KR20200124622A - 실내 위치 확인 경로들 맵핑 툴 - Google Patents

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KR20200124622A
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아미람 프리쉬
마이클 발터
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오리엔트 뉴 미디어 엘티디.
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Abstract

반자동 동작 모드를 맵핑 툴에 제공하기 위한, 컴퓨터에 의해 구현되는 방법은 실내 위치 확인 시스템(IPS)으로부터 실내 환경에 관한 맵 데이터를 검색하는 단계; 모바일 디바이스가 실내 환경 내에서 이동하는 동안 모바일 디바이스의 하나 이상의 유닛으로부터 센서 데이터를 수집하고 IPS에 수집된 센서 데이터를 송신하는 단계; 하나 이상의 경로들 제안을 모바일 디바이스에 리턴하기 위해 IPS에 의해 수신된 센서 데이터를 처리하는 단계; 및 사용자가 각각의 경로 제안을 수락, 거절 또는 수정할 수 있게 하고 그에 따라 IPS를 업데이트하는 단계를 포함한다.

Description

실내 위치 확인 경로들 맵핑 툴{INDOOR POSITIONING PATHS MAPPING TOOL}
본 발명은 실내 위치 확인 시스템들의 분야에 관한 것이다. 보다 구체적으로, 본 발명은 실내 위치 확인 맵핑 프로세스(즉, 부지 측량)를 제공하는 방법, 특히 실내 보행자 경로들의 맵핑을 위한 방법에 관한 것이다.
개인 모바일 디바이스들은 현재 다양한 서비스들을 제공하기 위해 사용되고 있다. 하나의 서비스는 내비게이션이다. 실외 내비게이션은 다양한 입력들 및 센서들, 예를 들어 GPS를 이용할 수 있다. GPS가 안되거나 GPS가 부정확한 지역들 내의 내비게이션은 모바일 디바이스들을, 예를 들어 실내, 지하, 고층 빌딩들이 있는 밀집 도시 거리들, 자연 협곡들, 및 유사한 환경들에서 내비게이트, 추적, 및 위치 확인하는 새로운 방법들 및 시스템들을 필요로 한다. 현대의 실내 위치 확인 시스템들(IPS)은 로케이션(즉, 로케이션 지문(location fingerprint)) 내의 센서들 측정들을 실내 맵의 좌표들과 연관시키는 맵핑 프로세스에 의존한다. 예를 들어, IPS는 측정 수단으로서 모바일 디바이스로부터 와이-파이 수신된 신호 강도 표시자(RSSI) 또는 자기 측정을 사용할 수 있지만, 다른 센서들 측정들도 역시 적용될 수 있다.
SLAM(Simultaneous Localization And Mapping)이라고 공지된 완전히 자동화된 이런 동작을 수행하기 위한 기술들 및 프로세스들이 개발되었지만, 그것은 여전히 어려운 문제로 고려되고 모바일 디바이스들의 실내 위치 확인을 위한 완성도(즉, 그 안의 모바일 디바이스의 로케이션을 동시에 추적하면서 미지의 실내 환경의 맵을 업데이트하는 능력)에 아직 이르지 못했다. 그러므로 수동 또는 반자동 맵핑 프로세스가 실제로 여전히 요구되고, 여기서 센서들 및 맵핑 툴을 구비한 모바일 디바이스를 갖고 있는 사람(즉, 맵퍼)은 측정들을 맵 상의 좌표들과 연관시키는 프로세스에 관여하고 있다. 맵핑 툴은 전형적으로, 모바일 디바이스(예를 들어, 가속도계, 자이로스코프, 자력계, 기압계, GPS, 와이-파이 등)의 센서들(또는 다른 유닛들)에 의해 제공된 입력 측정들로서, 사용자(즉, 맵퍼) 입력들/피드백, 및 IPS 시스템 내의 현재 저장된 맵 데이터를 취하고 그에 따라 맵 데이터를 업데이트하는 그래픽 사용자 인터페이스(GUI)를 갖는 모바일 앱이다. 맵핑의 프로세스는 고품질의 맵핑을 유지하면서 큰 지역들이 가능한 빠르게 맵핑될 수 있도록 가능한 쉽게 할 필요가 있다. 고품질 맵핑은 물리적 세계 내의 로케이션 "A" 상의 측정이 가능한 가깝게 맵 상의 로케이션 "A" 좌표와 연관될 필요가 있다는 것을 의미한다(예를 들어, 터치스크린을 사용자가 누르면 맵의 줌 레벨과 손가락의 크기에 대응하는 에러들이 도입된다. 항상 줌을 더 크게 하고 누름의 로케이션을 정정할 수 있지만 그것은 시간 소모적이고 노력을 필요로 한다).
본 발명의 목적은 실내 위치 확인을 위한 빠르고 쉬운 고품질 맵핑을 달성하기 위해 IPS 시스템과 상호작용할 수 있는 맵핑 툴을 제공하는 것이다.
설명이 진행됨에 따라 본 발명의 다른 목적들 및 장점들이 분명해질 것이다.
반자동 동작 모드를 맵핑 툴에 제공하기 위한, 컴퓨터에 의해 구현되는 방법은
- 실내 위치 확인 시스템(IPS)으로부터 실내 환경에 관한 맵 데이터를 검색하는 단계;
- 모바일 디바이스가 상기 실내 환경 내에서 이동하는 동안 상기 모바일 디바이스의 하나 이상의 유닛으로부터 센서 데이터를 수집하고, IPS에 수집된 센서 데이터를 송신하는 단계;
- 하나 이상의 경로들 제안을 모바일 디바이스에 리턴하기 위해 IPS에 의해 수신된 센서 데이터를 처리하는 단계; 및
- 사용자가 각각의 경로 제안을 수락, 거절 또는 수정할 수 있게 하고 그에 따라 IPS를 업데이트하는 단계
를 포함한다.
본 발명의 실시예에 따르면, 센서 데이터는 다음의 유닛들: 가속도계, 자이로스코프, 자력계, 압력 센서, 전지구 위치 확인 시스템(GPS), 셀룰러, 블루투스 및 와이-파이 중 하나 이상으로부터 수신된다.
본 발명의 실시예에 따르면, 검색된 맵 데이터는 평면도 영상, 이미 맵핑된 보행자 경로들 또는 실내 환경에 관한 임의의 기타 데이터를 포함한다.
본 발명의 실시예에 따르면, 검색된 맵 데이터 및/또는 제안된 경로들은 모바일 디바이스의 터치스크린 상에 제시된다.
본 발명의 실시예에 따르면, 제안된 경로를 수정하는 것은 모바일 디바이스의 터치스크린 상에 사용자에 의해 가해진 터치스크린 제스처들에 의해 행해진다.
본 발명의 실시예에 따르면, 방법은 자유 경로 추정 및 사용자에 의해 제공된 하나 이상의 제한에 기초하여 제안된 경로들을 발생하는 제한된 경로 맵핑 모드를 추가로 포함한다.
본 발명의 실시예에 따르면, 방법은 맵핑 툴이 추정된 사용자 위치를 제시하는 동안 사용자가 실내 환경 내에서 걷고 있을 때 추정된 사용자 위치를 업데이트하는 단계를 추가로 포함한다. 추정된 사용자 위치는 로케이션, 헤딩 및 로케이션 불확실성의 반경을 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따르면, 사용자는 IPS 로케이션 추정, IPS 헤딩 추정, IPS 불확실성 추정 또는 이들의 임의의 조합을 수정할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따르면, 방법은 터치스크린 상의 경로 점들 드래깅에 의해 사용자가 경로 곡선을 편집 또는 수정할 수 있게 함으로써 제안된 경로를 조정하는 단계를 추가로 포함한다.
또 하나의 양태에서, 본 발명은
- 사용자가 실내 환경의 제시된 맵에 대해 하나 이상의 경로 제한을 제공할 수 있게 하는 단계; 및
- 센서들 데이터(여기서는 자유 경로 추정) 및 하나 이상의 제공된 경로 제한에 기초하여 제안된 경로들을 발생하는 단계
를 포함하는, 반자동 동작 모드를 맵핑 툴에 제공하기 위한, 컴퓨터에 의해 구현되는 방법에 관한 것이다.
본 발명의 실시예에 따르면, 경로 제한들은 시작 점, 시작 방향, 목적지 점, 및 중간 점들로 이루어진 그룹으로부터 선택된다.
본 발명의 실시예에 따르면, 제안된 경로들은 보행자 데드 레코닝(Pedestrian Dead Reckoning)(PDR)을 사용하여 발생된다.
본 발명의 실시예에 따르면, 추정된 사용자 위치는 로케이션, 헤딩 및 로케이션 불확실성의 반경을 포함한다. 사용자는 IPS 로케이션 추정, IPS 헤딩 추정, IPS 불확실성 추정 또는 이들의 임의의 조합을 정정할 수 있다. IPS 로케이션 추정은 맵핑 툴의 터치스크린 상에 추정 도트를 드래그함으로써 정정될 수 있고, IPS 헤딩 추정은 맵핑 툴의 터치스크린 상의 클럭 다이얼 사용자 인터페이스를 조작함으로써 정정될 수 있고, IPS 불확실성 추정은 터치스크린 상의 불확실성 바에 의해 정정될 수 있다.
본 발명의 실시예에 따르면, 방법은 사용자가 터치스크린 상의 경로 점들 드래깅에 의해 경로 곡선을 편집 또는 수정할 수 있게 하고, 그에 따라 IPS가 경로를 제공된 제한들로 조정하는 단계를 추가로 포함한다.
또 하나의 양태에서, 본 발명은
- 실내 환경에 관한 맵 데이터를 제공하고 실내 환경에서 수집된 센서 데이터를 처리함으로써 실내 환경에 대한 경로들 제안들을 발생하도록 적응된 실내 위치 확인 시스템(IPS); 및
- IPS로부터 검색된 맵 데이터를 제시하고, 모바일 디바이스가 상기 실내 환경 내에서 이동하는 동안 상기 모바일 디바이스의 하나 이상의 유닛으로부터 센서 데이터를 수집하고, IPS에 상기 센서 데이터를 송신하고, 상기 IPS로부터 경로들 제안들을 수신하고, 경로 제안의 수락, 거절, 또는 수정으로 상기 IPS를 업데이트하도록 적응된 적어도 하나의 모바일 디바이스
를 포함하는, 반자동 방식으로 실내 환경을 맵핑하기 위한 시스템에 관한 것이다.
또 다른 양태에서, 본 발명은
- 적어도 하나의 프로세서; 및
- 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행될 때 프로세서로 하여금 맵핑 툴을 실행하게 하는 컴퓨터 판독가능 명령어들을 포함하는 메모리
를 포함하는 디바이스에 관한 것이고,
맵핑 툴은
- 실내 위치 확인 시스템(IPS)으로부터 실내 환경에 관한 맵 데이터를 검색하고;
- 검색된 맵 데이터를 제시하고;
- 상기 실내 환경에 대한 경로들 제안들을 수신하고;
- 사용자가 상기 수신된 경로들 제안들을 수락, 거절 또는 수정할 수 있게 한다.
본 발명의 실시예에 따르면, 디바이스는 상기 디바이스가 상기 실내 환경 내에서 이동하는 동안 센서 데이터를 제공하고 IPS에 상기 센서 데이터를 송신하도록 적응된 적어도 하나의 유닛을 추가로 포함한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른, 실내 위치 확인 경로들 맵핑 툴을 제공하기 위한 시스템을 개략적으로 도시하고;
도 2는 본 발명의 방법을 일반적으로 도시한 플로우 차트이고;
도 3은 본 발명의 실시예에 따른, 컴포넌트들 다이어그램을 개략적으로 도시하고;
도 4는 본 발명의 실시예에 따른, 맵핑 툴 애플리케이션의 스크린 레이아웃의 예를 도시한다.
본 설명 전체에 걸쳐 용어 "센서 데이터"는 실내 맵의 좌표들과 연관될 수 있는, 모바일 디바이스(또는 로케이션 지문들을 획득하기 위해 감지 정보를 제공하기에 적합한 모바일 디바이스의 다른 유닛들)의 센서들에 의해 제공된 측정들을 말한다. 예를 들어, 감지 정보는 가속도계, 자이로스코프, 자력계, 압력 센서, GPS, 와이-파이, 또는 모바일 디바이스의 다른 센서들/유닛들에 의해 제공될 수 있다. 예를 들어, US 20180245927호는 센서 데이터에 기초한 실내 환경에 경로 추정을 제공하는 방법을 개시하고 있다.
다음의 상세한 설명에서, 그 일부를 형성하고, 예들의 특정한 실시예들을 예시들로 도시한 첨부 도면들이 참조된다. 이들 실시예는 조합될 수 있고, 다른 실시예들이 이용될 수 있고, 구조적 변화들이 본 발명의 취지 및 범위에서 벗어나지 않고서 이루어질 수 있다. 다음의 상세한 설명은 그러므로 제한적 의미로 취해지지 않고 본 발명의 범위는 첨부된 청구범위 및 그들의 등가물들에 의해 정해진다.
도면들 및 다음의 설명은 단지 예시로서 본 발명의 양호한 실시예들과 관련한다. 다음의 논의로부터, 본원에 개시된 시스템, 디바이스들 및 방법들의 대안적인 실시예들이 청구된 발명의 원리들에서 벗어나지 않고서 이용될 수 있는 실행가능한 대안들로서 쉽게 인식될 것이라는 점에 주목하여야 한다.
이제 여러 도면들에 걸쳐 유사한 번호들이 유사한 요소들을 참조하는 도면들을 참조하면, 본 발명의 양태들 및 예시적인 컴퓨팅 운영 환경이 설명될 것이다. 도 1 및 다음의 논의는 본 발명이 구현될 수 있는 적합한 컴퓨팅 환경의 간단한 일반적인 설명을 제공하려는 것이다. 본 발명의 맵핑 툴은 구글사(Google Inc.)의 안드로이드(Android)와 같은 모바일 디바이스의 운영 체체 상에서 실행하는 애플리케이션 프로그램과 함께 실행하는 프로그램 모듈들의 일반적인 맥락에서 설명될 것이지만, 본 기술 분야의 통상의 기술자들은 본 발명은 또한 다른 프로그램 모듈들과 조합하여 구현될 수 있다는 것을 인식할 것이다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 시스템(10)을 개략적으로 도시한다. 시스템(10)은 인터넷과 같은, 데이터 네트워크(13)를 통해 데이터를 통신하고 교환하도록 구성되는 모바일 디바이스(11)(예를 들어, 스마트폰) 및 실내 위치 확인 시스템(IPS)(12)을 포함한다.
모바일 디바이스(11)는 IPS(12)로부터 실내 환경에 관한 맵 데이터를 검색하고, 모바일 디바이스(11)의 하나 이상의 센서로부터 감지 정보(즉, 센서 데이터)를 수집하고, IPS(12)에 수집된 센서 데이터를 송신하고, IPS(12)로부터 경로들 제안들을 수신하고, 경로들 제안들의 수락, 거절 또는 수정들을 표시하는 사용자 입력들을 (예를 들어, 터치스크린 제스처들을 통해) 수신하고, 그에 따라 IPS(12)를 업데이트하는 특정한 작업들을 수행하는 루틴들, 프로그램들, 컴포넌트들, 데이터 구조들, 및 다른 유형들의 구조들을 포함할 수 있는 맵핑 툴 애플리케이션을 포함한다.
IPS(12)는 실내 환경에 관한 맵 데이터를 저장하고, 모바일 디바이스(11)로부터 수신된 센서 데이터를 처리하고 그에 따라 모바일 디바이스(11)의 맵핑 툴 애플리케이션에 경로들 제안들을 리턴하고, 맵핑 툴에 의해 수신된 것과 같은 사용자 입력들에 따라 저장된 맵 데이터를 업데이트하는 특정한 작업들을 수행하는 루틴들, 프로그램들, 컴포넌트들, 데이터 구조들, 및 다른 유형들의 구조들을 포함할 수 있다.
본 기술 분야의 통상의 기술자들은 본 발명이 전용 휴대형 디바이스들, 멀티프로세서 시스템들, 마이크로센서-기반 또는 프로그램가능한 소비자 전자 제품들, 미니컴퓨터들 등을 포함하는, 다른 컴퓨터 시스템 구성들로 실시될 수 있다는 것을 알 것이다. 본 발명은 또한 프로그램 모듈들뿐만 아니라 맵 데이터와 같은 데이터가 근거리 및 원격 저장 디바이스들 둘 다 내에 위치할 수 있는 분산된 컴퓨팅 환경에서 실시될 수 있다. 예를 들어, IPS(12)는 원격 서버 상에, 별도의 모바일 앱 상에 또는 소프트웨어 패키지로서 맵핑 툴 자체의 부분으로서 상주할 수 있다.
유사하게, 소정의 예들이 터치스크린을 포함하는 모바일 디바이스를 참조할 수 있지만, 태블릿, 네트워크-가능 전용 모바일 디바이스 등과 같은, 다른 컴퓨터 또는 전자 시스템들이 제한 없이, 역시 사용될 수 있다. 또한, 소정의 사용자 입력들 또는 제스처들이 모바일 디바이스의 터치스크린을 통해 제공되는 것으로 설명되지만, 임의적으로, 사용자 입력들은 음성 또는 다른 것에 의한 것과 같은 다른 기술들을 사용하여 제공될 수 있다.
도 2는 본 발명의 방법을 일반적으로 도시한 플로우 차트이다. 본 발명의 실시예에 따르면, 방법은 다음의 단계들을 포함할 수 있다:
- IPS(12)로부터 실내 환경에 관한 맵 데이터를 검색하는 단계(단계 21);
- 맵핑 툴이 실내 환경 내에서 이동하는 동안, 맵핑 툴(예를 들어, 맵핑 툴 애플리케이션을 실행하는 모바일 디바이스(11))로 로케이션 지문을 표시하는 센서 데이터를 수집하는 단계(단계 22). 예를 들어, 사용자(즉, 맵퍼)는 맵핑 툴이 맵퍼의 이동 중에 감지 정보를 자동으로 수집하는 동안 실내 환경 내에서 모바일 디바이스(11)를 가지고 걸을 수 있다;
- IPS(12)에 수집된 센서 데이터를 송신하는 단계(단계 23);
- IPS(12)에 의해 수신된 센서 데이터를 처리하고 그에 따라 제안된 경로들을 리턴하는 단계(단계 24);
- 맵핑 툴에 의해 제안된 경로들을 (예를 들어, 모바일 디바이스(11)의 터치 스크린 상에) 제시하고, 예를 들어, 터치스크린 제스처를 가함으로써, 맵퍼가 제안된 경로들의 수락, 거절 또는 편집에 관한 입력들을 제공할 수 있게 하는 단계(단계 25); 및
- 맵퍼의 입력들에 따라 IPS(12)에서 맵 데이터를 업데이트하는 단계(단계 26).
본 발명의 실시예에 따르면, 사용자가 제안된 경로들을 정정 또는 수락할 때 맵핑 툴은 센서 측정들을 정정된 경로 로케이션들과 재연관시킨다. 본 발명의 또 하나의 실시예에 따르면, 사용자가 제안된 경로들을 정정 또는 수락할 때 맵핑 툴은 IPS에 정정된 경로를 송신하고 IPS는 센서 측정들을 정정된 경로 로케이션들과 재연관시킨다.
플로우차트의 블록에 의해 각각 나타내진, 별개의 동작들로의 플로우차트에 의해 도시된 방법의 분할은 단지 편의성과 명료성을 위해 선택되었다는 것을 이해하여야 한다. 도시된 방법의 동작들로의 대안적인 분할이 등가적인 결과들로 가능하다. 방법의 동작들로의 이러한 대안적인 분할은 본 발명의 실시예들의 범위 내에 포함되는 것으로 고려되어야 한다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른, 시스템의 컴포넌트들 다이어그램을 개략적으로 도시한다. 시스템은 센서 데이터(31), 맵핑 툴(32), 안내 사용자 인터페이스(GUI)(33) 및 IPS(12)를 포함한다. 앞에 설명된 것과 같이, 맵핑(32)은 스마트폰과 같은 모바일 디바이스 상에서 실행하는 전용 애플리케이션일 수 있다. GUI(33)는 사용자가 맵 데이터 및 제안된 경로들을 볼 수 있게 하고, 제안된 경로들과 상호작용(즉, 제안된 경로들을 수정 또는 편집)할 수 있게 하는 비주얼들을 제공한다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른, 모바일 디바이스(11) 상에서 실행하는 맵핑 툴 애플리케이션의 GUI의 스크린 레이아웃의 예를 도시한다. 스크린 레이아웃은 맵 데이터(41), (굵은 선으로 표시된) 제안된 경로(43)와 ("프리 핸드"형 선들로 표시된) 현재의 맵 데이터 경로들(42), 추정된 현재 로케이션(44) 및 제한 목적지 핀(45)을 도시한다.
본 기술 분야의 통상의 기술자들이 알게 되는 것과 같이, 본원에 도시되고 설명된 것과 같은 예시적인 스크린 레이아웃들, 외관, 및 용어는 예시적이고 모범적인 것으로 의도되고, 청구된 것과 같은 본 발명의 범위를 어떤 식으로 제한하지 않는다.
본원에 사용된 것과 같은, 용어들, "예를 들어", "임의적으로"는 비제한적인 예들을 소개하기 위해 사용되고자 한다. 소정의 참조들이 소정의 예시적인 시스템 컴포넌트들에 대해 이루어지지만, 다른 컴포넌트들이 역시 사용될 수 있고/있거나 예시적인 컴포넌트들은 더 많은 수의 컴포넌트들로 조합되고/되거나 추가 컴포넌트들로 분할될 수 있다.
본 발명의 실시예에 따르면, 방법은 다음의 절차들을 포함할 수 있는 제한된 경로 맵핑 모드를 포함한다:
- 맵퍼는 경로 제한들(예를 들어, 시작 점, 시작 방향, 목적지 점, 다른 중간 점들 등)을 둔다;
- IPS는 "자유 경로 추정" 및 입력 제한들에 기초하여, 예를 들어, 보행자 데드 레코닝(PDR)을 사용하여 제한된 경로들을 발생하므로, 그것은 제안된 경로를 생성하기 위해 현재의 맵 데이터를 사용할 필요가 없다. 용어 "자유 경로 추정"은 여기서 임의의 기타 맵 데이터(또는 이전에 기록된 데이터) 또는 사용자 제한들 없이 (예를 들어, 맵핑 툴의) 센서들 데이터에 기초하여 발생되는 추정된 경로를 말한다;
- IPS는 제한들 맵핑 모드 및 반자동 맵핑 모드를 지원한다;
- 맵핑 툴이 GUI 상에 그것을 제시하는 동안 사용자가 실내 환경 내에서 걷고 있을 때 IPS는 추정된 사용자 위치(예를 들어, 로케이션, 헤딩 및 로케이션 불확실성의 반경)를 업데이트한다.
상기 모든 것은 다음의 예시적인 및 비제한적인 예들을 통해 보다 잘 이해될 것이다:
- 사용자는 (예를 들어 추정 도트를 드래그함으로써) IPS 로케이션 추정을 정정할 수 있고;
- 사용자는 (예를 들어 클럭 다이얼 UI에 의해) IPS 헤딩 추정을 정정할 수 있고;
사용자는 IPS 불확실성 추정(예를 들어 불확실성 바)를 정정할 수 있고;
- 사용자는 경로 점들 드래깅에 의해 경로 곡선을 편집 또는 수정할 수 있고, IPS는 경로를 이들 제한으로 조정할 수 있다.
통상의 기술자가 아는 것과 같이 위에 설명된 배열은 실내 위치 확인을 위한 빠르고 쉬운 고품질 맵핑을 달성하기 위해 IPS 시스템과 상호작용할 수 있는 맵핑 툴을 가져다 준다.
상기 설명 및 예들은 예시의 목적을 위해 주어졌고 본 발명을 어떤 식으로 제한하려는 것이 아니다. 많은 상이한 메커니즘들, 제한된 경로 맵핑의 방법들, 전자 및 논리 요소들이 모두 본 발명의 범위를 넘어서지 않고 이용될 수 있다.

Claims (24)

  1. 반자동 동작 모드를 맵핑 툴에 제공하기 위한, 컴퓨터에 의해 구현되는 방법으로서,
    a) 실내 위치 확인 시스템(indoor positioning system)(IPS)으로부터 실내 환경에 관한 맵 데이터를 검색하는 단계;
    b) 모바일 디바이스가 상기 실내 환경 내에서 이동하는 동안 상기 모바일 디바이스의 하나 이상의 유닛으로부터 센서 데이터를 수집하고, 상기 IPS에 상기 수집된 센서 데이터를 송신하는 단계;
    c) 하나 이상의 경로들 제안을 상기 모바일 디바이스에 리턴하기 위해 상기 IPS에 의해 수신된 상기 센서 데이터를 처리하는 단계; 및
    d) 사용자가 각각의 경로 제안을 수락, 거절 또는 수정할 수 있게 하고 그에 따라 상기 IPS를 업데이트하는 단계
    를 포함하는 방법.
  2. 제1항에 있어서, 상기 검색된 맵 데이터는 평면도 영상, 이미 맵핑된 보행자 경로들 또는 상기 실내 환경에 관한 임의의 기타 데이터를 포함하는 방법.
  3. 제1항에 있어서, 상기 검색된 맵 데이터 및/또는 상기 제안된 경로들은 상기 모바일 디바이스의 터치스크린 상에 제시되는 방법.
  4. 제3항에 있어서, 제안된 경로를 수정하는 것은 상기 모바일 디바이스의 터치스크린 상에 상기 사용자에 의해 가해진 터치스크린 제스처들에 의해 행해지는 방법.
  5. 제1항에 있어서, 상기 센서 데이터는 다음의 유닛들: 가속도계, 자이로스코프, 자력계, 압력 센서, 전지구 위치 확인 시스템(GPS) 및 와이-파이 중 하나 이상으로부터 수신되는 방법.
  6. 제1항에 있어서, 자유 경로 추정 및 사용자에 의해 제공된 하나 이상의 제한에 기초하여 제안된 경로들을 발생하는 제한된 경로 맵핑 모드를 추가로 포함하는 방법.
  7. 제1항에 있어서, 상기 맵핑 툴이 추정된 사용자 위치를 제시하는 동안 상기 사용자가 상기 실내 환경 내에서 걷고 있을 때 추정된 사용자 위치를 업데이트하는 단계를 추가로 포함하는 방법.
  8. 제7항에 있어서, 상기 추정된 사용자 위치는 로케이션, 헤딩(heading) 및 로케이션 불확실성의 반경을 포함하는 방법.
  9. 제1항에 있어서, 상기 사용자는 IPS 로케이션 추정, IPS 헤딩 추정, IPS 불확실성 추정 또는 이들의 임의의 조합을 수정할 수 있는 방법.
  10. 제3항에 있어서, 상기 터치스크린 상의 경로 점들 드래깅에 의해 사용자가 경로 곡선을 편집 또는 수정할 수 있게 함으로써 상기 제안된 경로를 조정하는 단계를 추가로 포함하는 방법.
  11. 반자동 동작 모드를 맵핑 툴에 제공하기 위한, 컴퓨터에 의해 구현되는 방법으로서,
    a) 사용자가 실내 환경의 제시된 맵에 대해 하나 이상의 경로 제한을 제공할 수 있게 하는 단계; 및
    b) 센서들 데이터(여기서는 자유 경로 추정) 및 상기 하나 이상의 제공된 경로 제한에 기초하여 제안된 경로들을 발생하는 단계
    를 포함하는 방법.
  12. 제11항에 있어서, 상기 맵핑 툴이 추정된 사용자 위치를 제시하는 동안 상기 사용자가 상기 실내 환경 내에서 걷고 있을 때 추정된 사용자 위치를 업데이트하는 단계를 추가로 포함하는 방법.
  13. 제11항에 있어서, 상기 사용자가 각각의 경로 제안을 수락, 거절, 또는 정정할 수 있게 함으로써 실내 위치 확인 시스템(IPS)를 업데이트하는 단계를 추가로 포함하는 방법.
  14. 제11항에 있어서, 상기 경로 제한들은 시작 점, 시작 방향, 목적지 점, 및 중간 점들로 이루어진 그룹으로부터 선택되는 방법.
  15. 제11항에 있어서, 상기 자유 경로 추정은 보행자 데드 레코닝(Pedestrian Dead Reckoning)(PDR)을 사용하여 발생되는 방법.
  16. 제11항에 있어서, 상기 추정된 사용자 위치는 로케이션, 헤딩 및 로케이션 불확실성의 반경을 포함하는 방법.
  17. 제11항에 있어서, 상기 사용자는 IPS 로케이션 추정, IPS 헤딩 추정, IPS 불확실성 추정 또는 이들의 임의의 조합을 수정할 수 있는 방법.
  18. 제14항에 있어서, 상기 IPS 로케이션 추정은 상기 맵핑 툴의 터치스크린 상에 추정 도트를 드래그함으로써 정정되는 방법.
  19. 제17항에 있어서, 상기 IPS 헤딩 추정은 상기 맵핑 툴의 터치스크린 상의 클럭 다이얼 사용자 인터페이스를 조작함으로써 정정되는 방법.
  20. 제17항에 있어서, 상기 IPS 불확실성 추정은 상기 맵핑 툴의 터치스크린 상의 불확실성 바에 의해 정정되는 방법.
  21. 제11항에 있어서, 사용자가 터치스크린 상의 경로 점들 드래깅에 의해 경로 곡선을 편집 또는 수정할 수 있게 함으로써 상기 제안된 경로를 상기 제공된 제한들로 조정하는 단계를 추가로 포함하는 방법.
  22. 반자동 방식으로 실내 환경을 맵핑하기 위한 시스템으로서,
    a) 실내 환경에 관한 맵 데이터를 제공하도록 그리고 상기 실내 환경으로부터 수집된 센서 데이터를 처리함으로써 상기 실내 환경에 대한 경로들 제안들을 발생하도록 적응된 실내 위치 확인 시스템(IPS); 및
    b) 상기 IPS로부터 검색된 맵 데이터를 제시하고, 모바일 디바이스가 상기 실내 환경 내에서 이동하는 동안 상기 모바일 디바이스의 하나 이상의 유닛으로부터 센서 데이터를 수집하고, 상기 IPS에 상기 센서 데이터를 송신하고, 상기 IPS로부터 경로들 제안들을 수신하고, 경로 제안의 수락, 거절, 또는 수정으로 상기 IPS를 업데이트하도록 구성된 적어도 하나의 모바일 디바이스
    를 포함하는 시스템.
  23. 디바이스로서,
    a) 적어도 하나의 프로세서; 및
    b) 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행될 때 상기 프로세서로 하여금 맵핑 툴을 실행하게 하는 컴퓨터 판독가능 명령어들을 포함하는 메모리
    를 포함하고, 상기 맵핑 툴은 실내 위치 확인 시스템(IPS)으로부터 실내 환경에 관한 맵 데이터를 검색하고, 상기 검색된 맵 데이터를 제시하고, 상기 실내 환경에 대한 경로들 제안들을 수신하고, 사용자가 상기 수신된 경로들 제안들을 수락, 거절 또는 수정할 수 있게 하는 디바이스.
  24. 제23항에 있어서, 상기 디바이스가 상기 실내 환경 내에서 이동하는 동안 센서 데이터를 제공하고 상기 IPS에 상기 센서 데이터를 송신하도록 적응된 적어도 하나의 유닛을 추가로 포함하는 디바이스.
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