JP2018165673A - システム、情報処理装置、情報処理方法及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】より精度よく位置情報を補正することを目的とする。
【解決手段】位置情報取得手段を介して取得された端末装置の第１の位置情報よりも前に位置情報取得手段を介して取得された端末装置の複数の位置情報から、第１の位置情報の補正に用いられる第２の位置情報を特定し、特定された第２の位置情報に基づいて、第１の位置情報を補正する。
【選択図】図９

Description

本発明は、システム、情報処理装置、情報処理方法及びプログラムに関する。

携帯端末等に備えられているＧＰＳ機能により位置情報を取得することで、携帯端末等を携帯するユーザが何処にいるのか、どのようなルートで移動しているのか、立ち入り禁止地域や危険地域等に近づいていないか等の監視が行われている。
しかしながら、位置把握に用いられるＧＰＳ情報は、精度の問題があり、特に建物内や高層建造物に近づくと、携帯端末等が衛星をキャッチできず、実際の位置と検知される位置とで大きな誤差が生じてしまう場合がある。

このような誤差に対して位置情報の補正を行うことで、より実際の位置に近い位置情報を提供しようというアイデアも提案されている。
特許文献１は、監視端末と通信するための通信制御部と、今回の算出位置と現在の表示位置との差が位置検知許容誤差より大きい場合は、誤差分布円の円周上で現在の表示位置に一番近い点を今回の推定位置とする。また、今回の算出位置と現在の表示位置との差が位置検知許容誤差より小さい場合は、現在の表示位置と今回の算出位置との間を所定の比率で内分する点を今回の推定位置とする。そして、現在の表示位置から今回の算出位置までの間を更に所定数に分割し、上記監視端末側で画面のリフレッシュレート毎に滑らかに画面表示させるものである。これにより、位置検知誤差による不自然な画面表示を抑え、作業者の移動をより自然に見えるようにするものである。

特開２００７‐２３２４５０号公報

特許文献１では、移動距離に基づく位置検知許容誤差により位置の補正を行うものであるが、補正の精度が十分とは言えなかった。

そこで、本発明のシステムは、位置情報取得手段を介して取得された端末装置の第１の位置情報よりも前に前記位置情報取得手段を介して取得された前記端末装置の複数の位置情報から、前記第１の位置情報の補正に用いられる第２の位置情報を特定する特定手段と、前記特定手段により特定された前記第２の位置情報に基づいて、前記第１の位置情報を補正する補正手段と、を有する。

本発明によれば、より精度よく位置情報を補正することができる。

図１は、ＧＰＳ機能を介した位置情報の取得結果の一例を示す図である。 図２は、情報処理システムのシステム構成の一例を示す図である。 図３は、サーバ装置のハードウェア構成の一例を示す図である。 図４は、端末装置のハードウェア構成の一例を示す図である。 図５は、補正手法の一例を説明する図である。 図６は、補正手法の一例を説明する図である。 図７は、補正の連鎖の一例を説明する図である。 図８は、補正処理の一例の概要を説明する図である。 図９は、位置情報補正処理の一例を示すフローチャートである。 図１０は、補正処理の詳細の一例を示すフローチャートである。 図１１は、補正処理の詳細の一例を示すフローチャートである。

以下、本発明の実施形態について図面に基づいて説明する。
＜実施形態１＞
（概要）
図１は、ＧＰＳ機能を介した携帯端末の位置情報の取得結果の一例を示す図である。ＧＰＳ機能とは、ＧＰＳ衛星から受信された信号に基づいて、端末装置２０１の位置情報を取得する機能である。携帯端末が建物内や高層ビルの付近に存在する場合、衛星からの信号を携帯端末がキャッチできず正確な位置情報を取得することができない場合がある。図１の例では、携帯端末が建物内に存在する際に、建物周囲を飛び回るように位置情報が取得されたり、突然遠くの位置情報が取得されたりすることで位置情報のブレが生じている様子が示されている。位置情報とは、対象の位置に関する情報であり、対象の位置を示す情報（緯度、経度、座標等の情報）、その精度の情報、対象の進行方向の情報等である。また、位置情報には、対象が位置する標高の情報が含まれることとしてもよい。また、位置情報には、対象が位置情報の示す位置に存在した時刻の情報が含まれることとしてもよい。
本実施形態では、このようなブレの影響を軽減するため情報処理システムが位置情報を補正する処理を説明する。

（情報処理システムのシステム構成）
図２は、本実施形態の情報処理システムのシステム構成の一例を示す図である。情報処理システムは、サーバ２００、端末装置２０１を含む。サーバ２００、端末装置２０１は、インターネットやＬＡＮ等で構成されるネットワーク２０２を介して、相互に通信可能に接続されている。
サーバ２００は、ＧＰＳ機能を用いて端末装置２０１により取得された端末装置２０１の位置情報を、端末装置２０１から取得し、取得した位置情報を補正するパーソナルコンピュータ（ＰＣ）、サーバ装置等の情報処理装置である。

端末装置２０１は、ＧＰＳ機能を用いて端末装置２０１の位置情報を取得し、取得した位置情報をサーバ２００に送信するタブレット装置、スマートホン、スマートグラス等の端末型の情報処理装置である。
本実施形態では、情報処理システムは、端末装置２０１として、１つの端末装置を含み、１つの端末装置の位置情報を取得することとするが、端末装置２０１として、２つ以上の複数の端末装置を含むこととして、それぞれの端末装置の位置情報を取得することとしてもよい。

（情報処理システムの各要素のハードウェア構成）
図３は、サーバ２００のハードウェア構成の一例を示す図である。サーバ２００は、ＣＰＵ３０１、主記憶装置３０２、補助記憶装置３０３、ネットワークＩ／Ｆ３０４、入力Ｉ／Ｆ３０５、出力Ｉ／Ｆ３０６を含む。各要素は、システムバス３０７を介して相互に通信可能に接続されている。
ＣＰＵ３０１は、サーバ２００を制御する中央演算装置である。主記憶装置３０２は、ＣＰＵ３０１のワークエリアやデータの一時的な保存場所として機能するＲａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ（ＲＡＭ）等の記憶装置である。補助記憶装置３０３は、各種プログラム、各種設定情報、端末装置２０１の位置情報、各種補正手法を示す情報、各種閾値の情報等を記憶する記憶装置である。補助記憶装置３０３は、Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ（ＲＯＭ）、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）、ソリッドステートドライブ（ＳＳＤ）等の記憶媒体から構成される。

ネットワークＩ／Ｆ３０４は、端末装置２０１等の外部の装置とのネットワーク２０２を介した通信に利用されるインターフェースである。入力Ｉ／Ｆ３０５は、マウス、キーボード、タッチパッド、タッチパネル等の入力装置からの情報の入力に利用されるインターフェースである。出力Ｉ／Ｆ３０６は、モニタ、ディスプレイ、タッチパネルの表示装置や音声出力装置等の出力装置への情報の出力に利用されるインターフェースである。本実施形態では、出力Ｉ／Ｆ３０６には、表示装置が接続されている。出力Ｉ／Ｆ３０６に接続されている表示装置は、サーバ２００の表示部の一例である。
ＣＰＵ３０１が、補助記憶装置３０３に記憶されたプログラムに基づき処理を実行することで、サーバ２００の機能及び図９で後述するフローチャートの処理等が実現される。

図４は、端末装置２０１のハードウェア構成の一例を示す図である。端末装置２０１は、ＣＰＵ４０１、主記憶装置４０２、補助記憶装置４０３、ネットワークＩ／Ｆ４０４、センサ部４０５を含む。各要素は、システムバス４０６を介して相互に通信可能に接続されている。
ＣＰＵ４０１は、端末装置２０１を制御する中央演算装置である。主記憶装置４０２は、ＣＰＵ４０１のワークエリアやデータの一時的な保存場所として機能するＲＡＭ等の記憶装置である。補助記憶装置４０３は、各種プログラム、各種設定情報、端末装置２０１の位置情報等を記憶する記憶装置である。補助記憶装置４０３は、ＲＯＭ、ＨＤＤ、ＳＳＤ等の記憶媒体から構成される。ネットワークＩ／Ｆ４０４は、サーバ２００等の外部の装置とのネットワーク２０２を介した通信に利用されるインターフェースである。

センサ部４０５は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信するセンサである。本実施形態では、ＣＰＵ４０１は、センサ部４０５を介して、設定された間隔で周期的に、ＧＰＳ衛星からの信号を受信し、受信した信号に基づいて、端末装置２０１の位置情報を取得し続けることとする。本実施形態では、端末装置２０１は、５秒間隔で周期的に端末装置２０１の位置情報を取得し続けることとするが、１０秒間隔等の他の間隔で取得し続けてもよい。そして、ＣＰＵ４０１は、端末装置２０１の位置情報を取得する度に、取得した位置情報をサーバ２００に送信する。ＣＰＵ３０１は、端末装置２０１から受信した端末装置２０１の位置情報を補助記憶装置３０３に記憶し続ける。そして、ＣＰＵ３０１は、補助記憶装置３０３に記憶された時系列上で連続した端末装置２０１の位置情報に基づいて、補正対象の位置情報を補正する。
ＣＰＵ４０１が、補助記憶装置４０３に記憶されたプログラムに基づき処理を実行することで、端末装置２０１の機能及び端末装置２０１の処理等が実現される。

（補正手法）
以下では、図５、６を用いて、位置情報の補正手法を説明する。
図５は、位置情報の補正手法の一例を説明する図である。図５を用いて、サーバ２００のＣＰＵ３０１が、ＧＰＳ機能を介して取得された端末装置２０１の位置情報が示す各点間の移動距離に基づいて、位置情報を補正する手法について説明する。図５の点Ａ、点Ｂ、点Ｃは、ＧＰＳ機能を介して取得された端末装置２０１の位置情報が示す点である。点Ｃは、端末装置２０１の最新の位置情報が示す点である。点Ｂは、点Ｃの１つ前に取得された端末装置２０１の位置情報が示す点である。点Ａは、点Ｂの１つ前（点Ｃの２つ前）に取得された端末装置２０１の位置情報が示す点である。図５の例では、点Ｃに対応する位置情報を補正対象であるとする。

端末装置２０１を携帯するユーザは、徒歩、自転車、車両、電車、飛行機等の移動手段を用いて移動を行うとみなすことができる。本実施形態では、ＧＰＳ機能を介して端末装置２０１の位置情報の取得が連続している。ある位置情報の示す位置と、その位置情報の１つ前に取得された位置情報が示す位置と、の差分（端末装置２０１の見かけ上の移動距離）が、これらの移動手段による移動ではありえない距離である場合、その位置情報は、精度が正確でない位置情報であるとみなすことができる。
しかし、徒歩や自転車ではありえない移動距離であっても、車両や電車ではありえる移動距離である場合もあり、徒歩や自転車や車両や電車でありえない移動距離であっても、飛行機ではありえる移動距離である場合もある。そのため、ＣＰＵ３０１は、単純に２点間の差分の値のみに基づいて、その２点間の移動距離がありえる値であるか否かを把握できない場合がある。
そこで、本実施形態では、ＣＰＵ３０１は、補正対象の位置情報と補正対象の位置情報の１つ前に取得された位置情報との間の移動距離と、補正対象の位置情報の１つ前に取得された位置情報と補正対象の位置情報の２つ前に取得された位置情報との間の移動距離と、から補正対象の位置情報における端末装置２０１の見かけの加速度を取得し、取得した加速度に基づいて、補正対象の位置情報がありえない移動距離移動したか否かを判定する。

図５の例では、ＣＰＵ３０１は、点Ａから点Ｂまでの移動距離及び方向を取得する。次に、ＣＰＵ３０１は、点Ｂから点Ｃまでの移動距離及び方向を取得する。そして、ＣＰＵ３０１は、点Ａから点Ｂまでの移動距離及び方向と、点Ｂから点Ｃまでの移動距離及び方向と、に基づいて、点Ｃにおける端末装置２０１の見かけの加速度を取得する。点Ａから点Ｂまでの移動距離及び方向、点Ｂから点Ｃまでの移動距離及び方向は、それぞれ端末装置２０１が見かけ上、位置情報取得の間隔である５秒間のうちにどの方向にどれだけ移動したかを示す。即ち、点Ａから点Ｂまでの移動距離及び方向、点Ｂから点Ｃまでの移動距離及び方向は、それぞれ端末装置２０１の見かけの速度と進行方向を示すとみなすことができる。そこで、ＣＰＵ３０１は、点Ａから点Ｂまでの移動距離及び方向と、点Ｂから点Ｃまでの移動距離及び方向と、から、端末装置２０１の見かけの加速度を取得できる。
例えば、ＣＰＵ３０１は、点Ａから点Ｂまでの移動距離及び方向が１０ｍ及び真東方向であり、点Ｂから点Ｃまでの移動距離及び方向が３０ｍ及び真東方向である場合、点Ａから点Ｂまで端末装置２０１が速度２（ｍ／ｓ）で真東方向に進んだとして、点Ｂから点Ｃまで端末装置２０１が速度６（ｍ／ｓ）で真東方向に進んだとする。即ち、５秒間のうちに端末装置の速度は、２（ｍ／ｓ）から６（ｍ／ｓ）に上昇したこととなり、ＣＰＵ３０１は、点Ｃにおける加速度を、（６（ｍ／ｓ）−２（ｍ／ｓ））／５（ｓ）＝０．８ｍ／ｓ²として取得する。また、点Ｂから点Ｃまでの移動方向が真西方向である場合、ＣＰＵ３０１は、真東方向に２（ｍ／ｓ）減速して、逆方向に６（ｍ／ｓ）加速したこととなり、点Ｃにおける加速度を、（６（ｍ／ｓ）＋２（ｍ／ｓ））／５（ｓ）＝１．６ｍ／ｓ²として取得する。また、点Ｂから点Ｃまでの移動方向が真北方向である場合、端末装置２０１は、真東方向に２（ｍ／ｓ）減速して、真北方向に６（ｍ／ｓ）加速したこととなる。そして、ＣＰＵ３０１は、真東方向の加速度を２（ｍ／ｓ）／５（ｓ）＝０．４（ｍｓ²）として取得し、真北方向の加速度を、６（ｍ／ｓ）／５（ｓ）＝１．２（ｍｓ²）として取得する。したがって、ＣＰＵ３０１は、点Ｃにおける全体の加速度を、（（０．４（ｍ／ｓ））²＋（１．２（ｍ／ｓ））²）^1/2≒１．２６ｍ／ｓ²として取得する。

そして、ＣＰＵ３０１は、取得した点Ｃにおける加速度が設定された閾値（例えば、４．９ｍ／ｓ²等）以上であるか否かを判定する。ＣＰＵ３０１は、取得した加速度が設定された閾値未満である場合、ありえない移動が起こらなかったとして、点Ｃの位置情報を補正の不要な位置情報とする。ＣＰＵ３０１は、取得した加速度が設定された閾値以上である場合、ありえない移動が起こっており、点Ｃの位置情報の補正を行う。図５の例では、ＣＰＵ３０１は、点Ｃの位置情報を、１つ前に取得された点Ｂの位置情報と同じ内容に更新する。図５の例では、更新後の位置情報に対応する点Ｃ’が点Ｂと重なっていることが分かる。しかし、ＣＰＵ３０１は、１つ前の位置情報と同じ内容に更新する方法以外の方法で補正を行ってもよい。ＣＰＵ３０１は、例えば、端末装置２０１が点Ａから点Ｂまでと同様の移動を行っていると仮定して、補正対象の位置情報を、点Ｂに対して、点Ａから点Ｂまでの位置の変更を適用した点を示すように更新してもよい。
図５で説明した補正手法により、ＣＰＵ３０１は、端末装置２０１の実際の位置から遠く離れた位置を示す位置情報が突然取得された場合でも、その位置情報をより精度よく補正することができる。

図６は、位置情報の補正手法の一例を説明する図である。図６を用いて、ＣＰＵ３０１が、ＧＰＳ機能を介して取得された端末装置２０１の位置情報に対応する精度情報に基づいて、位置情報を補正する手法について説明する。図６の点Ｄ、点Ｅは、ＧＰＳ機能を介して取得された端末装置２０１の位置情報が示す点である。点Ｅは、端末装置２０１の最新の位置情報が示す点である。点Ｄは、点Ｅの１つ前に取得された端末装置２０１の位置情報が示す点である。図６の例では、点Ｅに対応する位置情報を補正対象であるとする。
ＧＰＳ機能を介して取得される位置情報には、その位置情報の精度を示すＡｃｃｕｒａｃｙ情報が含まれている。Ａｃｃｕｒａｃｙ情報は、位置の精度を示す精度情報の一例である。Ａｃｃｕｒａｃｙ情報には、その位置情報が示す位置が誤差何メートルの精度であるかを示す情報が含まれる。Ａｃｃｕｒａｃｙ情報が示す誤差の大きさに応じて、その位置情報が示す位置の精度が低くなる。そこで、ＣＰＵ３０１は、Ａｃｃｕｒａｃｙ情報が示す誤差に応じて、１つ前に取得された位置情報が示す位置からの移動距離を調整するように、補正対象の位置情報を補正する。

ＣＰＵ３０１は、例えば、以下のような処理を行う。即ち、ＣＰＵ３０１は、補正対象の位置情報のＡｃｃｕｒａｃｙ情報から、補正対象の位置情報の誤差を特定する。そして、ＣＰＵ３０１は、特定した誤差が設定された閾値以上である場合、精度が設定された水準未満であると判定し、特定した誤差が設定された閾値未満である場合、精度が設定された水準以上であると判定する。ＣＰＵ３０１は、補正対象の位置情報の精度が設定された水準未満と判定した場合、補正対象の位置情報が示す位置が、補正対象の位置情報の１つ前に取得された位置情報が示す位置からどの方向にどれだけの移動距離を移動した位置であるかを特定する。ＣＰＵ３０１は、補正対象の位置情報を、対応する位置が、補正対象の位置情報の１つ前に取得された位置情報が示す位置から、特定した方向に、特定した移動距離の１／ｌｏｇ₁₀（特定した誤差）倍した距離だけ移動した位置を示すように補正する。
このように、ＣＰＵ３０１は、誤差が設定された閾値以上である場合、誤差の大きさに応じて、１つ前の位置情報が示す位置からの移動距離が小さくなるよう、補正対象の位置情報を修正することで、ある特定の位置の周囲を飛び回るような、位置情報のブレを緩和させ、より精度よく補正することができる。また、ＣＰＵ３０１は、誤差の対数に反比例するように、移動距離を修正することで、誤差が非常に大きくなった場合でも、位置のブレを緩和させることができる。

例えば、補正対象の位置情報に対応する点Ｅの位置が、１つ前に取得された位置情報に対応する点Ｄの位置から真東に１５ｍ離れた位置であり、補正対象の位置情報のＡｃｃｕｒａｃｙ情報が示す誤差が１０００ｍであるとする。この場合、ＣＰＵ３０１は、補正対象の位置情報を、移動距離である１５ｍに、１／ｌｏｇ₁₀（１０００）＝１／３を乗じた５ｍだけ点Ｄから真東に進んだ位置である点Ｅ’を示すように補正する。
また、ＣＰＵ３０１は、補正対象の位置情報が示す位置を、１つ前に取得された位置情報が示す位置からどれだけの移動距離を移動した位置に補正するかを以下のように決定してもよい。ＣＰＵ３０１は、補正対象の位置情報が示す位置を、補正対象の位置情報のＡｃｃｕｒａｃｙ情報が示す誤差に応じた固定の距離だけ、１つ前に取得された位置情報が示す位置から移動した位置に補正してもよい。
図６で説明した補正手法により、ＣＰＵ３０１は、位置情報の精度が設定された水準未満である場合、移動距離を抑えることで、一定の位置の周囲を飛び回るような位置情報が示す位置のブレを緩和することができる。

（補正の連鎖）
本実施形態では、ＣＰＵ３０１は、ＧＰＳ機能を介して取得された端末装置２０１の位置情報を、少なくともその位置情報より１つ前に取得された位置情報を利用して、補正することとする。１つ前に取得された位置情報の精度が設定された水準以上の精度である場合、ＣＰＵ３０１は、その位置情報に基づいて、位置情報の補正を行うことができる。しかし、１つ前に取得された位置情報の精度が設定された水準未満である精度の不適切な位置情報である場合、ＣＰＵ３０１は、位置情報の補正を行うことができない。
そこで、本実施形態では、ＣＰＵ３０１は、補正対象の位置情報よりも過去にＧＰＳ機能を介して取得された端末装置２０１の複数の位置情報から、精度が設定された水準以上である精度の適切な位置情報を特定し、特定した位置情報に基づいて、補正対象の位置情報を補正することとする。

図７は、補正の連鎖の一例を説明する図である。図７を用いて、ＣＰＵ３０１が、補正対象の位置情報よりも前に取得された精度が設定された水準以上の位置情報に基づいて、補正対象の位置情報を補正する処理を説明する。
図７の一番上の概要図は、補正対象の位置情報（被補正点）の１つ前に取得された精度が設定された水準未満の位置情報に基づいて、補正対象の位置情報が補正される概要を示す図である。このように、１つ前に取得された位置情報の精度が設定された水準未満であると、ＣＰＵ３０１は、補正を精度よく行うことができない。
そこで、ＣＰＵ３０１は、補正対象の位置情報よりも前に取得された位置情報から精度が設定された水準以上の位置情報を特定し、特定した位置情報に基づいて、補正対象の位置情報を補正することになる。本実施形態では、ＣＰＵ３０１は、位置情報に含まれる精度情報に基づいて、補正対象の位置情報よりも前に取得された位置情報から精度が設定された水準以上の位置情報を特定する。ＣＰＵ３０１は、例えば、位置情報に含まれるＡｃｃｕｒａｃｙ情報が示す誤差が設定された閾値未満である位置情報を、精度が設定された水準以上の位置情報として特定する。また、本実施形態では、ＣＰＵ３０１は、補正対象の位置情報の前に取得された精度が設定された水準以上の位置情報のうち、位置情報それぞれに含まれる端末装置２０１がその位置情報の示す位置に存在した時刻の情報に基づいて、最新の位置情報を特定することとする。

しかし、図７の中段の概要図が示すように、ＣＰＵ３０１は、補正対象の位置情報よりも２つ以上前に取得された位置情報を用いて、直接、補正対象の位置情報を補正できない。そこで、ＣＰＵ３０１は、特定した位置情報を利用して、特定した位置情報の次に取得された位置情報を補正する。そして、ＣＰＵ３０１は、補正した位置情報に基づいて、補正した位置情報の次に取得された位置情報を補正する。ＣＰＵ３０１は、以上の補正処理を、補正対象の位置情報を補正するまで、連鎖させる。これにより、ＣＰＵ３０１は、精度が設定された水準以上の過去の位置情報に基づいて、補正処理を連鎖させることで、補正対象の位置情報をより精度よく補正できる。
ＣＰＵ３０１は、補正対象の位置情報よりも前に取得された位置情報の中から、精度が設定された水準以上の位置情報を検索することになる。ＣＰＵ３０１は、検索対象とする位置情報の数を、サーバ２００の入力装置を介したユーザからの指定に基づいて、決定することができる。ＣＰＵ３０１は、予め設定された数を、検索対象とする位置情報の数として決定することとしてもよい。ＣＰＵ３０１は、検索対象とする位置情報の数を増やすことで、精度が設定された水準以上の位置情報の検索の成功率を上昇させることができる。

（補正処理の概要）
図８は、本実施形態のサーバ２００が行う端末装置２０１の位置情報の補正処理の一例の概要を説明する図である。
本実施形態では、ＣＰＵ３０１は、端末装置２０１から位置情報が送信される度に、送信された位置情報を補正対象である補正対象位置情報として、補正対象位置情報より前に取得された位置情報のうち、検索範囲に含まれる位置情報から精度が設定された水準以上の位置情報を特定する。そして、ＣＰＵ３０１は、特定した位置情報を、補正の基準となる基準位置情報として、以降の位置情報を、順次補正することで、補正の連鎖を行い、補正対象の位置情報を補正する。即ち、ＣＰＵ３０１は、端末装置２０１から送信された位置情報毎に、位置情報の補正を行うことになる。

図８の上の概要図に示すように、ＣＰＵ３０１は、例えば、端末装置２０１の位置情報が取得された場合、その位置情報を補正対象位置情報として、補正対象位置情報よりも前に取得された位置情報のうち、検索範囲（図８の例では、補正対象位置情報より前に取得された６個の位置情報）に含まれる位置情報から、精度が設定された水準以上の位置情報を特定する。図８の上の概要図の例では、ＣＰＵ３０１は、補正対象位置情報の２つ前の位置情報を特定し、基準位置情報とする。
そして、ＣＰＵ３０１は、基準位置情報と、基準位置情報の１つ前の位置情報と、に基づいて、図５で説明した補正処理を、基準位置情報の１つ後（補正対象位置情報の１つ前）の位置情報に施す。次に、ＣＰＵ３０１は、補正された位置情報と、基準位置情報と、に基づいて、補正対象位置情報を補正する。ＣＰＵ３０１は、図５で説明した補正手法、及び、図６で説明した補正手法について、補正の連鎖を行う。より具体的には、ＣＰＵ３０１は、基準位置情報に基づいて、基準位置情報の１つ後（補正対象位置情報の１つ前）の位置情報に、図５の補正手法による補正を行った後で、図６の補正手法による補正を行う。そして、ＣＰＵ３０１は、補正した位置情報（補正対象位置情報の１つ前の位置情報）に基づいて、図５の補正手法、及び、図６の補正手法を用いて、補正対象位置情報を補正する。以上の処理で、ＣＰＵ３０１は、補正対象位置情報の補正を終了する。

ＣＰＵ３０１は、補正が完了した補正対象位置情報の次の位置情報を端末装置２０１から受信した場合、受信した位置情報を新たに補正対象位置情報として、同様の補正処理を施す。
図８の下の概要図に示すように、ＣＰＵ３０１は、補正対象位置情報の３つ前の位置情報を精度が設定された水準以上の位置情報として特定し、基準位置情報とすることになる。ＣＰＵ３０１は、この基準位置情報を基準に補正の連鎖を行うことで、補正対象位置情報の補正を行うこととする。

しかし、図８の２つの概要図の例では、ＣＰＵ３０１は、共に同じ位置情報を、基準位置情報として特定している。そのため、補正対象位置情報の１つ前の位置情報（前回の補正対象位置情報）及び２つ前の位置情報についての、図５の補正手法、及び、図６の補正手法による補正結果は、同じ結果となる。本実施形態では、補正対象位置情報の補正に直接利用される位置情報は、補正対象位置情報の１つ前の位置情報及び２つ前の位置情報である。そこで、ＣＰＵ３０１は、図８の下の概要図の状況において、基準位置情報に基づいて、補正の連鎖を行うのでなく、以下の処理を行うこととしてもよい。即ち、ＣＰＵ３０１は、前回の補正の連鎖（図８の上の概要図）における図５の補正手法、及び、図６の補正手法による補正対象位置情報の１つ前の位置情報と２つ前の位置情報との補正の結果に基づいて、補正対象位置情報に、図５の補正手法による補正を施してもよい。また、ＣＰＵ３０１は、前回の補正の連鎖における補正対象位置情報の１つ前の位置情報の補正の結果に基づいて、補正対象位置情報に、図６の補正手法による補正を施してもよい。
このように、ＣＰＵ３０１は、補正の連鎖の度に、基準位置情報と補正対象位置情報との間の位置情報それぞれについて、補正の結果を主記憶装置３０２や補助記憶装置３０３に記憶しておき、以下の処理を行うこととしてもよい。即ち、ＣＰＵ３０１は、前回の補正の連鎖における基準位置情報と同様の位置情報を基準位置情報として特定した場合、記憶した補正対象位置情報の直前の位置情報についての前回の補正の結果を利用して、補正対象位置情報を補正することとしてもよい。これにより、ＣＰＵ３０１は、不要な処理に係る負担を軽減させることができる。

（情報処理システムの処理の詳細）
図９は、位置情報補正処理の一例を示すフローチャートである。
Ｓ９０１において、ＣＰＵ３０１は、端末装置２０１からＧＰＳ機能を介して取得された端末装置２０１の位置情報を取得し、補正対象位置情報とする。
Ｓ９０２において、ＣＰＵ３０１は、Ｓ９０１で取得した補正対象位置情報に含まれる精度情報に基づいて、補正対象位置情報の精度が設定された水準以上か否かを判定する。ＣＰＵ３０１は、例えば、補正対象位置情報に含まれるＡｃｃｕｒａｃｙ情報が示す誤差が設定された閾値未満である場合、補正対象位置情報の精度が設定された水準以上であると判定する。また、ＣＰＵ３０１は、例えば、補正対象位置情報に含まれるＡｃｃｕｒａｃｙ情報が示す誤差が設定された閾値以上である場合、補正対象位置情報の精度が設定された水準未満かであると判定する。
ＣＰＵ３０１は、補正対象位置情報の精度が設定された水準以上あると判定した場合、Ｓ９１４の処理に進み、補正対象位置情報の精度が設定された水準未満であると判定した場合、Ｓ９０３の処理に進む。

Ｓ９０３において、ＣＰＵ３０１は、補正対象位置情報よりも前に、端末装置２０１から受信した位置情報の中から、精度が設定された水準以上の位置情報を検索する。ＣＰＵ３０１は、例えば、設定された検索範囲（例えば、現在時刻の過去１時間のうちに補正対象位置情報の前に端末装置２０１から受信された位置情報）から、精度が設定された水準以上の最も新しい位置情報を検索する。
Ｓ９０４において、ＣＰＵ３０１は、Ｓ９０３で検索に成功したか否かを判定する。ＣＰＵ３０１は、Ｓ９０３で検索に成功したと判定した場合、Ｓ９０５の処理に進み、Ｓ９０３で検索に失敗したと判定した場合、Ｓ９０６の処理に進む。

Ｓ９０５において、ＣＰＵ３０１は、Ｓ９０３で検索した位置情報を、補正処理の基準となる基準位置情報に決定する。
Ｓ９０６において、ＣＰＵ３０１は、Ｓ９０３での検索範囲に含まれる位置情報のうち、最も古い位置情報を、精度が設定された水準以上の位置情報として仮定して、その位置情報を、基準位置情報として決定する。また、ＣＰＵ３０１は、Ｓ９０３での検索範囲に含まれる位置情報のうち、最も精度の高い（例えば、Ａｃｃｕｒａｃｙ情報が示す誤差が最小である）位置情報を基準位置情報として決定してもよい。

Ｓ９０７において、ＣＰＵ３０１は、Ｓ９０５又はＳ９０６で決定した基準位置情報を、補正に利用される位置情報である補正用位置情報として決定する。
Ｓ９０８において、ＣＰＵ３０１は、補正用位置情報の次に端末装置２０１から受信された位置情報を、補正用位置情報に基づいて補正される位置情報である被補正位置情報として決定する。

Ｓ９０９において、ＣＰＵ３０１は、被補正位置情報に対して実行する補正手法を選択する。ＣＰＵ３０１は、例えば、予め補助記憶装置３０３等に記憶された実行する補正手法の一覧を示す情報を読込み、読込んだ情報が示す補正手法から１つを選択する。本実施形態では、ＣＰＵ３０１は、図５で説明した補正手法、図６で説明した補正手法のうち、１つを選択する。本実施形態では、ＣＰＵ３０１は、１つの被補正位置情報に対して、まず、１回目のＳ９０９の処理において図５で説明した補正手法を選択し、２回目のＳ９０９の処理において図６で説明した補正手法を選択することとする。
Ｓ９１０において、ＣＰＵ３０１は、補正用位置情報に基づいて、被補正位置情報を補正する。Ｓ９１０の処理の詳細は、図１０、図１１で後述する。

Ｓ９１１において、ＣＰＵ３０１は、実行すべき全ての補正手法がＳ９０９で選択され、現在の被補正位置情報に対して全ての補正手法による補正が完了したか否かを判定する。ＣＰＵ３０１は、現在の被補正位置情報に対して全ての補正手法による補正が完了したと判定した場合、Ｓ９１２の処理に進み、現在の被補正位置情報に対して全ての補正手法による補正については完了していないと判定した場合、Ｓ９０９の処理に進む。
Ｓ９１２において、ＣＰＵ３０１は、現在の被補正位置情報が補正対象位置情報であるか否かを判定する。ＣＰＵ３０１は、現在の被補正位置情報が補正対象位置情報であると判定した場合、Ｓ９１４の処理に進み、現在の被補正位置情報が補正対象位置情報でないと判定した場合、Ｓ９１３の処理に進む。

Ｓ９１３において、ＣＰＵ３０１は、実行すべき全ての補正手法による補正が完了した被補正位置情報を、新たな補正用位置情報とすることで、補正用位置情報を更新する。
Ｓ９１４において、ＣＰＵ３０１は、補正対象位置情報を出力する。ＣＰＵ３０１は、補正対象位置情報が示す位置を地図と重畳させて、サーバ２００の表示部に表示することで、出力することとしてもよい。また、ＣＰＵ３０１は、更に、補正の連鎖において、補正された過去の位置情報それぞれについての位置を表示部に表示させてもよい。その場合、ＣＰＵ３０１は、端末装置２０１の移動経過を把握できるようにするため、位置情報を順番に結ぶ線分を更に表示部に表示することとしてもよい。また、ＣＰＵ３０１は、補正対象位置情報を、補助記憶装置３０３等に記憶することで、出力することとしてもよい。

図１０は、補正処理の一例を示すフローチャートである。図１０を用いて、Ｓ９０９で図５の補正手法が選択された場合のＳ９１０の処理の詳細を説明する。
Ｓ１００１において、ＣＰＵ３０１は、被補正位置情報の１つ前に端末装置２０１から受信された位置情報（補正用位置情報）と、被補正位置情報の２つ前に端末装置２０１から受信された位置情報と、に基づいて、被補正位置情報における端末装置２０１の見かけの加速度を取得する。被補正位置情報の２つ前に端末装置２０１から受信された位置情報がＳ９０９〜Ｓ９１１の処理により補正されている場合、ＣＰＵ３０１は、被補正位置情報の２つ前に端末装置２０１から受信された位置情報として、補正後の位置情報を利用する。
ＣＰＵ３０１は、図５で説明したように、２つ前の位置情報が示す位置と、１つ前の位置情報が示す位置と、の移動距離及び移動方向を特定する。また、ＣＰＵ３０１は、１つ前の位置情報が示す位置と、被補正位置情報が示す位置と、の移動距離及び移動方向を特定する。そして、ＣＰＵ３０１は、特定した移動距離及び移動方向に基づいて、被補正位置情報における端末装置２０１の見かけの加速度を取得する。

Ｓ１００２において、ＣＰＵ３０１は、Ｓ１００１で取得した加速度が設定された閾値以上であるか否かを判定する。ＣＰＵ３０１は、Ｓ１００１で取得した加速度が設定された閾値以上であると判定した場合、Ｓ１００３の処理に進む。また、ＣＰＵ３０１は、Ｓ１００１で取得した加速度が設定された閾値未満であると判定した場合、被補正位置情報が設定された水準以上の位置情報であるとして、補正を行うことなく、図１０の処理を終了する。
Ｓ１００３において、ＣＰＵ３０１は、被補正位置情報に含まれる位置を示す情報の内容を、被補正位置情報の１つ前の位置情報と同じ内容に補正する。

図１１は、補正処理の一例を示すフローチャートである。図１１を用いて、Ｓ９０９で図６の補正手法が選択された場合のＳ９１０の処理の詳細を説明する。
Ｓ１１０１において、ＣＰＵ３０１は、被補正位置情報に含まれる精度情報を取得する。本実施形態では、ＣＰＵ３０１は、位置の誤差を示す情報であるＡｃｃｕｒａｃｙ情報を取得する。

Ｓ１１０２において、ＣＰＵ３０１は、Ｓ１１０１で取得したＡｃｃｕｒａｃｙ情報が示す誤差が設定された閾値以上であるか否かを判定する。ＣＰＵ３０１は、Ｓ１１０１で取得したＡｃｃｕｒａｃｙ情報が示す誤差が設定された閾値以上であると判定した場合、Ｓ１１０３の処理に進む。また、ＣＰＵ３０１は、Ｓ１１０１で取得したＡｃｃｕｒａｃｙ情報が示す誤差が設定された閾値未満であると判定した場合、被補正位置情報が設定された水準以上の位置情報であるとして、補正を行うことなく、図１１の処理を終了する。
Ｓ１１０３において、ＣＰＵ３０１は、被補正位置情報を、補正用位置情報に基づいて、図６と同様の方法で補正する。

（まとめ）
以上、本実施形態では、サーバ２００は、端末装置２０１からＧＰＳ機能を介して取得された端末装置２０１の位置情報を受信した場合、受信した位置情報を補正対象である補正対象位置情報とした。そして、サーバ２００は、補正対象位置情報よりも前に受信された位置情報から、精度が設定された水準以上の位置情報を特定し、基準位置情報とし、基準位置情報を起点として、補正の連鎖を行うことで、基準位置情報に基づいて、補正対象位置情報を補正した。これにより、サーバ２００は、補正対象位置情報の直前に精度が設定された水準以上の位置情報が取得できなかった場合でも、基準位置情報に基づいて補正の連鎖を行うことで、より精度よく補正対象位置情報を補正できる。
また、本実施形態では、サーバ２００は、ＧＰＳ機能を介して取得された端末装置２０１の位置情報が示す位置同士の移動距離に基づいて、位置情報を補正することとした。これにより、サーバ２００は、突然に遠くの位置を示す位置情報が取得されるような場合にも、そのような位置情報の影響を除外し、その位置情報をより精度よく補正することができる。

また、本実施形態では、サーバ２００は、ＧＰＳ機能を介して取得された端末装置２０１の位置情報の精度情報が示す誤差に基づいて、誤差の大きさに応じて、１つ前の位置情報が示す位置からの移動距離が小さくなるようにその位置情報を補正することとした。これにより、サーバ２００は、ある特定の位置の周囲を飛び回るような、位置情報のブレを緩和させ、より精度よくその位置情報を補正することができる。
本実施形態では、サーバ２００は、位置情報に対して、図５で説明した補正手法による補正を施した後に、図６で説明した補正手法による補正を施すこととした。即ち、サーバ２００は、図５の補正手法により、前後の位置情報と極端な距離ずれている外れ値とみなすことができる位置情報の影響を除外した後で、図６の補正手法により、位置情報のブレを軽減させた。これにより、サーバ２００は、単純に図６の補正手法により、位置情報のブレを軽減させる場合よりも、より位置情報のブレを軽減させることができる。

（変形例）
本実施形態では、サーバ２００は、単体の情報処理装置であるとした。しかし、サーバ２００は、複数の情報処理装置から構成されるサーバシステムであるとしてもよい。その場合、サーバシステムの各情報処理装置のＣＰＵが各情報処理装置の補助記憶装置に記憶されたプログラムに基づき連携して処理を実行することで、サーバ２００の機能及び図９のフローチャートの処理等が実現される。
本実施形態では、サーバ２００が端末装置２０１からＧＰＳ機能を介して取得された位置情報を受信し、受信した位置情報を補正することとした。しかし、端末装置２０１がＧＰＳ機能を介して取得した位置情報を補正することとしてもよい。その場合、ＣＰＵ４０１が補助記憶装置４０３に記憶されたプログラムに基づき処理を実行することで、図９のフローチャートと同様の処理が実現される。ＣＰＵ４０１は、端末装置２０１の表示部に補正後の位置情報が示す位置を表示することとしてもよい。

本実施形態では、ＣＰＵ３０１は、端末装置２０１から位置情報を送信される度に、位置情報の補正を行うこととした。しかし、ＣＰＵ３０１は、入力装置を介したユーザの操作に基づいて、位置情報の補正を指示された場合に、位置情報の補正を行うこととしてもよいし、設定されたタイミングで、位置情報の補正を行うこととしてもよい。また、ＣＰＵ３０１は、設定された個数の位置情報を受信する度に、位置情報の補正を行うこととしてもよい。
本実施形態では、ＣＰＵ３０１は、図５で説明したように、端末装置２０１から受信した位置情報における端末装置２０１の見かけの加速度を取得し、取得した加速度に基づいて、その位置情報の補正を行うこととした。しかし、ＣＰＵ３０１は、端末装置２０１から受信した位置情報における端末装置２０１の見かけの加速度を取得し、更に、以下のような処理を行うこととしてもよい。
即ち、ＣＰＵ３０１は、その位置情報の２つ前に受信した位置情報が示す位置から、その位置情報の１つ前に受信した位置情報が示す位置への方向を特定し、その位置情報の２つ前に受信した位置情報が示す位置から、その位置情報の１つ前に受信した位置情報が示す位置への方向を特定する。そして、ＣＰＵ３０１は、特定した２つの方向から端末装置２０１の進行方向の変化（例えば、進行方向が１２０度変化した等）を特定する。そして、ＣＰＵ３０１は、取得した加速度に加えて、特定した進行方向の変化に基づいて、その位置情報を補正してもよい。ＣＰＵ３０１は、例えば、取得した加速度が設定された閾値未満であっても、進行方向の変化の大きさが設定された閾値以上である場合、あり得ない動きが発生したとして、その位置情報を、１つ前の位置情報の内容に更新する等して補正してもよい。

本実施形態では、ＣＰＵ３０１は、補正後の位置情報が示す位置を表示部に表示できることとした。しかし、ＣＰＵ３０１は、サーバ２００の入力装置を介したユーザの操作に基づいて、補正後の位置情報が示す位置と、補正前の位置情報が示す位置と、を切替えてサーバ２００の表示部に表示することとしてもよい。
本実施形態では、ＣＰＵ３０１は、位置情報に対して、図５で説明した補正手法による補正と、図６で説明した補正手法による補正と、を施すこととした。しかし、ＣＰＵ３０１は、これらのうちの何れか１つの補正手法による補正のみを施すこととしてもよい。
本実施形態では、ＣＰＵ３０１は、補正対象の位置情報よりも前に取得された位置情報の中から補正の連鎖の基準となる基準位置情報を特定し、特定した基準位置情報から補正の連鎖を行うこととした。しかし、ＣＰＵ３０１は、基準位置情報を特定せずに補正の連鎖を行わず、直前の位置情報を用いて、図５、図６で説明した補正手法による補正を行ってもよい。これにより、ＣＰＵ３０１は、補正の連鎖に係る処理の負担を軽減できる。

本実施形態では、ＣＰＵ３０１は、基準位置情報となる位置情報の検索範囲を、現在の直前の設定された期間の間（例えば、直前１時間の間等）に補正対象位置情報よりも前に取得された位置情報とした。端末装置２０１を携帯するユーザが、家、ビル、工場、製造所等の屋内にいる場合、屋内にいる間、ＧＰＳ機能を介して精度が設定された水準以上の位置情報を取得することは難しい。ユーザが長時間屋内にいる場合、端末装置２０１がＧＰＳ機能を介して、その長時間にわたって、精度が設定された水準以上の位置情報を取得することができない場合がある。ユーザがこの設定された期間よりも長い間、屋内にいるような場合、ＣＰＵ３０１は、精度が設定された水準以上の位置情報を検索できず、精度よく補正を行うことができない場合がある。
そこで、ＣＰＵ３０１は、サーバ２００の入力装置を介した操作に基づいて、端末装置２０１のユーザが屋内にい続けると想定される期間の指定を受付けることとしてもよい。そして、ＣＰＵ３０１は、現在の直前の期間であり、受け付けた指定が示す期間よりも長い期間の間に、補正対象位置情報よりも前に取得された位置情報を、基準位置情報となる位置情報の検索範囲としてもよい。これにより、ＣＰＵ３０１は、精度が設定された水準以上の位置情報の検索の成功確率を上昇させることができる。また、ＣＰＵ３０１は、補助記憶装置３０３等に記憶されたファイルから、端末装置２０１のユーザが屋内にい続けると想定される期間の情報を取得することとしてもよい。

以上、本発明の好ましい実施形態について詳述したが、本発明は係る特定の実施形態に限定されるものではない。
例えば、上述した情報処理システムの機能構成の一部又は全てをハードウェアとしてサーバ２００や端末装置２０１に実装してもよい。

２００ サーバ、２０１ 端末装置、３０１ ＣＰＵ

Claims (16)

1. 位置情報取得手段を介して取得された端末装置の第１の位置情報よりも前に前記位置情報取得手段を介して取得された前記端末装置の複数の位置情報から、前記第１の位置情報の補正に用いられる第２の位置情報を特定する特定手段と、
   前記特定手段により特定された前記第２の位置情報に基づいて、前記第１の位置情報を補正する補正手段と、
   を有するシステム。
2. 前記特定手段は、前記複数の位置情報から、前記複数の位置情報に含まれる位置情報それぞれに対応する精度情報に基づいて、前記第１の位置情報の補正に用いられる前記第２の位置情報を特定する請求項１記載のシステム。
3. 前記特定手段は、前記複数の位置情報から、前記複数の位置情報に含まれる位置情報それぞれに対応する精度情報が示す精度が設定された水準以上か否かに基づいて、前記第１の位置情報の補正に用いられる前記第２の位置情報を特定する請求項１記載のシステム。
4. 前記特定手段は、前記複数の位置情報に含まれる前記精度が前記設定された水準以上の位置情報のうち、最新の位置情報を、前記第１の位置情報の補正に用いられる第２の位置情報として特定する請求項３記載のシステム。
5. 前記補正手段は、前記位置情報取得手段を介して取得された前記端末装置の位置情報のうち、前記特定手段により特定された前記第２の位置情報と、前記第２の位置情報の後で前記位置情報取得手段を介して取得された位置情報と、に基づいて、前記第１の位置情報を補正する請求項１乃至４何れか１項記載のシステム。
6. 前記補正手段は、前記特定手段により特定された前記第２の位置情報に基づいて、前記第２の位置情報の後で前記位置情報取得手段を介して取得された位置情報それぞれと前記第１の位置情報とを順次補正する請求項５記載のシステム。
7. 前記補正手段は、前記特定手段により特定された前記第２の位置情報を補正に利用される位置情報である補正用位置情報として、前記第２の位置情報の後で前記位置情報取得手段を介して取得された位置情報を補正対象の位置情報である被補正位置情報とし、前記補正用位置情報に基づいて、前記被補正位置情報を補正し、以降で、補正した前記被補正位置情報を新たに前記補正用位置情報として、前記補正用位置情報の後で前記位置情報取得手段を介して取得された位置情報を新たに前記被補正位置情報として、前記補正用位置情報に基づいて、前記被補正位置情報を補正する処理を、前記被補正位置情報として前記第１の位置情報を補正するまで繰り返す請求項６記載のシステム。
8. 前記補正手段は、前記特定手段により特定された前記第２の位置情報と、前記第１の位置情報が示す位置における前記端末装置の移動距離と、に基づいて、前記第１の位置情報を補正する請求項１乃至７何れか１項記載のシステム。
9. 前記補正手段は、前記特定手段により特定された前記第２の位置情報と、前記第１の位置情報が示す位置における前記端末装置の移動距離に基づいて取得された前記第１の位置情報が示す位置における前記端末装置の加速度と、に基づいて、前記第１の位置情報を補正する請求項８記載のシステム。
10. 前記補正手段は、前記特定手段により特定された前記第２の位置情報と、前記第１の位置情報の精度情報と、に基づいて、前記第１の位置情報を補正する請求項１乃至９何れか１項記載のシステム。
11. 前記補正手段により補正された前記第１の位置情報を出力する出力手段を更に有する請求項１乃至１０何れか１項記載のシステム。
12. 前記位置情報取得手段は、ＧＰＳ機能である請求項１乃至１１何れか１項記載のシステム。
13. 位置情報取得手段を介して取得された端末装置の第１の位置情報よりも前に前記位置情報取得手段を介して取得された前記端末装置の複数の位置情報から、前記第１の位置情報の補正に用いられる第２の位置情報を特定する特定手段と、
    前記特定手段により特定された前記第２の位置情報に基づいて、前記第１の位置情報を補正する補正手段と、
    を有する情報処理装置。
14. システムが実行する情報処理方法であって、
    位置情報取得手段を介して取得された端末装置の第１の位置情報よりも前に前記位置情報取得手段を介して取得された前記端末装置の複数の位置情報から、前記第１の位置情報の補正に用いられる第２の位置情報を特定する特定ステップと、
    前記特定ステップで特定された前記第２の位置情報に基づいて、前記第１の位置情報を補正する補正ステップと、
    を含む情報処理方法。
15. 情報処理装置が実行する情報処理方法であって、
    位置情報取得手段を介して取得された端末装置の第１の位置情報よりも前に前記位置情報取得手段を介して取得された前記端末装置の複数の位置情報から、前記第１の位置情報の補正に用いられる第２の位置情報を特定する特定ステップと、
    前記特定ステップで特定された前記第２の位置情報に基づいて、前記第１の位置情報を補正する補正ステップと、
    を含む情報処理方法。
16. コンピュータに、
    位置情報取得手段を介して取得された端末装置の第１の位置情報よりも前に前記位置情報取得手段を介して取得された前記端末装置の複数の位置情報から、前記第１の位置情報の補正に用いられる第２の位置情報を特定する特定ステップと、
    前記特定ステップで特定された前記第２の位置情報に基づいて、前記第１の位置情報を補正する補正ステップと、
    を実行させるためのプログラム。

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