CN108228739A - 自动工作系统的地图生成方法、装置和自动工作系统 - Google Patents

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Abstract

本发明提出一种自动工作系统的地图生成方法、装置和自动工作系统，其中，自动工作系统包括自移动设备，在地图限定的工作区域内自主移动以及定位移动站，移动站通过沿工作区域的边界移动并采集定位信息，以生成地图；方法包括：在移动站移动过程中，获取移动站移动经过的位置坐标，利用获取到的位置坐标，实时更新当前所绘制的工作区域的地图；向显示设备发送当前所绘制的地图以供显示设备实时显示。能够实现在地图绘制的过程中，可以实时显示当前已绘制的地图，使得用户能够直观地且实时地查看到当前绘制的地图，有效提升用户体验。进一步地，在地图绘制不准确，或者，由于定位信号弱而形成偏差时，用户可以及时调整地图，提升地图生成的准确性。

Description

自动工作系统的地图生成方法、装置和自动工作系统
相关申请的交叉引用
本申请要求苏州宝时得电动工具有限公司于2016年12月15日提交的、发明名称为“自动工作系统及其生成工作区域地图的方法，自移动设备”的、中国专利申请号“201611157425.9”的优先权。
技术领域
本发明涉及自动工作技术领域，尤其涉及一种自动工作系统的地图生成方法、装置和自动工作系统。
背景技术
自移动设备，例如自动割草机，能够自动完成维护草坪等任务，越来越受用户的欢迎。自移动设备，例如自动割草机，被限制在一定的工作区域内活动。
传统的自动割草机识别工作区域的方法为，沿工作区域的边界布边界线，也可以沿障碍的外围布边界线，边界线传输电信号，产生电磁场，自动割草机上的传感器检测电磁场信号，判断自身位于边界线限定的区域内或外。
这种方法的缺点为，布边界线麻烦，且影响草坪美观。
为了使自动割草机能够识别工作区域，又能够免去布边界线的麻烦，可以采用建立工作区域地图的方法，其中一种建立工作区域地图的方法为，记录工作区域的边界和障碍等位置坐标，建立坐标系，生成工作区域地图。自动工作系统工作时，通过比较自动割草机的位置与地图，来判断自动割草机是否在安全的工作区域内。
采用这种方法，随之带来的问题是如何建立工作区域地图，以及建立工作区域地图过程中遇到的问题。
发明内容
本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
为此，本发明的第一个目的在于提出一种自动工作系统的地图生成方法，以实现在地图绘制的过程中，可以实时显示当前已绘制的地图，使得用户能够直观地且实时地查看到当前绘制的地图，有效提升用户体验。进一步地，在地图绘制不准确，或者，由于定位信号弱而形成偏差时，用户可以及时调整地图，包括修正地图或者改变行走方式等，能够有效提升地图生成的准确性。并且，基于可视化的地图，用户能够方便进行修改和标记地图，在保证地图生成的准确性的同时，进一步提升用户体验。
本发明的第二个目的在于提出另一种自动工作系统的地图生成方法。
本发明的第三个目的在于提出一种自动工作系统的地图生成装置。
本发明的第四个目的在于提出另一种自动工作系统的地图生成装置。
本发明的第五个目的在于提出一种自动工作系统。
本发明的第六个目的在于提出另一种自动工作系统。
本发明的第七个目的在于提出一种计算机设备。
本发明的第八个目的在于提出一种非临时性计算机可读存储介质。
本发明的第九个目的在于提出一种计算机程序产品。
为达上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种自动工作系统的地图生成方法，所述自动工作系统包括自移动设备，在所述地图限定的工作区域内自主移动，以及定位移动站，所述移动站通过沿所述工作区域的边界移动并采集定位信息，以生成所述地图；其特征在于，包括：
在所述移动站移动过程中，获取所述移动站移动经过的所述位置坐标，利用获取到的所述位置坐标，实时更新当前所绘制的工作区域的地图；
向显示设备发送当前所绘制的地图以供显示设备实时显示。
本发明实施例的自动工作系统的地图生成方法，通过在移动站移动过程中，获取移动站移动经过的位置坐标，利用获取到的位置坐标，实时更新当前所绘制的工作区域的地图；向显示设备发送当前所绘制的地图以供显示设备实时显示。本实施例中，在地图绘制的过程中，可以通过显示设备实时显示当前已绘制的地图，使得用户能够直观地且实时地查看到当前绘制的地图，有效提升用户体验。进一步地，在地图绘制不准确，或者，由于定位信号弱而形成偏差时，用户可以及时调整地图，包括修正地图或者改变行走方式等，能够有效提升地图生成的准确性。并且，基于可视化的地图，用户能够方便进行修改和标记地图，在保证地图生成的准确性的同时，进一步提升用户体验。
为达上述目的，本发明第二方面实施例提出了另一种自动工作系统的地图生成方法，用于所述自动工作系统中，所述自动工作系统中包括自移动设备，在所述地图限定的工作区域内自主移动，以及定位移动站，所述移动站通过沿所述工作区域的边界移动并采集定位信息，以生成所述地图；其特征在于，包括：
从所述移动站中接收第一数据；其中，所述第一数据为所述移动站当前所采集的位置坐标或者当前所绘制的工作区域地图；
将接收到的所述第一数据进行实时显示。
本发明实施例的自动工作系统的地图生成方法，通过从移动站中接收第一数据；其中，第一数据为移动站当前所采集的位置坐标或者当前所绘制的工作区域地图；将接收到的第一数据进行实时显示。本实施例中，在地图绘制的过程中，可以通过显示设备实时显示当前已绘制的地图，使得用户能够直观地且实时地查看到当前绘制的地图，有效提升用户体验。进一步地，在地图绘制不准确，或者，由于定位信号弱而形成偏差时，用户可以及时调整地图，包括修正地图或者改变行走方式等，能够有效提升地图生成的准确性。并且，基于可视化的地图，用户能够方便进行修改和标记地图，在保证地图生成的准确性的同时，进一步提升用户体验。
为达上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种自动工作系统的地图生成装置，所述自动工作系统包括自移动设备，在所述地图限定的工作区域内自主移动，以及定位移动站，所述移动站通过沿所述工作区域的边界移动并采集工作区域的位置点信息，以生成所述地图；其特征在于，所述装置包括：
实时更新模块，在所述移动站移动过程中，获取所述移动站移动经过的所述位置坐标，利用获取到的所述位置坐标，实时更新当前所绘制的工作区域的地图；
发送显示模块，用于向显示设备发送当前所绘制的地图以供显示设备实时显示。
本发明实施例的自动工作系统的地图生成装置，通过在移动站移动过程中，获取移动站移动经过的位置坐标，利用获取到的位置坐标，实时更新当前所绘制的工作区域的地图；向显示设备发送当前所绘制的地图以供显示设备实时显示。本实施例中，在地图绘制的过程中，可以通过显示设备实时显示当前已绘制的地图，使得用户能够直观地且实时地查看到当前绘制的地图，有效提升用户体验。进一步地，在地图绘制不准确，或者，由于定位信号弱而形成偏差时，用户可以及时调整地图，包括修正地图或者改变行走方式等，能够有效提升地图生成的准确性。并且，基于可视化的地图，用户能够方便进行修改和标记地图，在保证地图生成的准确性的同时，进一步提升用户体验。
为达上述目的，本发明第四方面实施例提出了另一种自动工作系统的地图生成装置，所述自动工作系统包括自移动设备，在所述地图限定的工作区域内自主移动，以及定位移动站，所述移动站通过沿所述工作区域的边界移动并采集工作区域的位置点信息，以生成所述地图；其特征在于，所述装置包括：
接收模块，用于从所述移动站中接收第一数据；其中，所述第一数据为所述移动站当前所采集的位置坐标或者当前所绘制的工作区域地图；
实时显示模块，用于将接收到的所述第一数据进行实时显示。
本发明实施例的自动工作系统的地图生成装置，通过从移动站中接收第一数据；其中，第一数据为移动站当前所采集的位置坐标或者当前所绘制的工作区域地图；将接收到的第一数据进行实时显示。本实施例中，在地图绘制的过程中，可以通过显示设备实时显示当前已绘制的地图，使得用户能够直观地且实时地查看到当前绘制的地图，有效提升用户体验。进一步地，在地图绘制不准确，或者，由于定位信号弱而形成偏差时，用户可以及时调整地图，包括修正地图或者改变行走方式等，能够有效提升地图生成的准确性。并且，基于可视化的地图，用户能够方便进行修改和标记地图，在保证地图生成的准确性的同时，进一步提升用户体验。
为达上述目的，本发明第五方面实施例提出了一种自动工作系统，包括自移动设备，定位移动站以及如本发明第三方面实施例所述的工作区域地图生成装置；所述自移动设备基于所述工作区域地图移动和工作。
本发明实施例的自动工作系统，在地图绘制的过程中，可以通过显示设备实时显示当前已绘制的地图，使得用户能够直观地且实时地查看到当前绘制的地图，有效提升用户体验。进一步地，在地图绘制不准确，或者，由于定位信号弱而形成偏差时，用户可以及时调整地图，包括修正地图或者改变行走方式等，能够有效提升地图生成的准确性。并且，基于可视化的地图，用户能够方便进行修改和标记地图，在保证地图生成的准确性的同时，进一步提升用户体验。
为达上述目的，本发明第六方面实施例提出了另一种自动工作系统，包括自移动设备，定位移动站以及如本发明第四方面实施例所述的工作区域地图生成装置；所述自移动设备基于所述工作区域地图移动和工作。
本发明实施例的自动工作系统，在地图绘制的过程中，可以通过显示设备实时显示当前已绘制的地图，使得用户能够直观地且实时地查看到当前绘制的地图，有效提升用户体验。进一步地，在地图绘制不准确，或者，由于定位信号弱而形成偏差时，用户可以及时调整地图，包括修正地图或者改变行走方式等，能够有效提升地图生成的准确性。并且，基于可视化的地图，用户能够方便进行修改和标记地图，在保证地图生成的准确性的同时，进一步提升用户体验。
为达上述目的，本发明第七方面实施例提出了一种计算机设备，包括：处理器和存储器；其中，所述处理器通过读取所述存储器中存储的可执行程序代码来运行与所述可执行程序代码对应的程序，以用于实现如本发明第一方面实施例所述的自动工作系统的地图生成方法或者如本发明第二方面实施例所述的自动工作系统的地图生成方法。
为了实现上述目的，本发明第八方面实施例提出了一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如本发明第一方面实施例所述的自动工作系统的地图生成方法或者如本发明第二方面实施例所述的自动工作系统的地图生成方法。
为了实现上述目的，本发明第九方面实施例提出了一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品中的指令由处理器执行时，执行如本发明第一方面实施例所述的自动工作系统的地图生成方法或者如本发明第二方面实施例所述的自动工作系统的地图生成方法。
本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1为本发明实施例所提供的第一种自动工作系统的地图生成方法的流程示意图；
图2为本发明实施例所提供的第二种自动工作系统的地图生成方法的流程示意图；
图3为本发明实施例中工作区域的边界示意图；
图4为本发明实施例所提供的第三种自动工作系统的地图生成方法的流程示意图；
图5为本发明实施例所提供的第四种自动工作系统的地图生成方法的流程示意图；
图6为本发明实施例所提供的第五种自动工作系统的地图生成方法的流程示意图；
图7为本发明实施例所提供的第一种自动工作系统的地图生成装置的结构示意图；
图8为本发明实施例所提供的第二种自动工作系统的地图生成装置的结构示意图；
图9为本发明实施例所提供的第三种自动工作系统的地图生成装置的结构示意图；
图10为本发明实施例所提供的第四种自动工作系统的地图生成装置的结构示意图；
图11为本发明实施例提供的一种自动工作系统的结构示意图；
图12为本发明实施例提供的另一种自动工作系统的结构示意图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
下面参考附图描述本发明实施例的自动工作系统的地图生成方法、装置和自动工作系统。
图1为本发明实施例所提供的第一种自动工作系统的地图生成方法的流程示意图。
本发明实施例中，自动工作系统包括自移动设备，在地图限定的工作区域内自主移动，以及定位移动站，移动站通过沿工作区域的边界移动并采集定位信息，以生成地图。
其中，自移动设备可以为自动割草机、自动清洁设备、自动浇灌设备、自动扫雪机等适合无人值守的设备。
进一步地，自动工作系统还可以包括基站。其中，基站和移动站均接收卫星信号，基站向移动站发送定位修正信号，从而实现差分卫星定位。例如，基站和移动站可以接收全球定位系统(Global Position System，简称GPS)定位信号，实现差分全球定位系统(Differential Global Positioning System，简称DGPS)定位，或者，基站和移动站也可以接收伽利略卫星导航系统、北斗卫星导航系统、全球导航卫星系统(Global NavigationSatellite System，简称GLONASS)等定位信号，本发明实施例对此不作限制。
本发明实施例以基站和移动站接收GPS定位信号示例。
本发明实施例中，基站可以包括卫星信号接收器，用于接收卫星发送的GPS定位信号；信号处理器，用于根据卫星信号接收器接收到的GPS定位信号，生成定位修正信号；无线数据传输模块，用于向移动站发送定位修正信号；指示器，用于输出当前位置的卫星信号是否良好的指示。
其中，无线数据传输模块可以包括电台及电台天线，进一步地，为了保证基站与移动站之间在远距离传输时的可靠性，无线数据传输模块还可以包括Sub-1G、WIFI、2G/3G/4G/5G模块，对此不作限制。
可选地，基站可以设置于充电站，与充电站一体，从而可以通过充电站为基站进行供电。当然，基站也可以与充电站分离设置，例如，可以设置在屋顶等能够更好的接收卫星信号的位置，从而通过其他方式为基站进行供电，对此不作限制。
相应地，移动站也可以包括壳体；卫星信号接收器，用于接收卫星发送的GPS定位信号；信号处理器，用于处理卫星信号接收器接收到的GPS定位信号；无线数据传输模块，用于接收基站发送的定位修正信号，其中，无线数据传输模块可以包括电台及电台天线；指示器，用于输出当前位置的卫星信号是否良好的指示。
本发明实施例中，移动站还可以集成惯导装置，惯导装置用于输出惯性导航数据。当移动站工作时，可以只利用GPS定位信号来导航，也可以利用GPS定位信号与惯性导航数据经融合处理后的定位信号来导航，或者，在GPS定位信号弱的时候，也可以只利用惯性导航数据来导航。
本发明实施例中，移动站可以与自移动设备的壳体可拆卸的连接。具体地，移动站可以包括与自移动设备的壳体连接的第一接口。当自移动设备在工作时，移动站安装于自移动设备的壳体。当移动站与自移动设备的壳体连接时，可实现与自移动设备的控制模块的电连接，移动站输出自移动设备的当前位置坐标，从而控制模块可以根据自移动设备的当前位置控制自移动设备的移动和工作。或者，移动站根据当前位置坐标输出控制指令，自移动设备的控制模块基于控制指令控制自移动设备移动或工作。
需要说明的是，本发明实施例中，移动站可以包括独立的电源模块，当移动站与自移动设备的壳体分离时，可以独立工作。
如图1所示，该自动工作系统的地图生成方法包括以下步骤：
本发明实施例的执行主体为移动站。
步骤101，在移动站移动过程中，获取移动站移动经过的位置坐标，利用获取到的位置坐标，实时更新当前所绘制的工作区域的地图。
具体地，可以控制移动站沿工作区域的边界移动，在移动站移动过程中，获取移动站移动经过的位置坐标，利用获取到的位置坐标，实时更新当前所绘制的工作区域的地图。
本发明实施例中，工作区域可以包括外边界和内边界，例如，当自移动设备为自动割草机时，工作区域中可以包括花坛、灌木丛等。因此，本发明实施例中，当绘制工作区域的地图时，可以控制移动站沿工作区域的外边界和/或工作区域的内边界移动。
作为本发明实施例的一种可能的实现方式，记录地图时，可以通过用户携带移动站沿工作区域的边界移动。
例如，可以将移动站与自移动设备的壳体分离，移动站独立工作，用户手持移动站行走来记录地图。记录地图包括步骤：用户可以从起点，例如为充电站位置，开始沿工作区域的边界行走，移动站可以记录边界位置坐标；沿工作区域内的障碍行走，移动站可以记录障碍位置坐标；沿工作区域内的隔离岛行走，移动站可以记录隔离岛位置坐标；沿连接工作区域的子工作区域的通道行走，移动站可以记录通道位置坐标。
需要说明的是，用户手持移动站移动时，由于手的抖动，移动站会发生前后左右偏摆的情况，此时，将对惯导装置产生严重干扰。因此，本发明实施例中，当用户手持移动站记录地图时，惯导装置可以处于关闭状态。
或者，可以将移动站与自移动设备的壳体分离，记录地图时，将移动站放置在可推行的设备上，例如，可以将移动站安装在某一手推设备上，从而用户可以推动小车行走，记录工作区域的边界、障碍、通道等。
或者，自移动设备上可以包括推杆，可拆卸的安装于自移动设备的壳体。记录地图时，移动站安装于自移动设备上，推杆安装于自移动设备的壳体，用户操作推杆来推动自移动设备移动，从而移动站可以记录工作区域的边界、障碍、通道等。
作为本发明实施例的另一种可能的实现方式，可以通过移动站或移动站的载体向外发射探测信号，以探测用户的生物特征信号；其中，用户沿工作区域的边界移动，生物特征信号为用户产生的信号；对生物特征信号进行跟随，以控制移动站沿工作区域的边界移动。
例如，自移动设备可以包括超声波装置，从而自移动设备可以跟随用户一定距离行走。记录地图时，移动站安装于自移动设备上，用户沿工作区域的边界、或障碍、或通道等行走，而后自移动设备可以跟随用户移动，从而移动站可以记录地图。
本发明实施例中，当移动站从移动起点开始移动时，可以利用当前采集的位置坐标，更新当前所绘制的地图；其中，地图中可以包括工作区域的部分地图信息。而后移动站可以沿着工作区域的边界移动，在移动站移动过程中，可以实时获取移动站移动经过的位置坐标，利用获取到的位置坐标，实时更新当前所绘制的工作区域的地图，从而可以实现对工作区域的地图的动态维护和补充。
步骤102，向显示设备发送当前所绘制的地图以供显示设备实时显示。
本发明实施例中，在移动站移动过程中，可以利用获取到的位置坐标，实时更新当前所绘制的工作区域的地图，并显示当前所绘制的地图。具体地，可以向显示设备发送当前所绘制的地图以供显示设备实时显示，从而用户在绘制地图的过程中，可以实时查看地图。
当移动站完成沿工作区域的边界移动后，可以利用获取到的位置坐标对当前所绘制的地图进行更新，生成工作区域地图。进一步地，基于可视化的地图，用户能方便地修改或标记地图，提升地图的准确性。
作为一种可能的实现方式，显示设备可以为用户的智能终端，可以通过用户的智能终端显示当前所绘制的地图。具体地，为了便于用户同时手持移动站和智能终端，移动站可以包括与用户的智能终端连接的第二接口，从而智能终端可以通过第二接口安装在移动站上。其中，第二接口可以包括电性接口，使得智能终端安装在移动站上时实现与移动站的电连接。
本发明实施例中，移动站可以通过无线数据传输模块与智能终端无线通讯，无线通讯方式可以为wifi、蜂窝网络、蓝牙等。记录地图时，智能终端安装在移动站上，移动站可以将实时记录的地图数据发送至智能终端，从而智能终端可以实时显示移动站记录的数据。
进一步地，移动站还可以包括若干按钮，用于输入“记录地图”、“完成记录”等指令。
作为另一种可能的实现方式，为了便于用户实时查看所绘制的地图，本发明实施例中，移动站可以包括显示屏，可以在移动站的显示屏幕上实时显示当前所绘制的地图，使得用户能够直观地且实时地查看到当前绘制的地图，有效提升用户体验。进一步地，在地图绘制不准确，或者，由于定位信号弱而形成偏差时，用户可以及时进行调整，包括修正地图或者改变行走方式等。
本实施例的自动工作系统的地图生成方法，通过在移动站移动过程中，获取移动站移动经过的位置坐标，利用获取到的位置坐标，实时更新当前所绘制的工作区域的地图；向显示设备发送当前所绘制的地图以供显示设备实时显示。本实施例中，在地图绘制的过程中，可以实时显示当前已绘制的地图，使得用户能够直观地且实时地查看到当前绘制的地图，有效提升用户体验。进一步地，在地图绘制不准确，或者，由于定位信号弱而形成偏差时，用户可以及时调整地图，包括修正地图或者改变行走方式等，能够有效提升地图生成的准确性。并且，基于可视化的地图，用户能够方便进行修改和标记地图，在保证地图生成的准确性的同时，进一步提升用户体验。
本发明实施例中，在利用获取到的位置坐标，实时更新当前所绘制的工作区域的地图之前，可以接收来自用户的绘制指令，从而根据用户的绘制指令进行绘制地图。通过用户触发绘制指令进行地图的绘制，能够有效提升该方法的灵活性。
本发明实施例中，移动站/智能终端APP还可以获取工作区域的地图图像，例如，可以从电子地图，比如Google地图中获取工作区域的地图图像，而后将当前所绘制的地图与地图图像的坐标系对齐，在地图图像上显示当前所绘制的地图，供显示设备显示。
本发明实施例中，通过卫星定位系统定位，移动站获取的是经纬度坐标，电子地图中的坐标也是经纬度坐标，因此可以实时将移动站获取到的位置坐标显示在电子地图上。
进一步地，通过在地图图像上显示当前所绘制的地图，从而用户可以基于智能终端的显示屏幕或者移动站的显示屏幕查看地图图像上显示的地图，进而在显示的地图不正确时，用户可以及时进行调整，包括修正地图或者改变行走方式等。
本发明实施例中，在显示设备显示当前所绘制的地图后，用户还可以根据自身需求，对当前显示设备所显示的地图进行修正。具体地，当在移动站的显示屏幕上显示当前所绘制的地图时，用户可以在移动站的显示屏幕上输入调整指令，相应地，移动站在接收调整指令后，可以通过调整指令对当前所显示的地图进行修正。或者，当在智能终端的显示屏幕上显示当前所绘制的地图时，用户可以在智能终端的显示屏幕上输入调整指令，相应地，智能终端在接收调整指令后，可以通过调整指令对当前所显示的地图进行修正。
作为一种可能的实现方式，参见图2，移动站或者智能终端接收用户通过显示屏幕输入的调整指令，根据调整指令对当前所显示的地图进行修正，具体可以包括以下步骤：
步骤201，探测用户在显示屏幕上的第一操作轨迹，从第一操作轨迹中识别待修正的边界段。
本发明实施例中，待修正的边界段为需要修正的边界段。
需要说明的是，在地图生成后，可能需要对地图进行修正。例如，当自移动设备为自动割草机时，工作区域中的某块草坪，例如图3中的区域A，被用户其他用途，变成了非工作区域，或者，在自移动设备试行驶过程中，发现地图中的某块边界坐标不正确。因此，本发明实施例中，当需要对地图进行修正时，用户可以通过手指在显示屏幕上连续移动的方式，来划定待修正的边界段。
作为一种示例，参见图3，图3为本发明实施例中工作区域的边界示意图。针对区域A，用户可以在显示屏幕上手动划定待修正的边界段DE。
步骤202，探测用户在显示屏幕上的第二操作轨迹，使用第二操作轨迹修正边界段。
需要说明的是，用户通过在显示屏幕上的第一操作轨迹，所划定的待修正的边界段可能无法与实际需要修正的边界段完全重合。因此，本发明实施例中，可以根据用户在显示屏幕上的第二操作轨迹，使用第二操作轨迹修正边界段。
举例而言，当用户在显示屏幕上的第一操作轨迹，所划定的待修正的边界段超出实际需要修正的边界段时，此时，可以通过在显示屏幕上的第二操作轨迹，将从第一操作轨迹中识别的待修正的边界段往内拖动，从而使得从第一操作轨迹中识别的待修正的边界段，与实际需要修正的边界段完全重合。
步骤203，控制自移动设备在修正后的边界段上行驶，以检测修正后的边界段是否存在异常，若是，执行步骤205，否则，执行步骤204。
本发明实施例中，在用户手动划定待修正的边界段后，需要控制自移动设备在修正后的边界段上行驶，以检测修正后的边界段是否存在异常。当边界段未存在异常时，可以直接利用修正后的边界段替换待修改的边界段，而当边界段存在异常时，可以对待修正的边界段进行修正。
需要说明的是，当自移动设备在修正后的边界段上行驶时，应停止作业，例如，当自移动设备为自动割草机时，可以关闭刀盘，从而避免在边界上存在异常时损伤刀盘。
步骤204，利用修正后的边界段替换待修改的边界段。
步骤205，对待修正的边界段进行修正。
本实施例的自动工作系统的地图生成方法，通过探测用户在显示屏幕上的第一操作轨迹，从第一操作轨迹中识别待修正的边界段，探测用户在显示屏幕上的第二操作轨迹，使用第二操作轨迹修正边界段，控制自移动设备在修正后的边界段上行驶，以检测修正后的边界段是否存在异常，若是，对待修正的边界段进行修正，否则，利用修正后的边界段替换待修改的边界段。由此，可以进一步提升地图生成的准确性。此外，通过用户指定待修正的边界段，能够提升该方法的灵活性。
作为一种可能的实现方式，参见图4，移动站或者智能终端接收用户通过显示屏幕输入的调整指令，根据调整指令对当前所显示的地图进行修正，具体可以包括以下步骤：
步骤301，探测用户在显示屏幕上的第一操作轨迹，从第一操作轨迹中识别待修正的边界段。
步骤302，对待修正的边界段的起点位置和终点位置进行标记。
步骤303，将起点位置和终点位置显示在显示屏幕上。
步骤304，当移动站移动到起点位置时，开始利用获取到的移动站的位置坐标重新绘制边界段，直到移动站移动到终点位置停止。
本发明实施例中，当用户划定待修正的边界段时，可以对待修正的边界段的起点位置和终点位置进行标记，从而控制移动站从起点位置开始，沿工作区域的边界重新移动到终点位置，在移动站移动过程中，实时获取移动站移动经过的位置坐标，利用获取到的位置坐标，对当前所显示的地图进行修正。
本实施例的自动工作系统的地图生成方法，通过探测用户在显示屏幕上的第一操作轨迹，从第一操作轨迹中识别待修正的边界段，对待修正的边界段的起点位置和终点位置进行标记，将起点位置和终点位置显示在显示屏幕上，当移动站移动到起点位置时，开始利用获取到的移动站的位置坐标重新绘制边界段，直到移动站移动到终点位置停止。由此，可以进一步提升地图生成的准确性。此外，通过用户指定待修正的边界段，能够提升该方法的灵活性。
本发明实施例中，当自移动设备按照工作区域地图行驶时，若出现异常时，可以向移动站发送告警指令，告警指令是自移动设备按照工作区域地图行驶的过程中出现异常时发出的。相应的，移动站在接收自移动设备发送的告警指令后，可以根据告警指令，对工作区域地图进行调整，能够进一步提升地图生成的准确性。
举例而言，当自移动设备按照工作区域地图行驶时，在工作区域中遇到障碍物时，此时，可以向移动站发送告警指令，从而移动站可以根据告警指令对工作区域地图进行调整。
作为一种可能的实现方式，参见图5，在图1所示实施例的基础上，在步骤104之后，该自动工作系统的地图生成方法还可以包括以下步骤：
步骤401，探测用户通过显示界面输入的选取操作，从选取操作中提取待标记的子区域。
本发明实施例中，选取操作可以为点击、移动等操作。
本发明实施例中，用户还可以根据工作区域的实际场景，对地图进行标记。
可选地，可以实时对用户的选取操作进行监控，当监控到用户的手指在屏幕上连续移动时，比方画一个方形、圆形、椭圆形等，可以根据用户的移动轨迹确定待标记的子区域。
步骤402，接收用户输入的待标记的子区域的标记参数。
本发明实施例中，标记参数可以包括允许/不允许自移动设备进入的时间段和/或预设条件。
举例而言，当自移动设备为自动割草机时，参见图3，假设工作区域中的区域B在每天的清晨六点至八点不能进行工作，原因为老人和孩子会在该时段在区域B进行锻炼身体。因此，在确定区域B后，可以接收用户输入的标记参数，该标记参数可以为：不允许自移动设备进入的时间段为6:00:00～8:00:00。
进一步地，标记参数还可以包括危险描述信息和/或自移动设备的移动方式信息。
举例而言，当自移动设备为自动割草机时，参见图3，假设工作区域中的区域C是危险区域，因此在确定区域C后，可以接收用户输入的标记参数，该标记参数可以为危险描述信息，例如为：区域C危险，请远离！或者，设定区域F是其他需小心工作的区域，或设定GH边界段是斜坡，当自移动设备靠近时，需要执行减速或者转向等动作，因此，在确定区域F和GH边界段后，可以接收用户输入的标记参数，该标记参数可以为自移动设备的移动方式信息。
本实施例的自动工作系统的地图生成方法，通过探测用户通过显示界面输入的选取操作，从选取操作中提取待标记的子区域，接收用户输入的待标记的子区域的标记参数。本实施例中，用户可以根据工作区域的实际场景，对地图进行标记，在保证地图生成的准确性的同时，可以有效提升用户体验。
图6为本发明实施例所提供的第五种自动工作系统的地图生成方法的流程示意图。
本发明实施例的自动工作系统的地图生成方法，用于自动工作系统中，自动工作系统中包括自移动设备，在地图限定的工作区域内自主移动，以及定位移动站，移动站通过沿工作区域的边界移动并采集定位信息，以生成地图。
如图6所示，该自动工作系统的地图生成方法可以包括以下步骤：
本发明实施例的执行主体为显示设备，例如为用户的智能终端，其中，智能终端可以为可以是智能手机、平板电脑、个人数字助理、电子书等具有各种操作系统的硬件设备。
步骤501，从移动站中接收第一数据；其中，第一数据为移动站当前所采集的位置坐标或者当前所绘制的工作区域地图。
具体地，在移动站移动过程中，移动站可以采集自身经过的位置坐标，并将采集的位置坐标发送至显示设备，相应地，显示设备可以接收用户发送的位置坐标。
或者，当移动站获取移动站移动经过的位置坐标，利用获取到的位置坐标，实时更新当前所绘制的工作区域的地图后，移动站可以将当前所绘制的工作区域地图发送至显示设备，相应地，显示设备可以接收移动站发送的当前所绘制的工作区域地图。
步骤502，将接收到的第一数据进行实时显示。
本发明实施例中，当显示设备接收到第一数据后，可以在显示屏幕上对第一数据进行实时显示。具体地，当第一数据为移动站当前所采集的位置坐标时，可以在显示屏幕上实时显示位置坐标，而当第一数据为移动站当前所绘制的工作区域地图，可以在显示屏幕上显示工作区域地图。
进一步地，当第一数据为移动站当前所采集的位置坐标时，显示设备还可以利用当前所采集的位置坐标，实时更新当前所绘制的工作区域的地图。例如，当显示设备为智能终端时，可以通过智能终端中的应用程序利用当前所采集的位置坐标，实时更新当前所绘制的工作区域的地图。
进一步地，显示设备还可以获取电子地图，例如，显示设备可以通过浏览网页的形式，获取一个网页版本的电子地图。可选地，显示设备也可以通过安装一个电子地图的APP，通过该APP将电子地图预先内置到显示设备中。比如电子地图可以为Google地图，而后在获取到的电子地图上实时显示当前所绘制的地图。具体地，可以将当前所绘制的地图与电子地图的坐标系对齐，在电子地图上实时显示当前所绘制的地图。
本发明实施例中，通过卫星定位系统定位，移动站获取的是经纬度坐标，电子地图中的坐标也是经纬度坐标，因此可以实时将移动站获取到的位置坐标显示在电子地图上。
本实施例的自动工作系统的地图生成方法，通过从移动站中接收第一数据；其中，第一数据为移动站当前所采集的位置坐标或者当前所绘制的工作区域地图；将接收到的第一数据进行实时显示。本实施例中，在地图绘制的过程中，可以通过显示设备实时显示当前已绘制的地图，使得用户能够直观地且实时地查看到当前绘制的地图，有效提升用户体验。进一步地，在地图绘制不准确，或者，由于定位信号弱而形成偏差时，用户可以及时调整地图，包括修正地图或者改变行走方式等，能够有效提升地图生成的准确性。并且，基于可视化的地图，用户能够方便进行修改和标记地图，在保证地图生成的准确性的同时，进一步提升用户体验。
为了实现上述实施例，本发明还提出一种自动工作系统的地图生成装置。
图7为本发明实施例所提供的第一种自动工作系统的地图生成装置的结构示意图。
本发明实施例中，自动工作系统包括自移动设备，在地图限定的工作区域内自主移动，以及定位移动站，移动站通过沿工作区域的边界移动并采集工作区域的位置点信息，以生成地图。
如图7所示，该自动工作系统的地图生成装置100包括：实时更新模块110和发送显示模块120。其中，
实时更新模块110，用于在移动站移动过程中，获取移动站移动经过的位置坐标，利用获取到的位置坐标，实时更新当前所绘制的工作区域的地图。
作为一种可能的实现方式，实时更新模块110，具体用于从移动站的移动起始点开始，利用当前采集的位置坐标，实时更新当前所绘制的地图；其中，地图中包括工作区域的部分地图信息；当移动站完成沿工作区域的边界移动后，利用获取到的位置坐标对当前所绘制的地图进行更新，生成工作区域地图。
发送显示模块120，用于向显示设备发送当前所绘制的地图以供显示设备实时显示。
作为一种可能的实现方式，发送显示模块120，具体用于将移动站与用户的智能终端连接；通过用户的智能终端显示当前所绘制的地图。
当移动站完成沿工作区域的边界移动后，利用获取到的位置坐标对当前所绘制的地图进行更新，生成工作区域地图。
进一步地，在本发明实施例的一种可能的实现方式中，参见图8，在图7所示实施例的基础上，该自动工作系统的地图生成装置100还可以包括：
获取发送模块130，用于获取工作区域的地图图像；将当前所绘制的地图与地图图像的坐标系对齐；在地图图像上显示当前所绘制的地图并发送给显示设备。
控制模块140，用于控制移动站沿工作区域的外边界和/或工作区域的内边界移动。
作为一种可能的实现方式，控制模块140，具体用于通过移动站或移动站的载体向外发射探测信号，以探测用户的生物特征信号；其中，用户沿工作区域的边界移动，生物特征信号为用户产生的信号；对生物特征信号进行跟随，以控制移动站沿工作区域的边界移动。
作为另一种可能的实现方式，控制模块140，具体用于通过用户携带移动站沿工作区域的边界移动。
第一接收模块150，用于在向显示设备发送当前所绘制的地图以供显示设备实时显示之后，接收用户通过显示屏幕输入的调整指令，根据调整指令对当前所显示的地图进行修正。
作为一种可能的实现方式，第一接收模块150，具体用于探测用户在显示屏幕上的第一操作轨迹，从第一操作轨迹中识别待修正的边界段；探测用户在显示屏幕上的第二操作轨迹，使用第二操作轨迹修正边界段。
可选地，第一接收模块150，还用于在使用第二操作轨迹修正边界段之后，控制自移动设备在修正后的边界段上行驶，以检测修正后的边界段是否存在异常；如果修正后的边界段未存在异常，则利用修正后的边界段替换待修改的边界段；如果修正后的边界段存在异常，则对待修正的边界段进行修正。
作为另一种可能的实现方式，第一接收模块150，具体用于探测用户在显示屏幕上的第一操作轨迹，从第一操作轨迹中识别待修正的边界段；对待修正的边界段的起点位置和终点位置进行标记；将起点位置和终点位置显示在显示屏幕上；当移动站移动到起点位置时，开始利用获取到的移动站的位置坐标重新绘制边界段，直到移动站移动到终点位置停止。
第二接收模块160，用于在生成工作区域地图之后，接收自移动设备发送的告警指令，告警指令是自移动设备按照工作区域地图行驶的过程中出现异常时发出的；根据告警指令对工作区域地图进行调整。
探测接收模块170，用于在向显示设备发送当前所绘制的地图以供显示设备实时显示之后，探测用户通过显示界面输入的选取操作，从选取操作中提取待标记的子区域；接收用户输入的待标记的子区域的标记参数。
本发明实施例中，标记参数包括危险描述信息和/或自移动设备的移动方式信息。
进一步地，标记参数还可以包括允许/不允许自移动设备进入的时间段和/或预设条件。
第三接收模块180，用于在利用获取到的位置坐标，实时更新当前所绘制的工作区域的地图之前，接收来自用户的绘制指令。
需要说明的是，前述图1-图5对自动工作系统的地图生成方法实施例的解释说明也适用于该实施例的自动工作系统的地图生成装置100，此处不再赘述。
本实施例的自动工作系统的地图生成装置，通过在移动站移动过程中，获取移动站移动经过的位置坐标，利用获取到的位置坐标，实时更新当前所绘制的工作区域的地图；向显示设备发送当前所绘制的地图以供显示设备实时显示。本实施例中，在地图绘制的过程中，可以实时显示当前已绘制的地图，使得用户能够直观地且实时地查看到当前绘制的地图，有效提升用户体验。进一步地，在地图绘制不准确，或者，由于定位信号弱而形成偏差时，用户可以及时调整地图，包括修正地图或者改变行走方式等，能够有效提升地图生成的准确性。并且，基于可视化的地图，用户能够方便进行修改和标记地图，在保证地图生成的准确性的同时，进一步提升用户体验。
为了实现上述实施例，本发明还提出一种自动工作系统的地图生成装置。
图9为本发明实施例所提供的第三种自动工作系统的地图生成装置的结构示意图。
本发明实施例中，自动工作系统包括自移动设备，在地图限定的工作区域内自主移动，以及定位移动站，移动站通过沿工作区域的边界移动并采集工作区域的位置点信息，以生成地图。
如图9所示，该自动工作系统的地图生成装置200包括：接收模块210和实时显示模块220。其中，
接收模块210，用于从移动站中接收第一数据；其中，第一数据为移动站当前所采集的位置坐标或者当前所绘制的工作区域地图。
实时显示模块220，用于将接收到的第一数据进行实时显示。
进一步地，在本发明实施例的一种可能的实现方式中，参见图10，在图9所示实施例的基础上，该自动工作系统的地图生成装置200还可以包括：
地图更新模块230，用于当第一数据为移动站当前所采集的位置坐标时，利用当前所采集的位置坐标，实时更新当前所绘制的工作区域的地图。
获取显示模块240，用于获取电子地图，在电子地图上实时显示当前所绘制的地图。
需要说明的是，前述图6对自动工作系统的地图生成方法实施例的解释说明也适用于该实施例的自动工作系统的地图生成装置200，此处不再赘述。
本实施例的自动工作系统的地图生成装置，通过从移动站中接收第一数据；其中，第一数据为移动站当前所采集的位置坐标或者当前所绘制的工作区域地图；将接收到的第一数据进行实时显示。本实施例中，在地图绘制的过程中，可以实时显示当前已绘制的地图，使得用户能够直观地且实时地查看到当前绘制的地图，有效提升用户体验。进一步地，在地图绘制不准确，或者，由于定位信号弱而形成偏差时，用户可以及时调整地图，包括修正地图或者改变行走方式等，能够有效提升地图生成的准确性。并且，基于可视化的地图，用户能够方便进行修改和标记地图，在保证地图生成的准确性的同时，进一步提升用户体验。
为了实现上述实施例，本发明还提出一种自动工作系统。
图11为本发明实施例所提供的一种自动工作系统的结构示意图。
如图11所示，该自动工作系统包括：前述图7-图8实施例提出的自动工作系统的地图生成装置100、自移动设备300，以及定位移动站400。其中，
自移动设备300基于工作区域地图移动和工作。
本实施例的自动工作系统，在地图绘制的过程中，可以实时显示当前已绘制的地图，使得用户能够直观地且实时地查看到当前绘制的地图，有效提升用户体验。进一步地，在地图绘制不准确，或者，由于定位信号弱而形成偏差时，用户可以及时调整地图，包括修正地图或者改变行走方式等，能够有效提升地图生成的准确性。并且，基于可视化的地图，用户能够方便进行修改和标记地图，在保证地图生成的准确性的同时，进一步提升用户体验。
为了实现上述实施例，本发明还提出一种自动工作系统。
图12为本发明实施例所提供的一种自动工作系统的结构示意图。
如图12所示，该自动工作系统包括：前述图9-图10实施例提出的自动工作系统的地图生成装置200、自移动设备300，以及定位移动站400。其中，
自移动设备300基于工作区域地图移动和工作。
本实施例的自动工作系统，在地图绘制的过程中，可以实时显示当前已绘制的地图，使得用户能够直观地且实时地查看到当前绘制的地图，有效提升用户体验。进一步地，在地图绘制不准确，或者，由于定位信号弱而形成偏差时，用户可以及时调整地图，包括修正地图或者改变行走方式等，能够有效提升地图生成的准确性。并且，基于可视化的地图，用户能够方便进行修改和标记地图，在保证地图生成的准确性的同时，进一步提升用户体验。
为了实现上述实施例，本发明还提出一种计算机设备，包括处理器和存储器；其中，处理器通过读取存储器中存储的可执行程序代码来运行与可执行程序代码对应的程序，以用于实现如本发明前述图1-图5实施例提出的自动工作系统的地图生成方法或者如本发明前述图6实施例提出的自动工作系统的地图生成方法。
为了实现上述实施例，本发明还提出一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如本发明前述图1-图5实施例提出的自动工作系统的地图生成方法或者如本发明前述图6实施例提出的自动工作系统的地图生成方法。
为了实现上述实施例，本发明还提出一种计算机程序产品，当计算机程序产品中的指令由处理器执行时，执行如本发明前述图1-图5实施例提出的自动工作系统的地图生成方法或者如本发明前述图6实施例提出的自动工作系统的地图生成方法。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (26)

1.一种自动工作系统的地图生成方法，所述自动工作系统包括自移动设备，在所述地图限定的工作区域内自主移动，以及定位移动站，所述移动站通过沿所述工作区域的边界移动并采集定位信息，以生成所述地图；其特征在于，包括以下步骤：
在所述移动站移动过程中，获取所述移动站移动经过的所述位置坐标，利用获取到的所述位置坐标，实时更新当前所绘制的工作区域的地图；
向显示设备发送当前所绘制的地图以供显示设备实时显示。
2.根据权利要求1所述的自动工作系统的地图生成方法，其特征在于，还包括步骤：
获取所述工作区域的地图图像；
将当前所绘制的所述地图与所述地图图像的坐标系对齐；
在所述地图图像上显示当前所绘制的所述地图并发送给所述显示设备。
3.根据权利要求1所述的自动工作系统的地图生成方法，其特征在于，还包括步骤：
控制所述移动站沿所述工作区域的外边界和/或所述工作区域的内边界移动。
4.根据权利要求1所述的自动工作系统的地图生成方法，其特征在于，所述利用获取到的所述位置坐标，实时更新当前所绘制的地图，包括：
从所述移动站的移动起始点开始，利用当前采集的所述位置坐标，更新当前所绘制的所述地图；其中，所述地图中包括所述工作区域的部分地图信息；
当所述移动站完成沿所述工作区域的边界移动后，利用获取到的所述位置坐标对当前所绘制的所述地图进行更新，生成工作区域地图。
5.根据权利要求1所述的自动工作系统的地图生成方法，其特征在于，所述向显示设备发送当前所绘制的地图以供显示设备实时显示之后，还包括：
接收用户通过显示屏幕输入的调整指令，根据所述调整指令对当前所显示的地图进行修正。
6.根据权利要求5所述的自动工作系统的地图生成方法，其特征在于，所述接收用户通过显示屏幕输入的调整指令，根据所述调整指令对当前所显示的地图进行修正，包括：
探测所述用户在所述显示屏幕上的第一操作轨迹，从所述第一操作轨迹中识别待修正的边界段；
探测所述用户在所述显示屏幕上的第二操作轨迹，使用所述第二操作轨迹修正所述边界段。
7.根据权利要求6所述的自动工作系统的地图生成方法，其特征在于，所述使用所述第二操作轨迹修正所述边界段之后，还包括：
控制自移动设备在所述修正后的边界段上行驶，以检测修正后的所述边界段是否存在异常；
如果所述修正后的所述边界段未存在异常，则利用所述修正后的所述边界段替换所述待修改的边界段；
如果所述修正后的所述边界段存在异常，则对所述待修正的边界段进行修正。
8.根据权利要求5的自动工作系统的地图生成方法，其特征在于，所述接收用户通过显示屏幕输入的调整指令，根据所述调整指令对当前所显示的地图进行修正，包括：
探测所述用户在所述显示屏幕上的第一操作轨迹，从所述第一操作轨迹中识别待修正的边界段；
对所述待修正的边界段的起点位置和终点位置进行标记；
将所述起点位置和所述终点位置显示在所述显示屏幕上；
当所述移动站移动到所述起点位置时，开始利用获取到的所述移动站的所述位置坐标重新绘制边界段，直到所述移动站移动到所述终点位置停止。
9.根据权利要求4所述的自动工作系统的地图生成方法，其特征在于，所述生成工作区域地图之后，还包括：
接收所述自移动设备发送的告警指令，所述告警指令是所述自移动设备按照所述工作区域地图行驶的过程中出现异常时发出的；
根据所述告警指令对所述工作区域地图进行调整。
10.根据权利要求1所述的自动工作系统的地图生成方法，其特征在于，所述向显示设备发送当前所绘制的地图以供显示设备实时显示之后，还包括：
探测用户通过显示界面输入的选取操作，从所述选取操作中提取待标记的子区域；
接收用户输入的所述待标记的子区域的标记参数。
11.根据权利要求10所述的自动工作系统的地图生成方法，其特征在于，所述标记参数包括危险描述信息和/或自移动设备的移动方式信息。
12.根据权利要求10所述的自动工作系统的地图生成方法，其特征在于，所述标记参数包括允许/不允许所述自移动设备进入的时间段和/或预设条件。
13.根据权利要求1所述的自动工作系统的地图生成方法，其特征在于，所述利用获取到的所述位置坐标，实时更新当前所绘制的所述工作区域的地图之前，还包括：
接收来自用户的绘制指令。
14.根据权利要求1所述的自动工作系统的地图生成方法，其特征在于，所述向显示设备发送当前所绘制的地图以供显示设备实时显示，包括：
将所述移动站与用户的智能终端连接；
通过用户的所述智能终端显示当前所绘制的所述地图。
15.根据权利要求3所述的自动工作系统的地图生成方法，其特征在于，所述控制所述移动站沿所述工作区域的外边界和/或所述工作区域的内边界移动，包括：
通过所述移动站或所述移动站的载体向外发射探测信号，以探测用户的生物特征信号；其中，所述用户沿工作区域的边界移动，所述生物特征信号为所述用户产生的信号；
对所述生物特征信号进行跟随，以控制所述移动站沿工作区域的边界移动。
16.根据权利要求1所述的自动工作系统的地图生成方法，其特征在于，所述控制所述移动站沿所述工作区域的外边界和/或所述工作区域的内边界移动，包括：
通过用户携带所述移动站沿工作区域的边界移动。
17.一种自动工作系统的地图生成方法，用于所述自动工作系统中，所述自动工作系统中包括自移动设备，在所述地图限定的工作区域内自主移动，以及定位移动站，所述移动站通过沿所述工作区域的边界移动并采集定位信息，以生成所述地图；其特征在于，包括以下步骤：
从所述移动站中接收第一数据；其中，所述第一数据为所述移动站当前所采集的位置坐标或者当前所绘制的工作区域地图；
将接收到的所述第一数据进行实时显示。
18.根据权利要求17所述的自动工作系统的地图生成方法，其特征在于，还包括：
当所述第一数据为所述移动站当前所采集的位置坐标时，利用当前所采集的所述位置坐标，实时更新当前所绘制的工作区域的所述地图。
19.根据权利要求18所述的自动工作系统的地图生成方法，其特征在于，还包括：
获取电子地图，在所述电子地图上实时显示当前所绘制的所述地图。
20.一种自动工作系统的地图生成装置，所述自动工作系统包括自移动设备，在所述地图限定的工作区域内自主移动，以及定位移动站，所述移动站通过沿所述工作区域的边界移动并采集工作区域的位置点信息，以生成所述地图；其特征在于，所述装置包括：
实时更新模块，在所述移动站移动过程中，获取所述移动站移动经过的所述位置坐标，利用获取到的所述位置坐标，实时更新当前所绘制的工作区域的地图；
发送显示模块，用于向显示设备发送当前所绘制的地图以供显示设备实时显示。
21.一种自动工作系统的地图生成装置，所述自动工作系统包括自移动设备，在所述地图限定的工作区域内自主移动，以及定位移动站，所述移动站通过沿所述工作区域的边界移动并采集工作区域的位置点信息，以生成所述地图；其特征在于，所述装置包括：
接收模块，用于从所述移动站中接收第一数据；其中，所述第一数据为所述移动站当前所采集的位置坐标或者当前所绘制的工作区域地图；
实时显示模块，用于将接收到的所述第一数据进行实时显示。
22.一种自动工作系统，包括自移动设备，定位移动站以及如权利要求20所述的工作区域地图生成装置；所述自移动设备基于所述工作区域地图移动和工作。
23.一种自动工作系统，包括自移动设备，定位移动站以及如权利要求21所述的工作区域地图生成装置；所述自移动设备基于所述工作区域地图移动和工作。
24.一种计算机设备，其特征在于，包括处理器和存储器；
其中，所述处理器通过读取所述存储器中存储的可执行程序代码来运行与所述可执行程序代码对应的程序，以用于实现如权利要求1-16中任一所述的自动工作系统的地图生成方法或者如权利要求17-19中任一所述的自动工作系统的地图生成方法。
25.一种计算机程序产品，其特征在于，当所述计算机程序产品中的指令由处理器执行时实现如权利要求1-16中任一所述的自动工作系统的地图生成方法或者如权利要求17-19中任一所述的自动工作系统的地图生成方法。
26.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-16中任一所述的自动工作系统的地图生成方法或者如权利要求17-19中任一所述的自动工作系统的地图生成方法。
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SE01 Entry into force of request for substantive examination
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RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20180629

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