CN116045975A - 一种全航陆程物流跟踪方法与系统 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种全航陆程物流跟踪方法与系统，该方法包括如下步骤：S1全航陆程最佳路线的规划，制定多个出发地和目的地之间的异质图；S2分别利用第一电子罗盘和第一电子指南针进行指向的实时记录；S3根据物流任务从所述异质图中找到出发点和目的地之间的所述确定的最佳路线，对于航运和陆运分别播放所述第一电子罗盘和第一电子指南针在S2步骤中指向的实时记录；根据第二电子罗盘和第二电子指南针实时的行进方向指示和当前行进速度计算，实时播放出从出发地至当前地点的动态实时路线，并进行路线的实时纠偏。同时本发明还提供了一种实现上述方法的全航陆程物流跟踪系统，实现了海陆全程的无卫星导航以及全程的物流跟踪。

Description

一种全航陆程物流跟踪方法与系统
技术领域
本发明涉及一种物流跟踪方法以及系统，尤其涉及一种全航陆程物流跟踪方法与系统，属于航运领域。
背景技术
进口货物航运过程实际上是一个复杂的交织路线，一般航运仅仅考虑到水运，包括海运和洋运。但是一个完整的物流系统不仅包括航运，还包括陆运，如果仅仅考虑航运，无法兼顾陆运。对于物品的物流过程中遇到的各类不期望的情形(丢失、损坏、延期到货等)的发生也无法预测。尤其是海上的复杂天气情况，无法保证路线每次都是最佳路线。另一个方面，通过卫星导航虽然是一个很好的解决方案，但是使用成本仍然需要考虑。如果遇到特殊情况卫星服务不到位，则无法实现海运。因此需要考虑一种低成本，在脱离卫星导航是仍然能够一定程度在既定路线上行进的一种备用方法。
罗盘和指南针是一种传统的指向工具，在既定路线上行进时会相对于运输工具上参考方向改变指向，例如相对于车辆行进方向。因此如何考虑将导航信息转化为罗盘或指南针实时转向信息是一个可行的方案。
发明内容
为了解决上述现有技术中存在的问题，本发明从如下三个方面进行考虑，第一考虑最佳路线的规划问题，第二考虑如何基于最佳路线实时指向以及当前位置在无卫星导航情况下的的获知，第三如何考虑航线纠偏。
鉴于上述考虑，本发明一个目的是提供了一种全航陆程物流跟踪方法，其特征在于包括如下步骤：
S1全航陆程最佳路线的规划，包括基于卫星导航采集出发地和目的地之间多条历史路径，根据所述多条历史路径确定最佳路线，根据不同的出发地和目的地确定的多条最佳路线制定多个出发地和目的地之间的异质图；
S2按照步骤S1确定的所述最佳路线从所述出发地到目的地行进一遍，在行进过程中对于航运和陆运分别利用第一电子罗盘和第一电子指南针进行指向的实时记录；
S3根据物流任务，从所述异质图中找到出发点和目的地之间的所述确定的最佳路线，根据找出的最佳路线，对于航运和陆运分别播放所述第一电子罗盘和第一电子指南针在S2步骤中指向的实时记录，以实时指导航运和陆运的进行方向；根据第二电子罗盘和第二电子指南针实时的行进方向指示和当前行进速度计算，并在电子地图上实时播放出从出发地至当前地点的动态实时路线，并根据电子地图上选择的最佳路线和所述实时航线进行路线的实时纠偏。
关于S1
S1具体包括如下步骤：
S1-1在水陆交通工具日常物流运输过程中，从多个出发地和多个目的地之间的日常路线中采用卫星导航进行行进，在电子地图中记录到每一对发出地和目的地之间的多条历史路线，根据规定的时间间隔对每一条所述历史路线进行分割，得到每一条所述历史路线上多个分割点，其中每个分割点都进行编号，从出发地0号开始编号，从而在所述历史路线的行经方向上第一个分割点为1号，依此类推依次编号；
S1-2对于多条历史路线上的对应每一个编号的多个分割点，在电子地图上进行位置的聚类分析，剔除明显样本数少的聚类，将多样本的聚类中心确定为最佳分割点，得到所有编号对应的多个最佳分割点，以及相邻分割点之间的平均耗时；
S1-3以直线连接多个最佳分割点，获得一对发出地和目的地之间最佳路线，由此对于每一对发出地和目的地根据步骤S1-1-S1-2则获得多条最佳路线，每一条最佳路线中的相邻分割点之间行进完毕的耗时即为所述平均耗时；
S1-4根据多条最佳路线制定多个出发地和目的地之间的异质图，以出发地、每一个最佳分割点、目的地为节点，最佳路线为边形成所述异质图。
优选地，所述规定的时间间隔为1s-3min，优选地，为10s-2min，更优选地为30s-1min。所述平均耗时为算术平均耗时，加权平均耗时，耗时聚类中心表示的耗时之间任一者。优选地，若明显样本数少的聚类是因为路线物流任务新改导致的，则采用作为聚类中心的计算。
关于S2
S2包括如下步骤：
S2-1在水陆交通工具日常物流运输过程中,按照步骤S1确定的所述最佳路线从所述出发地到目的地行进一遍；
S2-2在行进过程中对于航运和陆运分别利用第一电子罗盘和第一电子指南针进行指向的实时记录,所述指向的实时记录包括根据相邻的两个最佳分割点之间的所述平均耗时以及指向计算出的、能够在电子地图上实时播放的标准动态行进路线；
S2-3将异质图中的相邻节点之间的指向的实时记录作为一个分段实时记录，形成多段实时记录。
其中所述计算包括如下步骤：
S2-2-1以相邻两个最佳分割点之间的进行直线方向为所述方向，在电子地图中确定所述方向；S2-2-2保持所述方向不变，计算出相邻两个最佳分割点之间直线距离在所述平均耗时上的平均行速；
S2-2-3以所述平均行速在电子地图上模拟出从出发地到目的地之间每一对相邻的最佳分割点之间的每一段分段路线的动态行进路线，并保存以供在播放时在电子地图上回放出。
优选地，所述指向的实时记录还包括第一电子罗盘和第一电子指南针的实时指向。
关于S3
S3包括如下步骤：
S3-1根据物流任务，从所述异质图中找到出发点和目的地之间的所述确定的最佳路线，；S3-2根据找出的最佳路线，对于航运和陆运分别按照所述第一电子罗盘和第一电子指南针进行S2-3步骤中分段实时记录指向播放；
S3-3水陆交通工具分别在航运和陆运中进行方向实时指导，出发后更新段前分段编号，根据第二电子罗盘和第二电子指南针实时的行进方向指示和当前行进速度计算并在电子地图上实时播放出从出发地至当前地点的动态实时航线，并根据电子地图上实时播放的标准动态行进路线和所述动态实时航线进行路线的实时纠偏。
其中步骤S3-3中的计算包括根据当前的指向和当前速度计算出在0.1-1s之后在当前位置之后所能到达的位置，并且直线连接当前位置与到达的位置形成动态路线，以在电子地图上实时显示。
可以理解的是，从出发地位置开始计算出多个到达的位置，并且实时直线连接形成动态的行经路线，这样就能够在电子地图上形成选择的最佳路线和实时动态路线在每一个分段实时记录上的位置比较，从而方便驾驶员进行方向的调整。
其中所述实时纠偏包括如下步骤：
S3-3-1在每一个分段实时记录指向播放期间每隔1-5s计算标准动态行进路线上播放所至的在电子地图上的位置与动态实时航线上当前位置之间的距离；
S3-3-2在所述平均耗时到来之前，所述距离为零或者10m以内时，标准动态行进路线正常播放，其间当所述距离超过阈值范围1倍以内时则在电子地图上将标准动态行进路线提前快进到当前分段的行进末端节点处并停止播放，视作当前行进路线未发生改变，但存在偏离倾向，由此表示当前行进路线上的位置在允许范围内，否则则依旧进行标准动态行进路线的所述正常播放，当存在偏离倾向时，驾驶人员即调整行进路线进行纠偏；
S3-3-3当在当前分段中并未按照平均耗时到达所述末端节点处附近1倍以内，则保持S3-3-2中的停止播放状态(也即先前快进到当前分段的行进末端节点处，再停播)；而到达平均耗时之时已到达或超过末端节点处附近，则更新当前分段编号，将标准动态行进路线先提前快进到下一分段中距当前动态实时航线中的位置最短距离的节点处(此处节点并非异质图中的节点)，再继续播放所述下一分段实时记录；继续按照步骤S3-3-2判断是否存在偏离倾向，如果是则驾驶人员即调整行进路线进行纠偏，否则继续正常播放所述下一分段实时记录。
所述阈值范围为半径10-1000m的圆域，优选为半径50-500m的圆域，所述附近为半径为30-300m的圆域
可以理解的是，最短距离的节点是过当前动态实时航线中的位置向下一分段直线段作垂线的所获得的垂足。
优选地，S3-3-2中当所述距离超过阈值范围1倍以上时，则视作当前行进路线发生改变，此时则同样每隔1-5s计算当前最短距离的节点的位置是否超过了当前分段末端节点处附近1倍以内，若未超过则保持S3-3-2中的快进并停止播放状态；若超过，则将标准动态行进路线提前快进到下一分段的行进末端节点处并停止播放，以提示驾驶员注意调整航线往下一分段的末端节点处进行靠拢，避免进一步扩大偏离，此时继续计算此时的最短距离是否在规定的5min-1h范围内连续5-10次在扩大，若否则动态显示准动态行进路线上最短距离的节点的位置的移动，以发出航线偏离警报，直到逐渐降为偏离倾向(即所述最短距离为阈值范围)以至正常状态(即所述最短距离为零或者10m以内)，此后即从当前最短距离的节点处继续播放；若是则表示已经彻底偏离，则将标准动态行进路线提前快进到下1-5个分段末端节点处，或快进到目的地，以发出警报，提醒驾驶员不要彻底偏离行经路线，和/或，提示和/或提供选择决定是否需要航运救援或道路救援。
应当理解和说明的是，其中当快进到位时，所述第一电子罗盘或第一电子指南针的指向在快进所到位置在指向的实时记录中的指向。当拖动播放时，由于所述指向的实时记录还包括第一电子罗盘和第一电子指南针的实时指向，因此所述指向会随着拖动的时间帧而在标准动态行进路线上跟随变动指向。
在分段耗时到来之前，标准动态行进路线正常播放，但是当行进速度快到在分段耗时内已经到达或已超过末端节点处附近时，将标准动态行进路线先提前快进到下一分段中距当前动态实时航线中的位置最短距离的节点处，并继续播放的是准动态行进路线，而当所述距离超过阈值范围1倍以上时，计算的是当前最短距离的节点的位置与当前分段末端节点处的距离关系，当超过当前分段末端节点处附近1倍以内时，电子地图上动态显示的是准动态行进路线上最短距离的节点的位置的移动，并非准动态行进路线的实时播放，也即此时的动态显示是根据最短距离的节点的实时计算而在准动态行进路线上行经的动态显示。
优选地，当播放出现故障时，则调用所选的最佳路线提前完整显示在电子地图上。
优选地，S3-3中在水陆交通工具分别在航运和陆运中进行方向实时指导期间，水陆交通工具自动控制进行方向使得第一电子罗盘和第一电子指南针的指向分别与第二电子罗盘和第二电子指南针的当前指向实时保持一致，并且以平均行速定速巡航；当驾驶员人为介入控制水陆交通工具时启动所述实时纠偏。
可选地，当水陆交通工具返回时，按照步骤S3或步骤S3-1-S3-3反向进行,即将目的地视作出发地，将出发地视作目的地进行。
可选地，存在一个出发地和多个目的地相对应的情况，则将到达的目的地视作新的出发地而向下一个目的地同样按照步骤S3或步骤S3-1-S3-3行进。
上述的电子地图即作为跟踪方法的数据基础。
本发明的另一个目的是提供一种能够实现上述方法的一种全航陆程物流跟踪系统，其特征在于包括水上交通工具搭载的第一电子罗盘，第二电子罗盘，以及第一电子地图，陆上交通工具搭载的第一电子指南针，第二电子指南针，以及第二电子地图，以及可以实时接收当前电子地图以及救援信号的服务器，所述服务器通过无线通讯网络或导航卫星与水上交通工具通信，所述服务器通过无线通讯网络与陆上交通工具通信。
可以理解的是，所述通信包括了第一电子地图和第二电子地图的发送和接收，以及救援信息的发送和接收。
本发明的第三个目的是提供一种计算机可读非暂时性存储介质，其特征在于，其中存储有可由所述系统运行而实现前述方法的计算机可读程序。
有益效果
本发明利用多条历史路径的分割点聚类得到最佳路径，能够准确地描述出路径的变化的容许范围的中心，以便大概率找准最常行进的精确路线，避免因额外因素导致的偏航路线被采纳。
本发明采用异质图的航线组织形式，对于后续的物流状态预测提供了理论支撑。
本发明利用电子罗盘和电子指南针记录标准航线的行经动态过程，结合实时动态航线，通过距离计算并可视化海陆全程物流的跟踪路线，实现了海陆全程的无卫星导航以及全程的物流跟踪。
上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。
根据下文结合附图对本发明具体实施例的详细描述，本领域技术人员将会更加明了本发明的上述以及其他目的、优点和特征。
附图说明
通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
图1本发明实施例1中一个出发点和两个目的地之间采集的多条历史路径示意图，其中右半部分图为左半部分虚线方框中放大图，显示出了分割点及其聚类，
图2为根据本发明实施例1的多条历史路径建立的异质图，
图3a-3h为显示了本发明实施例3中海上物流中不同行进过程中的偏离情况的全航陆程物流跟踪系统中电子罗盘和电子地图的示意图，
图4本发明实施例3中陆上物流中全航陆程物流跟踪系统中电子指南针和电子地图的示意图
图5本发明实施例3中实时纠偏程序图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本发明的示例性实施例。虽然附图中显示了本发明的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本发明而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本发明，并且能够将本发明的范围完整的传达给本领域的技术人员。
实施例1
一种全航陆程物流跟踪方法，包括如下步骤：
S1全航陆程最佳路线的规划，根据不同的出发地和目的地确定的多条最佳路线制定多个出发地和目的地之间的异质图；
S2按照步骤S1确定的所述最佳路线从所述出发地到目的地行进一遍，在行进过程中对于航运和陆运分别利用第一电子罗盘和第一电子指南针进行指向的实时记录；
S3根据物流任务，从所述异质图中找到出发点和目的地之间的所述确定的最佳路线，根据找出的最佳路线，对于航运和陆运分别播放所述第一电子罗盘和第一电子指南针在S2步骤中指向的实时记录，以实时指导航运和陆运的进行方向；根据第二电子罗盘和第二电子指南针实时的行进方向指示和当前行进速度计算，并在电子地图上实时播放出从出发地至当前地点的动态实时路线，并根据电子地图上选择的最佳路线和所述实时航线进行路线的实时纠偏。
其中S1具体包括如下步骤：
S1-1在水陆交通工具日常物流运输过程中，如图1所示，从某个出发地和2个目的地之间的日常路线中采用卫星导航进行行进，包括海上和陆上在电子地图中记录到每一对发出地和目的地之间的多条历史路线(图1左半部分所示)。其中包括出发地到第一港口，第一目的地到第二港口的海上历史路线，以及各港口到各目的地的陆上历史路线。
根据规定的时间间隔1min对每一条所述历史路线进行分割，得到每一条所述历史路线上多个分割点(图1右半部分所示)，其中每个分割点都进行编号，从出发地0号开始编号，从而在所述历史路线的行经方向上第一个分割点为1号，依此类推依次编号；
S1-2对于多条历史路线上的对应每一个编号的多个分割点，在电子地图上进行位置的聚类分析，剔除如图1左半部分箭头所示的明显样本数少的聚类，在图1有半部分中以三角形表示该所需剔除的聚类，除非确定是物流任务新改导致的，则将这些分割点作为聚类中心(即聚类中心)的计算；
将多样本的聚类中心确定为最佳分割点，得到所有编号对应的多个最佳分割点(存在于图1有半部分中在椭圆圈出的聚类部分中)，以及相邻分割点之间的平均耗时，即对于每一条历史路线的相邻分割点之间耗时的算术平均耗时；
S1-3如图1右半部分所示，以直线连接多个最佳分割点，获得一对发出地和目的地之间最佳路线，由此对于出发地-第一目的地，和第一目的地-第二目的地根据步骤S1-1-S1-2则获得2条最佳路线，每一条最佳路线中的相邻分割点之间行进完毕的耗时即为所述平均耗时；S1-4如图2所示，根据2条最佳路线制定多个出发地和目的地之间的异质图，以出发地、每一个最佳分割点(图中未示出)、目的地为节点，最佳路线为边形成所述异质图。
实施例2
本实施例将说明实施例1中步骤S2的具体方法
S2包括如下步骤：
S2-1在水陆交通工具日常物流运输过程中,按照步骤S1确定的所述最佳路线从所述出发地到目的地行进一遍，即如图2所示的2条最佳路线从出发地到第二目的地；
S2-2在行进过程中对于航运和陆运分别利用如图3和图4所示的第一电子罗盘和第一电子指南针进行指向的实时记录,所述指向的实时记录包括根据相邻的两个最佳分割点之间的所述平均耗时以及指向计算出的、能够在电子地图上实时播放的标准动态行进路线，以及第一电子罗盘和第一电子指南针的实时指向；
S2-3将异质图中的相邻节点之间的指向的实时记录作为一个分段实时记录，形成多段实时记录。
其中所述计算包括如下步骤：
S2-2-1以相邻两个最佳分割点之间的进行直线方向为所述方向，在电子地图中确定所述方向；S2-2-2保持所述方向不变，计算出相邻两个最佳分割点之间直线距离在所述平均耗时上的平均行速；
S2-2-3以所述平均行速在电子地图上模拟出从出发地到目的地之间每一对相邻的最佳分割点之间的每一段分段路线的动态行进路线，并保存以供在播放时在电子地图上回放出。
因此，步骤2实际上就是根据获得的最佳路线以及平均耗时进行第一电子罗盘和第一电子指南针进行指向的实时记录，其中包括了电子地图上的标准动态行进路线的录制。
实施例3
本实施例将说明实施例1中步骤S3的具体方法
S3包括如下步骤：
S3-1根据物流任务从所述异质图中找到出发点和第一目的地以及第二目的地之间的所述确定的2条最佳路线；
S3-2根据找出的最佳路线，对于航运和陆运分别按照所述第一电子罗盘和第一电子指南针进行实施例2中S2-3步骤中分段实时记录指向播放；
S3-3水陆交通工具分别在航运和陆运中进行方向实时指导，出发后更新段前分段编号，如图3所示，根据第二电子罗盘和第二电子指南针实时的行进方向指示和当前行进速度计算并在电子地图上实时播放出从出发地至当前地点的动态实时航线，并根据电子地图上实时播放的标准动态行进路线和所述动态实时航线进行路线的实时纠偏。为了清楚地说明，标准动态行进路线(红色)和所述动态实时航线(黑色，在红色上方)分开一定距离并行示出，并不代表两者之间是平行关系，实际使用时，在正常状态下是重合状态。
其中步骤S3-3中的计算包括根据当前的指向和当前速度计算出在0.5s之后在当前位置之后所能到达的位置，并且直线连接当前位置与到达的位置形成动态实时航线，以在电子地图上实时显示。
如图3所示，以海上物流为例，其中所述实时纠偏包括如下步骤：
S3-3-1在每一个分段实时记录指向播放期间每隔3s计算标准动态行进路线上播放所至的在电子地图上的位置与动态实时航线上当前位置之间的距离；
S3-3-2如图3a，在所述平均耗时到来之前，所述距离为零或者10m以内时，标准动态行进路线正常播放，此时第一电子罗盘和第二电子罗盘指向一致，标准动态行进路线和所述动态实时航线一致(以分开一定距离并行示出)，在电子地图上右上角显示出正常字样，表示当前航线正常。同时还显示了当前分段的末端处图2异质图中的节点1000(即编号为1000的分割点)。
如图3b所示，其间在图3a之后行进中到达点A，超过阈值范围1倍以内，在电子地图上将标准动态行进路线提前快进到当前分段的行进末端节点处并停止播放，视作当前行进路线未发生改变，在电子地图上右上角显示出偏离倾向字样，表示当前航线存在偏离倾向，由此表示当前行进路线上的位置在允许范围内，此时，第二电子罗盘逆时针旋转偏离红色虚线所指的正常指向，否则则依旧进行如图3a的标准动态行进路线的正常播放，当存在偏离倾向时，驾驶人员即调整行进路线进行纠偏；
S3-3-3如图3c所示，行经到如图3c中在当前分段时，并未按照平均耗时到达所述末端节点1000处附近1倍以内，则保持S3-3-2中的先前快进到当前分段的行进末端节点1000处，再停播的状态，此时第二电子罗盘指向仍然偏离正常指向，但已经向节点1000靠拢；如图3d所示，而到达平均耗时之时已到达或超过末端节点1000处附近，则更新当前分段编号，将标准动态行进路线先提前快进到下一分段中与当前动态实时航线中的位置中如电子地图左下角显示出放大的所述最短距离A'B的节点B处，再继续播放所述下一分段节点1000-节点1001之间的实时记录；继续按照步骤S3-3-2判断是否存在偏离倾向，如果是则驾驶人员即调整行进路线进行纠偏，否则继续正常播放所述下一分段实时记录，如图3d，此时第二电子罗盘的指向仍然偏离正常指向，因此电子地图右上角显示出偏离倾向字样；
所述阈值范围为半径400m的圆域，所述附近为半径为200m的圆域。
最短距离的节点是过当前动态实时航线中的位置向下一分段直线段作垂线的所获得的垂足(如图3d-3h)。
如图3e所示，S3-3-2中当图3a进行至图3e中的A”，在电子地图左小角显示出所述距离A”B'超过阈值范围1倍以上时，则视作当前行进路线发生改变，电子地图右上角显示出“当前行进路线改变！”字样。此时则同样每隔3s计算当前最短距离的节点的位置是否超过了当前分段末端节点处附近1倍以内，若如图3e未超过则保持S3-3-2中的先前快进到当前分段的行进末端节点1000处，再停播的状态。
如图3f所示，若超过，即电子地图左下角显示的距离A""B”超过阈值范围1倍以上,则将标准动态行进路线提前快进到下一分段节点1000-节点1001的行进末端节点1001处并停止播放，以在电子地图右上角显示出“请靠向节点1001！”提示字样，避免进一步扩大偏离。
此时如图3g所示，继续计算此时的最短距离是否在规定的10min范围内连续5次在扩大，最后一次扩大定位在点D处，在电子地图左小角显示出距离DB""。若否则动态显示准动态行进路线上最短距离的节点B""的位置的移动，以在电子地图右上角发出“航线偏离！”字样的警报，直到逐渐降为偏离倾向(即所述最短距离为阈值范围)以至正常状态(即所述最短距离为零或者10m以内)，此后即从当前最短距离的节点处继续播放；若是则表示已经彻底偏离，则将标准动态行进路线提前快进到快进到目的地，以在电子地图右上角发出“已彻底偏离！！”字样的警报，提醒驾驶员不要彻底偏离行经路线，和使用“要求救援？”字样以及选择带圈的按钮“是”和“否”分别提示和选择是否要求救援。
对于陆上物流，跟海上物流相似，如图4所示为第一电子指南针和第二电子指南针(指针均为示出)以及配套的电子屏，从第一港口出发到第一目的地的与海上的纠偏方式相同处理。
实施例4
本实施例将说明包括实施例3在内的实时纠偏程序。
如图5所示，从出发地出发，先更新当前分段编号，之后进行标准动态行进路线的播放，如果动态实时航线指向正常，则继续播放，否则超过阈值范围1倍以内，将标准动态行进路线提前快进到当前分段的行进末端节点处并停播，或者超过阈值范围1倍以上，同样每隔1-5s计算当前最短距离的节点的位置是否超过了当前分段末端节点处附近1倍以内，若未超过则保持S3-3-2中的先前快进到当前分段的行进末端节点处，再停播的状态；若超过，则将标准动态行进路线提前快进到下一分段的行进末端节点处并停止播放，以提示驾驶员注意调整航线往下一分段的末端节点处进行靠拢，避免进一步扩大偏离。
此时继续计算此时的最短距离是否在规定的5min-1h范围内连续5-10次在扩大，若否则动态显示准动态行进路线上最短距离的节点的位置的移动，以发出航线偏离警报，直到逐渐降为偏离倾向，继续动态显示移动，若至正常状态，此后即从当前最短距离的节点处继续播放；若是则表示已经彻底偏离，则将标准动态行进路线提前快进到下1-5个分段末端节点处，或快进到目的地，以发出警报，提醒驾驶员不要彻底偏离行经路线，和/或，提示和/或提供选择决定是否需要航运救援或道路救援。
其中从当前最短距离的节点处继续播放之后仍然需要判断段内平均耗时到达与否，若否则仍然继续播放，若是，则接着判断是否已到达或超过末端节点处附近，若是则更新当前分段编号，此时若未到达目的地则将标准动态行进路线先提前快进到下一分段中距当前动态实时航线中的位置最短距离的节点处，再继续播放所述下一分段实时记录，若达到目的地则返航或再出发；若否则将标准动态行进路线提前快进到当前分段的行进末端节点处并停播。
实施例5
本实施例说明一种能够实现上述实施例1-4的方法的一种全航陆程物流跟踪系统，其包括如图3和4所示的水上交通工具搭载的第一电子罗盘，第二电子罗盘，以及第一电子地图，陆上交通工具搭载的第一电子指南针，第二电子指南针，以及第二电子地图，以及可以实时接收当前电子地图以及救援信号的服务器(图未示出)，所述服务器通过无线通讯网络或导航卫星与水上交通工具通信，所述服务器通过无线通讯网络与陆上交通工具通信。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：在本发明的精神和原则之内，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案脱离本发明的保护范围。

Claims (15)

1.一种全航陆程物流跟踪方法，其特征在于包括如下步骤：
S1全航陆程最佳路线的规划，包括基于卫星导航采集出发地和目的地之间多条历史路径，根据所述多条历史路径确定最佳路线，根据不同的出发地和目的地确定的多条最佳路线制定多个出发地和目的地之间的异质图；
S2按照步骤S1确定的所述最佳路线从所述出发地到目的地行进一遍，在行进过程中对于航运和陆运分别利用第一电子罗盘和第一电子指南针进行指向的实时记录；
S3根据物流任务，从所述异质图中找到出发点和目的地之间的所述确定的最佳路线，根据找出的最佳路线，对于航运和陆运分别播放所述第一电子罗盘和第一电子指南针在S2步骤中指向的实时记录，以实时指导航运和陆运的进行方向；根据第二电子罗盘和第二电子指南针实时的行进方向指示和当前行进速度计算，并在电子地图上实时播放出从出发地至当前地点的动态实时路线，并根据电子地图上选择的最佳路线和所述实时航线进行路线的实时纠偏。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，S1具体包括如下步骤：
S1-1在水陆交通工具日常物流运输过程中，从多个出发地和多个目的地之间的日常路线中采用卫星导航进行行进，在电子地图中记录到每一对发出地和目的地之间的多条历史路线，根据规定的时间间隔对每一条所述历史路线进行分割，得到每一条所述历史路线上多个分割点，其中每个分割点都进行编号，从出发地0号开始编号，从而在所述历史路线的行经方向上第一个分割点为1号，依此类推依次编号；
S1-2对于多条历史路线上的对应每一个编号的多个分割点，在电子地图上进行位置的聚类分析，剔除明显样本数少的聚类，将多样本的聚类中心确定为最佳分割点，得到所有编号对应的多个最佳分割点，以及相邻分割点之间的平均耗时；
S1-3以直线连接多个最佳分割点，获得一对发出地和目的地之间最佳路线，由此对于每一对发出地和目的地根据步骤S1-1-S1-2则获得多条最佳路线，每一条最佳路线中的相邻分割点之间行进完毕的耗时即为所述平均耗时；
S1-4根据多条最佳路线制定多个出发地和目的地之间的异质图，以出发地、每一个最佳分割点、目的地为节点，最佳路线为边形成所述异质图。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述规定的时间间隔为1s-3min，10s-2min，30s-1min中任一范围，所述平均耗时为算术平均耗时，加权平均耗时，耗时聚类中心表示的耗时之间任一者，若明显样本数少的聚类是因为路线物流任务新改导致的，则采用作为所述聚类中心的计算。
4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，S2包括如下步骤：
S2-1在水陆交通工具日常物流运输过程中,按照步骤S1确定的所述最佳路线从所述出发地到目的地行进一遍；
S2-2在行进过程中对于航运和陆运分别利用第一电子罗盘和第一电子指南针进行指向的实时记录,所述指向的实时记录包括根据相邻的两个最佳分割点之间的所述平均耗时以及指向计算出的、能够在电子地图上实时播放的标准动态行进路线，以及第一电子罗盘和第一电子指南针的实时指向；
S2-3将异质图中的相邻节点之间的指向的实时记录作为一个分段实时记录，形成多段实时记录。
其中所述计算包括如下步骤：
S2-2-1以相邻两个最佳分割点之间的进行直线方向为所述方向，在电子地图中确定所述方向；S2-2-2保持所述方向不变，计算出相邻两个最佳分割点之间直线距离在所述平均耗时上的平均行速；
S2-2-3以所述平均行速在电子地图上模拟出从出发地到目的地之间每一对相邻的最佳分割点之间的每一段分段路线的动态行进路线，并保存以供在播放时在电子地图上回放出。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，S3包括如下步骤：
S3-1根据物流任务，从所述异质图中找到出发点和目的地之间的所述确定的最佳路线；
S3-2根据找出的最佳路线，对于航运和陆运分别按照所述第一电子罗盘和第一电子指南针进行S2-3步骤中分段实时记录指向播放；
S3-3水陆交通工具分别在航运和陆运中进行方向实时指导，出发后更新段前分段编号，根据第二电子罗盘和第二电子指南针实时的行进方向指示和当前行进速度计算并在电子地图上实时播放出从出发地至当前地点的动态实时航线，并根据电子地图上实时播放的标准动态行进路线和所述动态实时航线进行路线的实时纠偏。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，其中步骤S3-3中的计算包括根据当前的指向和当前速度计算出在0.1-1s之后在当前位置之后所能到达的位置，并且直线连接当前位置与到达的位置形成动态路线，以在电子地图上实时显示。
7.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，其中所述实时纠偏包括如下步骤：
S3-3-1在每一个分段实时记录指向播放期间每隔1-5s计算标准动态行进路线上播放所至的在电子地图上的位置与动态实时航线上当前位置之间的距离；
S3-3-2在所述平均耗时到来之前，所述距离为零或者10m以内时，标准动态行进路线正常播放，其间当所述距离超过阈值范围1倍以内时则在电子地图上将标准动态行进路线提前快进到当前分段的行进末端节点处并停止播放，视作当前行进路线未发生改变，但存在偏离倾向，由此表示当前行进路线上的位置在允许范围内，否则则依旧进行标准动态行进路线的所述正常播放，当存在偏离倾向时，驾驶人员即调整行进路线进行纠偏；
S3-3-3当在当前分段中并未按照平均耗时到达所述末端节点处附近1倍以内，则保持S3-3-2中的停止播放状态；而到达平均耗时之时已到达或超过末端节点处附近，则更新当前分段编号，将标准动态行进路线先提前快进到下一分段中距当前动态实时航线中的位置最短距离的节点处，再继续播放所述下一分段实时记录；继续按照步骤S3-3-2判断是否存在偏离倾向，如果是则驾驶人员即调整行进路线进行纠偏，否则继续正常播放所述下一分段实时记录。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述阈值范围为半径10-1000m的圆域，优选为半径50-500m的圆域，所述附近为半径为30-300m的圆域。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，S3-3-2中当所述距离超过阈值范围1倍以上时，则视作当前行进路线发生改变，此时则同样每隔1-5s计算当前最短距离的节点的位置是否超过了当前分段末端节点处附近1倍以内，若未超过则保持S3-3-2中的快进并停止播放状态；若超过，则将标准动态行进路线提前快进到下一分段的行进末端节点处并停止播放，以提示驾驶员注意调整航线往下一分段的末端节点处进行靠拢，避免进一步扩大偏离，此时继续计算此时的最短距离是否在规定的5min-1h范围内连续5-10次在扩大，若否则动态显示准动态行进路线上最短距离的节点的位置的移动，以发出航线偏离警报，直到逐渐降为偏离倾向以至正常状态，此后即从当前最短距离的节点处继续播放；若是则表示已经彻底偏离，则将标准动态行进路线提前快进到下1-5个分段末端节点处，或快进到目的地，以发出警报，提醒驾驶员不要彻底偏离行经路线，和/或，提示和/或提供选择决定是否需要航运救援或道路救援。
10.根据权利要求1,5,6,8,9中任一项所述的方法，其特征在于，当播放出现故障时，则调用所选的最佳路线提前完整显示在电子地图上。
11.根据权利要求5,6,8,9中任一项所述的方法，其特征在于，S3-3中在水陆交通工具分别在航运和陆运中进行方向实时指导期间，水陆交通工具自动控制进行方向使得第一电子罗盘和第一电子指南针的指向分别与第二电子罗盘和第二电子指南针的当前指向实时保持一致，并且以所述平均行速定速巡航；当驾驶员人为介入控制水陆交通工具时启动所述实时纠偏。
12.根据权利要求1,5,6,8,9中任一项所述的方法，其特征在于，当水陆交通工具返回时，按照步骤S3反向进行,存在一个出发地和多个目的地相对应的情况，则将到达的目的地视作新的出发地而向下一个目的地同样按照步骤S3行进。
13.根据权利要求5,6,8,9中任一项所述的方法，其特征在于，当水陆交通工具返回时，按照步骤S3-1-S3-3反向进行,存在一个出发地和多个目的地相对应的情况，则将到达的目的地视作新的出发地而向下一个目的地同样按照步骤S3-1-S3-3行进。
14.一种能够实现如权利要求1-13中任一项所述方法的一种全航陆程物流跟踪系统，其特征在于包括水上交通工具搭载的第一电子罗盘，第二电子罗盘，以及第一电子地图，陆上交通工具搭载的第一电子指南针，第二电子指南针，以及第二电子地图，以及可以实时接收当前电子地图以及救援信号的服务器，所述服务器通过无线通讯网络或导航卫星与水上交通工具通信，所述服务器通过无线通讯网络与陆上交通工具通信。
15.一种计算机可读非暂时性存储介质，其特征在于，其中存储有可由权利要求14所述的系统运行而实现如权利要求1-13中任一项所述方法的计算机可读程序。
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