JP3114385B2 - 車両用ナビゲーション装置 - Google Patents
車両用ナビゲーション装置Info
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- JP3114385B2 JP3114385B2 JP24774092A JP24774092A JP3114385B2 JP 3114385 B2 JP3114385 B2 JP 3114385B2 JP 24774092 A JP24774092 A JP 24774092A JP 24774092 A JP24774092 A JP 24774092A JP 3114385 B2 JP3114385 B2 JP 3114385B2
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- JP
- Japan
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- vehicle
- navigation device
- map matching
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- Navigation (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
- Instructional Devices (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、車両用ナビゲーション
装置、特に推測航法と衛星航法を兼用させ、マップマッ
チングにより車両現在位置を検出するナビゲーション装
置における衛星電波に起因する誤差拡大時の位置検出処
理に関する。
装置、特に推測航法と衛星航法を兼用させ、マップマッ
チングにより車両現在位置を検出するナビゲーション装
置における衛星電波に起因する誤差拡大時の位置検出処
理に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、車両運転者の運転操作低減等
を目的とした種々の装置が開発、搭載されており、検出
した車両の現在位置を地図情報とともに運転席近傍のデ
ィスプレイに表示する車両用ナビゲーション装置もその
一つである。
を目的とした種々の装置が開発、搭載されており、検出
した車両の現在位置を地図情報とともに運転席近傍のデ
ィスプレイに表示する車両用ナビゲーション装置もその
一つである。
【０００３】言うまでもなく、ナビゲーション装置にお
いては、いかに正確に車両の現在位置を検出するかが重
要課題であり、距離センサ、方位センサを備え、両セン
サからの出力信号を処理して車両の走行に伴う距離変化
量及び方位変化量を積算して車両の現在位置データを得
る推測航法が提案されている。また、人工衛星（ＧＰＳ
衛星）から送信される電波を利用して、車両の現在位置
を３次元乃至２次元的に検出する衛星航法（ＧＰＳ）が
提案されている。この衛星航法は、複数（４個）のＧＰ
Ｓ衛星からの電波の伝達時間をカウントすることにより
位置検出を行うものである。
いては、いかに正確に車両の現在位置を検出するかが重
要課題であり、距離センサ、方位センサを備え、両セン
サからの出力信号を処理して車両の走行に伴う距離変化
量及び方位変化量を積算して車両の現在位置データを得
る推測航法が提案されている。また、人工衛星（ＧＰＳ
衛星）から送信される電波を利用して、車両の現在位置
を３次元乃至２次元的に検出する衛星航法（ＧＰＳ）が
提案されている。この衛星航法は、複数（４個）のＧＰ
Ｓ衛星からの電波の伝達時間をカウントすることにより
位置検出を行うものである。
【０００４】しかしながら、推測航法には車両の絶対位
置が検出できず、また、センサの累積誤差で精度があま
り良くない問題がある。また、衛星航法でも車両がトン
ネルやビルの影等に入ってＧＰＳ衛星からの電波が遮断
されると使用できない等の問題がある。
置が検出できず、また、センサの累積誤差で精度があま
り良くない問題がある。また、衛星航法でも車両がトン
ネルやビルの影等に入ってＧＰＳ衛星からの電波が遮断
されると使用できない等の問題がある。
【０００５】そこで、例えば特開平３−２９１５１９号
公報では、推測航法によって得られた現在位置データ
と、予めメモリに格納されている地図データとを比較
し、現在位置データを地図上の道路データに一致させる
マップマッチングを行い、更に、地図データの中から衛
星航法による車両の現在位置と所定誤差内にある道路の
みを選択することにより、車両の現在位置を高精度に検
出するナビゲーション装置が開示されている。
公報では、推測航法によって得られた現在位置データ
と、予めメモリに格納されている地図データとを比較
し、現在位置データを地図上の道路データに一致させる
マップマッチングを行い、更に、地図データの中から衛
星航法による車両の現在位置と所定誤差内にある道路の
みを選択することにより、車両の現在位置を高精度に検
出するナビゲーション装置が開示されている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】ここで、衛星航法にお
ける測位誤差は、ＧＰＳ衛星からのＣ／Ａ（Ｃｌｅａｒ
Ａｃｑｕｉｓｉｔｉｏｎ）コードに含まれるＵＲＡとＤ
ＯＰに基づき算出されるが、これらＵＲＡとＤＯＰには
誤差を通常より劣化させるＳＡ（Ｓｅｌｅｃｔｉｖｅ
Ａｖａｉｌａｂｉｌｉｔｙ）が実行される場合がある。
このＳＡは、時間的にランダムに実行されるため、事前
の予測は不可能である。そして、このＳＡが実行された
場合には３０〜５０ｍ程度の測位誤差が１００〜１５０
ｍ程度に増大してしまい、車両現在位置の検出が困難と
なる問題があった。
ける測位誤差は、ＧＰＳ衛星からのＣ／Ａ（Ｃｌｅａｒ
Ａｃｑｕｉｓｉｔｉｏｎ）コードに含まれるＵＲＡとＤ
ＯＰに基づき算出されるが、これらＵＲＡとＤＯＰには
誤差を通常より劣化させるＳＡ（Ｓｅｌｅｃｔｉｖｅ
Ａｖａｉｌａｂｉｌｉｔｙ）が実行される場合がある。
このＳＡは、時間的にランダムに実行されるため、事前
の予測は不可能である。そして、このＳＡが実行された
場合には３０〜５０ｍ程度の測位誤差が１００〜１５０
ｍ程度に増大してしまい、車両現在位置の検出が困難と
なる問題があった。
【０００７】本発明は、上記従来技術の有する課題に鑑
みなされたものであり、その目的は、ＧＰＳ衛星からの
電波にＳＡが実行されてＣ／Ａコードが意図的に精度劣
化する場合にも、マップマッチング領域を限定して現在
位置検出を容易かつ確実に行うことができる車両用ナビ
ゲーション装置を提供することにある。
みなされたものであり、その目的は、ＧＰＳ衛星からの
電波にＳＡが実行されてＣ／Ａコードが意図的に精度劣
化する場合にも、マップマッチング領域を限定して現在
位置検出を容易かつ確実に行うことができる車両用ナビ
ゲーション装置を提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１記載の車両用ナビゲーション装置は、推測
航法装置と衛星航法装置を備え、マップマッチングを行
って車両の現在位置をディスプレイ等に表示する車両用
ナビゲーション装置であって、所定時間間隔における衛
星航法装置からの情報に基づき得られた車両の２つの位
置間距離及び各位置における測位誤差領域と、所定時間
間隔における推測航法装置からの情報に基づき得られた
２つの位置間の移動距離との大小関係に基づきマップマ
ッチング領域を特定する演算手段とを有することを特徴
とする。
に、請求項１記載の車両用ナビゲーション装置は、推測
航法装置と衛星航法装置を備え、マップマッチングを行
って車両の現在位置をディスプレイ等に表示する車両用
ナビゲーション装置であって、所定時間間隔における衛
星航法装置からの情報に基づき得られた車両の２つの位
置間距離及び各位置における測位誤差領域と、所定時間
間隔における推測航法装置からの情報に基づき得られた
２つの位置間の移動距離との大小関係に基づきマップマ
ッチング領域を特定する演算手段とを有することを特徴
とする。
【０００９】また、上記目的を達成するために、請求項
２記載の車両用ナビゲーション装置は、移動距離が０で
ある車両停止時に、所定時間間隔における衛星航法装置
からの情報に基づき得られた各位置の誤差領域の重合領
域をマップマッチング領域として特定することを特徴と
する。
２記載の車両用ナビゲーション装置は、移動距離が０で
ある車両停止時に、所定時間間隔における衛星航法装置
からの情報に基づき得られた各位置の誤差領域の重合領
域をマップマッチング領域として特定することを特徴と
する。
【００１０】
【作用】ＳＡが実行されていない場合には衛星航法で検
出された測位誤差は時間的に大きくは変動しないが、Ｓ
Ａが実行されている場合には、測位誤差が拡大して検出
される現在位置は測位誤差領域の中で時間的に大きく変
動することになる。
出された測位誤差は時間的に大きくは変動しないが、Ｓ
Ａが実行されている場合には、測位誤差が拡大して検出
される現在位置は測位誤差領域の中で時間的に大きく変
動することになる。
【００１１】そこで、本発明ではＳＡが実行されている
場合のこの時間的変動を巧みに利用し、所定時間間隔に
おける測位誤差領域の重合領域を現在位置の存在確率が
高い領域としてマップマッチング領域に用いるものであ
る。
場合のこの時間的変動を巧みに利用し、所定時間間隔に
おける測位誤差領域の重合領域を現在位置の存在確率が
高い領域としてマップマッチング領域に用いるものであ
る。
【００１２】ここで、車両が所定時間間隔において移動
している場合には、直接的に測位誤差領域の積（重合領
域）は算出できないが、推測航法から得られる移動距離
を用い、異なる２つの位置間距離と移動距離との大小関
係から測位誤差領域の積を算出し、マップマッチング領
域を特定することができる。
している場合には、直接的に測位誤差領域の積（重合領
域）は算出できないが、推測航法から得られる移動距離
を用い、異なる２つの位置間距離と移動距離との大小関
係から測位誤差領域の積を算出し、マップマッチング領
域を特定することができる。
【００１３】
【実施例】以下、図面を用いながら本発明に係る車両用
ナビゲーション装置の好適な実施例を説明する。
ナビゲーション装置の好適な実施例を説明する。
【００１４】図１には、本実施例の構成ブロック図が示
されている。地磁気センサやジャイロセンサ等の方位セ
ンサ及び距離計測用の車速センサ等からなる推測用セン
サ１０が車両に搭載され、各センサからの検出信号は推
測位置算出部１２に供給される。推測位置算出部１２で
は車速センサからの検出信号を積算して得られる距離デ
ータ及び地磁気センサやジャイロセンサ等の方位センサ
等の検出信号を積算して得られる方位データから現在位
置を推測し、得られた推測位置データを移動ベクトル算
出部１４に供給するとともに、地図データ内の道路デー
タと比較するマップマッチングを行う現在位置算出部１
６に供給する。これら推測用センサ１０、推測位置算出
部１２が推測航法装置を構成する。移動ベクトル算出部
１４は所定時間間隔（数分程度）における２点の移動ベ
クトル（移動距離及び移動方位からなる）を算出し、Ｇ
ＰＳ誤差形状演算部１８に供給する。なお、所定時間間
隔において車両が停止している場合には、当然のことな
がら移動ベクトル算出部１４において算出される移動ベ
クトルは０である。
されている。地磁気センサやジャイロセンサ等の方位セ
ンサ及び距離計測用の車速センサ等からなる推測用セン
サ１０が車両に搭載され、各センサからの検出信号は推
測位置算出部１２に供給される。推測位置算出部１２で
は車速センサからの検出信号を積算して得られる距離デ
ータ及び地磁気センサやジャイロセンサ等の方位センサ
等の検出信号を積算して得られる方位データから現在位
置を推測し、得られた推測位置データを移動ベクトル算
出部１４に供給するとともに、地図データ内の道路デー
タと比較するマップマッチングを行う現在位置算出部１
６に供給する。これら推測用センサ１０、推測位置算出
部１２が推測航法装置を構成する。移動ベクトル算出部
１４は所定時間間隔（数分程度）における２点の移動ベ
クトル（移動距離及び移動方位からなる）を算出し、Ｇ
ＰＳ誤差形状演算部１８に供給する。なお、所定時間間
隔において車両が停止している場合には、当然のことな
がら移動ベクトル算出部１４において算出される移動ベ
クトルは０である。
【００１５】一方、車両の所定位置には複数のＧＰＳ衛
星からのＣ／Ａコード電波を受信するアンテナ２０及び
その電波を復調するＧＰＳレシーバ２２が設けられてい
る。ＧＰＳレシーバ２２は複数のＧＰＳ衛星からの電波
の伝達時間から車両の現在位置を検出するとともに、Ｃ
／Ａコードに含まれるＵＲＡとＤＯＰに基づき、現在位
置出力に対する測位誤差半径を算出する。そして、検出
された現在位置及び算出された誤差半径データをＧＰＳ
誤差形状演算部１８に供給する。これらアンテナ２０、
ＧＰＳレシーバ２２が衛星航法装置を構成する。一方、
このＧＰＳ誤差形状演算部１８にはクロック２４からク
ロック信号が供給され、このクロック信号をもとに所定
時間間隔におけるＧＰＳレシーバ２２から供給された車
両の２つの位置間距離及び各位置における測位誤差領域
と、移動ベクトル算出部１４から供給された所定時間間
隔における２つの位置間の移動距離を比較し、その比較
結果に基づいてマップマッチングを行うべき最終的な測
位誤差形状を決定して現在位置算出部１６に出力する。
星からのＣ／Ａコード電波を受信するアンテナ２０及び
その電波を復調するＧＰＳレシーバ２２が設けられてい
る。ＧＰＳレシーバ２２は複数のＧＰＳ衛星からの電波
の伝達時間から車両の現在位置を検出するとともに、Ｃ
／Ａコードに含まれるＵＲＡとＤＯＰに基づき、現在位
置出力に対する測位誤差半径を算出する。そして、検出
された現在位置及び算出された誤差半径データをＧＰＳ
誤差形状演算部１８に供給する。これらアンテナ２０、
ＧＰＳレシーバ２２が衛星航法装置を構成する。一方、
このＧＰＳ誤差形状演算部１８にはクロック２４からク
ロック信号が供給され、このクロック信号をもとに所定
時間間隔におけるＧＰＳレシーバ２２から供給された車
両の２つの位置間距離及び各位置における測位誤差領域
と、移動ベクトル算出部１４から供給された所定時間間
隔における２つの位置間の移動距離を比較し、その比較
結果に基づいてマップマッチングを行うべき最終的な測
位誤差形状を決定して現在位置算出部１６に出力する。
【００１６】ここで、前述したように所定時間間隔にお
いて車両が停止している場合には、移動ベクトル算出部
１４から供給される移動ベクトルは０であり、車両があ
る速度で移動している場合には移動ベクトルは有限の値
となる。そこで、ＧＰＳ誤差形状演算部１８では、移動
ベクトル算出部１４から供給される移動ベクトルの値に
応じ、すなわち車両が停止している場合と車両が移動し
ている場合に応じて衛星航法における最終測位誤差形状
を決定している。
いて車両が停止している場合には、移動ベクトル算出部
１４から供給される移動ベクトルは０であり、車両があ
る速度で移動している場合には移動ベクトルは有限の値
となる。そこで、ＧＰＳ誤差形状演算部１８では、移動
ベクトル算出部１４から供給される移動ベクトルの値に
応じ、すなわち車両が停止している場合と車両が移動し
ている場合に応じて衛星航法における最終測位誤差形状
を決定している。
【００１７】車両停止時 図２にはＧＰＳ衛星からの電波にＳＡがかかっている場
合の所定時間間隔における検出された２つの位置Ａ，Ｂ
及び各位置におけるＵＲＡ，ＤＯＰから算出された測位
誤差半径２σが示されている。なお、図中丸印が車両の
真の現在位置を示している。ここで、衛星航法による位
置算出に用いているＧＰＳ衛星の組み合わせが変化しな
いかぎり、考えている所定時間間隔（数分程度）では、
ＵＲＡ，ＤＯＰともにほとんど変動はない。すなわち、
数分程度では測位誤差半径の大きさはあまり変化しない
ので、ＳＡがかかっていない場合には、衛星航法により
算出した現在位置は真の現在位置の周りの所定の測位誤
差半径内で時間的に大きく変動することはない（すなわ
ち、車両の真の現在位置を中心とした定常誤差半径が描
かれる）。一方、ＳＡがかかっている場合には、現在位
置は測位誤差半径の中で時間的に大きく変動し、図２
（Ａ），（Ｂ）に示されるように、所定時間間隔におい
て衛星航法により算出された２つの位置Ａ，Ｂが存在し
（実際に車両は停止しているにも拘らず）、またその測
位誤差半径もＳＡがかかっていない場合のように完全に
一致することはない。しかしながら、ＳＡがかかってい
る場合には、このように現在位置が測位誤差半径の中で
時間的に変動することを逆に利用し、異なった時間にお
ける２つの測位誤差半径のいずれにも現在位置が必ず存
在することに着目して所定時間間隔における２つの測位
誤差半径の積集合を真の現在位置が存在するエリアとし
てマップマッチング領域に選定することにより、ＳＡの
リダクションを行うことが可能となる。すなわち、図２
（Ａ）においては、位置Ａを中心とする測位誤差半径２
σと位置Ｂを中心とする測位誤差半径２σとの積集合、
すなわち図中斜線で示した重なり領域がマップマッチン
グ領域として特定され、図２（Ｂ）においても２つの位
置Ａ´，Ｂ´それぞれを中心とする測位誤差半径２σの
重なり部分がマップマッチング領域として特定される。
合の所定時間間隔における検出された２つの位置Ａ，Ｂ
及び各位置におけるＵＲＡ，ＤＯＰから算出された測位
誤差半径２σが示されている。なお、図中丸印が車両の
真の現在位置を示している。ここで、衛星航法による位
置算出に用いているＧＰＳ衛星の組み合わせが変化しな
いかぎり、考えている所定時間間隔（数分程度）では、
ＵＲＡ，ＤＯＰともにほとんど変動はない。すなわち、
数分程度では測位誤差半径の大きさはあまり変化しない
ので、ＳＡがかかっていない場合には、衛星航法により
算出した現在位置は真の現在位置の周りの所定の測位誤
差半径内で時間的に大きく変動することはない（すなわ
ち、車両の真の現在位置を中心とした定常誤差半径が描
かれる）。一方、ＳＡがかかっている場合には、現在位
置は測位誤差半径の中で時間的に大きく変動し、図２
（Ａ），（Ｂ）に示されるように、所定時間間隔におい
て衛星航法により算出された２つの位置Ａ，Ｂが存在し
（実際に車両は停止しているにも拘らず）、またその測
位誤差半径もＳＡがかかっていない場合のように完全に
一致することはない。しかしながら、ＳＡがかかってい
る場合には、このように現在位置が測位誤差半径の中で
時間的に変動することを逆に利用し、異なった時間にお
ける２つの測位誤差半径のいずれにも現在位置が必ず存
在することに着目して所定時間間隔における２つの測位
誤差半径の積集合を真の現在位置が存在するエリアとし
てマップマッチング領域に選定することにより、ＳＡの
リダクションを行うことが可能となる。すなわち、図２
（Ａ）においては、位置Ａを中心とする測位誤差半径２
σと位置Ｂを中心とする測位誤差半径２σとの積集合、
すなわち図中斜線で示した重なり領域がマップマッチン
グ領域として特定され、図２（Ｂ）においても２つの位
置Ａ´，Ｂ´それぞれを中心とする測位誤差半径２σの
重なり部分がマップマッチング領域として特定される。
【００１８】車両走行時 図３には、車両走行時、すなわち移動ベクトル算出部１
４から供給される移動ベクトルが有限の値を有する場合
のマップマッチング特定処理が示されている。車両停止
時には前述したように２つの位置における測位誤差半径
の積集合をマップマッチング領域として特定したが、車
両走行時には所定時間間隔における２つの位置の誤差半
径は重なることはなく、積集合をそのままマップマッチ
ング領域として用いることはできない。そこで、ＧＰＳ
誤差形状演算部１８では、所定時間間隔における位置間
距離と、移動ベクトルが示す移動距離との大小関係によ
り間接的に積集合を求めるようにしている。図３には、
車両走行時における所定時間間隔における２つの位置
Ａ，Ｂ及び各位置におけるＳＡがかかったＧＰＳ電波に
よる衛星航法から求められた測位誤差半径２σ及び推測
航法による移動ベクトルが示されている。車両の真の位
置は図中丸印で示されている。推測航法による方向誤
差、距離誤差及びσの変動が十分に小さい場合であっ
て、 移動距離Ｌ≦位置間距離ＡＢ−２σ であれば、図より、Ｂ点の予測誤差は左半円に縮退する
ことになる。
４から供給される移動ベクトルが有限の値を有する場合
のマップマッチング特定処理が示されている。車両停止
時には前述したように２つの位置における測位誤差半径
の積集合をマップマッチング領域として特定したが、車
両走行時には所定時間間隔における２つの位置の誤差半
径は重なることはなく、積集合をそのままマップマッチ
ング領域として用いることはできない。そこで、ＧＰＳ
誤差形状演算部１８では、所定時間間隔における位置間
距離と、移動ベクトルが示す移動距離との大小関係によ
り間接的に積集合を求めるようにしている。図３には、
車両走行時における所定時間間隔における２つの位置
Ａ，Ｂ及び各位置におけるＳＡがかかったＧＰＳ電波に
よる衛星航法から求められた測位誤差半径２σ及び推測
航法による移動ベクトルが示されている。車両の真の位
置は図中丸印で示されている。推測航法による方向誤
差、距離誤差及びσの変動が十分に小さい場合であっ
て、 移動距離Ｌ≦位置間距離ＡＢ−２σ であれば、図より、Ｂ点の予測誤差は左半円に縮退する
ことになる。
【００１９】また、 移動距離Ｌ≧位置間距離ＡＢ＋２σ であれば、Ｂ点の予測誤差は右半円に縮退することにな
る。
る。
【００２０】例えば、ＡＢ＝１３００ｍ、Ｌ＝１０００
ｍ、σ＝１５０ｍであれば、Ｂ点において左半円にマッ
プマッチング領域が縮退することになる。
ｍ、σ＝１５０ｍであれば、Ｂ点において左半円にマッ
プマッチング領域が縮退することになる。
【００２１】このようにして移動ベクトルを媒体として
２つの位置における誤差半径の積集合を算出することに
より、左半円または右半円のいずれかにマップマッチン
グ領域を特定することができる。そして、測位誤差半径
が大きい（２σ→３σ）ほど、その効果は大きくなる。
２つの位置における誤差半径の積集合を算出することに
より、左半円または右半円のいずれかにマップマッチン
グ領域を特定することができる。そして、測位誤差半径
が大きい（２σ→３σ）ほど、その効果は大きくなる。
【００２２】なお、このように移動ベクトル（移動距
離）を用いて積集合を算出する場合、推測航法による移
動ベクトルの精度から考えて５００〜１ｋｍ程度の距離
であり、かつ所定時間間隔（数分程度）の２点を用いて
マップマッチング領域を特定する必要がある。
離）を用いて積集合を算出する場合、推測航法による移
動ベクトルの精度から考えて５００〜１ｋｍ程度の距離
であり、かつ所定時間間隔（数分程度）の２点を用いて
マップマッチング領域を特定する必要がある。
【００２３】このように、本実施例においては、車両停
止時にはＳＡがかかった場合の所定時間間隔における２
つの検出位置の位置誤差領域の積集合をとることによ
り、マップマッチング領域を特定し、また車両走行時に
は移動ベクトルを媒体として所定時間間隔における２つ
の位置の位置誤差領域の積集合を算出して、ある地点に
おける誤差領域を右半円または左半円のいずれかに縮体
させてマップマッチング領域を特定する。そして、この
ようにして特定されたマップマッチング領域は現在位置
算出部１６に供給され、推測位置算出部１２から供給さ
れた推測位置データを地図上の道路データに一致させる
マップマッチングを行う際、ＧＰＳ誤差形状演算部１８
から供給されたマップマッチング領域だけに特定してマ
ップマッチングを行い、現在位置として表示部２６に供
給し表示する。これにより、ＧＰＳ衛星からの電波にＳ
Ａがかかっている場合にも、ＳＡによる検出位置誤差を
低減して円滑なナビゲーションを行うことができる。
止時にはＳＡがかかった場合の所定時間間隔における２
つの検出位置の位置誤差領域の積集合をとることによ
り、マップマッチング領域を特定し、また車両走行時に
は移動ベクトルを媒体として所定時間間隔における２つ
の位置の位置誤差領域の積集合を算出して、ある地点に
おける誤差領域を右半円または左半円のいずれかに縮体
させてマップマッチング領域を特定する。そして、この
ようにして特定されたマップマッチング領域は現在位置
算出部１６に供給され、推測位置算出部１２から供給さ
れた推測位置データを地図上の道路データに一致させる
マップマッチングを行う際、ＧＰＳ誤差形状演算部１８
から供給されたマップマッチング領域だけに特定してマ
ップマッチングを行い、現在位置として表示部２６に供
給し表示する。これにより、ＧＰＳ衛星からの電波にＳ
Ａがかかっている場合にも、ＳＡによる検出位置誤差を
低減して円滑なナビゲーションを行うことができる。
【００２４】
【発明の効果】以上説明したように、本発明に係る車両
用ナビゲーション装置によれば、ＧＰＳ衛星からの電波
にＳＡがかかって衛星航法による位置検出が困難である
場合にも、マップマッチング領域を必要以上に拡大させ
ることなく、マップマッチングを容易にかつ確実に行っ
て車両の現在位置をディスプレイ等に表示することがで
きるので、ナビゲーションを円滑に行うことが可能とな
る。
用ナビゲーション装置によれば、ＧＰＳ衛星からの電波
にＳＡがかかって衛星航法による位置検出が困難である
場合にも、マップマッチング領域を必要以上に拡大させ
ることなく、マップマッチングを容易にかつ確実に行っ
て車両の現在位置をディスプレイ等に表示することがで
きるので、ナビゲーションを円滑に行うことが可能とな
る。
【図１】本発明の一実施例の構成ブロック図である。
【図２】同実施例における車両停止時のマップマッチン
グ領域特定説明図である。
グ領域特定説明図である。
【図３】車両走行時におけるマップマッチング領域特定
説明図である。
説明図である。
１０ 推測用センサ １２ 推測位置算出部 １４ 移動ベクトル算出部 １６ 現在位置算出部 １８ ＧＰＳ誤差形状算出部 ２２ ＧＰＳレシーバ ２６ 表示部
フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G01C 21/00 - 21/24 G01S 5/00 - 5/14 G08G 1/00 - 9/02 G09B 23/00 - 29/14
Claims (2)
- 【請求項１】 推測航法装置及び衛星航法装置からの情
報に基づきマップマッチングを行って車両の現在位置を
表示する車両用ナビゲーション装置であって、 所定時間間隔における前記衛星航法装置からの情報に基
づき得られた車両の２つの位置間距離及び各位置の測位
誤差領域と、前記所定時間間隔における前記推測航法装
置からの情報に基づき得られた前記２つの位置間の移動
距離との大小関係に基づきマップマッチング領域を特定
する演算手段と、 を有することを特徴とする車両用ナビゲーション装置。 - 【請求項２】 請求項１記載の装置であって、 前記移動距離が０である車両停止時には、前記各位置の
測位誤差領域の重合領域をマップマッチング領域として
特定することを特徴とする車両用ナビゲーション装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24774092A JP3114385B2 (ja) | 1992-09-17 | 1992-09-17 | 車両用ナビゲーション装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24774092A JP3114385B2 (ja) | 1992-09-17 | 1992-09-17 | 車両用ナビゲーション装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06102047A JPH06102047A (ja) | 1994-04-12 |
| JP3114385B2 true JP3114385B2 (ja) | 2000-12-04 |
Family
ID=17167966
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24774092A Expired - Lifetime JP3114385B2 (ja) | 1992-09-17 | 1992-09-17 | 車両用ナビゲーション装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3114385B2 (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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-
1992
- 1992-09-17 JP JP24774092A patent/JP3114385B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH06102047A (ja) | 1994-04-12 |
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