KR101476415B1

KR101476415B1 - 센서들에 대한 파워 모드 제어

Info

Publication number: KR101476415B1
Application number: KR1020130081044A
Authority: KR
Inventors: 로베르토 자누타; 프랭크 반 디글렌; 스티븐 말코스
Original assignee: 브로드콤 코포레이션
Priority date: 2012-07-10
Filing date: 2013-07-10
Publication date: 2014-12-24
Also published as: EP2685282A1; CN103543458A; US20140019044A1; US9116233B2; CN103543458B; TW201418749A; KR20140007776A

Abstract

파워를 절약하면서 차량의 정확한 측위를 제공하기 위한 방법, 시스템, 및 컴퓨터 프로그램 제품이 제공된다. 시스템은, 차량의 위치를 결정하는 측위 신호를 수신하도록 구성된 수신기 및 측위 신호를 단독으로 사용하는 것보다 더 정확하게 차량의 위치를 제공하기 위하여 측위 신호를 보충하기 위한 데이터를 제공하도록 구성된 보조 센서를 포함한다. 시스템은 또한 보조 센서에 연결된 보조 제어기를 포함한다. 보조 제어기는, 차량이 측위 신호의 정확도를 감소시키는 영역으로의 진입에 근접한 경우 보조 센서를 파워 업하고, 차량이 영역에 진입하기 전에 보조 센서를 교정하기 위한 제 1 신호를 생성하며; 및 차량이 영역으로부터의 이탈에 근접한 경우 보조 센서를 파워 다운하기 위한 제 2 신호를 생성하도록 구성된다.

Description

센서들에 대한 파워 모드 제어{POWER MODE CONTROL FOR SENSORS}

본 명세서의 실시예들은 전반적으로 측위 시스템(positioning system) 내의 센서들에 대한 파워 모드 제어에 관한 것이다.

위성-기반 GPS(Global Positioning System)와 같은 측위 시스템들이 네비게이션(navigation)을 목적으로 차량들 내에서 흔히 사용된다. 그러나, 이러한 측위 시스템들은 특성 조건들 하에서 과도한 배터리 파워를 소모할 수 있다.

이상에서 언급된 결점들을 극복할 수 있는 방법들, 시스템들, 및 컴퓨터 프로그램 제품들이 요구된다.

일 측면에 따르면, 파워를 절약하면서 차량의 정확한 측위를 제공하기 위한 시스템은:

상기 차량의 위치를 결정하는 측위 신호를 수신하도록 구성된 수신기;

상기 측위 신호를 단독으로 사용하는 것보다 더 정확하게 상기 차량의 상기 위치를 결정하기 위하여, 상기 측위 신호를 보충하기 위한 데이터를 제공하도록 구성된 보조 센서; 및

상기 보조 센서에 연결된 보조 제어기로서:

상기 차량이 상기 측위 신호의 정확도를 감소시키는 영역으로의 진입에 근접하는 경우 상기 보조 센서를 파워-업(power-up)하고, 상기 차량이 상기 영역에 진입하기 전에 상기 보조 센서를 교정(calibrate)하기 위한 제 1 신호를 생성하며; 및

상기 차량이 상기 영역으로부터의 이탈에 근접하는 경우, 상기 보조 센서를 파워-다운하기 위한 제 2 신호를 생성하도록 구성되는, 상기 보조 제어기를 포함한다.

바람직하게, 상기 보조 제어기는 상기 차량의 속도가 제 1 임계 속도 밑으로 감소하는 경우 상기 차량이 상기 영역으로의 진입에 근접하는지 여부를 판단하도록 구성되며, 및

상기 보조 센서는 상기 측위 신호에 기초하여 상기 차량의 상기 속도를 결정한다.

바람직하게, 상기 보조 제어기는 상기 차량의 속도가 제 1 임계 속도 이상으로 증가하는 경우 상기 차량이 상기 영역으로부터의 이탈에 근접하는지 여부를 판단하도록 구성되며, 및

바람직하게, 상기 보조 센서는, 상기 차량의 진행방향(heading), 상기 차량의 위치, 상기 차량의 속도, 및 상기 차량의 진행방향에 대한 상기 시스템의 방위(orientation) 중 하나 이상을 제공함으로써 상기 측위 신호의 상기 정확도를 증가시키며;

상기 차량의 상기 진행방향은 상기 차량이 이동하고 있는 방향이다.

바람직하게, 상기 보조 센서는 가속도계, 자이로(gyro), 및 자기 컴퍼스(magnetic compass) 중 하나 이상이다.

바람직하게, 상기 시스템은:

상기 보조 제어기에 연결되며, 맵(map)을 저장하도록 구성된 메모리를 더 포함하며,

상기 보조 제어기는, 상기 맵, 상기 차량의 위치, 상기 차량의 속도, 및 상기 차량의 진행방향 중 하나 이상에 기초하여 상기 차량이 상기 영역으로의 진입 또는 상기 영역으로부터의 이탈에 근접하는지 여부를 판단하도록 구성된다.

바람직하게, 상기 영역은 상기 측위 신호에 대한 상기 시스템의 가시선(line-of-sight) 액세스를 제한하는 환경이다.

바람직하게, 상기 영역은 도심 협곡(urban canyon), 포레스트 캐노피(forest canopy), 또는 터널이다.

바람직하게, 상기 측위 신호는 위성-기반 측위 신호 또는 삼각측량(triangulation) 신호 중 하나 이상이다.

바람직하게, 상기 측위 신호는 GNSS(Global Navigation Satellite System) 신호 또는 와이파이 신호 중 하나 이상이다.

일 측면에 따르면, 측위 시스템의 방법은:

차량이 측위 신호의 정확도를 감소시키는 영역에 근접한지 여부를 판단하는 단계로서, 상기 측위 신호는 상기 차량의 위치를 결정하는, 단계;

상기 차량이 상기 측위 신호의 정확도를 감소시키는 상기 영역에 근접한 것으로 판단될 때 제어 신호를 생성하는 단계;

상기 제어 신호에 응답하여, 상기 측위 신호를 단독을 사용하는 것보다 상기 차량의 상기 위치를 더 정확하게 결정하기 위하여 상기 측위 신호를 보충하기 위한 데이터를 제공하는 센서를 파워 업하는 단계; 및

상기 차량이 상기 영역에 진입하기 전에 상기 센서를 교정하는 단계를 포함한다.

바람직하게, 상기 차량이 제 1 임계 속도 밑으로 속도가 느려지는 경우, 상기 차량이 상기 측위 신호의 정확도를 감소시키는 상기 영역에 근접한 것으로 결정된다.

바람직하게, 상기 영역은 상기 측위 신호에 대한 상기 차량의 가시선 액세스를 제한하는 환경이다.

바람직하게, 상기 차량은 메모리 내에 저장된 맵에 기초하여 상기 측위 신호의 정확도를 감소시키는 상기 영역에 근접한 것으로 판단된다.

바람직하게, 상기 영역은 도심 협곡, 포레스트 캐노피, 또는 터널이다.

바람직하게, 상기 방법은, 상기 차량이 상기 차량의 상기 위치를 결정하기 위해 사용되는 상기 측위 신호의 정확도를 감소시키는 상기 영역에서 이탈하고 있는지 여부를 결정하는 단계를 더 포함한다.

바람직하게, 상기 방법은, 상기 차량이 상기 차량의 상기 위치를 결정하기 위해 사용되는 상기 측위 신호의 정확도를 감소시키는 상기 영역에서 이탈하고 있다고 판단되는 경우, 상기 센서를 파워 다운하는 단계를 더 포함한다.

바람직하게, 상기 차량의 속도가 상기 제 1 임계 이상으로 증가하는 경우, 상기 차량이 상기 차량의 상기 위치를 결정하기 위해 사용되는 상기 측위 신호의 정확도를 감소시키는 상기 영역으로부터 이탈하고 있는 것으로 결정된다.

바람직하게, 상기 측위 신호는 위성-기반 측위 신호 또는 삼각측량 신호 중 하나 이상이다.

바람직하게, 상기 측위 신호는 GNSS 신호 또는 와이파이 신호 중 하나 이상이다.

본 발명의 추가적인 이해를 제공하기 위해 포함되며, 본 명세서에 통합되고 그 일부를 구성하는 첨부된 도면들이 본 발명의 실시예들을 예시하며, 상세한 설명과 함께 개시된 실시예들의 원리들에 대한 설명을 제공한다. 도면들 내에서:
도 1a은 일 예의 위성-기반 측위 시스템을 예시한다.
도 1b는 예시적인 측위 시스템을 예시한다.
도 2a는 일 예의 차량의 진행방향(heading)을 예시한다.
도 2b는 차량의 진행방향에 대한 측위 시스템의 방위(orientation)를 예시한다.
도 3a는 열악한 신호 환경의 일 예를 예시한다.
도 3b 내지 3c는 양호한 신호 환경 및 열악한 신호 환경의 예들을 예시한다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따라 보조 센서들에 대한 파워 모드들을 스위칭하는 일 예의 측위 시스템을 예시한다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따라 파워를 절약하면서 차량의 정확한 측위를 제공하기 위한 측위 시스템에 의해 수행되는 단계들을 예시하는 일 예의 프로세스를 예시한다.
도 6은 본 명세서에서 설명된 실시예들이 구현될 수 있는 예시적인 컴퓨터 시스템의 블록도를 예시한다.
이하에서 본 발명이 첨부된 도면들을 참조하여 설명될 것이다. 도면들 내에서, 동일한 도면 부호들은 기능적으로 유사한 구성요소들을 나타낼 수 있다.

본 명세서에서 설명되는 예들이 특정 어플리케이션들을 위한 예시적인 실시예들을 참조하지만, 예들이 이에 한정되지 않는다는 것이 이해되어야 한다. 본 명세서에서 제공되는 가르침들에 접근할 수 있는 당업자들은 본 발명의 범위 내의 추가적인 수정예들, 적용예들, 및 실시예들과 실시예들이 큰 유용성을 가질 수 있는 추가적인 분야들을 인식할 것이다.

위성 네비게이션(satellite navigation; SAT NAV) 시스템은 전역적인 커버리지(coverage)를 갖는 자율적인 지형-공간 측위(geo-spatial positioning)를 제공하는 위성들의 시스템이다. 전역적인 커버리지를 갖는 위성 네비게이션 시스템은 GNSS(Global Navigation Satellite System)로 지칭될 수 있다. GPS(Global Positioning System)은 GNSS의 일부분이며, 4개 이상의 GPS 위성들에 대한 방해받지 않는 가시선(line-of-sight) 액세스가 존재하는 지구상의 또는 이에 인접한 임의의 장소에 대한 로케이션(location) 및 시간 정보를 제공하는 SAT NAV 시스템의 일 예이다. GPS 위성들은 미국 정부에 의해 유지되며, GPS 위성들로부터 GPS 신호들을 수신할 수 있는 측위 시스템을 갖는 어느 누구에게도 자유롭게 액세스될 수 있다.

측위 시스템은 GPS 위성들에 의해 전송된 타이밍 신호들에 기초하여 그것의 위치(따라서 측위 시스템이 내부에 있는 차량의 기본 위치)를 계산한다. 각각의 GPS 위성들은 메시지가 송신된 시각 및 메시지 송신 시각에서의 위성의 위치를 포함하는 메시지들을 계속해서 송신한다. 측위 시스템은 각 메시지의 이동 시간(transit time)을 결정하고, 각각의 위성까지의 거리를 연산하기 위해 그것이 수신한 메시지들을 사용한다. 위성들의 로케이션들을 따르는 이러한 거리들이 차량의 위치를 연산하기 위해, 삼변측량(trilateration)의 가능한 도움과 함께 사용된다. 이러한 위치가 그 뒤, 이동-맵(moving-map) 디스플레이와 함께, 또는 위도, 경도 및 고도 정보와 함께 디스플레이된다. 다수의 GPS 유닛들이 위치 변화들로부터 계산된 방향 및 속도와 같은, 위치 변화들로부터 도출된 정보를 표시한다.

공간이 3차원을 가지기 때문에 3개의 위성들이 위치를 해결하기에 충분할 수 있으며, 지구의 표면에 인접한 위치가 추정될 수 있다. 그러나, 광속(위성이 신호들을 전파하는 속도)에 의해 증가된(multiplied) 아주 작은 클럭 오차(clock error)조차도 차량의 계산된 위치에 있어 큰 위치적 오차를 초래한다. 따라서 측위 시스템은 측위 시스템의 로케이션 및 시간 모두를 해결하기 위해 4개 이상의 위성들을 사용할 수 있다. 정확하게 연산된 시간들은 대부분의 GPS 어플리케이션들에 의해 감춰지며, 이들은 단지 로케이션만을 사용한다. 그러나 소수의 특화된 GPS 어플리케이션들이 시간을 사용하여; 이들은 셀룰러 폰 기지국들의 동기화, 시간 전송, 및 트래픽 신호 타이밍을 포함한다.

정상 동작을 위해 4개의 위성들이 요구되더라도, 일부 케이스들에 있어 더 적은 위성들이 사용될 수 있다. 예를 들어, 하나의 변수가 이미 알려진 경우, 수신기는 단지 3개의 위성들만을 사용하여 그것의 위치를 결정할 수 있다. 예를 들어, 선박 또는 항공기가 고도를 알고 있을 수 있다. 일부 GPS 수신기들은, 4개의 위성들보다 적은 수의 위성이 보일 수 있을(visible) 때, 품질이 덜 저하된 위치를 제공하기 위해, 마지막으로 알려진 고도의 재사용, 추측 항법(dead reckoning), 관성 네비게이션(inertial navigation), 또는 차량 컴퓨터로부터의 정보의 포함과 같은 추가적인 추정들을 사용할 수 있다. 본 명세서에서 제공된 예들에 있어, 측위 신호는 위성-기반 측위 시스템이다. 그러나, 측위 신호가, 와이파이 또는 삼각측량이 사용될 수 있는 임의의 다른 신호와 같은, 차량(100)의 위치를 결정하는데 도움을 주는 임의의 유형의 신호일 수 있다는 것이 이해될 것이다.

도 1a는 본 발명의 일 실시예에 따른 일 예의 위성-기반 측위 시스템을 예시한다. 도 1a는, 위성들(104a~n) 및 모바일 디바이스(예를 들어, 셀룰러 폰)의 일부일 수 있는, 및/또는 휴대용 GPS 디바이스 또는 다른 측위 시스템일 수 있는, 측위 시스템(102)을 포함하는 차량(100)을 예시한다. 측위 시스템(102)은, 예를 들어, 도로 상에서 차량(100)을 가이드 하는데 도움을 주는 차량(100)의 위치 및 진행방향(heading)을 제공할 수 있다. 위성들(104a~n)은 차량(100)의 위치를 결정하기 위해 측위 시스템(102)에 의해 사용되는 개별적인 측위 신호들(106a~n)을 송신한다. 차량(100)의 위치를 정확하게 결정하기 위하여, 측위 시스템(102)은 측위 신호들(106a~n)에 대한 가시선 액세스를 요구한다. 본 명세서에서 언급되는 바와 같은 "가시선(line-of-sight)" 액세스는 위성(104)으로부터 차량(100) 내의 수신기(108)로의 신호들(106a~n)에 대한 방해받지 않는 경로를 지칭한다. 위성들의 수 "n"은 임의적이다. 측위 시스템(102)의 일 예가 도 1b에서 더 예시된다.

도 1b는 예시적인 측위 시스템(102)을 예시한다. 측위 시스템(102)은 수신기(108), 안테나(110), 위치 칼만 필터(position Kalman filter)(112), 신호 품질 모니터(114), 배터리(120) 및 보조 센서(116)를 포함한다. 수신기(108)는 안테나(110) 및 위치 칼만 필터(112)에 연결된다. 보조 센서(116) 역시 위치 칼만 필터(112)에 연결된다. 위치 칼만 필터(112)는 신호 품질 모니터(114)를 포함한다.

도 1a 및 도 1b를 모두 참조하면, 수신기(108)는 안테나(110)를 통해 위성들(104)로부터 신호들을 수신한다. 수신기(108)에 의해 수신되는 신호들이 위치 칼만 필터(112)에 제공된다. 위치 칼만 필터(112)는 수신된 신호들(106)에 기초하여 차량(100)의 위치를 결정한다. 차량(100)의 위치, 차량(100)의 진행방향 및 차량(100) 내의 측위 시스템(102)의 방위를 정확하게 결정하기 위하여, 측위 신호들(106)에 대한 가시선 액세스가 요구될 수 있다. 신호 품질 모니터(114)는 측위 신호들(106)의 강도 및 측위 신호들(106)에 대한 가시선 액세스가 이용가능한지 여부를 결정한다.

본 명세서에서 언급되는 바와 같은 차량의 "진행방향(heading)"은 차량이 이동하고 있는 방향을 나타낸다. 예를 들어, 도 2a는 차량(100) 진행방향의 일 예를 예시한다. 도 2a에 있어, 차량(100)이 3개의 경로들(경로 A, 경로 B, 경로 C)로 나뉠 수 있는 도로 상에 있다. 차량(100)이 어떠한 경로 또는 어떤 진행방향에 있는지를 결정하기 위하여, 위치 칼만 필터는 측위 신호들(106)에 의존한다. 이러한 예에 있어, 차량(100)의 진행방향은 경로 B를 따른다.

도 2b는 차량(100)의 진행방향에 대한 측위 시스템(102)의 방위를 예시한다. 도 2b에 도시된 바와 같이, 측위 시스템(102)의 방위가 차량(100)의 진행방향(200)과 동일하지 않을 수 있다. 본 명세서에서 언급되는 측위 시스템(102)의 "방위(orientation)"는 측위 시스템(102)이 가리키고 있는 방향을 의미한다. 예를 들어, 차량(100)의 대시보드(dashboard) 상에 탑재된 셀룰러 폰-기반 GSP 시스템 또는 휴대용 GPS 네비게이터(navigator)와 같은 측위 시스템이 차량(100)의 진행방향과 상이한 방향으로 지향(oriented)될 수 있다. 예를 들어, 측위 시스템(102)은 차량(100)의 진행방향과 소정의 각도를 가지고 앞 유리에 탑재되던가 또는 컵 홀더 내에 위치될 수 있다.

위성들(104)로부터의 신호들(106)에 대한 가시선 액세스가 존재하는 환경에서, 측위 시스템(102)은, 차량(100) 내의 측위 시스템(102)의 방위와 함께, 차량(100)의 위치 및 진행방향을 정확하게 결정할 수 있다. 그러나, 신호들(106)에 대한 가시선 액세스가 이용 불가능한 열악한 신호 환경에서, 측위 시스템(102)은 차량(100)의 위치 및 진행방향, 또는 측위 시스템(102)의 방위를 결정하지 못할 수 있다.

도 3a는 열악한 신호 환경(300)의 일 예를 예시한다. 본 명세서에서 언급되는 "열악한 신호 환경(poor signal environment)"은 측위 신호들(106)에 대한 방해받지 않는 가시선 액세스를 막는 임의의 로케이션을 지칭한다. 본 명세서에서 언급되는 "양호한 신호 환경(good signal environment)"은 측위 신호들(106)에 대한 방해받지 않는, 또는 실질적으로 방해받지 않는, 가시선 액세스를 허용하는 임의의 로케이션을 지칭한다.

도 3a에서, 측위 신호들(106)이 장애물들(302)로부터 반사되어 반사된 신호들(304)을 형성한다. 반사된 신호들(304)은 차량(100)의 정확한 위치 또는 진행방향을 제공할 수 없다. 이는, 가시선 신호들(106)과 비교할 때, 반사된 신호(304)가 차량(100)의 대략적인 위치를 결정하는데 도움을 주는 데이터를 제공하는 동안, 반사된 신호(304)가 측위 시스템(102)으로부터의 위성(104)의 거리 또는 차량(100)에 대한 위성(104)의 속도에 대한 정확한 데이터를 제공하지 못하기 때문이다. 따라서, 가시선 신호들(106)을 사용하는 것과 비교할 때, 차량(100)의 위치 또는 진행방향, 또는 차량(100)에 대한 측위 시스템(102)의 방위를 정확하게 결정하는 것이 불가능하다. 열악한 신호 환경(300)의 일 예가 "도심 협곡(urban canyon)"이다. 도심 협곡은, 측위 신호들(106)에 대한 가시선 액세스를 방해하는 방해물들(302)을 형성하는 거대 빌딩들을 갖는 도시일 수 있다. 도심 협곡에서, 측위 시스템이 오로지 반사된 신호들(304)만을 수신하기 때문에, 측위 시스템이, 예를 들어, 4-방향 교차로(4-way intersection)에서 차량(100)의 위치 및 진행방향을 결정하지 못할 수 있다. 이러한 예에 있어, 측위 시스템이 측위 신호들(106)에 대한 가시선 액세스를 가지지 못하기 때문에, 측위 시스템(102)은 차량(100)이 진행하고 있는 방향, 또는 차량(100)이 회전하는 방향을 정확하게 결정하지 못할 수 있다. 다른 예에 있어, 신호들(106)에 대한 가시선 액세스가 결여되어 있을 때 측위 시스템(100)에 의해 결정되는 것과 같은 차량(100)의 위치는 수백 피트(feet)만큼 차이가 날 수 있다. 추가적인 예에 있어, 열악한 신호 환경에서 측위 시스템(102)이 차량(100)의 진행방향을 180도만큼 돌릴(flip) 수 있으며, 그럼으로써 차량(100)의 잘못된 진행방향을 제공할 수 있다. 열악한 신호 환경(300)의 다른 예들은, 포레스트 캐노피(forest canopy), 터널, 계곡, 또는 신호들(106)에 대한 방해받지 않은 가시선 액세스를 방해하는 임의의 로케이션을 포함할 수 있다.

다시 도 1b를 참조하면, 열악한 신호 환경(300)에서 신호들(106)에 대한 가시선 액세스가 이용가능하지 않은 경우에, 위치 칼만 필터(112)는 반사된 신호들(304)에 의해 제공되는 측위 데이터를 보충하고, 차량(100)의 보다 정확한 위치 및 진행방향을 결정하는데 도움을 주기 위해, 보조 센서들(116)로부터 데이터를 요청한다. 예를 들어, 보조 센서들(116)은 가속도계, 자이로(gyro), 및 컴퍼스를 포함할 수 있다. 가속도계는, 차량(100)의 진행방향에 대한 측위 시스템(102)의 방위와 함께, 차량(100)의 속도 변화에 대한 데이터를 제공할 수 있다(예를 들어, m/s²으로). 자이로는 차량(100)의 진행방향의 변화의 레이트(rate)를 제공할 수 있으며, 이는 차량(100)이 얼마나 빠르게 회전(turn in)하는지를 각(degree)/초로 나타낸다. 컴퍼스는 차량(100)이 향해진 지리적 방향(geographic direction)을 제공한다. 도 3a에 있어, 차량의 경로가 방향을 변경하는 때를 결정하기 위해, 자이로로부터의 데이터가 위치 칼만 필터(112)에 의해 사용될 수 있다. 유사하게, 가속도계가, 도 3b에 도시된 바와 같이, 차량(100)이 움직이고 있는지 여부 및 측위 시스템(102)의 방위를 결정하기 위해 사용될 수 있다.

그러나, 보조 센서들(116)은 이들이 측위 데이트를 제공할 수 있기 전에 교정(calibrate)되어야할 필요가 있다. 보조 센서들(116)의 교정은 측위 신호들(106)에 대한 가시선 액세스를 요구한다. 따라서 차량이 이미 열악한 신호 환경(300)에 있는 경우, 보조 센서들(116)이 교정될 수 없다. 예를 들어, 가속도계는 초기에 차량(100)의 속도 변화 및 차량(100)의 진행방향에 대한 측위 시스템(102)의 방위를 결정하기 위하여, 측위 신호(106)에 대한 가시선 액세스를 필요로 한다. 교정 후, 가속도계는 차량(100)이 움직이고 있는지 여부 및 차량(100) 내의 측위 시스템(102)의 방위에 관한 데이터를 제공할 수 있다.

가속도계는 또한 열악한 신호 환경(300)에서 차량(100)이 그것의 진행방향을 변경했는지 여부를 결정하기 위해 자이로에 의존할 수 있다. 가속도계와 유사하게, 자이로는 초기에 차량(100)이 향해진 방향을 결정하기 위하여 측위 신호들(106)에 대한 가시선 액세스를 필요로 한다. 자이로는, 교차로에서와 같은, 진행방향의 변화를 제공할 수 있다. 일 예에 있어, 반사된 신호들(304)은, 차량이 도시의 교차로에 있을 때 차량의 진행방향이 변경된 것으로 잘못 나타낼 수 있다. 그러나, 자이로가 진행방향이 변경되지 않았음을 나타내는 경우, 즉, 차량이 교차로에서 회전하지 않은 경우, 칼만 필터(112)는 자이로의 입력에 기초하여 반사된 신호들(304)로부터의 측위 데이터를 제외할 수 있다.

측위 신호들(106)은, 자이로가 환경(300)에 진입하기 전에 그 자체를 초기화할 수 있도록 자이로에 기준점(reference point)을 제공한다. 자이로가 교정된 후, 자이로는 차량의 진행방향의 변화 또는 차량의 진행방향의 변화 레이트를 결정할 수 있다. 따라서, 열악한 신호 환경 내에서 차량의 정확한 위치 및 진행방향을 제공하기 위하여, 차량이 열악한 신호 환경(300)에 진입하기 전에 보조 센서들(116)이 교정되어야할 필요가 있다.

일 예에 있어, 보조 센서들은 그들이 항상 교정될 수 있도록 파워 업(power up)된 상태로 남아있을 수 있다. 그러나, 보조 센서들(116)은, 셀룰러 폰 또는 휴대용 GPS 수신기와 같은 모바일 디바이스 상의 한정된 자원일 수 있는 배터리(120)로부터 상당한 양의 파워를 요구한다. 다른 예에 있어, 보조 센서들(116)은, 신호 품질 모니터(114)가 측위 신호들(106)에 대한 가시선 액세스가 더 이상 이용가능하지 않다는 것을 검출한 후에만 파워 업될 수 있다. 이러한 예에 있어, 보조 센서들(116)은, 그들이 열악한 신호 환경(300)에 진입하기 이전에 교정되어야만 했기 때문에, 정확한 측위 데이터를 제공할 수 없을 것이다.

따라서, 일 실시예에 따르면, 정확한 측위 데이터를 제공하면서 파워를 절약하기 위하여, 보조 센서들(116)이 열악한 신호 환경(300)에 진입하기 바로 직전에 활성화되고 교정된다. 또한, 보조 센서들(116)은 열악한 신호 환경(300)을 이탈할 때 비활성화된다. 도 3b 및 도 3c는 양호한 신호 환경 및 열악한 신호 환경과 보조 센서들이 파워 업되고 파워 다운되는 때의 예들을 도시한다. 도 3b는 열악한 신호 환경(300) 및 양호한 신호 환경(302)을 예시한다. 열악한 신호 환경(300)은 도심 협곡, 포레스트 캐노피, 터널, 또는 측위 신호들(106)에 대한 가시선 액세스를 방해하는 임의의 환경일 수 있다. 양호한 신호 환경(302)은, 임의의 종류의 개방된(open) 도로 또는 고속도로와 같은, 신호들(106)에 대한 가시선 액세스를 허용하는 임의의 환경일 수 있다. 예를 들어, 진입-차선(on-ramp) 또는 진출-차선(off-ramp)은 양호한 신호 환경(302)으로 간주될 수 있다. 일 실시예에 따르면, 도 3c에 도시된 바와 같이, 차량이 진출-차선(예를 들어, 고속도로와 연관된) 상에 있고, 열악한 신호 환경으로 막 진입(enter)하려고 할 때, 보조 센서들(116)이 파워 업된다. 유사하게, 차량이 진입-차선 상에 있고, 열악한 신호 환경으로부터 막 이탈(exit)하려고 할 때, 보조 센서들(116)이 파워 다운된다. 이하의 도 4는, 차량이 열악한 신호 환경(300)에 진입하고 있는지 또는 이로부터 이탈하고 있는지 여부 및 그에 따라 보조 센서들을 파워 업할 때 또는 파워 다운할 때를 검출하기 위한 수단을 설명한다.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따라 보조 센서들에 대한 파워 모드들을 스위칭하는 일 예의 측위 시스템(400)을 예시한다. 측위 시스템(400)은 안테나(110)에 연결된 수신기(108), 위치 칼만 필터(112), 신호 품질 모니터(114), 보조 제어기(402), 프로세서(404), 메모리(406), 드라이버(driver)들(408) 및 보조 센서들(116)을 포함한다.

드라이버들(408)은 보조 제어기(402)가 보조 센서들(116)을 제어할 수 있게 하는 하드웨어 및/또는 소프트웨어 프로그램들일 수 있다. 메모리(406)는 맵(map)들 및/또는 프로그램 코드를 저장할 수 있다. 프로세서(404)는, 메모리(406) 내에 저장된 명령들에 기초하여 보조 제어기(402)에 의해 수행되는 것과 같은, 본 명세서에서 설명되는 단계들을 수행할 수 있다.

일 실시예에 따르면, 보조 제어기(402)는, 드라이버들(408)이 보조 센서들(116)을 활성화하고, 열악한 신호 환경(300)에 진입하기 전에 그들을 교정하게 하는 제 1 신호를 생성한다. 예를 들어, 도 3c를 참조하면, 보조 제어기(402)는 측위 신호들(106)로부터의 데이터에 기초하여 차량(100)의 속도가 미리-결정된 임계 밑으로 감소하고 있다는 것을 결정할 수 있다. 속도의 감소는, 차량(100)이 진출-차선 상에 있으며, 예를 들어, 도시와 같은 열악한 신호 환경(300)으로 진입하고 있다는 표시일 수 있다. 다른 예에 있어, 보조 제어기(402)는, 차량(100)의 현재 위치와 진행방향 및 열악한 신호 환경들을 식별하는 메모리(406) 내에 저장된 맵에 기초하여, 차량(100)이 열악한 신호 환경(300)으로 진입하고 있다는 것을 결정할 수 있다. 예를 들어, 현재의 개방된 도로 위치를 알고 있는 보조 제어기는, 현재 위치, 속도 변화에 기초하여, 그리고 영역의 저장된 맵을 참고(consult)함으로써, 차량(100)이 도심 환경에 접근하고 있다는 것을 검출할 수 있으며, 그에 따라 보조 센서들(116)이 드라이버들(408)을 통해 파워-업되고, 임박한 장래의 사용을 위해 교정되어야 한다는 것을 결정할 수 있다.

보조 제어기(402)는 또한, 차량(100)이 열악한 신호 환경(300)으로부터의 이탈에 근접한 경우 보조 센서들(116)을 파워 다운하기 위한 신호를 생성할 수 있다. 차량(100)의 속도가 미리-결정된 임계 이상(above)으로 증가하는 경우, 이는 차량이 진입-차선 상에 있으며, 도시와 같은 열악한 신호 환경(300)으로부터 막 이탈하려고 한다는 것을 나타낼 수 있다. 차량(100)의 속도에 기초하여, 보조 제어기(402)는, 드라이버들(408)이 보조 센서들(116)을 파워 다운하고, 그럼으로써 배터리(120)를 절약하게 하는 신호를 생성할 수 있다. 다른 예에 있어, 보조 제어기(402)는 메모리(406)에 저장된 맵에 기초하여 차량(100)이 열악한 신호 환경(300)으로부터 이탈하고 있다고 결정할 수 있다. 예를 들어, 보조 제어기(402)는, 차량의 현재 위치 및 진행방향에 기초하여, 차량이 진출-차선 상에 있으며, 도시와 같은 열악한 신호 환경으로부터 이탈하고 있다는 것을 결정할 수 있다. 요약하면, 보조 제어기(402)는, 차량(100)의 속도, 위치, 진행방향 및 그것의 환경에 대한 차량(100)의 방위 중 하나 이상에 기초하여, 차량(100)이 열악한 신호 환경(300)으로 진입하고 있는지 또는 이로부터 이탈하고 있는지 여부를 결정할 수 있다.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 파워를 절약하면서 차량의 정확한 측위를 제공하기 위한 측위 시스템에 의해 수행되는 단계들을 예시하는 일 예의 프로세스(500)를 예시한다. 프로세스(500)가 도 1 내지 도 4에 묘사된 예시적인 동작 환경들을 계속해서 참조하여 설명될 것이다. 그러나, 프로세스가 이러한 실시예들에 한정되지는 않는다. 프로세스(500) 내에 도시된 일부 단계들이 반드시 도시된 순서대로 발생할 필요는 없다. 일 예에 있어, 단계들이 보조 제어기(402)에 의해 수행될 수 있다. 다른 예에 있어, 본 명세서에서 설명되는 단계들이 메모리(406)에 저장된 명령들에 기초하여 프로세서(404)에 의해 수행될 수 있다.

단계(502)에서, 차량이 열악한 신호 환경에 진입하고 있는지 또는 이로부터 이탈하고 있는지 여부가 결정된다. 예를 들어, 보조 제어기(402)는, 차량의 위치, 차량의 속도, 차량의 속도 변화, 및 그것의 환경에 대한 차량(100)의 진행방향 중 하나 이상에 기초하여, 차량(100)이 열악한 신호 환경에 진입하고 있는지 여부를 결정한다. 차량이 열악한 신호 환경으로부터 이탈하고 있는 것으로 결정되는 경우, 프로세서는 단계(504)로 진행한다.

단계(504)에서, 보조 디바이스를 파워 다운하기 위해 신호가 생성된다. 예를 들어, 보조 제어기(402)는, 드라이버들(408)이 보조 센서들(116)을 파워 다운하게 하는 신호를 생성한다.

단계(506)에서, 차량이 열악한 신호 환경에 진입하고 있다고 결정되는 경우, 보조 제어기(402)는, 드라이버들(408)이 보조 센서들(116)을 파워 업하게 하는 신호들을 생성한다.

단계(508)에서, 열악한 신호 환경에 진입하기 이전에 보조 센서들이 교정된다. 예를 들어, 열악한 신호 환경(300)에 진입하기 이전에, 정확한 진행방향 및 위치를 제공하기 위해 가속도계 및/또는 자이로가 교정된다.

단계(510)에서, 보조 센서들에 의해 검출된 위치적 변경들 및 시작 로케이션에 기초하여, 보조 센서들이 위치 결정을 위해 사용된다. 예를 들어, 위성-기반 측위 시스템은 양호한 신호 환경에 계속 있는 동안, 그리고 열악한 신호 환경에 진입하기 직전까지 시작 로케이션을 제공할 수 있다. 그 이후, 보조 센서들은, 시작 로케이션에 대하여, 현재 위치를 정확하게 결정하기 위하여, 본 명세서에서 설명된 바와 같은, 상대적인 위치적 변화들과 연관된 보조 데이터(속도, 진행방향, 방위, 등)를 제공할 수 있다.

본 발명이 이동하는 차량의 맥락에서 설명되었으나, 본 발명은, 자동차들, 트럭들, 열차들, 비행기들, 보트들, 자전거들, 심지어 도보, 등을 포함하지만 이에 한정되지 않는 임의의 모드의 운송수단을 포함할 수 있다. 다시 말해서, 사용자 디바이스가 지정되지 않은 방식으로 움직일 수 있으며, 본 명세서에서 설명된 실시예들의 기능들 및 특징들을 수행할 수 있다.

범용 컴퓨터 시스템의 예

본 명세서의 실시예들, 또는 그의 부분들은 하드웨어, 펌웨어, 소프트웨어, 및/또는 이들의 조합들로 구현될 수 있다.

본 명세서의 실시예들은 2개 이상의 디바이스들 간의 또는 하나의 디바이스의 서브컴포넌트들 간의 임의의 통신 시스템에 적용될 수 있다. 본 명세서에서 설명되는 대표적인 기능들이 하드웨어, 소프트웨어, 또는 이들의 일부 조합으로 구현될 수 있다. 예를 들어, 대표적인 기능들은, 본 명세서에서 주어진 논의에 기초하여 당업자들에 의해 이해될 수 있는 바와 같이, 컴퓨터 프로세서들, 컴퓨터 로직, 응응 특정 집적 회로들(ASIC), 디지털 신호 프로세서들, 등을 사용하여 구현될 수 있다. 따라서, 본 명세서에서 설명된 기능들을 수행하는 임의의 프로세서는 본 명세서의 실시예들의 사상 및 범위 내에 있다.

다음은 본 명세서에서 제공된 발명의 실시예들을 구현하기 위해 사용될 수 있는 범용 컴퓨터 시스템을 설명한다. 본 발명은 하드웨어로, 또는 소프트웨어와 하드웨어의 조합으로써 구현될 수 있다. 따라서, 본 발명은 컴퓨터 시스템 또는 다른 프로세싱 시스템의 환경 내에 구현될 수 있다. 이러한 컴퓨터 시스템(600)의 일 예가 도 6에 도시된다. 예를 들어, 본 명세서에서 설명된 보조 제어기(402), 프로세서(404), 칼만 필터(112) 및 그들의 대응하는 알고리즘들 중 하나 이상이 컴퓨터 시스템(600)의 전부 또는 부분들을 사용하여 구현될 수 있다. 컴퓨터 시스템(600)은, 프로세서(604)와 같은 하나 이상의 프로세서들을 포함한다. 프로세서(604)는 전용 또는 범용 디지털 신호 프로세서일 수 있다. 프로세서(604)는 통신 인프라스트럭처(606)(예를 들어, 버스 또는 네트워크)에 연결된다. 다양한 소프트웨어 구현예들이 이러한 예시적인 컴퓨터 시스템과 관련되어 설명된다. 이러한 설명을 읽은 후, 다른 컴퓨터 시스템들 및/또는 컴퓨터 아키텍처들을 사용하여 본 발명을 구현하는 방법이 당업자들에게 자명해질 것이다.

컴퓨터 시스템(600)은, 바람직하게 RAM(random access memory)인 주 메모리(605)를 포함하며, 및 부 메모리(610)를 또한 포함할 수 있다. 부 메모리(610)는, 예를 들어, 하드 디스크 드라이브(612), 및/또는 RAID 어레이(616), 및/또는 플로피 디스크 드라이브, 자기 테이프 드라이브, 광 디스크 드라이브, 등을 나타내는 착탈가능 저장 드라이브(614)를 포함할 수 있다. 착탈가능 저장 드라이브(614)는, 공지된 방식으로 착탈가능 저장 유닛(618)으로부터 판독하거나 및/또는 이로 기입한다. 이해될 수 있는 바와 같이, 착탈가능 저장 유닛(618)은 그 안에 저장된 컴퓨터 소프트웨어 및/또는 데이터를 갖는 컴퓨터 사용가능 저장 매체를 포함한다.

대안적인 구현예들에 있어, 부 메모리(610)는, 컴퓨터 프로그램들 또는 다른 명령들이 컴퓨터 시스템(600) 내로 로딩될 수 있도록 하는 다른 유사한 수단을 포함할 수 있다. 이러한 수단은, 예를 들어, 착탈가능 저장 유닛(622) 및 인터페이스(620)를 포함할 수 있다. 이러한 수단의 예들은 프로그램 카트리지 및 카트리지 인터페이스(비디오 게임 디바이스들에서 발견되는 것과 같은), 착탈가능 메모리 칩(EPROM, 또는 PROM과 같은) 및 연관된 소켓, 및 소프트웨어와 데이터가 착탈가능 저장 유닛(622)으로부터 컴퓨터 시스템(600)으로 전송될 수 있게 하는 다른 착탈가능 저장 유닛들(622) 및 인터페이스들(620)을 포함할 수 있다.

컴퓨터 시스템(600)은 또한 통신 인터페이스(624)를 포함할 수 있다. 통신 인터페이스(624)는 소프트웨어 및 데이터가 컴퓨터 시스템(600)과 외부 디바이스 사이에서 전송될 수 있게 한다. 통신 인터페이스(624)의 예들은, 모뎀, 네트워크 인터페이스(이더넷 카드와 같은), 통신 포트, PCMCIA 슬롯 및 카드, 등을 포함할 수 있다. 통신 인터페이스(624)를 통해 전송되는 소프트웨어와 데이터는, 전자적, 전자기적, 또는 광학적일 수 있는 신호들(628), 또는 통신 인터페이스(624)에 의해 수신될 수 있는 다른 신호들의 형태이다. 이러한 신호들(628)은 통신 경로(626)를 통해 통신 인터페이스(624)에 제공된다. 통신 경로(626)는 신호들(628)을 운반하며, 와이어 또는 케이블, 광섬유들, 전화선, 셀룰러 폰 링크, RF 링크 및 다른 통신 채널들을 사용하여 구현될 수 있다.

용어들 "컴퓨터 프로그램 매체" 및 "컴퓨터 사용가능 매체"는, 착탈가능 저장 드라이브(614), 하드 디스크 드라이브(612) 내에 설치된 하드 디스크, 및 신호들(628)과 같은 매체를 일반적으로 지칭하기 위해 본 명세서에서 사용된다. 이러한 컴퓨터 프로그램 제품들은 소프트웨어를 컴퓨터 시스템(600)에 제공하기 위한 수단이다.

컴퓨터 프로그램들(또한 컴퓨터 제어 로직이라고도 하는)은 주 메모리(605) 및/또는 부 메모리(610) 내에 저장된다. 컴퓨터 프로그램들은 또한 통신 인터페이스(624)를 통해 수신될 수도 있다. 이러한 컴퓨터 프로그램들은, 실행될 때, 본 명세서에서 논의된 바와 같은 본 발명을 구현하도록 컴퓨터 시스템(600)을 인에이블한다. 특히, 컴퓨터 프로그램들은, 실행될 때, 본 발명의 프로세서들을 구현하도록 프로세서(604)를 인에이블한다. 예를 들어, 실행될 때, 컴퓨터 프로그램들은 본 명세서의 순서도들을 참조하여 이상에서 설명된 단계들의 부분 또는 전부를 구현하도록 프로세서(604)를 인에이블한다. 본 발명이 소프트웨어를 사용하여 구현되는 경우, 소프트웨어는 컴퓨터 프로그램 제품 내에 저장되고, 레이드 어레이(616), 착탈가능 저장 드라이브(614), 하드 드라이브(612), 또는 통신 인터페이스(624)를 사용하여 컴퓨터 시스템(600) 내로 로딩될 수 있다.

다른 실시예들에 있어, 본 발명의 특징들이, 예를 들어, 응응 특정 집적 회로들(ASICs) 및 프로그램가능 또는 정적 게이트 어레이들과 같은 하드웨어 컴포넌트들을 사용하여 주로 하드웨어로 구현된다. 본 명세서에서 설명된 기능들을 수행하기 위한 하드웨어 상태 머신의 구현예가 또한 당업자에게 자명할 것이다.

결론

이상에서 다양한 실시예들이 설명되었으나, 이들이 예로서 제시되었을 뿐, 제한적이지 않다는 것이 이해되어야 한다. 본 명세서에서 제시된 실시예들의 사상 및 범위로부터 벗어나지 않고, 이들에 대해 형태 및 세부 내용에 있어 다양한 변화들이 이루어질 수 있다는 것이 당업자에게 자명할 것이다.

본 발명의 실시예들이 특정 기능들의 성능 및 그들의 관계들을 예시하는 기능적 구성 블록들 및 방법 단계들을 이용하여 이상에서 설명되었다. 이러한 기능적 구성 블록들 및 방법 단계들의 경계들이 설명의 편의를 위하여 본 명세서에서 임의적으로 정의되었다. 특정 기능들 및 그들의 관계들이 적절히 수행되는 한, 대안적인 경계들이 정의될 수 있다. 따라서 임의의 이러한 대안적인 경계들이 청구되는 실시예들의 사상 및 범위 내에 있다. 당업자는 이러한 기능적 구성 블록들이 이산 컴포넌트들, 응용 특정 집적 회로들, 적절한 소프트웨어를 실행하는 프로세서들, 및 이와 유사한 것들 또는 이들의 임의의 조합에 의해 구현될 수 있다는 것을 인식할 수 있을 것이다. 따라서, 본 실시예들의 폭과 범위는 이상에서 설명된 예시적인 실시예들 중 어떤 것에 의해서도 한정되어서는 안 된다. 또한, 본 발명은 다음의 청구항들 및 그들의 등가물들에 의해서만 정의되어야 한다.

Claims

파워를 절약하면서 차량의 정확한 측위(positioning)를 제공하기 위한 시스템에 있어서,
상기 차량의 위치(position)를 결정하는 측위 신호를 수신하도록 구성된 수신기;
상기 측위 신호를 단독으로 사용하는 것보다 더 정확하게 상기 차량의 상기 위치를 결정하기 위하여, 상기 측위 신호를 보충하기 위한 데이터를 제공하도록 구성된 보조 센서(auxiliary sensor); 및
상기 보조 센서에 연결된 보조 제어기로서:
상기 차량이 상기 측위 신호의 정확도를 감소시키는 영역으로의 진입에 근접하는 경우, 상기 보조 센서를 파워-업(power-up)하고, 상기 차량이 상기 영역에 진입하기 전에 상기 보조 센서를 교정(calibrate)하기 위한 제 1 신호를 생성하며; 및
상기 차량이 상기 영역으로부터의 이탈에 근접하는 경우, 상기 보조 센서를 파워-다운하기 위한 제 2 신호를 생성하도록 구성되는, 상기 보조 제어기를 포함하며,
상기 시스템은:
상기 보조 제어기에 연결되며, 맵(map)을 저장하도록 구성된 메모리를 더 포함하며,
상기 보조 제어기는, 상기 맵, 상기 차량의 위치, 상기 차량의 속도, 및 상기 차량의 진행방향 중 하나 이상에 기초하여 상기 차량이 상기 영역으로의 진입 또는 상기 영역으로부터의 이탈에 근접하는지 여부를 판단하도록 구성되는, 시스템.
청구항 1에 있어서,
상기 보조 제어기는 상기 차량의 속도가 제 1 임계 속도 밑으로 감소하는 경우 상기 차량이 상기 영역으로의 진입에 근접하는지 여부를 판단하도록 구성되며, 및
상기 보조 센서는 상기 측위 신호에 기초하여 상기 차량의 상기 속도를 결정하는, 시스템.
청구항 1 또는 청구항 2에 있어서,
상기 보조 제어기는 상기 차량의 속도가 제 1 임계 속도 이상으로 증가하는 경우 상기 차량이 상기 영역으로부터의 이탈에 근접하는지 여부를 판단하도록 구성되며, 및
상기 보조 센서는 상기 측위 신호에 기초하여 상기 차량의 상기 속도를 결정하는, 시스템.
청구항 1에 있어서,
상기 보조 센서는, 상기 차량의 진행방향(heading), 상기 차량의 위치, 상기 차량의 속도, 및 상기 차량의 진행방향에 대한 상기 시스템의 방위(orientation) 중 하나 이상을 제공함으로써 상기 측위 신호의 상기 정확도를 증가시키며;
상기 차량의 상기 진행방향은 상기 차량이 이동하고 있는 방향인, 시스템.
청구항 1에 있어서,
상기 보조 센서는 가속도계, 자이로(gyro), 및 자기 컴퍼스(magnetic compass) 중 하나 이상인, 시스템.
삭제
청구항 1에 있어서,
상기 영역은 상기 측위 신호에 대한 상기 시스템의 가시선(line-of-sight) 액세스를 제한하는 환경인, 시스템.
청구항 1에 있어서,
상기 영역은 도심 협곡(urban canyon), 포레스트 캐노피(forest canopy), 또는 터널인, 시스템.
청구항 1에 있어서,
상기 측위 신호는 위성-기반 측위 신호 또는 삼각측량(triangulation)에 사용될 수 있는 신호 중 하나 이상인, 시스템.
청구항 1에 있어서,
상기 측위 신호는 GNSS(Global Navigation Satellite System) 신호 또는 와이파이(WiFi) 신호 중 하나 이상인, 시스템.
측위 시스템의 방법에 있어서,
차량이 측위 신호의 정확도를 감소시키는 영역에 근접한지 여부를 판단하는 단계로서, 상기 측위 신호는 상기 차량의 위치를 결정하는, 단계;
상기 차량이 상기 측위 신호의 정확도를 감소시키는 상기 영역에 근접한 것으로 판단될 때 제어 신호를 생성하는 단계;
상기 제어 신호에 응답하여, 상기 측위 신호를 단독을 사용하는 것보다 상기 차량의 상기 위치를 더 정확하게 결정하기 위하여, 상기 측위 신호를 보충하기 위한 데이터를 제공하는 센서를 파워 업하는 단계; 및
상기 차량이 상기 영역에 진입하기 전에 상기 센서를 교정하는 단계를 포함하며,
상기 차량은, 메모리 내에 저장된 맵, 상기 차량의 위치, 상기 차량의 속도, 및 상기 차량의 진행방향 중 하나 이상에 기초하여 상기 차량이 상기 영역으로의 진입에 근접하는지 여부를 판단하는, 방법.
청구항 11에 있어서,
상기 차량이 제 1 임계 속도 밑으로 속도가 느려지는 경우, 상기 차량이 상기 측위 신호의 정확도를 감소시키는 상기 영역에 근접한 것으로 결정되는, 방법.
청구항 11 또는 청구항 12에 있어서,
상기 영역은 상기 측위 신호에 대한 상기 차량의 가시선 액세스를 제한하는 환경인, 방법.
청구항 11에 있어서,
상기 차량은 메모리 내에 저장된 맵에 기초하여 상기 측위 신호의 정확도를 감소시키는 상기 영역에 근접한 것으로 판단되는, 방법.
청구항 11에 있어서,
상기 영역은 도심 협곡, 포레스트 캐노피, 또는 터널인, 방법.