JP2002257564A - 精度と計測時刻の異なる複数の位置情報に基づく位置推定方法、システム、プログラム及びプログラムを記録した記録媒体 - Google Patents
精度と計測時刻の異なる複数の位置情報に基づく位置推定方法、システム、プログラム及びプログラムを記録した記録媒体Info
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- JP2002257564A JP2002257564A JP2001061899A JP2001061899A JP2002257564A JP 2002257564 A JP2002257564 A JP 2002257564A JP 2001061899 A JP2001061899 A JP 2001061899A JP 2001061899 A JP2001061899 A JP 2001061899A JP 2002257564 A JP2002257564 A JP 2002257564A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 位置情報取得時刻から現在までの経過時間と
誤差を考慮して、複数の位置情報を単純に比較すること
を可能とする方法、システム、プログラム及びプログラ
ムを記録した記録媒体を提供する。 【解決手段】 ある一つの移動体に関して、精度と計測
時刻の異なる複数種類の位置情報を取得し、精度と計測
時刻の異なる複数種類の位置情報それぞれの任意の時刻
における精度を推定し、任意の時刻において精度と計測
時刻の異なる複数種類の位置情報それぞれの推定された
精度を比較して最も精度の高い位置情報を選択する。任
意の時刻の推定された精度を、移動体の位置情報とその
精度を誤差範囲として地図上に表示し、複数の誤差範囲
の重複部分によって位置を推定する。
誤差を考慮して、複数の位置情報を単純に比較すること
を可能とする方法、システム、プログラム及びプログラ
ムを記録した記録媒体を提供する。 【解決手段】 ある一つの移動体に関して、精度と計測
時刻の異なる複数種類の位置情報を取得し、精度と計測
時刻の異なる複数種類の位置情報それぞれの任意の時刻
における精度を推定し、任意の時刻において精度と計測
時刻の異なる複数種類の位置情報それぞれの推定された
精度を比較して最も精度の高い位置情報を選択する。任
意の時刻の推定された精度を、移動体の位置情報とその
精度を誤差範囲として地図上に表示し、複数の誤差範囲
の重複部分によって位置を推定する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、精度などの異なる
複数の位置情報を統一的に扱う際に必要な位置推定方
法、システム、プログラム及びプログラムを記録した記
録媒体に関する。
複数の位置情報を統一的に扱う際に必要な位置推定方
法、システム、プログラム及びプログラムを記録した記
録媒体に関する。
【０００２】
【従来の技術】近年、ＧＰＳ、携帯電話、ＰＨＳ、ＩＤ
タグなど、人間が持って歩けるような様々な位置情報取
得デバイスが開発されている。ユーザはそれらを用い
て、自分のいる位置を地図上に表示することや、自分の
近くのレストランを検索することができるというサービ
スを受けられるようになってきている。
タグなど、人間が持って歩けるような様々な位置情報取
得デバイスが開発されている。ユーザはそれらを用い
て、自分のいる位置を地図上に表示することや、自分の
近くのレストランを検索することができるというサービ
スを受けられるようになってきている。
【０００３】しかし、一般に位置情報取得デバイスは使
用できる領域が限られている。例えば、カーナビなどで
よく用いられるＧＰＳは、測定誤差の少ない位置情報取
得デバイスとして広く普及しているが、ＧＰＳは屋外で
のみ使用できるため地下街などでの位置情報を取得する
のは不可能である。このときには地下街で使用可能なＰ
ＨＳなどの別種類の位置情報取得デバイスを組み合わせ
ることができれば、どんな場所でも位置情報を得ること
ができる。さらに、ＰＨＳは地上でも使用可能であるの
で、地上ではＧＰＳとＰＨＳの位置情報という複数の位
置情報を得ることができる。複数種類の位置情報がもし
同時に得られたとすると、それらの位置情報の比較や組
み合わせをすることにより、より高精度な位置情報を得
ることができる。
用できる領域が限られている。例えば、カーナビなどで
よく用いられるＧＰＳは、測定誤差の少ない位置情報取
得デバイスとして広く普及しているが、ＧＰＳは屋外で
のみ使用できるため地下街などでの位置情報を取得する
のは不可能である。このときには地下街で使用可能なＰ
ＨＳなどの別種類の位置情報取得デバイスを組み合わせ
ることができれば、どんな場所でも位置情報を得ること
ができる。さらに、ＰＨＳは地上でも使用可能であるの
で、地上ではＧＰＳとＰＨＳの位置情報という複数の位
置情報を得ることができる。複数種類の位置情報がもし
同時に得られたとすると、それらの位置情報の比較や組
み合わせをすることにより、より高精度な位置情報を得
ることができる。
【０００４】複数の位置情報取得デバイスを用いて高精
度な位置情報を得る方法が提案されている。単一種類の
位置情報取得デバイスを複数用いて精度を上げる方法で
は、例えば、特開平６−２６５６２６や特開平８−２４
０６５３で、複数の衛星からの情報をもとにＧＰＳの位
置情報精度を上げる方法が述べられている。また、異な
る種類の位置情報取得デバイスを用いて精度を上げる方
法では、特許番号第２５６２６７８号「自己位置表現装
置」に提案されている。これは異なる種類の位置情報デ
バイスにより自己の現在位置データを検出すると同時に
誤差を検出し、最も誤差の小さいデータを選択すること
で精度を向上させるようになっている。
度な位置情報を得る方法が提案されている。単一種類の
位置情報取得デバイスを複数用いて精度を上げる方法で
は、例えば、特開平６−２６５６２６や特開平８−２４
０６５３で、複数の衛星からの情報をもとにＧＰＳの位
置情報精度を上げる方法が述べられている。また、異な
る種類の位置情報取得デバイスを用いて精度を上げる方
法では、特許番号第２５６２６７８号「自己位置表現装
置」に提案されている。これは異なる種類の位置情報デ
バイスにより自己の現在位置データを検出すると同時に
誤差を検出し、最も誤差の小さいデータを選択すること
で精度を向上させるようになっている。
【０００５】これらの従来技術では、現在位置というよ
うに、現在のある一時点での位置情報の高精度化にとど
まり、位置情報取得時刻からある時間が経過した後の位
置情報の扱いについては述べられていない。位置情報取
得時刻から現在までの経過時間の扱いについては、特開
２０００−１３２７９７では、取得された位置情報に有
効期限を設け、有効期限切れのものは選択しないことで
対処している。この方法によると、有効期限が切れた位
置情報は捨ててしまうことになり、せっかく取得した位
置情報が生かされないという問題点がある。また、有効
期限を不適切に設定するときにも、せっかく取得した位
置情報が生かされないという問題点がある。特にユーザ
の位置情報をある時間おきに連続的に取得し、移動記録
をとる場合には、ある位置情報の有効期限が切れた後に
も次の位置情報が得られない場合、移動記録に位置の不
明な時間帯ができてしまうことになる。
うに、現在のある一時点での位置情報の高精度化にとど
まり、位置情報取得時刻からある時間が経過した後の位
置情報の扱いについては述べられていない。位置情報取
得時刻から現在までの経過時間の扱いについては、特開
２０００−１３２７９７では、取得された位置情報に有
効期限を設け、有効期限切れのものは選択しないことで
対処している。この方法によると、有効期限が切れた位
置情報は捨ててしまうことになり、せっかく取得した位
置情報が生かされないという問題点がある。また、有効
期限を不適切に設定するときにも、せっかく取得した位
置情報が生かされないという問題点がある。特にユーザ
の位置情報をある時間おきに連続的に取得し、移動記録
をとる場合には、ある位置情報の有効期限が切れた後に
も次の位置情報が得られない場合、移動記録に位置の不
明な時間帯ができてしまうことになる。
【０００６】上記の問題の解決法として、位置情報の取
得が頻繁にするということがあるが、位置情報取得不可
能な場所にいることによる位置情報取得の失敗という問
題が考えられる。また、携帯電話やＰＨＳによる位置情
報取得などでは一回の位置情報取得についてコストがか
かるため頻繁な位置情報取得は現実的ではない。
得が頻繁にするということがあるが、位置情報取得不可
能な場所にいることによる位置情報取得の失敗という問
題が考えられる。また、携帯電話やＰＨＳによる位置情
報取得などでは一回の位置情報取得についてコストがか
かるため頻繁な位置情報取得は現実的ではない。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】一般に、異なる位置情
報取得デバイスから取得された位置情報は、その精度と
取得時刻が異なる。位置情報の取得頻度が頻繁ではない
とき、位置情報取得時刻から現在までの経過時間を考慮
しなくては、複数の位置情報を単純に比較することがで
きないという問題点があった。
報取得デバイスから取得された位置情報は、その精度と
取得時刻が異なる。位置情報の取得頻度が頻繁ではない
とき、位置情報取得時刻から現在までの経過時間を考慮
しなくては、複数の位置情報を単純に比較することがで
きないという問題点があった。
【０００８】複数の位置情報の中からより精度のよい情
報を選択することを考える。位置情報の新しさ、あるい
は測定誤差のみを基準として単純に比較するだけでは、
より精度の高い情報を選択することができない。例え
ば、誤差が数ｃｍで１時間前の位置情報と、誤差１０ｍ
で１分前の位置情報を比べると、位置情報の精度で選べ
ば前者であるが、位置情報取得時刻がごく最近であるこ
とから後者の位置情報を選択する方がよいかもしれな
い。また、誤差数ｃｍで１１分前の位置情報と、誤差１
０ｍで１０分前の位置情報を比べると、位置情報取得時
刻の新しさで選べば後者であるが、取得時刻があまり変
わらないので、位置情報の精度がよい前者の方を選択す
る方がよいかもしれない。
報を選択することを考える。位置情報の新しさ、あるい
は測定誤差のみを基準として単純に比較するだけでは、
より精度の高い情報を選択することができない。例え
ば、誤差が数ｃｍで１時間前の位置情報と、誤差１０ｍ
で１分前の位置情報を比べると、位置情報の精度で選べ
ば前者であるが、位置情報取得時刻がごく最近であるこ
とから後者の位置情報を選択する方がよいかもしれな
い。また、誤差数ｃｍで１１分前の位置情報と、誤差１
０ｍで１０分前の位置情報を比べると、位置情報取得時
刻の新しさで選べば後者であるが、取得時刻があまり変
わらないので、位置情報の精度がよい前者の方を選択す
る方がよいかもしれない。
【０００９】本発明では、位置情報取得時刻から現在ま
での経過時間と誤差を考慮して、複数の位置情報を単純
に比較することを可能とする方法、システム、プログラ
ム及びプログラムを記録した記録媒体を提案する。取得
時間と測定誤差の異なる複数の位置情報について、任意
の時刻におけるそれぞれの位置情報と誤差がわかれば、
比較により精度の高い位置情報が取得可能となる。ま
た、移動記録をとる場合には、有効期限を設けないため
に位置の不明な時間帯ができることもない。
での経過時間と誤差を考慮して、複数の位置情報を単純
に比較することを可能とする方法、システム、プログラ
ム及びプログラムを記録した記録媒体を提案する。取得
時間と測定誤差の異なる複数の位置情報について、任意
の時刻におけるそれぞれの位置情報と誤差がわかれば、
比較により精度の高い位置情報が取得可能となる。ま
た、移動記録をとる場合には、有効期限を設けないため
に位置の不明な時間帯ができることもない。
【００１０】
【課題を解決するための手段】本発明の位置推定方法に
よれば、ある一つの移動体に関して、精度と計測時刻の
異なる複数種類の位置情報を取得し、精度と計測時刻の
異なる複数種類の位置情報それぞれの任意の時刻におけ
る精度を推定し、任意の時刻において精度と計測時刻の
異なる複数種類の位置情報それぞれの推定された精度を
比較して最も精度の高い位置情報を選択する。
よれば、ある一つの移動体に関して、精度と計測時刻の
異なる複数種類の位置情報を取得し、精度と計測時刻の
異なる複数種類の位置情報それぞれの任意の時刻におけ
る精度を推定し、任意の時刻において精度と計測時刻の
異なる複数種類の位置情報それぞれの推定された精度を
比較して最も精度の高い位置情報を選択する。
【００１１】本発明の位置推定方法の他の実施形態によ
れば、任意の時刻の推定された精度を、移動体の位置情
報とその精度を誤差範囲として地図上に表示することも
好ましい。
れば、任意の時刻の推定された精度を、移動体の位置情
報とその精度を誤差範囲として地図上に表示することも
好ましい。
【００１２】本発明の位置推定方法の他の実施形態によ
れば、任意の時刻の推定された精度及び位置情報を複数
用いて、複数の誤差範囲を導出し、該誤差範囲の重複部
分によって位置を推定することも好ましい。
れば、任意の時刻の推定された精度及び位置情報を複数
用いて、複数の誤差範囲を導出し、該誤差範囲の重複部
分によって位置を推定することも好ましい。
【００１３】本発明の位置推定方法の他の実施形態によ
れば、任意の時刻の位置情報の精度は、移動体の移動速
度を用いて推定され、該移動体の移動速度は、移動体の
自速度を移動体から受信するか、時刻差のある２つの位
置情報の変位から移動速度を計算するか、移動体を所持
する人間の歩いた歩数を移動体から受信しその歩数から
移動速度を計算するか、又は移動体の存在場所を管理す
るスケジューラによって得られたその場所から移動速度
を推定することも好ましい。
れば、任意の時刻の位置情報の精度は、移動体の移動速
度を用いて推定され、該移動体の移動速度は、移動体の
自速度を移動体から受信するか、時刻差のある２つの位
置情報の変位から移動速度を計算するか、移動体を所持
する人間の歩いた歩数を移動体から受信しその歩数から
移動速度を計算するか、又は移動体の存在場所を管理す
るスケジューラによって得られたその場所から移動速度
を推定することも好ましい。
【００１４】本発明の位置推定方法の他の実施形態によ
れば、移動体の位置情報の精度の推定は、移動体の位置
情報取得方式に基づいて又は移動体の位置に基づいて、
精度を推定することも好ましい。
れば、移動体の位置情報の精度の推定は、移動体の位置
情報取得方式に基づいて又は移動体の位置に基づいて、
精度を推定することも好ましい。
【００１５】本発明の位置推定システムによれば、ある
一つの移動体に関して、精度と計測時刻の異なる複数種
類の位置情報を取得する手段と、精度と計測時刻の異な
る複数種類の位置情報それぞれの任意の時刻における精
度を推定する手段と、任意の時刻において精度と計測時
刻の異なる複数種類の位置情報それぞれの推定された精
度を比較して最も精度の高い位置情報を選択する手段と
を有する。
一つの移動体に関して、精度と計測時刻の異なる複数種
類の位置情報を取得する手段と、精度と計測時刻の異な
る複数種類の位置情報それぞれの任意の時刻における精
度を推定する手段と、任意の時刻において精度と計測時
刻の異なる複数種類の位置情報それぞれの推定された精
度を比較して最も精度の高い位置情報を選択する手段と
を有する。
【００１６】本発明の位置推定システムの他の実施形態
によれば、任意の時刻の推定された精度を、移動体の位
置情報とその精度を誤差範囲として地図上に表示する手
段を更に有することも好ましい。
によれば、任意の時刻の推定された精度を、移動体の位
置情報とその精度を誤差範囲として地図上に表示する手
段を更に有することも好ましい。
【００１７】本発明の位置推定システムの他の実施形態
によれば、精度を推定する手段は、任意の時刻の推定さ
れた精度及び位置情報を複数用いて、複数の誤差範囲を
導出し、該誤差範囲の重複部分によって位置を推定する
ことも好ましい。
によれば、精度を推定する手段は、任意の時刻の推定さ
れた精度及び位置情報を複数用いて、複数の誤差範囲を
導出し、該誤差範囲の重複部分によって位置を推定する
ことも好ましい。
【００１８】本発明の位置推定システムの他の実施形態
によれば、精度を推定する手段は、移動体の移動速度を
用いて推定し、該移動体の移動速度は、移動体の自速度
を移動体から受信するか、時刻差のある２つの位置情報
の変位から移動速度を計算するか、移動体を所持する人
間の歩いた歩数を移動体から受信しその歩数から移動速
度を計算するか、又は移動体の存在場所を管理するスケ
ジューラによって得られたその場所から移動速度を推定
することも好ましい。
によれば、精度を推定する手段は、移動体の移動速度を
用いて推定し、該移動体の移動速度は、移動体の自速度
を移動体から受信するか、時刻差のある２つの位置情報
の変位から移動速度を計算するか、移動体を所持する人
間の歩いた歩数を移動体から受信しその歩数から移動速
度を計算するか、又は移動体の存在場所を管理するスケ
ジューラによって得られたその場所から移動速度を推定
することも好ましい。
【００１９】本発明の位置推定システムの他の実施形態
によれば、精度を推定する手段は、移動体の位置情報取
得方式に基づいて又は移動体の位置に基づいて、精度を
推定することも好ましい。
によれば、精度を推定する手段は、移動体の位置情報取
得方式に基づいて又は移動体の位置に基づいて、精度を
推定することも好ましい。
【００２０】本発明の位置推定プログラムを記録した記
録媒体によれば、ある一つの移動体に関して、精度と計
測時刻の異なる複数種類の位置情報を取得する手段と、
精度と計測時刻の異なる複数種類の位置情報それぞれの
任意の時刻における精度を推定する手段と、任意の時刻
において精度と計測時刻の異なる複数種類の位置情報そ
れぞれの推定された精度を比較して最も精度の高い位置
情報を選択する手段としてコンピュータを機能させるも
のである。
録媒体によれば、ある一つの移動体に関して、精度と計
測時刻の異なる複数種類の位置情報を取得する手段と、
精度と計測時刻の異なる複数種類の位置情報それぞれの
任意の時刻における精度を推定する手段と、任意の時刻
において精度と計測時刻の異なる複数種類の位置情報そ
れぞれの推定された精度を比較して最も精度の高い位置
情報を選択する手段としてコンピュータを機能させるも
のである。
【００２１】本発明の位置推定プログラムを記録した記
録媒体の他の実施形態によれば、任意の時刻の推定され
た精度を、移動体の位置情報とその精度を誤差範囲とし
て地図上に表示する手段を更に有するようにコンピュー
タを機能させることも好ましい。
録媒体の他の実施形態によれば、任意の時刻の推定され
た精度を、移動体の位置情報とその精度を誤差範囲とし
て地図上に表示する手段を更に有するようにコンピュー
タを機能させることも好ましい。
【００２２】本発明の位置推定プログラムを記録した記
録媒体の他の実施形態によれば、精度を推定する手段
は、任意の時刻の推定された精度及び位置情報を複数用
いて、複数の誤差範囲を導出し、該誤差範囲の重複部分
によって位置を推定するようにコンピュータを機能させ
ることも好ましい。
録媒体の他の実施形態によれば、精度を推定する手段
は、任意の時刻の推定された精度及び位置情報を複数用
いて、複数の誤差範囲を導出し、該誤差範囲の重複部分
によって位置を推定するようにコンピュータを機能させ
ることも好ましい。
【００２３】本発明の位置推定プログラムを記録した記
録媒体の他の実施形態によれば、精度を推定する手段
は、移動体の移動速度を用いて推定し、該移動体の移動
速度は、移動体の自速度を移動体から受信するか、時刻
差のある２つの位置情報の変位から移動速度を計算する
か、移動体を所持する人間の歩いた歩数を受信しその歩
数から移動速度を計算するか、又は移動体の存在場所を
管理するスケジューラによって得られたその場所から移
動速度を推定するようにコンピュータを機能させること
も好ましい。
録媒体の他の実施形態によれば、精度を推定する手段
は、移動体の移動速度を用いて推定し、該移動体の移動
速度は、移動体の自速度を移動体から受信するか、時刻
差のある２つの位置情報の変位から移動速度を計算する
か、移動体を所持する人間の歩いた歩数を受信しその歩
数から移動速度を計算するか、又は移動体の存在場所を
管理するスケジューラによって得られたその場所から移
動速度を推定するようにコンピュータを機能させること
も好ましい。
【００２４】本発明の位置推定プログラムを記録した記
録媒体の他の実施形態によれば、精度を推定する手段
は、移動体の位置情報取得方式に基づいて又は移動体の
位置に基づいて、精度を推定するようにコンピュータを
機能させることも好ましい。
録媒体の他の実施形態によれば、精度を推定する手段
は、移動体の位置情報取得方式に基づいて又は移動体の
位置に基づいて、精度を推定するようにコンピュータを
機能させることも好ましい。
【００２５】本発明の位置推定プログラムによれば、あ
る一つの移動体に関して、精度と計測時刻の異なる複数
種類の位置情報を取得する手段と、精度と計測時刻の異
なる複数種類の位置情報それぞれの任意の時刻における
精度を推定する手段と、任意の時刻において精度と計測
時刻の異なる複数種類の位置情報それぞれの推定された
精度を比較して最も精度の高い位置情報を選択する手段
としてコンピュータを機能させるものである。
る一つの移動体に関して、精度と計測時刻の異なる複数
種類の位置情報を取得する手段と、精度と計測時刻の異
なる複数種類の位置情報それぞれの任意の時刻における
精度を推定する手段と、任意の時刻において精度と計測
時刻の異なる複数種類の位置情報それぞれの推定された
精度を比較して最も精度の高い位置情報を選択する手段
としてコンピュータを機能させるものである。
【００２６】本発明の位置推定プログラムの他の実施形
態によれば、任意の時刻の推定された精度を、移動体の
位置情報とその精度を誤差範囲として地図上に表示する
手段を更に有するようにコンピュータを機能させること
も好ましい。
態によれば、任意の時刻の推定された精度を、移動体の
位置情報とその精度を誤差範囲として地図上に表示する
手段を更に有するようにコンピュータを機能させること
も好ましい。
【００２７】本発明の位置推定プログラムの他の実施形
態によれば、精度を推定する手段は、任意の時刻の推定
された精度及び位置情報を複数用いて、複数の誤差範囲
を導出し、該誤差範囲の重複部分によって位置を推定す
るようにコンピュータを機能させることも好ましい。
態によれば、精度を推定する手段は、任意の時刻の推定
された精度及び位置情報を複数用いて、複数の誤差範囲
を導出し、該誤差範囲の重複部分によって位置を推定す
るようにコンピュータを機能させることも好ましい。
【００２８】本発明の位置推定プログラムの他の実施形
態によれば、精度を推定する手段は、移動体の移動速度
を用いて推定し、該移動体の移動速度は、移動体の自速
度を移動体から受信するか、時刻差のある２つの位置情
報の変位から移動速度を計算するか、移動体を所持する
人間の歩いた歩数を受信しその歩数から移動速度を計算
するか、又は移動体の存在場所を管理するスケジューラ
によって得られたその場所から移動速度を推定するよう
にコンピュータを機能させることも好ましい。
態によれば、精度を推定する手段は、移動体の移動速度
を用いて推定し、該移動体の移動速度は、移動体の自速
度を移動体から受信するか、時刻差のある２つの位置情
報の変位から移動速度を計算するか、移動体を所持する
人間の歩いた歩数を受信しその歩数から移動速度を計算
するか、又は移動体の存在場所を管理するスケジューラ
によって得られたその場所から移動速度を推定するよう
にコンピュータを機能させることも好ましい。
【００２９】本発明の位置推定プログラムの他の実施形
態によれば、精度を推定する手段は、移動体の位置情報
取得方式に基づいて又は移動体の位置に基づいて、精度
を推定するようにコンピュータを機能させることも好ま
しい。
態によれば、精度を推定する手段は、移動体の位置情報
取得方式に基づいて又は移動体の位置に基づいて、精度
を推定するようにコンピュータを機能させることも好ま
しい。
【００３０】本発明では、位置情報取得時刻から現在ま
での経過時間を考慮した誤差を考えることにより、複数
の位置情報を単純に比較することを可能とする。ある時
刻に取得された位置情報から、任意の時刻における位置
情報とその精度を推定する。
での経過時間を考慮した誤差を考えることにより、複数
の位置情報を単純に比較することを可能とする。ある時
刻に取得された位置情報から、任意の時刻における位置
情報とその精度を推定する。
【００３１】以下では、本発明の手段を具体的に説明す
る。
る。
【００３２】任意の時刻における位置情報とその誤差を
推定するために、位置情報取得時刻からの時間が経過す
るほど増大していく「推定誤差」を設定する。位置情報
取得時刻での推定誤差は、その位置情報取得デバイスの
測定誤差に等しい。
推定するために、位置情報取得時刻からの時間が経過す
るほど増大していく「推定誤差」を設定する。位置情報
取得時刻での推定誤差は、その位置情報取得デバイスの
測定誤差に等しい。
【００３３】位置情報取得デバイスの測定誤差を知る方
法としては、測定誤差は位置情報取得デバイスによって
異なるので、位置情報取得デバイスの種類ごとに設定す
ればよい。また、ＰＨＳなどの場合は基地局の設置間
隔、あるいは設置密度に依存して誤差が異なる。そのた
め、取得された位置情報からその地域における基地局の
設置間隔、設置密度を参照して誤差を設定してもよい。
法としては、測定誤差は位置情報取得デバイスによって
異なるので、位置情報取得デバイスの種類ごとに設定す
ればよい。また、ＰＨＳなどの場合は基地局の設置間
隔、あるいは設置密度に依存して誤差が異なる。そのた
め、取得された位置情報からその地域における基地局の
設置間隔、設置密度を参照して誤差を設定してもよい。
【００３４】ユーザの位置情報と測定誤差より、位置情
報取得時のユーザの位置を領域で表すことができる。こ
れを仮に地図上で表すとすれば、図１のようにユーザの
位置情報取得時刻における位置情報の位置を中心に測定
誤差を半径として円を描くことができる。この円を誤差
円と呼ぶことにする。位置情報取得時刻にはユーザは少
なくとも誤差円内(図１斜線部)にユーザが存在すること
を示している。例えば測定誤差が１０ｍであれば、位置
情報の点を中心に半径１０ｍの円の範囲内に、そのユー
ザは存在すると考えることができ、一目で、そのユーザ
の位置が確認できるというメリットがある。
報取得時のユーザの位置を領域で表すことができる。こ
れを仮に地図上で表すとすれば、図１のようにユーザの
位置情報取得時刻における位置情報の位置を中心に測定
誤差を半径として円を描くことができる。この円を誤差
円と呼ぶことにする。位置情報取得時刻にはユーザは少
なくとも誤差円内(図１斜線部)にユーザが存在すること
を示している。例えば測定誤差が１０ｍであれば、位置
情報の点を中心に半径１０ｍの円の範囲内に、そのユー
ザは存在すると考えることができ、一目で、そのユーザ
の位置が確認できるというメリットがある。
【００３５】次に位置情報取得時から任意の時間経過後
に推定されうる誤差が最大となる条件を考える。図２に
示すように、位置情報取得時(時刻０とする)にユーザが
誤差円上に存在するとき、測定誤差が最大である。それ
から任意の時間だけ後(時刻ｔとする)のユーザの位置を
考えると、ユーザは任意の方向へ移動するか、または誤
差円上に静止しているかのどちらかである。そのうち誤
差が最大になるのは、誤差円の中心から時刻０での誤差
円上の位置を結ぶ直線上を、中心から離れる方向にユー
ザが移動したときである。そのときの中心からの距離を
推定誤差と呼び、推定誤差を半径とする円を描き、推定
誤差円と呼ぶことにする。時刻ｔにおいてのユーザαは
推定誤差円内(図２斜線部)に存在すると考えられる。位
置情報取得デバイスの測定誤差に、位置情報取得時刻か
ら任意の時間後までのユーザの移動距離を加えたものが
推定誤差ということになる。位置情報取得時刻からの時
間が経過するほど、推定誤差、つまり、推定誤差円の半
径が大きくなり、ユーザの存在する領域が広がっていく
と考えることができる。このようにすることで、ユーザ
の推定位置が容易に確認できるというメリットがある。
このとき、図３のように複数の推定誤差円を用いれば、
複数の推定誤差円の重なった部分、つまり図３の斜線部
に、ユーザがいる可能性が高くなり、より高精度な位置
推定が可能となる。
に推定されうる誤差が最大となる条件を考える。図２に
示すように、位置情報取得時(時刻０とする)にユーザが
誤差円上に存在するとき、測定誤差が最大である。それ
から任意の時間だけ後(時刻ｔとする)のユーザの位置を
考えると、ユーザは任意の方向へ移動するか、または誤
差円上に静止しているかのどちらかである。そのうち誤
差が最大になるのは、誤差円の中心から時刻０での誤差
円上の位置を結ぶ直線上を、中心から離れる方向にユー
ザが移動したときである。そのときの中心からの距離を
推定誤差と呼び、推定誤差を半径とする円を描き、推定
誤差円と呼ぶことにする。時刻ｔにおいてのユーザαは
推定誤差円内(図２斜線部)に存在すると考えられる。位
置情報取得デバイスの測定誤差に、位置情報取得時刻か
ら任意の時間後までのユーザの移動距離を加えたものが
推定誤差ということになる。位置情報取得時刻からの時
間が経過するほど、推定誤差、つまり、推定誤差円の半
径が大きくなり、ユーザの存在する領域が広がっていく
と考えることができる。このようにすることで、ユーザ
の推定位置が容易に確認できるというメリットがある。
このとき、図３のように複数の推定誤差円を用いれば、
複数の推定誤差円の重なった部分、つまり図３の斜線部
に、ユーザがいる可能性が高くなり、より高精度な位置
推定が可能となる。
【００３６】推定誤差の増え方を表す曲線を推定誤差曲
線と呼ぶことにすると、図４のようになる。推定誤差は
ユーザがどのように移動するかによって決まる。前述の
ようにユーザの移動速度がわかれば推定誤差の大きさが
わかるので、ユーザの移動速度を取得する手段が必要で
ある。例えば、時刻差のある２つの位置情報の変位から
移動速度を計算してもよい。また、ユーザが工場内の作
業者であり、徒歩でしか移動しないときには、推定誤差
曲線は図５ａのようになる。推定誤差曲線の傾きはユー
ザの最大の移動速度と同じになる。
線と呼ぶことにすると、図４のようになる。推定誤差は
ユーザがどのように移動するかによって決まる。前述の
ようにユーザの移動速度がわかれば推定誤差の大きさが
わかるので、ユーザの移動速度を取得する手段が必要で
ある。例えば、時刻差のある２つの位置情報の変位から
移動速度を計算してもよい。また、ユーザが工場内の作
業者であり、徒歩でしか移動しないときには、推定誤差
曲線は図５ａのようになる。推定誤差曲線の傾きはユー
ザの最大の移動速度と同じになる。
【００３７】ユーザが歩く速度を時速４ｋｍとすると、
推定誤差は毎時４ｋｍで大きくなる。推定誤差は小さく
なることはないので、推定誤差曲線の傾きは０または正
の値をとる。この条件だけは満たすようにし、後はユー
ザの移動条件から推定誤差曲線を決めてやればよい。ま
た、ユーザが自動車に乗って時速６０ｋｍで移動してい
るときには、図５ｂのように推定誤差曲線の傾きが急に
なる。
推定誤差は毎時４ｋｍで大きくなる。推定誤差は小さく
なることはないので、推定誤差曲線の傾きは０または正
の値をとる。この条件だけは満たすようにし、後はユー
ザの移動条件から推定誤差曲線を決めてやればよい。ま
た、ユーザが自動車に乗って時速６０ｋｍで移動してい
るときには、図５ｂのように推定誤差曲線の傾きが急に
なる。
【００３８】ユーザの移動条件を決めるには、ユーザの
移動状況を設定する方法がある。また、ユーザの移動速
度を以下に述べるような方法で計測してもよい。移動速
度取得手段としては、ユーザからシステム側に移動速度
を通知することが考えられる。ユーザが位置情報取得デ
バイスを通じて、自分の移動速度をデバイスに入力し、
システム側に通知することが考えられる。例えば、自分
の歩く速度がわかっているユーザであれば、歩いている
ときの速度を位置情報とともに通知すればよい。また、
ユーザに速度検出器をつけて、ユーザの移動速度を位置
情報とともに取得する方法も考えられる。例えば、ユー
ザが自動車で移動するときには、位置情報取得時に同時
に自動車の移動速度を取得することが考えられる。これ
は自動車の速度計から移動速度情報を得れば実現可能で
ある。このとき、自動車の移動速度が時速６０ｋｍとす
れば、推定誤差は毎時６０ｋｍで大きくなる。また、ユ
ーザが徒歩であることがわかっているとき、ユーザに万
歩計（登録商標）をとりつければ単位時間あたり何歩だ
け歩いたかが計測でき、歩幅をかければ移動速度が計算
でき、位置情報取得時にこの移動速度も同時に取得すれ
ばよい。
移動状況を設定する方法がある。また、ユーザの移動速
度を以下に述べるような方法で計測してもよい。移動速
度取得手段としては、ユーザからシステム側に移動速度
を通知することが考えられる。ユーザが位置情報取得デ
バイスを通じて、自分の移動速度をデバイスに入力し、
システム側に通知することが考えられる。例えば、自分
の歩く速度がわかっているユーザであれば、歩いている
ときの速度を位置情報とともに通知すればよい。また、
ユーザに速度検出器をつけて、ユーザの移動速度を位置
情報とともに取得する方法も考えられる。例えば、ユー
ザが自動車で移動するときには、位置情報取得時に同時
に自動車の移動速度を取得することが考えられる。これ
は自動車の速度計から移動速度情報を得れば実現可能で
ある。このとき、自動車の移動速度が時速６０ｋｍとす
れば、推定誤差は毎時６０ｋｍで大きくなる。また、ユ
ーザが徒歩であることがわかっているとき、ユーザに万
歩計（登録商標）をとりつければ単位時間あたり何歩だ
け歩いたかが計測でき、歩幅をかければ移動速度が計算
でき、位置情報取得時にこの移動速度も同時に取得すれ
ばよい。
【００３９】また、ユーザは、午前中は社内で仕事、午
後は出張というようなときは、午前中の推定誤差曲線の
傾きは４ｋｍ／ｈ、午後は６０ｋｍ／ｈというようにス
ケジューラと連動させておいてもよい。このようにして
決まった推定誤差曲線の傾きは図６に示すように直線的
である必要は無い。
後は出張というようなときは、午前中の推定誤差曲線の
傾きは４ｋｍ／ｈ、午後は６０ｋｍ／ｈというようにス
ケジューラと連動させておいてもよい。このようにして
決まった推定誤差曲線の傾きは図６に示すように直線的
である必要は無い。
【００４０】推定誤差を設定すれば、任意の時刻の位置
情報と誤差が得られる。これにより、異なる時刻に取得
された、異なる種類の複数の位置情報取得デバイスから
の位置情報も、任意の時刻において単純に誤差のみで比
較ができ、精度の高い位置情報を容易に選択することが
可能となる。
情報と誤差が得られる。これにより、異なる時刻に取得
された、異なる種類の複数の位置情報取得デバイスから
の位置情報も、任意の時刻において単純に誤差のみで比
較ができ、精度の高い位置情報を容易に選択することが
可能となる。
【００４１】さらに、任意の時刻の位置情報および精度
が複数個推定できれば、推定誤差円を描けば、それらの
重なる部分にユーザがいる可能性が高く、より高精度な
位置情報を得ることが可能となる。
が複数個推定できれば、推定誤差円を描けば、それらの
重なる部分にユーザがいる可能性が高く、より高精度な
位置情報を得ることが可能となる。
【００４２】
【発明の実施の形態】以下、本発明の位置情報推定方法
について、実現例の一つ、行動履歴記録システムを例に
とって図を用いて詳細に説明する。本行動履歴記録シス
テムでは、異なる種類の位置情報取得デバイスを持つ複
数のユーザの位置情報を取得し、位置を記録することが
出来る。本行動履歴記録システムは、任意の位置情報取
得デバイスで取得された位置情報と、他の種類の位置情
報取得デバイスで取得された位置情報と比較し、任意の
時刻においてもっとも精度の高い位置情報を位置表示部
に表示する機能を持つ。まず、以下のように位置情報取
得デバイスＡ１、Ａ２を持ったユーザα、位置情報取得
デバイスＢを持ったユーザβ、位置情報取得デバイスＣ
を持ったユーザγの位置情報を扱うときについて説明す
る。
について、実現例の一つ、行動履歴記録システムを例に
とって図を用いて詳細に説明する。本行動履歴記録シス
テムでは、異なる種類の位置情報取得デバイスを持つ複
数のユーザの位置情報を取得し、位置を記録することが
出来る。本行動履歴記録システムは、任意の位置情報取
得デバイスで取得された位置情報と、他の種類の位置情
報取得デバイスで取得された位置情報と比較し、任意の
時刻においてもっとも精度の高い位置情報を位置表示部
に表示する機能を持つ。まず、以下のように位置情報取
得デバイスＡ１、Ａ２を持ったユーザα、位置情報取得
デバイスＢを持ったユーザβ、位置情報取得デバイスＣ
を持ったユーザγの位置情報を扱うときについて説明す
る。
【００４３】図７は行動履歴記録システムの機能ブロッ
ク構成図である。７−１、７−２、７−３、７−４は位
置情報の取得が可能な異なる種類の位置情報取得デバイ
ス、７−５は位置情報取得デバイスから通知される位置
情報と測定誤差を受け取る位置情報受け取り部である。
ク構成図である。７−１、７−２、７−３、７−４は位
置情報の取得が可能な異なる種類の位置情報取得デバイ
ス、７−５は位置情報取得デバイスから通知される位置
情報と測定誤差を受け取る位置情報受け取り部である。
【００４４】以下、ユーザαを中心に説明する。ユーザ
αは、位置情報取得デバイスを２つ持っているが、位置
情報取得デバイスは２つに限定されているわけではな
く、任意の数の位置情報取得デバイスを、７−５の位置
情報受け取り部と接続することができる。ここではその
一例として位置情報取得デバイスは、ユーザαについて
２つ、合計４つの場合について述べる。
αは、位置情報取得デバイスを２つ持っているが、位置
情報取得デバイスは２つに限定されているわけではな
く、任意の数の位置情報取得デバイスを、７−５の位置
情報受け取り部と接続することができる。ここではその
一例として位置情報取得デバイスは、ユーザαについて
２つ、合計４つの場合について述べる。
【００４５】７−６は７−５で受け取られた位置情報か
ら推定誤差を計算する誤差演算部、７−７は誤差の比較
を行う誤差比較部、７−８は複数の位置情報からより精
度の高い位置情報を位置情報演算部、７−９は現在位置
の表示を行う位置表示部、７−１０はユーザの情報を記
憶するユーザ情報記録部、７−１１はユーザの最新位置
を記録する最新位置記録部、７−１２はユーザの行動履
歴を記録する履歴記録部である。７−１３、７−１４、
７−１５は、ユーザα、β、γの移動速度を検出する移
動速度取得デバイスである。７−１６は、行動履歴記録
システム全体の制御を行う制御部である。
ら推定誤差を計算する誤差演算部、７−７は誤差の比較
を行う誤差比較部、７−８は複数の位置情報からより精
度の高い位置情報を位置情報演算部、７−９は現在位置
の表示を行う位置表示部、７−１０はユーザの情報を記
憶するユーザ情報記録部、７−１１はユーザの最新位置
を記録する最新位置記録部、７−１２はユーザの行動履
歴を記録する履歴記録部である。７−１３、７−１４、
７−１５は、ユーザα、β、γの移動速度を検出する移
動速度取得デバイスである。７−１６は、行動履歴記録
システム全体の制御を行う制御部である。
【００４６】以下、本行動履歴記録システムの動作につ
いて順を追って説明する。システム起動直後、図８のフ
ローを通して、初期値としてユーザα、β、γの最新位
置表示部には「未測定」と、最新位置記録部の位置情報
は「未測定」と記録しておく。履歴記録部には、何の履
歴も記録しない。
いて順を追って説明する。システム起動直後、図８のフ
ローを通して、初期値としてユーザα、β、γの最新位
置表示部には「未測定」と、最新位置記録部の位置情報
は「未測定」と記録しておく。履歴記録部には、何の履
歴も記録しない。
【００４７】その後の動作を、図９を用いて説明する。
７−２、７−３、７−４の位置情報取得デバイスから
は、ユーザ名とユーザのいる緯度経度等の位置情報およ
び測定誤差が７−５位置情報受け取り部に対して非同時
に通知される。９−２で位置情報が通知されると、９−
３、９−４で、どのユーザの位置情報なのかが判断され
る。９−３において、ユーザαの位置情報と判断された
ときを例にして以下に説明する。
７−２、７−３、７−４の位置情報取得デバイスから
は、ユーザ名とユーザのいる緯度経度等の位置情報およ
び測定誤差が７−５位置情報受け取り部に対して非同時
に通知される。９−２で位置情報が通知されると、９−
３、９−４で、どのユーザの位置情報なのかが判断され
る。９−３において、ユーザαの位置情報と判断された
ときを例にして以下に説明する。
【００４８】９−５においてユーザαの最新位置の更新
が必要かを判断する。必要な場合は、９−８において最
新位置情報を７−１０位置表示部のユーザαの欄に表示
し、９−１１において７−１１最新位置記録部に最新位
置を上書き記録し、９−１４において７−１２履歴記録
部には最新位置を追記して記録する。９−１１および９
−１４にて最新位置記録部および履歴記録部に記録され
るのは、表１および表２に示すように、ユーザ名、位置
情報、取得時刻、推定誤差曲線である。
が必要かを判断する。必要な場合は、９−８において最
新位置情報を７−１０位置表示部のユーザαの欄に表示
し、９−１１において７−１１最新位置記録部に最新位
置を上書き記録し、９−１４において７−１２履歴記録
部には最新位置を追記して記録する。９−１１および９
−１４にて最新位置記録部および履歴記録部に記録され
るのは、表１および表２に示すように、ユーザ名、位置
情報、取得時刻、推定誤差曲線である。
【００４９】
【表１】
【００５０】
【表２】
【００５１】図９の９−５、９−６、９−７での条件判
断について、９−５の処理を例にとって図１０において
説明する。９−５はユーザαの場合だが、９−６、９−
７はそれぞれユーザβ、γの場合であるだけで、これら
は同様の判断である。１０−２においてユーザαの位置
情報が７−１位置情報取得デバイスＡ１から通知された
とする。この位置情報を簡単のため、位置情報１と呼
ぶ。１０−３において起動後初めての位置情報通知であ
るかが判断され、これが初めての通知であれば、１０−
７で更新される。初めてでないときには、最新位置情報
(位置情報２と呼ぶ)との比較が行われる。まず、１０−
４においてユーザαの推定誤差関数がユーザ情報記録部
より呼び出される。位置情報２を通知した位置情報取得
デバイスは、７−１位置情報取得デバイスＡ１の場合で
も、７−２位置情報取得デバイスＡ２でも、この後の処
理は同じである。
断について、９−５の処理を例にとって図１０において
説明する。９−５はユーザαの場合だが、９−６、９−
７はそれぞれユーザβ、γの場合であるだけで、これら
は同様の判断である。１０−２においてユーザαの位置
情報が７−１位置情報取得デバイスＡ１から通知された
とする。この位置情報を簡単のため、位置情報１と呼
ぶ。１０−３において起動後初めての位置情報通知であ
るかが判断され、これが初めての通知であれば、１０−
７で更新される。初めてでないときには、最新位置情報
(位置情報２と呼ぶ)との比較が行われる。まず、１０−
４においてユーザαの推定誤差関数がユーザ情報記録部
より呼び出される。位置情報２を通知した位置情報取得
デバイスは、７−１位置情報取得デバイスＡ１の場合で
も、７−２位置情報取得デバイスＡ２でも、この後の処
理は同じである。
【００５２】ここでは例として、ユーザαの位置情報を
取得するために用いられた位置情報取得デバイスの測定
誤差は、ユーザαの位置に依存して変わることを想定し
て説明する。また、ユーザαの移動速度は、ユーザαの
位置情報を取得するために用いられた移動速度取得デバ
イスＡ(図７の７−１３)により通知されたときを例にと
って説明する。
取得するために用いられた位置情報取得デバイスの測定
誤差は、ユーザαの位置に依存して変わることを想定し
て説明する。また、ユーザαの移動速度は、ユーザαの
位置情報を取得するために用いられた移動速度取得デバ
イスＡ(図７の７−１３)により通知されたときを例にと
って説明する。
【００５３】ユーザαについて、９−１１において、最
新位置情報が記録された際に、７−６誤差演算部に記憶
されている表３が読み出される。ユーザの位置情報から
測定誤差を読み出す。
新位置情報が記録された際に、７−６誤差演算部に記憶
されている表３が読み出される。ユーザの位置情報から
測定誤差を読み出す。
【００５４】
【表３】
【００５５】表３のように、位置を入力すると測定誤差
が読み出せるようになっている。次に、７−１３移動速
度取得デバイスＡにより、ユーザαの移動速度が通知さ
れるので、推定誤差曲線が計算され、記録されている。
推定誤差曲線は、オペレータが選択することにしてもよ
いし、スケジュールに合わせて選択してもよい。表１の
データベースでの、ユーザαの推定誤差曲線を(ア)型と
記述したが、これは例えば、図３にあるように、一つの
推定誤差曲線を示している。
が読み出せるようになっている。次に、７−１３移動速
度取得デバイスＡにより、ユーザαの移動速度が通知さ
れるので、推定誤差曲線が計算され、記録されている。
推定誤差曲線は、オペレータが選択することにしてもよ
いし、スケジュールに合わせて選択してもよい。表１の
データベースでの、ユーザαの推定誤差曲線を(ア)型と
記述したが、これは例えば、図３にあるように、一つの
推定誤差曲線を示している。
【００５６】最新位置情報(位置情報２)に合った推定誤
差曲線の選択は図１０の１０−４において行われる。１
０−５において、７−６誤差演算部で推定誤差曲線と位
置情報２の取得された時刻(時刻１)から位置情報２の推
定誤差が計算される。位置情報１の推定誤差は測定誤差
と等しいため、位置情報１の測定誤差と位置情報２の推
定誤差を１０−６において７−７誤差比較部で比較す
る。位置情報２の推定誤差が大きかったときは、位置情
報１の精度の方が高いと考えられるため、位置情報１を
選択し、１０−７にて更新する。位置情報１の測定誤差
の方が大きかったときは、位置情報２の精度の方が高い
と考えられるため、そのまま更新せずに終了する。
差曲線の選択は図１０の１０−４において行われる。１
０−５において、７−６誤差演算部で推定誤差曲線と位
置情報２の取得された時刻(時刻１)から位置情報２の推
定誤差が計算される。位置情報１の推定誤差は測定誤差
と等しいため、位置情報１の測定誤差と位置情報２の推
定誤差を１０−６において７−７誤差比較部で比較す
る。位置情報２の推定誤差が大きかったときは、位置情
報１の精度の方が高いと考えられるため、位置情報１を
選択し、１０−７にて更新する。位置情報１の測定誤差
の方が大きかったときは、位置情報２の精度の方が高い
と考えられるため、そのまま更新せずに終了する。
【００５７】ここまでは、複数の位置情報を比較してよ
り精度の高い位置情報を選択する方法について述べた。
図３で説明したように、複数の位置情報を組み合わせて
より精度の高い位置情報を得る方法を用いても、行動履
歴記録システムは同様に構築可能である。このために
は、図１１のように位置情報１の推定誤差円１と位置情
報２の推定誤差円２を描き、位置情報１の推定誤差円１
と位置情報２の推定誤差円２に重なった部分があること
が必要であり、重なった部分が精度の高い位置情報と推
定される。具体的には、１０−６において位置情報１と
位置情報２の比較をしているところを、位置情報１と位
置情報２の組み合わせで位置情報を推定する方法に変え
ればよい。図１１のように、適当にｘｙ座標をとれば、
推定誤差円１と２の内部の領域が次のように式で表され
る。
り精度の高い位置情報を選択する方法について述べた。
図３で説明したように、複数の位置情報を組み合わせて
より精度の高い位置情報を得る方法を用いても、行動履
歴記録システムは同様に構築可能である。このために
は、図１１のように位置情報１の推定誤差円１と位置情
報２の推定誤差円２を描き、位置情報１の推定誤差円１
と位置情報２の推定誤差円２に重なった部分があること
が必要であり、重なった部分が精度の高い位置情報と推
定される。具体的には、１０−６において位置情報１と
位置情報２の比較をしているところを、位置情報１と位
置情報２の組み合わせで位置情報を推定する方法に変え
ればよい。図１１のように、適当にｘｙ座標をとれば、
推定誤差円１と２の内部の領域が次のように式で表され
る。
【００５８】推定誤差円１:（ｘ−ａ１）２＋（ｙ−ｂ
１）２＜ｒ１２ 推定誤差円２:（ｘ−ａ２）２＋（ｙ−ｂ２）２＜ｒ２
２
１）２＜ｒ１２ 推定誤差円２:（ｘ−ａ２）２＋（ｙ−ｂ２）２＜ｒ２
２
【００５９】これらの方程式を連立させて解けば、図１
１の斜線部の推定誤差円１推定誤差円２の重なった部分
がわかる。よって位置情報１と位置情報２からさらに精
度の高い位置情報が得られたことになる。また、推定誤
差円１と推定誤差円２が重なっていない場合には、前述
の方法で比較を行えばよい。
１の斜線部の推定誤差円１推定誤差円２の重なった部分
がわかる。よって位置情報１と位置情報２からさらに精
度の高い位置情報が得られたことになる。また、推定誤
差円１と推定誤差円２が重なっていない場合には、前述
の方法で比較を行えばよい。
【００６０】
【発明の効果】以上、詳細に説明したように、本発明に
よれば、位置情報取得時刻から現在までの経過時間と誤
差を考慮して、複数の位置情報を単純に比較することを
可能とする。これにより、精度の高い位置情報が取得可
能となる。また、移動記録を取得する場合には、有効期
限を設けないために位置の不明な時間帯ができることも
ない。
よれば、位置情報取得時刻から現在までの経過時間と誤
差を考慮して、複数の位置情報を単純に比較することを
可能とする。これにより、精度の高い位置情報が取得可
能となる。また、移動記録を取得する場合には、有効期
限を設けないために位置の不明な時間帯ができることも
ない。
【図１】時刻ｔ０（位置情報取得時）におけるユーザの
位置を領域で表した表示画面である。
位置を領域で表した表示画面である。
【図２】時刻ｔ１におけるユーザの位置を領域で表した
表示画面である。
表示画面である。
【図３】複数の推定誤差円に基づく位置推定を領域で表
した表示画面である。
した表示画面である。
【図４】推定誤差と時間との関係を示すグラフである。
【図５ａ】歩行時の図４のグラフである。
【図５ｂ】車での移動時の図４のグラフである。
【図６】図４のグラフの他の実施形態である。
【図７】行動履歴記録システムの構成図である。
【図８】行動履歴記録システムの起動時のフローチャー
トである。
トである。
【図９】行動履歴記録システムの起動時のフローチャー
トである。
トである。
【図１０】行動履歴記録システムの最新位置更新時のフ
ローチャートである。
ローチャートである。
【図１１】本発明の位置情報推定方法による表示画面で
ある。
ある。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 西田 享邦 東京都千代田区大手町二丁目３番１号 日 本電信電話株式会社内 Ｆターム(参考） 2F029 AA07 AB01 AB07 AC02 AC06 AC08 AC09 AC13 AC16 AD01
Claims (20)
- 【請求項１】 ある一つの移動体に関して、精度と計測
時刻の異なる複数種類の位置情報を取得し、精度と計測
時刻の異なる複数種類の位置情報それぞれの任意の時刻
における精度を推定し、任意の時刻において精度と計測
時刻の異なる複数種類の位置情報それぞれの推定された
精度を比較して最も精度の高い位置情報を選択すること
を特徴とする位置推定方法。 - 【請求項２】 任意の時刻の推定された精度を、移動体
の位置情報とその精度を誤差範囲として地図上に表示す
ることを特徴とする請求項１に記載の位置推定方法。 - 【請求項３】 任意の時刻の推定された精度及び位置情
報を複数用いて、複数の前記誤差範囲を導出し、該誤差
範囲の重複部分によって位置を推定することを特徴とす
る請求項２に記載の位置推定方法。 - 【請求項４】 任意の時刻の位置情報の精度は、移動体
の移動速度を用いて推定され、該移動体の移動速度は、
移動体の自速度を移動体から受信するか、時刻差のある
２つの位置情報の変位から移動速度を計算するか、移動
体を所持する人間の歩いた歩数を移動体から受信しその
歩数から移動速度を計算するか、又は移動体の存在場所
を管理するスケジューラによって得られたその場所から
移動速度を推定することを特徴とする請求項１から３の
いずれか１項に記載の位置推定方法。 - 【請求項５】 移動体の位置情報の精度の推定は、移動
体の位置情報取得方式に基づいて又は移動体の位置に基
づいて、精度を推定することを特徴とする請求項１から
４のいずれか１項に記載の位置推定方法。 - 【請求項６】 ある一つの移動体に関して、精度と計測
時刻の異なる複数種類の位置情報を取得する手段と、精
度と計測時刻の異なる複数種類の位置情報それぞれの任
意の時刻における精度を推定する手段と、任意の時刻に
おいて精度と計測時刻の異なる複数種類の位置情報それ
ぞれの推定された精度を比較して最も精度の高い位置情
報を選択する手段とを有することを特徴とする位置推定
システム。 - 【請求項７】 任意の時刻の推定された精度を、移動体
の位置情報とその精度を誤差範囲として地図上に表示す
る手段を更に有することを特徴とする請求項６に記載の
位置推定システム。 - 【請求項８】 前記精度を推定する手段は、任意の時刻
の推定された精度及び位置情報を複数用いて、複数の前
記誤差範囲を導出し、該誤差範囲の重複部分によって位
置を推定することを特徴とする請求項７に記載の位置推
定システム。 - 【請求項９】 前記精度を推定する手段は、移動体の移
動速度を用いて推定し、該移動体の移動速度は、移動体
の自速度を移動体から受信するか、時刻差のある２つの
位置情報の変位から移動速度を計算するか、移動体を所
持する人間の歩いた歩数を移動体から受信しその歩数か
ら移動速度を計算するか、又は移動体の存在場所を管理
するスケジューラによって得られたその場所から移動速
度を推定することを特徴とする請求項６から８のいずれ
か１項に記載の位置推定システム。 - 【請求項１０】 前記精度を推定する手段は、移動体の
位置情報取得方式に基づいて又は移動体の位置に基づい
て、精度を推定することを特徴とする請求項６から９の
いずれか１項に記載の位置推定システム。 - 【請求項１１】 ある一つの移動体に関して、精度と計
測時刻の異なる複数種類の位置情報を取得する手段と、
精度と計測時刻の異なる複数種類の位置情報それぞれの
任意の時刻における精度を推定する手段と、任意の時刻
において精度と計測時刻の異なる複数種類の位置情報そ
れぞれの推定された精度を比較して最も精度の高い位置
情報を選択する手段としてコンピュータを機能させるこ
とを特徴とする位置推定プログラムを記録した記録媒
体。 - 【請求項１２】 任意の時刻の推定された精度を、移動
体の位置情報とその精度を誤差範囲として地図上に表示
する手段を更に有するようにコンピュータを機能させる
ことを特徴とする請求項１１に記載の位置推定プログラ
ムを記録した記録媒体。 - 【請求項１３】 前記精度を推定する手段は、任意の時
刻の推定された精度及び位置情報を複数用いて、複数の
前記誤差範囲を導出し、該誤差範囲の重複部分によって
位置を推定するようにコンピュータを機能させることを
特徴とする請求項１２に記載の位置推定プログラムを記
録した記録媒体。 - 【請求項１４】 前記精度を推定する手段は、移動体の
移動速度を用いて推定し、該移動体の移動速度は、移動
体の自速度を移動体から受信するか、時刻差のある２つ
の位置情報の変位から移動速度を計算するか、移動体を
所持する人間の歩いた歩数を受信しその歩数から移動速
度を計算するか、又は移動体の存在場所を管理するスケ
ジューラによって得られたその場所から移動速度を推定
するようにコンピュータを機能させることを特徴とする
請求項１１から１３のいずれか1項に記載の位置推定プ
ログラムを記録した記録媒体。 - 【請求項１５】 前記精度を推定する手段は、移動体の
位置情報取得方式に基づいて又は移動体の位置に基づい
て、精度を推定するようにコンピュータを機能させるこ
とを特徴とする請求項１１から１４のいずれか１項に記
載の位置推定プログラムを記録した記録媒体。 - 【請求項１６】 ある一つの移動体に関して、精度と計
測時刻の異なる複数種類の位置情報を取得する手段と、
精度と計測時刻の異なる複数種類の位置情報それぞれの
任意の時刻における精度を推定する手段と、任意の時刻
において精度と計測時刻の異なる複数種類の位置情報そ
れぞれの推定された精度を比較して最も精度の高い位置
情報を選択する手段としてコンピュータを機能させるこ
とを特徴とする位置推定プログラム。 - 【請求項１７】 任意の時刻の推定された精度を、移動
体の位置情報とその精度を誤差範囲として地図上に表示
する手段を更に有するようにコンピュータを機能させる
ことを特徴とする請求項１６に記載の位置推定プログラ
ム。 - 【請求項１８】 前記精度を推定する手段は、任意の時
刻の推定された精度及び位置情報を複数用いて、複数の
前記誤差範囲を導出し、該誤差範囲の重複部分によって
位置を推定するようにコンピュータを機能させることを
特徴とする請求項１７に記載の位置推定プログラム。 - 【請求項１９】 前記精度を推定する手段は、移動体の
移動速度を用いて推定し、該移動体の移動速度は、移動
体の自速度を移動体から受信するか、時刻差のある２つ
の位置情報の変位から移動速度を計算するか、移動体を
所持する人間の歩いた歩数を受信しその歩数から移動速
度を計算するか、又は移動体の存在場所を管理するスケ
ジューラによって得られたその場所から移動速度を推定
するようにコンピュータを機能させることを特徴とする
請求項１６から１８のいずれか1項に記載の位置推定プ
ログラム。 - 【請求項２０】 前記精度を推定する手段は、移動体の
位置情報取得方式に基づいて又は移動体の位置に基づい
て、精度を推定するようにコンピュータを機能させるこ
とを特徴とする請求項１６から１９のいずれか１項に記
載の位置推定プログラム。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP2001061899A JP2002257564A (ja) | 2001-03-06 | 2001-03-06 | 精度と計測時刻の異なる複数の位置情報に基づく位置推定方法、システム、プログラム及びプログラムを記録した記録媒体 |
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