CN111829520A - 室内定位路径绘图工具 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种用于为绘图工具提供半自动操作模式的计算机实现方法，包括：从室内定位系统(IPS)获取与室内环境相关的地图数据；当移动设备于室内环境移动时，从该移动设备的一个或多个单元收集传感器数据，并将收集的传感器数据发送给IPS；处理由IPS接收的传感器数据，以便将一个或多个路径建议返回给移动设备；使得用户能够接受，拒绝或修改每个路径建议并相应地更新IPS。

Description

室内定位路径绘图工具
技术领域
本发明涉及一种用，更具体地。本发明涉及室内定位系统领域即)于提供室内定位测绘过程：尤其，的方法(现场勘测是涉及一种对室内步行者。路径进行测绘的方法
背景技术
目前，个人移动设备提供了多种服务，其中一种是导航。户外导航可利用各种输入和传感器，例如GPS。然而，在GPS受限或GPS不精确的区域，例如室内、地下、高楼林立的密集城市街道、天然峡谷及其它类似环境中，则需要新方法及新系统来对移动设备进行导航、跟踪及定位。现代的室内定位系统(Indoor Positioning Systems，IPS)依赖于一种地图测绘方法，该方法将位置(即位置指纹)的传感器测量值与室内地图的坐标相关联。例如，IPS可使用Wi-Fi信号强度指示器(Received Signal Strength Indicator，RSSI)或来自移动设备的磁测量作为测量手段，但也可以使用其它传感器测量。
尽管已有被称为“同步定位和绘图”(Simultaneous Localization And Mapping，SLAM)的书面技术和方法可以使该操作完全自动化，但这种自动化操作仍然是一个难题，并且尚未达到移动设备室内定位的成熟要求(例如，能够更新未知室内环境的地图，同时跟踪其中的移动设备位置)。因此，实践中仍然需要手动或半自动的地图绘制过程，其中，带着移动设备(装备有传感器和地图绘制工具)的人(即，地图绘制者)参与将测量值与地图上的坐标相关联的过程。绘图工具通常是带有图形用户界面(Graphical User Interface，GUI)的移动应用程序，该应用程序采用由移动设备的传感器(或其它单元)(例如，加速计、陀螺仪、磁力计、气压计、全球定位系统(GPS)、Wi-Fi等)提供的输入测量值、用户(即地图绘制者)输入/反馈以及IPS系统中当前存储的地图数据，并相应地更新地图数据。地图绘制过程必须尽可能简单，以便在保持高质量地图绘制的同时，尽可能快速测绘较大面积的区域。高质量的地图测绘意味着需要将物理世界中位置“A”的测量结果与地图上的位置“A”坐标尽可能紧密关联(例如，用户按下触摸屏，会对应于地图的缩放水平和手指的大小，带来一些误差，尽管人们总是可以放大地图并校正所按的位置，但这个过程相当耗时费力。)
本发明的目的是提供一种绘图工具，其能与IPS系统配合使用，以实现快速、易于操作的、高质量的、用于室内定位的绘图。
在下文的描述中，本发明的其它目的及优点也将显而易见。
发明内容
本发明提供了一种用于为绘图工具提供半自动操作模式的计算机实现方法，包括：
-从室内定位系统(IPS)检索与室内环境有关的地图数据；
-在所述移动设备于所述室内环境中移动的过程中，从移动设备的一个或多个单元收集传感器数据，并将所述收集的传感器数据发送给IPS；
-处理由IPS接收的传感器数据，以便向移动设备返回一个或多个路径建议；和
-使用户能够接受、拒绝或修改每个路径建议，并相应地更新IPS。
在本发明的一个实施例中，数据传感器接收来自以下一个或多个单元的信号：加速计、陀螺仪、磁力计、压力传感器、全球定位系统(GPS)、蜂窝移动网络、蓝牙和Wi-Fi。
在本发明的一个实施例中，所涉及的地图数据包括地面平面图像、已经被测绘的步行路径或与室内环境相关的任何其它数据。
根据本发明的一个实施例，所涉及的地图数据和/或建议的路径被呈现在移动设备的触摸屏上。
根据本发明的一个实施例，用户通过在移动设备的触摸屏上施加触摸屏手势，从而完成建议路径的修改。
根据本发明的一个实施例，该方法还包括条件路径绘制模式，该条件路径绘制模式基于自由路径评估以及用户提供的一个或多个约束条件(constraint)而生成建议路径。
根据本发明的一个实施例，该方法还包括：当用户在室内环境中走动时，更新预估的用户位置，同时绘图工具呈现预估的用户位置。预估的用户位置可以包括位置、方向和位置不确定性的半径。
根据本发明的一个实施例，用户可以修改IPS位置预估(IPS locationestimation)、IPS方向预估(IPS heading estimation)、IPS不确定性预估(IPSuncertainty estimation)或其任意组合。
根据本发明的一个实施例，该方法还包括使用户能够通过在触摸屏上拖动路径点来编辑或修改路径曲线，从而调整建议的路径。
另一方面，本发明涉及一种用于为绘图工具提供半自动操作模式的计算机实现方法，包括：
-使用户能够就已呈现的室内环境地图提供一个或多个路径约束条件；以及
-基于传感器数据(这里指自由路径预估)和一个或多个提供的路径约束条件来生成建议的路径。
根据本发明的一个实施例，路径约束条件选自如下一组：起点、起始方向、目标地点和航路点(waypoint)。
根据本发明的一个实施例，通过使用行人航位推算(Pedestrian DeadReckoning，PDR)来产生建议的路径。
根据本发明的一个实施例，预估的用户位置可包括位置、方向(heading)和位置不确定性(location uncertainty)的半径。用户可以校正IPS位置预估、IPS方向预估、IPS不确定性预估或其任意组合。可通过在绘图工具的触摸屏上拖动一个预估点(estimationdot)来校正IPS位置预估，可通过在触摸屏上操纵钟盘用户界面(clock dial userinterface)来校正IPS方向预估，也可通过触摸屏上的不确定性栏(uncertainty bar)来校正IPS不确定性预估。
根据本发明的一个实施例，该方法还包括使用户能够通过拖动路径点来编辑或修改路径曲线，而IPS利用所提供的约束条件相应地调整路径。
另一方面，本发明涉及一种以半自动方式绘制室内环境的系统，其包括：
-室内定位系统(IPS)，其适配为提供有关室内环境的地图数据并通过处理室内环境中收集的传感器数据，以生成针对室内环境的路径建议；以及
-至少一个移动设备，其设置为可呈现从IPS检索到的地图数据，在所述移动设备于所述室内环境中移动的过程中，从所述移动设备的一个或多个单元收集传感器数据，以将所述传感器数据发送到IPS，从所述IPS接收路径建议，并以接受、拒绝或修改路径建议来更新所述IPS。
此外，本发明还涉及一种设备，其包括：
-至少一个处理器；以及
-含有计算机可读指令的存储器，当所述至少一个处理器执行所述计算机可读指令时，所述处理器执行绘图工具，其中，所述绘图工具：
-从室内定位系统(IPS)获取与室内环境相关的地图数据；
-呈交所获取的地图数据；
-接收所述室内环境的路径建议；以及
-使用户能够接受、拒绝或修改所接收的路径建议。
根据本发明的一个实施例，该设备还包括至少一个单元，该至少一个单元适配为在所述设备于所述室内环境中移动的过程中，提供传感器数据，并将所述传感器数据发送到IPS。
附图说明
图1是本发明实施例之一中、用于提供室内定位路径绘图工具的系统的示意图；
图2是说明本发明方法的总体流程图。
图3是本发明实施例之一的组件示意图。
图4是本发明实施例之一的绘图工具应用程序的屏幕布局示例。
具体实施方案
在本说明书中，术语“传感器数据”(sensor data)是指可与室内地图的坐标相关联的、由移动设备的传感器(或适配为提供用于获取位置指纹的传感信息的移动设备的其它单元)提供的测量值。例如，可通过加速计、陀螺仪、磁力计、压力传感器、GPS、Wi-Fi或移动设备的其它传感器/单元来提供传感信息。例如，美国专利申请US 20180245927公开了一种基于传感器数据为室内环境提供路径评估的方法。
下文将结合以示意形式呈现的附图，对特定实施例或示例进行详细阐述。在不脱离本发明的精神或范围的情况下，可将这些实施例进行组合，可使用其它实施方式，也可进行结构上的改变。因此，以下详细描述不应被视为具有限制性，本发明的范围由所附权利要求以及等同于这些权利要求的表述所限定。
附图和下文仅以说明的方式来描述本发明的优选实施例。应当注意，下文的讨论中，本文公开的系统、设备和方法的替代实施例可认为是在不背离本发明所要求保护的原理的条件下，一些可行的替代方案。
相同的附图标记在几幅图中表示相同的元件，本说明书将结合附图，描述本发明的若干方面以及示例性的计算操作环境。图1和以下讨论旨在简要、一般性地描述可实现本发明的合适的计算环境。尽管本说明书将本发明的绘图工具就放在程序模块的一般环境中进行说明，该程序模块的运行结合了诸如谷歌公司的安卓(Android)系统等移动设备操作系统的应用程序，然而，本领域技术人员也可以结合其它程序模块来实现本发明。
图1是本发明实施例之一的系统10的示意图。系统10包括移动设备11(如智能电话)和室内定位系统(IPS)12，其被配置为经由诸如因特网的数据网络13，进行数据的通信与交换。
移动设备11包括绘图工具应用程序，该应用程序可涉及例程、程序、组件、数据结构和其它类型的结构；这些结构执行从IPS12检索室内环境相关的地图数据的特定任务，从移动设备11的一个或多个传感器收集传感信息(即传感器数据)，发送收集到的数据至IPS12，从IPS12接收路径建议，接收(例如，通过触摸屏手势等方式)指示“接受”、“拒绝”或“修改”路径建议的用户输入，并相应地更新IPS12。
IPS12可包括例程、程序、组件、数据结构以及其它类型的结构，这些结构执行若干特定任务，诸如：存储与室内环境相关的地图数据，处理从移动设备11接收到的传感器数据，相应地将路径建议返回给移动设备11的绘图工具应用程序，并根据绘图工具接收到的用户输入来更新早前存储的地图数据。
本领域技术人员能够理解，可利用其它计算机系统配置来实践本发明，包括专用的手持设备、多处理器系统、基于微处理器的或可编程的消费电子产品以及小型计算机等。还可以在分布式计算环境中实践本发明，在分布式计算环境中，诸如地图数据以及程序模块之类的数据可以储存于本地和远程的内存存储设备中。例如，IPS12可以寄存在远程服务器上，也可寄存在独立的移动应用程序上，也可以以软件包形式作为绘图工具本身的一部分。
类似地，尽管某些示例可能涉及配备触摸屏的移动设备，但是也可使用其它计算机或电子系统，例如但不限于：平板电脑、启用网络的专用移动设备等等。另外，尽管实施例中将某些用户输入或手势描述为通过移动设备的触摸屏提供，但是也可选用其它技术(例如，通过语音或其它方式)提供用户输入。
图2是说明本发明的方法的总体流程图。根据本发明的一个实施例，该方法可包括以下步骤：
-从IPS12检索与室内环境相关的地图数据(步骤21)；
-在绘图工具于室内环境中移动的过程中，利用绘图工具(例如，运行绘图工具应用的移动设备11)收集指示位置指纹(location fingerprint)的传感器数据。例如，用户(即地图测绘者)可以在室内环境中与移动设备11一起行走，而绘图工具在地图测绘者的移动期间自动收集传感信息。
-将收集到的传感器数据发送到IPS12(步骤23)；
-由IPS12处理接收到的传感器数据，并相应地返回建议的路径(步骤24)；
-通过绘图工具(例如，在移动设备11的触摸屏上)呈现建议的路径，并且使地图测绘者能够提供与接受、拒绝或编辑建议路径相关的输入，例如，通过施加触摸屏手势(步骤25)；以及
-根据地图测绘者的输入在IPS12上更新地图数据(步骤26)。
根据本发明的一个实施例，当用户校正或接受建议的路径时，绘图工具将传感器测量值与校正的路径位置重新关联。根据本发明的另一实施例，当用户校正或接受建议的路径时，绘图工具将校正后的路径发送到IPS，并且IPS将传感器测量值与校正后的路径位置重新关联。
应当理解，出于方便和清楚表达的目的，本说明书选择将流程图所示的方法划分为单独的操作，每个操作由流程图的方框表示。所阐释的方法可用其它方式划分为若干操作，也可能得到等同的结果。应该认为：这些将该方法划分为若干操作的其它方式也被本发明实施例的范围所涵盖。
图3是根据本发明实施例中系统的组件的示意图。该系统包括传感器数据31、绘图工具32、图形用户界面33(下文简称GUI)和IPS12。如上所述，绘图工具32可以是在诸如智能电话的移动设备上运行的专用应用程序。GUI 33提供了使用户能够查看地图数据和建议路径的视觉画面，并可与建议路径进行互动(即，修改或编辑建议路径)。
图4是本发明的一个实施例中，在移动设备11上运行的绘图工具应用的GUI的屏幕布局示例图。屏幕布局显示地图数据41、建议路径43(由粗线标记)和当前地图数据路径42(用类似于“手绘”(free-hand)的线予以标示)、预估的当前位置44和约束目标图钉(constraint destination pin)45。
本领域技术人员应能理解，本文所描绘和描述的示例屏幕布局、外观和术语是说明性和示例性的，绝不限制本发明所要求保护的范围。
本文所使用的“例如”、“诸如”、“如”、“可选”等词旨在用于引入非限制性示例。尽管对本发明的描述提及了某些示例性的系统组件，然而也可使用其它组件，和/或这些示例性组件可组合为更少的组件，和/或分为其它组件。
根据本发明的一个实施例，该方法包括约束路径地图绘制模式，该模式可能涉及以下过程：
-地图测绘者放置路径约束条件(例如：起点、起始方向、目的地、其它航路点等)；
-IPS基于“自由路径预估”(“free path estimation”)和输入约束(例如，通过使用行人航位推算(PDR))来生成建议路径，因此不需要使用当前地图数据来创建建议路径。术语“自由路径估计”在本说明书中是指在没有任何其它地图数据(或先前记录的数据)或用户约束的情况下基于传感器数据(例如，绘图工具的数据)生成的估计路径；
-IPS支持约束地图绘制模式和半自动地图绘制模式；
-当用户在室内环境中行走时，IPS会更新预估的用户位置(例如：位置、航向和位置不确定性的半径)，而绘图工具会将其显示在GUI上。
通过以下说明性和非限制性示例，可以更好地理解上述所有内容：
-用户可以校正IPS位置预估(例如通过拖动估计点)；
-用户可以更正IPS方向预估值(例如通过钟盘用户界面)；用户可以校正IPS不确定性预估(例如，不确定性栏)；
-用户可以通过拖动路径点来编辑或修改路径曲线，并且IPS可以使用这些约束进行路径调整。
如本领域技术人员将理解的，本文描述的配置能够实现与IPS系统的互动，从而实现用于室内定位的快速且容易操作的高质量地图测绘的测绘工具。
上述说明和实施例都是描述性的，不以任何方式限制本发明。可以采用许多不同的机制、约束路径测绘的不同方法以及不同的电子和逻辑元件，这些均不超出本发明涵盖的权利范围。

Claims (24)

1.一种用于为绘图工具提供半自动操作模式的计算机实现方法，包括：
a)从室内定位系统(IPS)获取与室内环境有关的地图数据；
b)在所述移动设备于所述室内环境移动时，收集来自该移动设备的一个或多个单元的传感器数据，并将所收集的传感器数据发送到IPS；
c)处理由IPS接收的传感器数据，以便向所述移动设备返回一个或多个路径建议；以及
d)使得用户能够接受、拒绝或修改每个路径建议，并相应地更新IPS。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所获取的地图数据包括地面平面图像、已绘制的步行路径或与所述室内环境相关的任何其它数据。
3.根据权利要求1所述的方法，其中，所获取的地图数据和/或所建议的路径呈现在所述移动设备的触摸屏上。
4.根据权利要求3所述的方法，其中，通过由用户在所述移动设备的触摸屏上施加的触摸屏手势来实现对建议路径的修改。
5.根据权利要求1所述的方法，其中，数据传感器接收如下一个或多个单元的信号：加速计、陀螺仪、磁力计、压力传感器、全球定位系统(GPS)和Wi-Fi。
6.根据权利要求1所述的方法，其进一步包括：约束路径绘图模式，该模式基于自由路径预估和用户提供的一个或多个约束条件，来生成建议的路径。
7.根据权利要求1所述的方法，其进一步包括：当所述用户在室内环境中移动时，更新预估的用户位置，而所述绘图工具呈现预估的用户位置。
8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述预估的用户位置包括位置、方向和位置不确定性的半径。
9.根据权利要求1所述的方法，其中，用户可以修改IPS位置预估、IPS方向预估、IPS不确定性预估或其任意组合。
10.根据权利要求3所述的方法，其进一步包括：通过允许用户在触摸屏上拖动路径点而编辑或修改路径曲线，从而调整建议的路径。
11.一种用于为绘图工具提供半自动操作模式的计算机实现方法，包括：
a)使得用户能够就已呈现的室内环境地图提供一个或多个路径约束条件；以及
b)基于传感器数据(这里指自由路径预估)和一个或多个提供的路径约束提交来生成建议的路径。
12.根据权利要求11所述的方法，其进一步包括：当所述用户在室内环境中移动时，更新预估的用户位置，而所述绘图工具呈现预估的用户位置。
13.根据权利要求11所述的方法，其进一步包括：通过允许用户接受、拒绝或校正每个路径建议来更新室内定位系统(IPS)。
14.根据权利要求11所述的方法，其中，所述的路径约束条件选自如下一组：起点、起始方向、目标地点和航路点。
15.根据权利要求11所述的方法，其中，所述的自由路径预估是通过利用行人航位推算(PDR)生成的。
16.根据权利要求11所述的方法，其中，预估的用户位置包括位置、方向和位置不确定性的半径。
17.根据权利要求11所述的方法，其中，用户能够校正IPS位置预估、IPS方向预估、IPS不确定性预估或其任意组合。
18.根据权利要求14所述的方法，其中，通过在所述绘图工具的触摸屏上拖动预估点来校正所述IPS位置预估。
19.根据权利要求17所述的方法，其中，通过操控所述绘图工具的触摸屏上的钟盘用户界面来校正所述IPS方向预估。
20.根据权利要求17所述的方法，其中，通过所述绘图工具的触摸屏上的不确定性栏来校正所述IPS不确定性预估。
21.根据权利要求11所述的方法，其进一步包括：通过允许用户在触摸屏上拖动路径点来编辑或修改路径曲线，从而利用所提供的约束条件来调整建议的路径。
22.一种用于以半自动方式绘制室内环境的系统，包括：
a)室内定位系统(IPS)，其适配为提供与室内环境相关的地图数据，并通过处理从室内环境收集到的传感器数据，来生成针对室内环境的路径建议；以及
b)至少一个移动设备，其被配置为呈现从IPS获取的地图数据、当所述移动设备于所述室内环境移动时从该移动设备的一个或多个单元收集传感器数据、将所述传感器数据发送到IPS、接收来自所述IPS的路径建议、以及通过接受、拒绝或修改路径建议来更新所述IPS。
23.一种设备，包括：
a)至少一个处理器；以及
b)包含计算机可读指令的存储器，当由该至少一个处理器执行该指令时，使该处理器执行绘图工具；其中，该绘图工具从室内定位系统(IPS)获取与室内环境相关的地图数据、呈现获取的地图数据、接收针对所述室内环境的路径建议、以及使得用户能够接受、拒绝或修改所述接收的路径建议。
24.根据权利要求23所述的设备，其进一步包括：至少一个单元，该至少一个单元适配为在所述设备于所述室内环境移动时，提供传感器数据，并将该传感器数据发送到所述IPS。
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