CN1920485A - 一种自动修正导航路径的车辆导航方法 - Google Patents

Abstract

本发明一种自动修正导航路径的车辆导航方法，涉及给具有卫星定位及通信设备的车辆传送导航指令的交通控制方法。本方法包括：车辆的导航终端接收并存储导航中心提供的一组地标点序列的导航路径数据；行驶中导航终端针对当前目标地标点判断行驶方向是否正常及与当前导航路段的偏离量，若车辆偏离当前导航路径，则向导航中心发送车辆的识别码和当前位置；导航中心据此再次依电子地图算出新的一组地标点序列的导航路径数据发送给该导航终端；导航终端按导航路径数据播出当前目标地标点的提示语音并显示抽象图形导航指引信息；车辆到达当前目标地标点时导航终端按导航路径更新当前目标地标点。解决车辆偏离导航路径后需人工介入的问题。

Description

一种自动修正导航路径的车辆导航方法

技术领域

本发明涉及一种道路车辆的交通控制方法，特别是涉及一种给具有卫星定位及通信设备的车辆传送导航指令的交通控制方法。

技术背景

中国发明专利申请公开说明书CN 1409280A公开了专利申请号为02128801.1，名称为“城市智能交通和车辆导航系统”的技术方案，其中提出一种城市车辆导航方法：用户用电话向导航中心登录车辆信息并请求导航服务，导航中心记录车辆的当前位置和目的地，并依据电子地图计算出路径，产生该路径上一组地标点序列的导航路径数据并发送给用户车辆上配备的导航终端。车辆行驶时到达路径地标点序列的一个地标点，即导航终端的卫星定位模块接收的地理坐标数据与已存储该组地标点序列的导航路径数据中的一个地标点的地理坐标数据对应时，导航终端的语音模块播出该组地标点序列的导航路径数据中该地标点的导航提示语音信息，同时显示模块显示该组地标点序列的导航路径数据中该地标点的文字提示信息，驾驶员按提示语音信息和文字提示信息进行操作，驾驶车辆驶向下一个地标点；直至到达目的地。这种车辆导航方法解决了原有主动式导航需要每一个导航终端配备电子地图，而道路建设发展迅速且交通管制情况又经常变动，各个导航终端配备的电子地图不能随时反映真实的交通状况，导航效果不佳的问题。但是，其还存在如下的缺点：导航终端接收到导航路径上地标点序列的导航路径数据后，车辆按导航路径行驶的过程中，一旦驾驶员判断失误，偏离导航路径，驾驶员发现后需要停下车，重新向导航中心登录车辆信息并请求导航服务。这样一来，会耽误很多时间，不适应人们对导航过程快速便捷的要求。如果驾驶员对该地的道路不熟悉，很难发现自己的失误，上述方法又没有提供解决偏离导航路径问题的办法，因此这种驾驶员一旦偏离导航路径将不能得到及时有效的导航帮助。

发明内容

本发明旨在提供一种自动修正导航路径的车辆导航方法，按照此方法，车辆按导航路径行驶的过程中一旦偏离导航路径，不需要驾驶员干预，车辆的导航终端自动从导航中心获得新的导航路径并按新的导航路径提示驾驶员向原目的地行驶。

本发明的技术方案是：一种自动修正导航路径的车辆导航方法，包含该车辆的具有卫星定位及通信设备的导航终端初次获得导航路径数据的过程和该车辆的导航终端运用导航路径数据并在偏离该导航路径时再次获得新导航路径数据的过程，

该车辆的导航终端初次获得导航数据过程的步骤有：

A.导航终端被启动，由无线通信模块向导航中心发送车辆的识别码、目的地信息和卫星定位模块实时接收的当前位置信息；

B.导航中心记录该车辆的识别码、当前位置和目的地，并依据电子地图计算出最佳导航路径，产生该导航路径上一组地标点序列的导航路径数据；

C.导航中心向该导航终端发送该组地标点序列的导航路径数据；

D.该车辆的导航终端接收并存储该组地标点序列的导航路径数据；该车辆的导航终端运用导航路径数据并在偏离该导航路径时再次获得新导航路径数据过程的步骤有：

E.导航终端用卫星定位模块实时接收的当前位置信息和该组地标点序列的导航路径数据判断车辆是否的行驶方向是否正常，是则执行步骤G，否则判定车辆偏离当前导航路径执行步骤H；

F.导航终端依据卫星定位模块实时接收的当前位置信息和该组地标点序列的导航路径数据计算车辆与当前导航路段的偏离量；若该偏离量小于规定数值则判定正常执行步骤G，否则判定车辆偏离当前导航路径执行步骤H；

G.在接近该组地标点序列的导航路径数据中的当前目标地标点时，导航终端的语音模块播出该组地标点序列的导航路径数据中当前目标地标点的导航提示语音信息，同时显示模块显示该组地标点序列的导航路径数据中当前目标地标点的抽象图形导航指引信息；

H.由无线通信模块向导航中心发送车辆的识别码和当前位置信息；导航中心依据该车辆的识别码提取该车辆的目的地并重新记录当前位置，再次依据电子地图计算出新的最佳导航路径，产生该导航路径上一组地标点序列的导航路径数据；导航中心向该导航终端发送该组地标点序列的导航路径数据；导航终端接收、存储并使用该组地标点序列的导航路径数据；

I.车辆到达当前目标地标点时导航终端将当前目标地标点作为刚经过的地标点并将下一个目标地标点作为当前目标地标点。

一种具体的做法是：步骤F中所述的车辆与当前导航路段的偏离量为车辆刚经过的地标点与当前目标地标点的连线与车辆当前位置点的距离。

另一种具体的做法是：所述的导航中心向导航终端发送的地标点序列的导航路径数据中每个地标点的数据中含有本地标点到下一地标点之间节点的个数及各节点的位置；该车辆的导航终端运用导航路径数据并在偏离该导航路径时再次获得新导航路径数据的过程中还有步骤J.车辆到达当前目标节点时导航终端将当前目标节点作为刚经过的节点同时将下一个目标节点作为当前目标节点；步骤F中所述的车辆与当前导航路段的偏离量为车辆刚经过的地标点与当前目标地标点之间的刚经过的节点与当前目标节点的连线与车辆当前位置点的距离。

最好：所述的该车辆的导航终端运用导航路径数据并在偏离该导航路径时再次获得新导航路径数据的过程中还有步骤M.若导航终端收到驾驶员发出的重播控制信号，则导航终端的语音模块重新播出该组地标点序列的导航路径数据中当前目标地标点的导航提示语音信息。

本发明自动修正导航路径的车辆导航方法，在车辆的导航终端运用导航路径数据并在偏离该导航路径时再次获得新导航路径数据的过程中，设置了在车辆偏离当前导航路径时，自动与导航中心联系，获取新的一组地标点序列的导航路径数据的步骤，以保证继续将车辆引导到目的地，实现发明目的；判定是否车辆偏离当前导航路径时，引入车辆是否远离刚经过的地标点并接近下一个目标地标点的判断，使驾驶员在道路发生堵塞或交通事故，临时改变方向，也不必担心失去有效的导航帮助；引入车辆与当前导航路段的偏离量判断，使驾驶员有避让道路堵塞或交通事故继续前进的余地。车辆与当前导航路段的偏离量为车辆刚经过的地标点与当前目标地标点的连线与车辆当前位置点的距离的做法，直截了当，处理简单，适合处理地标点密集而道路走向变化小的情况。车辆与当前导航路段的偏离量为车辆刚经过的地标点与当前目标地标点之间的刚经过的节点与当前目标节点的连线与车辆当前位置点的距离的做法，适合处理地标点稀疏而道路走向变化大的情况。特别是设置了驾驶员发出重播控制信号，导航终端重新播出当前目标地标点的导航提示语音信息，可以在嘈杂的环境中有效地提示驾驶员避免脱离导航路径，防止不必要的绕路。

附图说明

图1为本发明自动修正导航路径的车辆导航方法第一个实施例的导航终端初次获得导航路径数据的操作进程示意图。

图2为本发明自动修正导航路径的车辆导航方法第一个实施例的导航终端运用导航路径数据并在偏离该导航路径时再次获得新导航路径数据进行导航操作的流程示意图。

图3为本发明自动修正导航路径的车辆导航方法第一个实施例的导航终端重新获得导航路径数据的操作进程示意图。

图4为本发明自动修正导航路径的车辆导航方法第二个实施例的导航终端运用导航路径数据并在偏离该导航路径时再次获得新导航路径数据进行导航操作的流程示意图。

具体实施方式

一、实施例一

本发明自动修正导航路径的车辆导航方法，它的车辆上的导航终端具有卫星定位模块、通信模块、语音模块和显示模块；导航终端可通过通信模块与导航中心建立无线数据及语音通信；导航中心具有最新的电子地图，该导航中心24小时均有服务人员值守，其服务人员可接听车辆上导航终端处驾驶员的电话，登录车辆的识别码、当前位置和行驶目的地信息并在电子地图上显示车辆的位置，接受查询；导航中心还可运用车辆的当前位置和目的地，依据电子地图计算出最佳路径，产生该路径上一组地标点序列的导航路径数据以通信方式将该路径这一组地标点序列的导航路径数据传递给导航终端，为导航终端提供导航服务。

当车辆需要导航服务时，用户驾驶员启动导航终端，导航终端的通信模块自动接通导航中心，驾驶员通过导航终端的无线电话向导航中心通报目的地后，导航终端就可从导航中心获得最佳导航路径数据。然后该车辆上的导航终端自行运用导航路径数据，结合卫星定位模块接收的车辆当前实际位置，通过语音模块播放导航提示语音信息，并由显示模块显示抽象图形导航指引信息，提示驾驶员按最佳路径到达目的地。当车辆偏离导航路径时，导航终端的通信模块自动接通导航中心，向导航中心提供当前位置，导航终端就可从导航中心获得新的最佳导航路径数据。然后该车辆上的导航终端自行运用新的导航路径数据，结合卫星定位模块接收的车辆当前位置，提示驾驶员按新的最佳路径到达目的地。

本发明第一个实施例的导航终端初次获得导航路径数据的操作进程，如图1所示。该车辆的导航终端初次获得导航数据的进程可看成驾驶员、导航终端和导航中心三者之间互动的过程。

驾驶员动作，步骤100：

驾驶员按压导航终端的导航按键，启动导航终端。

导航终端动作，步骤101：

导航终端收到导航按键被按压的信号后，导航终端先由无线通信模块通过目前比较普及的GPRS或CDMA移动无线网络建立与导航中心的无线通信链路。再将卫星定位模块实时接收的地理坐标数据作为当前位置，由无线通信模块向导航中心发送导航服务请求；这项导航服务请求中包含本车辆的识别码(又称设备ID)和当前位置。

导航中心动作，步骤102：

导航中心收到导航服务请求后，先根据车辆的设备ID检测该用户的合法性，即该设备是否在导航中心登记备案，也就是该设备是否为导航中心的服务对象。对于不合法的用户，导航中心置之不理，拒绝提供服务。导航中心为合法的用户提供服务，记录该车辆的设备ID和当前位置，向该车辆的导航终端发送确认导航服务信息。

导航终端动作，步骤103：

导航终端收到确认导航服务信息后，拨通导航中心的无线电话；与导航中心建立无线话音通信联系。并通过语音模块发出提示语音信号，提示驾驶员可以与导航中心通话。

驾驶员动作，步骤104：

导航中心的服务人员在电话中先看导航坐席终端屏幕上依据设备ID自动调出显示的用户记录，对有效用户询问其所要去的目的地，驾驶员用导航终端的无线电话话音通信向导航中心的服务人员通报目的地。

导航中心动作，步骤105：

当用户驾驶员指明所要去的目的地后，导航中心的服务人员就按导航坐席终端屏幕上电子地图显示的目的地位置坐标，在导航中心计算机数据库中输入目的地坐标。然后挂机。

导航终端动作，步骤106：

导航终端以收到导航中心无线电话挂机信号确定话音通报结束。导航终端将卫星定位模块实时接收的地理坐标数据作为新的当前位置，由无线通信模块向导航中心请求下载路径信息数据，并将新的当前位置发送到导航中心。

导航中心动作，步骤107：

导航中心收到下载路径信息数据的请求，将该车辆新的当前位置记录为该车辆的当前位置，导航中心使用这个当前位置结合根据设备ID从数据库中取出本次导航的目的地坐标，依据电子地图计算出一条最佳路径，产生该路径上一组地标点序列的导航路径数据；这组地标点序列的导航路径数据包含该路径上的路口、隧道、转盘、立交桥、高架桥、高速路口及隔离带端点等地标的各个具体位置点(以下简称地标点)按后顺序排列，每个地标点的导航路径数据包括该地标点的经纬度、车辆行驶方向、导航提示语音信息代码、抽象图形导航指引信息代码和提前提示距离。导航中心向该导航终端发送该组地标点序列的导航路径数据。

导航终端动作，步骤108：

导航终端接收该组地标点序列的导航路径数据并将其存储在存储器中。然后，导航终端由无线通信模块撤销与导航中心的无线通信链路。

导航终端动作，步骤109：

结束导航服务请求。

本实施例的导航终端运用导航路径数据并在偏离该导航路径时再次获得新导航路径数据的操作流程，如图2所示。

步骤200：

在刚经过的地标点和当前目标地标点记录中，设定刚经过的地标点的数据值为本组导航路径数据中出发地的坐标，当前目标地标点的数据值为本组导航路径数据中出发地后第一个地标的坐标。

步骤201：

导航终端用卫星定位模块实时接收的当前位置信息与刚经过的地标点数据和当前目标地标点数据进行计算，判断车辆的行驶方向是否正常，即车辆是否远离刚经过的地标点并接近下一个目标地标点，是，则执行步骤202；否，则判定车辆偏离当前导航路径，执行步骤300。

步骤202：

导航终端依据卫星定位模块实时接收的当前位置信息与刚经过的地标点数据和当前目标地标点数据进行计算，计算车辆与当前导航路段的偏离量，此偏离量就是刚经过的地标点和当前目标地标点所构成的连线与车辆当前位置的距离；若该偏离量小于规定的数值则100米，判定正常执行步骤203；否则判定车辆偏离当前导航路径，执行步骤300。

步骤203：

导航终端依据卫星定位模块实时接收的当前位置信息和本组地标点序列的导航路径数据中当前目标地标点数据计算车辆的当前位置与当前目标地标点的距离是否小于提前提示距离，是，则判定符合提示条件执行步骤204；否则判定不符合提示条件执行步骤207。

步骤204：

车辆接近本组地标点序列的导航路径数据中的当前目标地标点，导航终端的语音模块播出本组地标点序列的导航路径数据中当前目标地标点的导航提示语音信息，同时显示模块显示本组地标点序列的导航路径数据中当前目标地标点的抽象图形导航指引信息。

步骤205：

导航终端检查是否有重播控制键被驾驶员按下的信号，是，则判定驾驶员要求重播，执行步骤206；否，则判定驾驶员未要求重播，执行步骤207。

步骤206：

导航终端的语音模块再次播出本组地标点序列的导航路径数据中当前目标地标点的导航提示语音信息。

步骤207：

导航终端依据卫星定位模块实时接收的当前位置信息和本组地标点序列的导航路径数据中当前目标地标点数据进行比较，判断车辆的当前位置是否就是当前目标地标点，是，则判定已到达当前目标地标点，执行步骤208；否，则判定未到达当前目标地标点返回步骤201，引导车辆继续向当前目标地标点行驶。

步骤208：

导航终端将当前位置信息与目的地地标点数据进行比较，判断车辆的当前位置是否就是目的地地标点，是，则判定已到达目的地地标点，执行步骤210；否，则判定未到达目的地，执行步骤209，作更改刚经过的地标点和当前目标地标点记录的处理。

步骤209：

车辆到达当前目标地标点，导航终端将在刚经过的地标点和当前目标地标点记录中，将刚经过的地标点的记载值改为现在的当前目标地标点数据值，当前目标地标点的记载值改为本组导航路径数据中下一个目标地标点的数据值。返回步骤201，引导车辆继续向新的当前目标地标点行驶。

步骤210：

结束导航服务。

本实施例的导航终端重新获得导航路径数据的操作进程，也就是上述流程中步骤300的细节，如图3所示。

导航终端动作，步骤300：

导航终端先由无线通信模块建立与导航中心的无线通信链路。再将卫星定位模块实时接收的地理坐标数据作为当前位置，由无线通信模块向导航中心发送修改导航路径服务请求、本车辆的设备ID和当前位置。

导航中心动作，步骤301：

导航中心收到修改导航路径服务请求后，先根据车辆的设备ID检测该用户的合法性，对于不合法的用户，导航中心置之不理，拒绝提供服务。导航中心为合法的用户提供服务，记录该车辆的设备ID和当前位置，并按该车辆的设备ID从数据库中提取该车辆的当前目的地坐标。

导航中心动作，步骤302：

导航中心将该车辆新的当前位置记录为该车辆的当前位置，导航中心使用这个当前位置结合根据设备ID从数据库中取出本次导航的目的地坐标，依据电子地图计算出一条最佳路径，产生该路径上一组地标点序列的导航路径数据；导航中心向该导航终端发送该组地标点序列的导航路径数据。

导航终端动作，步骤303：

导航终端接收该组地标点序列的导航路径数据并将其存储在存储器中。然后，导航终端由无线通信模块撤销与导航中心的无线通信链路。结束修改导航路径服务请求，返回主程序的步骤200。

二、实施例二

本发明第二个实施例在上一个实施例的基础上，用相邻的两个地标点之间的节点将相邻的两个地标点之间划分成多个导航路段，以适应地标点稀疏而道路曲折的情况。本实施例的导航中心向导航终端发送的地标点序列的导航路径数据中每个地标点的数据中除包括该地标点的经纬度、车辆行驶方向、导航提示语音信息代码、抽象图形导航指引信息代码和提前提示距离外，还含有本地标点到下一地标点之间节点的个数及各节点的位置。导航终端在每个导航路段中运用相邻的两个节点的坐标进行行驶方向和偏离量的判断。

本实施例的导航终端初次获得导航路径数据的操作进程，仍如图1所示。

驾驶员动作，步骤100：

驾驶员按压导航终端的导航按键，启动导航终端。

导航终端动作，步骤101：

导航终端收到导航按键被按压的信号后，导航终端先由无线通信模块通过公共移动无线网络建立与导航中心的无线通信链路。再将卫星定位模块实时接收的地理坐标数据作为当前位置，由无线通信模块向导航中心发送导航服务请求、本车辆的设备ID和当前位置。

导航中心动作，步骤102：

导航中心收到导航服务请求后，先根据车辆的设备ID检测该用户的合法性，即该设备是否在导航中心登记备案，也就是该设备是否为导航中心的服务对象。对于不合法的用户，导航中心置之不理，拒绝提供服务。导航中心为合法的用户提供服务，记录该车辆的设备ID和当前位置，向该车辆的导航终端发送确认导航服务信息。

导航终端动作，步骤103：

导航终端收到确认导航服务信息后，拨通导航中心的无线电话；与导航中心建立无线话音通信联系。并通过语音模块发出提示语音信号，提示驾驶员可以与导航中心通话。

驾驶员动作，步骤104：

导航中心的服务人员在电话中先看导航坐席终端屏幕上依据设备ID自动调出显示的用户记录，对有效用户询问其所要去的目的地，驾驶员用导航终端的无线电话话音通信向导航中心的服务人员通报目的地。

导航中心动作，步骤105：

当用户驾驶员指明所要去的目的地后，导航中心的服务人员就按导航坐席终端屏幕上电子地图显示的目的地位置坐标，在导航中心计算机数据库中输入目的地坐标。然后挂机。

导航终端动作，步骤106：

导航终端以收到导航中心无线电话挂机信号确定话音通报结束。导航终端将卫星定位模块实时接收的地理坐标数据作为新的当前位置，由无线通信模块向导航中心请求下载路径信息数据，并将新的当前位置发送到导航中心。

导航中心动作，步骤107：

导航中心收到下载路径信息数据的请求，将该车辆新的当前位置记录为该车辆的当前位置，导航中心使用这个当前位置结合根据设备ID从数据库中取出本次导航的目的地坐标，依据电子地图计算出一条最佳路径，产生该路径上一组地标点序列的导航路径数据；这组地标点序列的导航路径数据包含该路径上的各个地标点按后顺序排列，每个地标点的导航路径数据包括该地标点的经纬度、车辆行驶方向、导航提示语音信息代码、抽象图形导航指引信息代码、提前提示距离、本地标点到下一地标点之间节点的个数及各节点的经纬度。导航中心向该导航终端发送该组地标点序列的导航路径数据。

导航终端动作，步骤108：

导航终端接收该组地标点序列的导航路径数据并将其存储在存储器中。然后，导航终端由无线通信模块撤销与导航中心的无线通信链路。

导航终端动作，步骤109：

结束导航服务请求。

本实施例的导航终端运用导航路径数据并在偏离该导航路径时再次获得新导航路径数据的操作流程，如图4所示。

步骤400：

在刚经过的地标点和当前目标地标点记录中，设定刚经过的地标点的数据值为本组导航路径数据中出发地的坐标，当前目标地标点的数据值为本组导航路径数据中出发地后第一个地标的坐标。在刚经过的节点和当前目标节点记录中，设定刚经过的节点的数据值为本组导航路径数据中出发地的坐标，当前目标节点的数据值为本组导航路径数据中出发地后出发地的第一个节点的坐标。

步骤401：

导航终端用卫星定位模块实时接收的当前位置信息与刚经过的节点数据和当前目标节点数据进行计算，判断车辆的行驶方向是否正常，即车辆是否远离刚经过的地标点并接近下一个目标地标点，是，则执行步骤402；否，则判定车辆偏离当前导航路径，执行步骤300。

步骤402：

导航终端依据卫星定位模块实时接收的当前位置信息与刚经过的节点数据和当前目标节点数据进行计算，计算车辆与当前导航路段的偏离量，此偏离量就是刚经过的节点和当前目标节点所构成的连线与车辆当前位置的距离；若该偏离量小于规定的数值则100米，判定正常执行步骤403；否则判定车辆偏离当前导航路径，执行步骤300。

步骤403：

导航终端依据卫星定位模块实时接收的当前位置信息和本组地标点序列的导航路径数据中当前目标地标点数据计算车辆的当前位置与当前目标地标点的距离是否小于提前提示距离，是，则判定符合提示条件执行步骤404；否则判定不符合提示条件执行步骤407。

步骤404：

车辆接近本组地标点序列的导航路径数据中的当前目标地标点，导航终端的语音模块播出本组地标点序列的导航路径数据中当前目标地标点的导航提示语音信息，同时显示模块显示本组地标点序列的导航路径数据中当前目标地标点的抽象图形导航指引信息。

步骤405：

导航终端检查是否有重播控制键被驾驶员按下的信号，是，则判定驾驶员要求重播，执行步骤406；否，则判定驾驶员未要求重播，执行步骤407。

步骤406：

导航终端的语音模块再次播出本组地标点序列的导航路径数据中当前目标地标点的导航提示语音信息。

步骤407：

导航终端依据卫星定位模块实时接收的当前位置信息和刚经过的节点和当前目标节点记录中当前目标节点数据进行比较，判断车辆的当前位置是否就是当前目标节点，是，则判定已到达当前目标节点，执行步骤408；否，则判定未到达当前目标节点返回步骤401，引导车辆继续向当前目标节点行驶。

步骤408：

导航终端依据卫星定位模块实时接收的当前位置信息和刚经过的地标点和当前目标地标点记录中当前目标地标点数据进行比较，判断车辆的当前位置是否就是当前目标地标点，是，则判定已到达当前目标地标点，执行步骤409；否，则判定未到达当前目标地标点，执行步骤411，引导车辆继续向当前目标地标点行驶。

步骤409：

导航终端将当前位置信息与目的地地标点数据进行比较，判断车辆的当前位置是否就是目的地地标点，是，则判定已到达目的地地标点，执行步骤412；否，则判定未到达目的地，执行步骤410，作更改刚经过的地标点和当前目标地标点记录的处理。

步骤410：

车辆到达当前目标地标点，导航终端将在刚经过的地标点和当前目标地标点记录中，将刚经过的地标点的记载值改为现在的当前目标地标点数据值，当前目标地标点的记载值改为本组导航路径数据中下一个目标地标点的数据值。执行步骤411，引导车辆继续向新的当前目标地标点行驶。

步骤410：

车辆到达当前目标节点，导航终端将在刚经过的节点和当前目标节点记录中，将刚经过的节点的记载值改为现在的当前目标节点数据值，当前目标节点的记载值改为本组导航路径数据中下一个目标节点的数据值。特别强调，在一个地标点的全部节点处理过之后，下一个目标节点指该地标点的下一个地标点本身。返回步骤401，引导车辆继续向新的当前目标节点行驶。

步骤412：

结束导航服务。

本实施例的导航终端重新获得导航路径数据的操作进程，也就是上述流程中步骤300的细节，仍如图3所示。

导航终端动作，步骤300：

导航终端先由无线通信模块建立与导航中心的无线通信链路。再将卫星定位模块实时接收的地理坐标数据作为当前位置，由无线通信模块向导航中心发送修改导航路径服务请求、本车辆的设备ID和当前位置。

导航中心动作，步骤301：

导航中心收到修改导航路径服务请求后，先根据车辆的设备ID检测该用户的合法性，对于不合法的用户，导航中心置之不理，拒绝提供服务。导航中心为合法的用户提供服务，记录该车辆的设备ID和当前位置，并按该车辆的设备ID从数据库中提取该车辆的当前目的地坐标。

导航中心动作，步骤302：

导航中心将该车辆新的当前位置记录为该车辆的当前位置，导航中心使用这个当前位置结合根据设备ID从数据库中取出本次导航的目的地坐标，依据电子地图计算出一条最佳路径，产生该路径上一组地标点序列的导航路径数据；这组地标点序列的导航路径数据包含该路径上的各个地标点按后顺序排列，每个地标点的导航路径数据包括该地标点的经纬度、车辆行驶方向、导航提示语音信息代码、抽象图形导航指引信息代码、提前提示距离、本地标点到下一地标点之间节点的个数及各节点的经纬度。导航中心向该导航终端发送该组地标点序列的导航路径数据。

导航终端动作，步骤303：

导航终端接收该组地标点序列的导航路径数据并将其存储在存储器中。然后，导航终端由无线通信模块撤销与导航中心的无线通信链路。结束修改导航路径服务请求，返回主程序的步骤400。

以上所述，仅为本发明较佳实施例，不以此限定本发明实施的范围，依本发明的技术方案及说明书内容所作的等效变化与修饰，皆应属于本发明涵盖的范围。

Claims (4)

1.一种自动修正导航路径的车辆导航方法，包含该车辆的具有卫星定位及通信设备的导航终端初次获得导航路径数据的过程和该车辆的导航终端运用导航路径数据并在偏离该导航路径时再次获得新导航路径数据的过程，该车辆的导航终端初次获得导航数据过程的步骤有：

A.导航终端被启动，由无线通信模块向导航中心发送车辆的识别码、目的地信息和卫星定位模块实时接收的当前位置信息；

B.导航中心记录该车辆的识别码、当前位置和目的地，并依据电子地图计算出最佳导航路径，产生该导航路径上一组地标点序列的导航路径数据；

C.导航中心向该导航终端发送该组地标点序列的导航路径数据；

D.该车辆的导航终端接收并存储该组地标点序列的导航路径数据；该车辆的导航终端运用导航路径数据并在偏离该导航路径时再次获得新导航路径数据过程的步骤有：

E.导航终端用卫星定位模块实时接收的当前位置信息和该组地标点序列的导航路径数据判断车辆的行驶方向是否正常，是则执行步骤G，否则判定车辆偏离当前导航路径执行步骤H；

F.导航终端依据卫星定位模块实时接收的当前位置信息和该组地标点序列的导航路径数据计算车辆与当前导航路段的偏离量；若该偏离量小于规定数值则判定正常执行步骤G，否则判定车辆偏离当前导航路径执行步骤H；

G.在接近该组地标点序列的导航路径数据中的当前目标地标点时，导航终端的语音模块播出该组地标点序列的导航路径数据中当前目标地标点的导航提示语音信息，同时显示模块显示该组地标点序列的导航路径数据中当前目标地标点的抽象图形导航指引信息；

H.由无线通信模块向导航中心发送车辆的识别码和当前位置信息；导航中心依据该车辆的识别码提取该车辆的目的地并重新记录当前位置，再次依据电子地图计算出新的最佳导航路径，产生该导航路径上一组地标点序列的导航路径数据；导航中心向该导航终端发送该组地标点序列的导航路径数据；导航终端接收、存储并使用该组地标点序列的导航路径数据；

I.车辆到达当前目标地标点时导航终端将当前目标地标点作为刚经过的地标点并将下一个目标地标点作为当前目标地标点。

2.根据权利要求1所述的一种自动修正导航路径的车辆导航方法，其特征在于：步骤F中所述的车辆与当前导航路段的偏离量为车辆刚经过的地标点与当前目标地标点的连线与车辆当前位置点的距离。

3.根据权利要求1所述的一种自动修正导航路径的车辆导航方法，其特征在于：所述的导航中心向导航终端发送的地标点序列的导航路径数据中每个地标点的数据中含有本地标点到下一地标点之间节点的个数及各节点的位置；该车辆的导航终端运用导航路径数据并在偏离该导航路径时再次获得新导航路径数据的过程中还有步骤J.车辆到达当前目标节点时导航终端将当前目标节点作为刚经过的节点同时将下一个目标节点作为当前目标节点；步骤F中所述的车辆与当前导航路段的偏离量为车辆刚经过的地标点与当前目标地标点之间的刚经过的节点与当前目标节点的连线与车辆当前位置点的距离。

4.根据权利要求1或2或3所述的一种自动修正导航路径的方法，其特征在于：所述的该车辆的导航终端运用导航路径数据并在偏离该导航路径时再次获得新导航路径数据的过程中还有步骤M.若导航终端收到驾驶员发出的重播控制信号，则导航终端的语音模块重新播出该组地标点序列的导航路径数据中当前目标地标点的导航提示语音信息。

Images