JP2002318121A - ナビゲーション装置 - Google Patents
ナビゲーション装置Info
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- JP2002318121A JP2002318121A JP2001124277A JP2001124277A JP2002318121A JP 2002318121 A JP2002318121 A JP 2002318121A JP 2001124277 A JP2001124277 A JP 2001124277A JP 2001124277 A JP2001124277 A JP 2001124277A JP 2002318121 A JP2002318121 A JP 2002318121A
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- moving object
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 移動体が屋内施設内を移動した場合において
も移動体の適切な現在位置を決定することができるナビ
ゲーション装置を提供する。 【解決手段】 通常の移動中には自立センサ手段の出力
データとＧＰＳ装置の出力データとに対して地図データ
を用いてマップマッチング処理を施して移動体の現在位
置を決定し、移動体の現在位置が屋内施設内にあること
を検出した場合には自立センサ手段の出力データだけに
対して地図データを用いたマップマッチング処理を施し
て移動体の現在位置を決定する。
も移動体の適切な現在位置を決定することができるナビ
ゲーション装置を提供する。 【解決手段】 通常の移動中には自立センサ手段の出力
データとＧＰＳ装置の出力データとに対して地図データ
を用いてマップマッチング処理を施して移動体の現在位
置を決定し、移動体の現在位置が屋内施設内にあること
を検出した場合には自立センサ手段の出力データだけに
対して地図データを用いたマップマッチング処理を施し
て移動体の現在位置を決定する。
Description
【０００１】
【発明が属する技術分野】本発明は、移動体の現在位置
を検出するナビゲーション装置に関する。
を検出するナビゲーション装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】地図の道路上の各点を数値化して得られ
る道路データを含む地図データをＣＤ−ＲＯＭ等の記憶
媒体に記憶しておき、車両の現在位置及び進行方位を各
種センサを用いて検出しつつその現在位置を含む一定範
囲の地域の地図データ群を記憶媒体から読み出して車両
の現在位置周辺の地図としてディスプレイ上に映し出す
とともに、その地図上に車両の現在位置及び進行方位を
示す自車位置を自動表示させるナビゲーション装置は既
に知られている。
る道路データを含む地図データをＣＤ−ＲＯＭ等の記憶
媒体に記憶しておき、車両の現在位置及び進行方位を各
種センサを用いて検出しつつその現在位置を含む一定範
囲の地域の地図データ群を記憶媒体から読み出して車両
の現在位置周辺の地図としてディスプレイ上に映し出す
とともに、その地図上に車両の現在位置及び進行方位を
示す自車位置を自動表示させるナビゲーション装置は既
に知られている。
【０００３】かかる従来のナビゲーション装置では、車
両の加速度や角速度等の航行パラメータを測定するため
に装置本体に設けられた加速度センサや角速度センサ等
の外部からの情報上の支援を受けない自立センサを用い
る自立航法と、複数の人工衛星から送信された測位用の
データを受信するＧＰＳ(Global Positioning System)
装置を用いるＧＰＳ航法とがあり、自立航法及びＧＰＳ
航法は共に長所及び短所を有するのでそれら航法による
各測定データを比較して用いるハイブリッド航法が一般
的に採用されている。
両の加速度や角速度等の航行パラメータを測定するため
に装置本体に設けられた加速度センサや角速度センサ等
の外部からの情報上の支援を受けない自立センサを用い
る自立航法と、複数の人工衛星から送信された測位用の
データを受信するＧＰＳ(Global Positioning System)
装置を用いるＧＰＳ航法とがあり、自立航法及びＧＰＳ
航法は共に長所及び短所を有するのでそれら航法による
各測定データを比較して用いるハイブリッド航法が一般
的に採用されている。
【０００４】また、自立航法又はＧＰＳ航法で得られた
車両の現在位置の精度を向上させるために、車両が走行
中においては地図データにおける道路から外れた車両の
現在位置が検出された場合には道路上に車両の現在位置
を移動させるというマップマッチング技術も採用されて
いる（例えば、特開平１０−３０７０３７号公報）。
車両の現在位置の精度を向上させるために、車両が走行
中においては地図データにおける道路から外れた車両の
現在位置が検出された場合には道路上に車両の現在位置
を移動させるというマップマッチング技術も採用されて
いる（例えば、特開平１０−３０７０３７号公報）。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】ところで、マップマッ
チングの処理では、ＧＰＳ航法で測定された車両の現在
位置が道路上から大きく離れている場合には、ＧＰＳ航
法で測定された車両の現在位置を優先的に現在位置とし
て決定し、それが表示のために用いられることが一般的
である。しかしながら、車両が駐車場のような屋内施設
内を走行すると、ＧＰＳ航法で測定された現在位置はマ
ルチパスの影響や各人工衛星から送信された測位用のデ
ータが十分に受信できないことにより測定精度が低下し
てしまうので、適切な現在位置を決定することができな
いという問題点があった。この問題は車両に限らず、人
間等の他の移動体用のナビゲーション装置についても同
様である。
チングの処理では、ＧＰＳ航法で測定された車両の現在
位置が道路上から大きく離れている場合には、ＧＰＳ航
法で測定された車両の現在位置を優先的に現在位置とし
て決定し、それが表示のために用いられることが一般的
である。しかしながら、車両が駐車場のような屋内施設
内を走行すると、ＧＰＳ航法で測定された現在位置はマ
ルチパスの影響や各人工衛星から送信された測位用のデ
ータが十分に受信できないことにより測定精度が低下し
てしまうので、適切な現在位置を決定することができな
いという問題点があった。この問題は車両に限らず、人
間等の他の移動体用のナビゲーション装置についても同
様である。
【０００６】そこで、本発明の目的は、移動体が屋内施
設内を移動した場合においても移動体の適切な現在位置
を決定することができるナビゲーション装置を提供する
ことである。
設内を移動した場合においても移動体の適切な現在位置
を決定することができるナビゲーション装置を提供する
ことである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明のナビゲーション
装置は、移動体の航行パラメータを外部からの情報上の
支援なくデータとして検出する自立センサ手段と、複数
の人工衛星から送信された測位用のデータを受信してそ
の受信データに基づいて移動体の現在位置を示すデータ
を出力するＧＰＳ装置と、道路の位置を含む地図データ
を記憶した記憶手段と、自立センサ手段の出力データと
ＧＰＳ装置の出力データとに対して地図データを用いた
マップマッチング処理を施して移動体の現在位置を決定
する現在位置演算手段と、現在位置演算手段によって決
定された移動体の現在位置が屋内施設内にあることを検
出する検出手段と、を備え、現在位置演算手段は、検出
手段によって移動体の現在位置が屋内施設内にあると検
出された場合には自立センサ手段の出力データだけに対
して地図データを用いたマップマッチング処理を施して
移動体の現在位置を決定することを特徴としている。
装置は、移動体の航行パラメータを外部からの情報上の
支援なくデータとして検出する自立センサ手段と、複数
の人工衛星から送信された測位用のデータを受信してそ
の受信データに基づいて移動体の現在位置を示すデータ
を出力するＧＰＳ装置と、道路の位置を含む地図データ
を記憶した記憶手段と、自立センサ手段の出力データと
ＧＰＳ装置の出力データとに対して地図データを用いた
マップマッチング処理を施して移動体の現在位置を決定
する現在位置演算手段と、現在位置演算手段によって決
定された移動体の現在位置が屋内施設内にあることを検
出する検出手段と、を備え、現在位置演算手段は、検出
手段によって移動体の現在位置が屋内施設内にあると検
出された場合には自立センサ手段の出力データだけに対
して地図データを用いたマップマッチング処理を施して
移動体の現在位置を決定することを特徴としている。
【０００８】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施例を図面を参
照しつつ詳細に説明する。図１は本発明による車載ナビ
ゲーション装置の概略構成を示している。この車載ナビ
ゲーション装置は、図１に示すようにＧＰＳ(Global Po
sitioning System)装置１、速度センサ２、角速度セン
サ３、加速度センサ４、地図データ記憶装置５、操作部
６、表示部７及び制御回路８から構成される。ＧＰＳ装
置１はＧＰＳ用のアンテナ１ａに接続され、アンテナ１
ａにて人工衛星から送信された電波を受信し、その受信
信号に基づいて現在の自車位置及び進行方位を含むＧＰ
Ｓ自車位置データを演算して検出する。速度センサ２、
角速度センサ３及び加速度センサ４は自車位置及び進行
方位を外部から情報を得ることなく検出するための自立
センサである。速度センサ２は車両の車速を検出する。
角速度センサ３は車両の角速度を検出する。加速度セン
サ４は車両の加速度を検出する。
照しつつ詳細に説明する。図１は本発明による車載ナビ
ゲーション装置の概略構成を示している。この車載ナビ
ゲーション装置は、図１に示すようにＧＰＳ(Global Po
sitioning System)装置１、速度センサ２、角速度セン
サ３、加速度センサ４、地図データ記憶装置５、操作部
６、表示部７及び制御回路８から構成される。ＧＰＳ装
置１はＧＰＳ用のアンテナ１ａに接続され、アンテナ１
ａにて人工衛星から送信された電波を受信し、その受信
信号に基づいて現在の自車位置及び進行方位を含むＧＰ
Ｓ自車位置データを演算して検出する。速度センサ２、
角速度センサ３及び加速度センサ４は自車位置及び進行
方位を外部から情報を得ることなく検出するための自立
センサである。速度センサ２は車両の車速を検出する。
角速度センサ３は車両の角速度を検出する。加速度セン
サ４は車両の加速度を検出する。
【０００９】地図データ記憶装置５はＤＶＤ等の記録媒
体のドライブ装置からなり、記録媒体に予め記録された
地図データ等の情報データを読み出す。地図データには
駐車場の範囲、その駐車場内の走行道路（コース）及び
各車両が駐車すべきスペースのデータが含まれる。操作
部６はユーザの操作入力を受け入れる部分である。表示
部７は地図等の航行情報を表示する。
体のドライブ装置からなり、記録媒体に予め記録された
地図データ等の情報データを読み出す。地図データには
駐車場の範囲、その駐車場内の走行道路（コース）及び
各車両が駐車すべきスペースのデータが含まれる。操作
部６はユーザの操作入力を受け入れる部分である。表示
部７は地図等の航行情報を表示する。
【００１０】制御回路８は例えば、マイクロコンピュー
タからなり、ＧＰＳ装置１、速度センサ２、角速度セン
サ３、加速度センサ４、地図データ記憶装置５、操作部
６及び表示部７に接続され、ナビゲーション装置全体を
制御する。制御回路８は、所定期間毎に、ＧＰＳ装置
１、速度センサ２、角速度センサ３及び加速度センサ４
の各センサ出力に応じて車両の現在位置及び進行方位を
得て、表示部７に車両の現在位置の周辺地図を表示させ
ると共にその地図上の現在位置に進行方位を示す自車マ
ークを表示させる自車位置表示動作を実行する。次に、
その自車位置表示動作についてフローチャートに従って
説明する。
タからなり、ＧＰＳ装置１、速度センサ２、角速度セン
サ３、加速度センサ４、地図データ記憶装置５、操作部
６及び表示部７に接続され、ナビゲーション装置全体を
制御する。制御回路８は、所定期間毎に、ＧＰＳ装置
１、速度センサ２、角速度センサ３及び加速度センサ４
の各センサ出力に応じて車両の現在位置及び進行方位を
得て、表示部７に車両の現在位置の周辺地図を表示させ
ると共にその地図上の現在位置に進行方位を示す自車マ
ークを表示させる自車位置表示動作を実行する。次に、
その自車位置表示動作についてフローチャートに従って
説明する。
【００１１】制御回路８は、図２に示すように、先ず、
フラグＦが“１”に等しいか否かを判別する（ステップ
Ｓ１）。このフラグＦは、車両の現在位置が駐車場内で
ある場合に“１”に後述のステップＳ７において設定さ
れ、一方、車両の現在位置が駐車場以外でＧＰＳ装置１
によって車両の現在位置が正確に検出される場合に後述
のステップＳ１３において“０”に設定される。なお、
フラグＦの初期値は“０”である。
フラグＦが“１”に等しいか否かを判別する（ステップ
Ｓ１）。このフラグＦは、車両の現在位置が駐車場内で
ある場合に“１”に後述のステップＳ７において設定さ
れ、一方、車両の現在位置が駐車場以外でＧＰＳ装置１
によって車両の現在位置が正確に検出される場合に後述
のステップＳ１３において“０”に設定される。なお、
フラグＦの初期値は“０”である。
【００１２】ステップＳ１の判別結果がＦ＝０であるな
らば、ＧＰＳ装置１からＧＰＳ自車位置データを取得す
る（ステップＳ２）。また、自立センサによる自立自車
位置データを取得する（ステップＳ３）。制御回路８は
この自車位置表示動作とは別に所定の周期で速度センサ
２、角速度センサ３及び加速度センサ４から得られる車
両の速度、角速度及び加速度に応じて車両の現在位置及
び進行方位からなる自立自車位置データを算出し、それ
を内部メモリ（図示せず）保持するので、その保持され
た自立自車位置データをステップＳ３では読み出す。
らば、ＧＰＳ装置１からＧＰＳ自車位置データを取得す
る（ステップＳ２）。また、自立センサによる自立自車
位置データを取得する（ステップＳ３）。制御回路８は
この自車位置表示動作とは別に所定の周期で速度センサ
２、角速度センサ３及び加速度センサ４から得られる車
両の速度、角速度及び加速度に応じて車両の現在位置及
び進行方位からなる自立自車位置データを算出し、それ
を内部メモリ（図示せず）保持するので、その保持され
た自立自車位置データをステップＳ３では読み出す。
【００１３】制御回路８は、ステップＳ３の実行後、Ｇ
ＰＳ自車位置データと自立自車位置データとから修正自
車位置データを決定し（ステップＳ４）、更に、修正自
車位置データの現在位置については道路上にマップマッ
チング処理を行う（ステップＳ５）。ステップＳ４では
ＧＰＳ自車位置データと自立自車位置データとを混合し
て修正自車位置データとして車両の現在位置及び進行方
位を定めることが行われる。この混合方法については、
特開平９−２９７０３０号公報や特開平１０−３０７０
３６号公報に開示されているので、ここでの詳細な説明
は省略する。ステップＳ５では、地図データ記憶装置５
から現在位置周辺の地図データを読み出し、現在位置が
その地図データから得られる道路上に位置していない場
合には修正自車位置データの現在位置が強制的に地図上
の位置に変更される。道路上に位置している場合には修
正自車位置データの現在位置がそのまま維持される。
ＰＳ自車位置データと自立自車位置データとから修正自
車位置データを決定し（ステップＳ４）、更に、修正自
車位置データの現在位置については道路上にマップマッ
チング処理を行う（ステップＳ５）。ステップＳ４では
ＧＰＳ自車位置データと自立自車位置データとを混合し
て修正自車位置データとして車両の現在位置及び進行方
位を定めることが行われる。この混合方法については、
特開平９−２９７０３０号公報や特開平１０−３０７０
３６号公報に開示されているので、ここでの詳細な説明
は省略する。ステップＳ５では、地図データ記憶装置５
から現在位置周辺の地図データを読み出し、現在位置が
その地図データから得られる道路上に位置していない場
合には修正自車位置データの現在位置が強制的に地図上
の位置に変更される。道路上に位置している場合には修
正自車位置データの現在位置がそのまま維持される。
【００１４】制御回路８は、ステップＳ５で定めた車両
の現在位置が駐車場の範囲内に位置するか否かを地図デ
ータ記憶装置５の地図データから判別する（ステップＳ
６）。車両の現在位置が駐車場の範囲内に位置する場合
には、フラグＦを“１”に等しくさせる（ステップＳ
７）。そして、ステップＳ９に進む。ステップＳ６の判
別結果が車両の現在位置が駐車場の範囲外である場合に
は、表示部７に現在位置（ステップＳ５で決定された現
在位置）を含む地図を表示させ、また、その地図に現在
位置を矢印形の自車マークを進行方位に向けて表示させ
る（ステップＳ８）。
の現在位置が駐車場の範囲内に位置するか否かを地図デ
ータ記憶装置５の地図データから判別する（ステップＳ
６）。車両の現在位置が駐車場の範囲内に位置する場合
には、フラグＦを“１”に等しくさせる（ステップＳ
７）。そして、ステップＳ９に進む。ステップＳ６の判
別結果が車両の現在位置が駐車場の範囲外である場合に
は、表示部７に現在位置（ステップＳ５で決定された現
在位置）を含む地図を表示させ、また、その地図に現在
位置を矢印形の自車マークを進行方位に向けて表示させ
る（ステップＳ８）。
【００１５】一方、ステップＳ１の判別結果がＦ＝１で
あるならば、車両の現在位置が駐車場内か或いは車両は
駐車場外に出たけれどもＧＰＳ装置１によって車両の現
在位置が正確に検出される状態ではない場合である。よ
って、このＦ＝１の場合には、制御回路８は自立センサ
による自立自車位置データを取得する（ステップＳ
９）。このステップＳ９は上記のステップＳ３と同一で
ある。
あるならば、車両の現在位置が駐車場内か或いは車両は
駐車場外に出たけれどもＧＰＳ装置１によって車両の現
在位置が正確に検出される状態ではない場合である。よ
って、このＦ＝１の場合には、制御回路８は自立センサ
による自立自車位置データを取得する（ステップＳ
９）。このステップＳ９は上記のステップＳ３と同一で
ある。
【００１６】制御回路８は、ステップＳ９の実行後、自
立自車位置データの現在位置については道路上にマップ
マッチング処理を行う（ステップＳ１０）。ステップＳ
１０では、地図データ記憶装置５から現在位置周辺の地
図データを読み出し、現在位置がその地図データから得
られる道路上に位置していない場合には自立自車位置デ
ータの現在位置が強制的に地図上の位置に変更される。
道路上に位置している場合には自立自車位置データの現
在位置がそのまま維持される。
立自車位置データの現在位置については道路上にマップ
マッチング処理を行う（ステップＳ１０）。ステップＳ
１０では、地図データ記憶装置５から現在位置周辺の地
図データを読み出し、現在位置がその地図データから得
られる道路上に位置していない場合には自立自車位置デ
ータの現在位置が強制的に地図上の位置に変更される。
道路上に位置している場合には自立自車位置データの現
在位置がそのまま維持される。
【００１７】制御回路８は、ステップＳ１０で定めた車
両の現在位置が駐車場の範囲外に位置するか否かを地図
データ記憶装置５の地図データから判別する（ステップ
Ｓ１１）。車両の現在位置が駐車場の範囲外に位置する
場合には、車両の現在位置が駐車場の範囲外にある状態
で所定時間又は所定距離だけ走行したか否かを判別する
（ステップＳ１２）。すなわち、車両が駐車場を出てか
ら所定時間又は所定距離だけ走行したことが判別され
る。車両の現在位置が駐車場の範囲外にある状態で所定
時間又は所定距離に亘って走行した場合には、フラグＦ
を“０”に等しくさせ（ステップＳ１３）、ステップＳ
２に進む。
両の現在位置が駐車場の範囲外に位置するか否かを地図
データ記憶装置５の地図データから判別する（ステップ
Ｓ１１）。車両の現在位置が駐車場の範囲外に位置する
場合には、車両の現在位置が駐車場の範囲外にある状態
で所定時間又は所定距離だけ走行したか否かを判別する
（ステップＳ１２）。すなわち、車両が駐車場を出てか
ら所定時間又は所定距離だけ走行したことが判別され
る。車両の現在位置が駐車場の範囲外にある状態で所定
時間又は所定距離に亘って走行した場合には、フラグＦ
を“０”に等しくさせ（ステップＳ１３）、ステップＳ
２に進む。
【００１８】制御回路８は、ステップＳ１１で車両の現
在位置が駐車場の範囲外ではないと判別した場合、又は
ステップＳ１２で車両の現在位置が駐車場の範囲外にあ
る状態で所定時間又は所定距離だけ走行していないと判
別した場合には、ステップＳ８に進んで表示部７に現在
位置（ステップＳ１０で決定された現在位置）を含む地
図を表示させ、また、その地図に現在位置を矢印形の自
車マークを進行方位に向けて表示させる。
在位置が駐車場の範囲外ではないと判別した場合、又は
ステップＳ１２で車両の現在位置が駐車場の範囲外にあ
る状態で所定時間又は所定距離だけ走行していないと判
別した場合には、ステップＳ８に進んで表示部７に現在
位置（ステップＳ１０で決定された現在位置）を含む地
図を表示させ、また、その地図に現在位置を矢印形の自
車マークを進行方位に向けて表示させる。
【００１９】かかる本発明による車載ナビゲーション装
置においては、車両が駐車場に入る前の通常の走行中に
は、ＧＰＳ装置１によるＧＰＳ自車位置データ、自立セ
ンサ（速度センサ２、角速度センサ３及び加速度センサ
４）による自立自車位置データ及びマップマッチング処
理により現在位置が決定される。一方、車両が駐車場に
入って駐車場内を走行中には、ＧＰＳ装置１によるＧＰ
Ｓ自車位置データは無視され、自立センサによる自立自
車位置データ及びマップマッチング処理により現在位置
が決定される。駐車場内を走行中には、ＧＰＳ装置１に
よるＧＰＳ自車位置データを用いるよりも自立センサに
よる自立自車位置データに対してマップマッチング処理
を施した方が正確な現在位置を検出することができる。
更に、車両が駐車場から出ても所定時間又は所定距離だ
け走行するまではＧＰＳ装置１によるＧＰＳ自車位置デ
ータは正確ではないので、自立センサによる自立自車位
置データ及びマップマッチング処理により現在位置が決
定される。
置においては、車両が駐車場に入る前の通常の走行中に
は、ＧＰＳ装置１によるＧＰＳ自車位置データ、自立セ
ンサ（速度センサ２、角速度センサ３及び加速度センサ
４）による自立自車位置データ及びマップマッチング処
理により現在位置が決定される。一方、車両が駐車場に
入って駐車場内を走行中には、ＧＰＳ装置１によるＧＰ
Ｓ自車位置データは無視され、自立センサによる自立自
車位置データ及びマップマッチング処理により現在位置
が決定される。駐車場内を走行中には、ＧＰＳ装置１に
よるＧＰＳ自車位置データを用いるよりも自立センサに
よる自立自車位置データに対してマップマッチング処理
を施した方が正確な現在位置を検出することができる。
更に、車両が駐車場から出ても所定時間又は所定距離だ
け走行するまではＧＰＳ装置１によるＧＰＳ自車位置デ
ータは正確ではないので、自立センサによる自立自車位
置データ及びマップマッチング処理により現在位置が決
定される。
【００２０】なお、上記した実施例においては、屋内施
設として立体駐車場や地下駐車場等の構内道路を有する
駐車場の場合について説明したが、これに限定されな
い。例えば、移動体が人間の場合には屋内施設としては
デパートやレストランであっても良い。また、上記した
実施例においては、自立センサとして速度センサ２、角
速度センサ３及び加速度センサ４を示しているが、これ
に限定されない。地磁気センサ等の他のセンサを自立セ
ンサとしても良い。
設として立体駐車場や地下駐車場等の構内道路を有する
駐車場の場合について説明したが、これに限定されな
い。例えば、移動体が人間の場合には屋内施設としては
デパートやレストランであっても良い。また、上記した
実施例においては、自立センサとして速度センサ２、角
速度センサ３及び加速度センサ４を示しているが、これ
に限定されない。地磁気センサ等の他のセンサを自立セ
ンサとしても良い。
【００２１】
【発明の効果】以上の如く、本発明によれば、駐車場の
ような屋内施設内を移動中にＧＰＳ航法による正確な測
位ができない場合であっても車両等の移動体の正確な現
在位置を決定することができる。
ような屋内施設内を移動中にＧＰＳ航法による正確な測
位ができない場合であっても車両等の移動体の正確な現
在位置を決定することができる。
【図１】車載ナビゲーション装置の構成を示すブロック
図である。
図である。
【図２】図１の装置中の制御回路による自車位置表示動
作を示すフローチャートである。
作を示すフローチャートである。
１ ＧＰＳ装置 ２ 速度センサ ３ 角速度センサ ４ 加速度センサ ５ 地図データ記憶装置 ８ 制御回路
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 2C032 HB02 HB05 HB22 HC08 HC21 HD03 HD30 2F029 AA02 AA07 AB01 AB07 AC02 AC09 AC14 AD01 5H180 AA01 AA21 BB13 BB15 CC12 FF04 FF05 FF07 FF22 FF27 FF32 5J062 AA05 BB01 CC07 FF04 HH05
Claims (2)
- 【請求項１】 移動体の航行パラメータを外部からの情
報上の支援なくデータとして検出する自立センサ手段
と、 複数の人工衛星から送信された測位用のデータを受信し
てその受信データに基づいて前記移動体の現在位置を示
すデータを出力するＧＰＳ装置と、 道路の位置を含む地図データを記憶した記憶手段と、 前記自立センサ手段の出力データと前記ＧＰＳ装置の出
力データとに対して前記地図データを用いたマップマッ
チング処理を施して前記移動体の現在位置を決定する現
在位置演算手段と、 前記現在位置演算手段によって決定された前記移動体の
現在位置が屋内施設内にあることを検出する検出手段
と、を備え、 前記現在位置演算手段は、前記検出手段によって前記移
動体の現在位置が屋内施設内にあると検出された場合に
は前記自立センサ手段の出力データだけに対して前記地
図データを用いたマップマッチング処理を施して前記移
動体の現在位置を決定することを特徴とするナビゲーシ
ョン装置。 - 【請求項２】 前記現在位置演算手段は、前記検出手段
によって前記移動体の現在位置が屋内施設外に出たこと
が検出されてから所定時間又は所定距離だけ移動するま
では前記自立センサ手段の出力データに対して前記地図
データを用いたマップマッチング処理を施して前記移動
体の現在位置を決定し、その後、前記自立センサ手段の
出力データと前記ＧＰＳ装置の出力データとに対して前
記地図データを用いたマップマッチング処理を施して前
記移動体の現在位置を決定することを特徴とする請求項
１記載のナビゲーション装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001124277A JP2002318121A (ja) | 2001-04-23 | 2001-04-23 | ナビゲーション装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001124277A JP2002318121A (ja) | 2001-04-23 | 2001-04-23 | ナビゲーション装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002318121A true JP2002318121A (ja) | 2002-10-31 |
Family
ID=18973691
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001124277A Pending JP2002318121A (ja) | 2001-04-23 | 2001-04-23 | ナビゲーション装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002318121A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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