CN113359695A - 自移动设备的工作方法和自动工作系统 - Google Patents

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Abstract

本说明书提供了一种自移动设备的工作方法和自动工作系统。在一个实施例中，自移动设备的工作方法可以通过获取并直接根据基站信息来判断基站的位置是否发生变化，或者，通过根据自移动设备所确定出的自移动设备的位置信息来判断基站的位置是否发生变化；在确定出基站位置发生变化的情况下，控制自移动设备停止移动，和/或，停止工作，从而能够及时、高效地发现基站位置是否发生变化，并及时对自移动设备进行相应控制，避免自移动设备移动到限定的工作区域以外，提高了自移动设备在移动工作过程中导航定位的准确度。

Description

自移动设备的工作方法和自动工作系统
技术领域
本说明书属于自动化技术领域，尤其涉及自移动设备的工作方法和自动工作系统。
背景技术
随着技术的发展，自移动设备(例如，割草机器人等)，在人们生活中越来越普及，应用也越来越广泛。
通常自移动设备在自动移动、工作的时候，往往要求能够自动确定自身的位置坐标，以根据自身的位置坐标实现自动导航，在指定的工作区域范围内自动移动并完成工作任务。
基于现有方法，为了能够使得自移动设备较为准确地确定出自身的位置坐标，大多会预先在工作区域内或附近固定布设基站。同时，还会在自移动设备上布设例如移动站等定位设备。
在具体工作时，可以参阅图1所示，基站会通过卫星天线接收卫星信号，并向外广播差分电文。自移动设备的自定位设备则会根据通过自移动设备的卫星天线所接收到的卫星信号，以及基站所广播的基站信息，确定出自移动设备的位置坐标，进而可以根据上述位置坐标控制自移动设备在工作区域范围内移动导航，并执行工作任务。
但是，如果基站的位置发生了偏移，会使得基站所广播的基站信息存在误差。这时，如果自移动设备没有发现基站的位置已经发生了变化，而是直接利用上述位置发生变化后的基站所广播的基站信息来确定自身的位置坐标，相应的也会出现误差，影响自移动设备移动导航的准确度。
因此，目前亟需一种能够及时、高效地发现基站的位置发生变化的自移动设备的工作方法。
发明内容
本说明书提供了一种自移动设备的工作方法和自动工作系统，能够及时、高效地发现基站位置是否发生变化。
本说明书提供的一种自移动设备的工作方法和自动工作系统是这样实现的：
一种自移动设备的工作方法，所述自移动设备在限定的工作区域内移动并工作，所述方法包括：通过第一天线接收卫星信号，所述第一天线配置为安装于所述自移动设备；通过通信单元接收基站信息，所述通信单元配置为安装于所述自移动设备；所述基站信息至少包括基站发送的差分电文，所述基站预先设置在一固定位置；根据所述卫星信号和差分电文确定自移动设备的位置信息，基于所述位置信息确定自移动设备是否位于工作区域内；基于所述基站信息和/或所述自移动设备的位置信息确定所述基站的位置是否发生变化；若确定基站的位置发生变化，控制所述自移动设备停止移动和/或工作。
一种自动工作系统，包括自移动设备、定位设备以及基站；所述自移动设备配置为在限定的工作区域内移动并工作，包括：壳体；移动模块，安装于壳体，带动所述自移动设备移动；任务执行模块，安装于壳体，执行工作任务；控制模块，与移动模块和任务执行模块电连接，控制移动模块带动自移动设备移动，并控制任务执行模块执行工作任务；所述定位设备配置为安装于所述自移动设备的壳体，并与所述控制模块电连接；所述定位设备包括：第一天线，接收卫星信号；通信单元，接收基站发送的基站信息，所述基站信息至少包括差分电文；所述定位设备根据所述卫星信号和所述差分电文确定自身位置信息；所述基站配置为设置在一固定位置，发送所述差分电文；所述基站包括第二天线，接收卫星信号；所述定位设备或所述控制模块基于所述基站信息和/或所述定位设备的位置信息确定所述基站的位置是否发生变化；若确定所述基站的位置发生变化，所述控制模块控制所述自移动设备停止移动和/或工作。
本说明书提供的自移动设备的工作方法和自动工作系统，通过获取并直接根据基站所发送的基站信息来判断基站的位置是否发生变化，或者，通过根据自移动设备所确定出的自移动设备的位置信息来判断基站的位置是否发生变化；并在确定出基站位置发生变化的情况下，控制自移动设备停止移动，和/或，停止工作，从而能够及时、高效地发现基站位置是否发生变化，并及时对自移动设备进行相应控制，避免自移动设备移动到限定的工作区域以外，提高了自移动设备在移动工作过程中导航定位的准确度。
附图说明
为了更清楚地说明本说明书实施例，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，下面描述中的附图仅仅是本说明书中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是一种应用自移动设备和基站的工作时的场景示意图；
图2是本说明书的一个实施例提供的自移动设备的工作方法的流程示意图；
图3是本说明书的一个实施例提供的自移动设备的结构组成示意图；
图4是本说明书的一个实施例提供的自移动设备的定位设备的结构组成示意图
图5是本说明书的一个实施例提供的基站的结构组成示意图；
图6是在一个场景示例中，应用本说明书实施例提供的自移动设备的工作方法的一种实施例的示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本说明书中的技术方案，下面将结合本说明书实施例中的附图，对本说明书实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本说明书一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本说明书保护的范围。
考虑到基于现有方法，当基站或者安装于基站的卫星天线被移动，位置状态发生变化时，往往无法及时发现，导致基站还会继续基于使用之前收敛得到的基准位置坐标，和所接收到的卫星信号，向外广播差分电文等信息。而自移动设备的定位设备由于没有及时发现基站的位置状态已经发生变化，继续接收并利用基站所发送的上述差分电文等信息来进行定位导航，很容易出现定位误差。
针对产生上述问题的根本原因，本申请实施例提出了在一些情况下，基站自身会察觉到自己的位置状态发生了改变，因此会对外广播用于指示基站的位置发生变化的信息，这时自移动设备的定位设备可以根据基站所广播的信息，直接确定出基站的位置发生变化。在另一些情况下，基站自身没有察觉到自己的位置状态发生了改变，因此会继续对外广播包含了基站的基准位置坐标，和所接受到的卫星信号的差分电文，这时自移动设备的定位设备可以根据上述差分电文和自身所接受到的卫星信号重新计算出自移动设备的当前的位置坐标，再结合之前的位置坐标，确定出自移动设备的位置信息(例如，自移动设备的位置变化信息)，进而可以根据自移动设备的位置信息，反过来判断基站的位置是否发生变化。在确定基站的位置发生变化时，可以判断定位设备如果继续基于当前基站所广播的差分电文进行定位误差会相对较大，这时可以控制自移动设备停止工作，和/或，停止移动。从而使得自移动设备可以在不同情况下都能及时、高效地发现基站位置是否发生变化，并及时采取相应方式对自移动设备进行针对性控制，避免自移动设备移动到限定的工作区域以外，保证了自移动设备在移动工作过程中导航定位的准确度。解决了现有方法存在的无法及时、准确地确定出基站发生移动，导致影响自移动设备的定位设备定位导航的准确度的技术问题。
参阅图2所示，本申请实施例提供了一种应用于自移动设备一侧的自移动设备的工作方法。具体的，该方法可以包括以下内容。
在本实施例中，上述自移动设备具体可以包括自动割草机、自动扫地机、自动扫雪机等等。当然，需要说明的是，上述所列举的自移动设备只是为了更好的说明本说明书实施例。具体实施时，根据具体的应用场景和用户需求，还可以将上述自移动设备应用于除上述列举的自动设备外的其他类型的自动设备。对此，本说明书不作限定。
具体的，可以参阅图3所示，在自移动设备具体可以包括壳体、移动模块、任务执行模块、控制模块和定位设备。其中，上述移动模块安装于壳体，用于带动所述自移动设备移动。上述任务执行模块安装于壳体，用于执行具体的工作任务，例如，割草任务、扫地任务等。上述控制模块(例如，自移动设备的工作处理器等)与移动模块和任务执行模块电连接，具体用于控制移动模块带动自移动设备移动，并控制任务执行模块执行工作任务。上述定位设备安装于自移动设备的壳体，并与上述控制模块电连接，具体用于接收基站广播的基站信息，以及卫星信号。其中，上述定位设备可以采用可拆卸的方式安装于自移动设备的壳体。当然，根据具体情况，上述定位设备也可以采用不可拆卸的方式固定在自移动设备的壳体。
进一步，可以参阅图4所示，上述定位设备具体可以包括通信单元(例如，定位设备的信号收发器等)、第一天线(例如，定位设备的GPS天线等)。此外，上述定位设备还可以包括支持数据处理功能的处理器。
在本实施例中，参阅图1所示，在自移动设备的工作区域的范围内或附近的某个固定位置还设置有基站。可以参阅图5所示，上述基站具体可以包括基站的通信单元(例如，基站的信号收发器等)、第二天线(例如，基站的卫星天线等)，以及基站的处理器等。其中，上述基站具体工作时，可以通过上述基站的第二天线接收卫星信号，通过通信单元对外广播基站信息，基站信息至少包括差分电文。其中，上述差分电文具体可以包括基站初始时收敛得到的基准位置坐标，以及基站通过第二天线所接收到的卫星信号。
在本实施例，为了使得自移动设备的定位设备能够更加准确地确定出自身所在的位置坐标，可以预先在自移动设备的工作区域的范围内，或者工作区域附近预设距离的范围内选定某个位置点固定布设好上述基站。
在本实施例中，基站通过通信单元所广播的基站信息至少包括了差分电文。其中，上述差分电文具体可以包括基准位置坐标，以及当前基站通过第二天线所接收到的定位信号等数据信息。当然，上述所列举的基站信息所包含的数据只是一种示意性说明。具体实施时，根据具体情况和处理要求，上述基站信息中还可以包含有其他类型的数据信息。
在具体工作之前，考虑到由于卫星信号本身存在误差，如果直接根据所接收到的卫星信号来确定基站的位置坐标作为上述基准位置坐标，往往会出现所确定出的位置坐标误差大、位置坐的标精度无法满足作为基准位置坐标的精度要求。
在本实施例中，基站可以通过第二天线获取一个时间段内卫星信号；再通过处理器根据所获得的上述卫星信号进行较长时间的运算收敛，得到较为精准的针对基站的位置坐标，作为后续使用的基准位置坐标。
在本实施例中，考虑到通常基站需要耗费较长时间才能收敛确定出满足精度要求的基准位置坐标。例如，通常基站可能要获取24小时的卫星信号，并进行长达24小时的运算收敛，才能最终确定出较为精准的基站的位置坐标作为上述基准位置坐标。
本申请实施例进一步考虑到后续使用上述基准位置坐标时，往往是将上述基准位置坐标作为一种参照数据，来衡量卫星发送的卫星信号的误差情况。因此，在本实施例中，提出可以不使用上述精度特别的位置坐标作为基准位置坐标。可以根据用户的具体要求，只获取预设时间段内的卫星信号，并根据上述预设时间段内卫星信号，只进行较短时间的运算收敛，就能得到一个基站的位置坐标作为基准位置坐标，后续可以统一使用该位置坐标作为一个相对的参考基准使用，从而可以有效地降低确定基准位置坐标的时间，提高确定效率。
例如，用户急着利用基站进行工作，可以设置一分钟作为预设时间段。相应的，基站可以获取一分钟内卫星信号，并通过一分钟进行运算收敛，得到一个位置坐标，进而可以直接将该位置坐标确定为基准位置坐标使用。当然，需要说明的是，上述所列举的预设时间段的时长只是一种示意性说明。具体实施时，根据具体情况和用户需求，还可以将上述预设时间段设置为三十分钟或者一小时等等。
此外，用户也可以设置一个预设精度，例如，可以设置水平定位精度为1米，相应的，可以以上述预设精度作为运算收敛目标，获取并根据卫星信号，运算收敛得到一个位置坐标作为上述基准位置坐标。还可以同时设置预设时间段和预设精度，再根据上述预设时间段和预设精度，利用基站所接收到的卫星信号进行运算收敛，得到上述基准位置坐标。对此，本说明书不作限定。
在本实施例中，在基站确定出预设的基准位置坐标后，基站可以实时或者每隔一个时间间隔(例如每隔一秒)，对外广播基站信息。其中，上述基站信息至少包括差分电文。上述差分电文中具体可以包含有基站通过运算收敛得到的基准位置坐标，以及卫星信号等数据信息。其中，上述卫星信号具体可以包括基站通过第二天线所接收到的用于确定基站当前时间点所在位置的GPS信号等。
具体实施时，自移动设备的定位设备可以通过通信单元与基站进行信息交互，接收基站广播的基站信息；通过第一天线接收卫星广播的卫星信号。再通过处理器根据上述基站信息和卫星信号，计算出自移动设备的位置坐标，从而确定出自移动设备自身的位置信息。
在本实施例中，自移动设备在工作时可以通过定位设备的第一天线接收到卫星发送的卫星信号。同时，自移动设备还可以通过通信单元接收基站对外广播的差分电文。
自移动设备在按照上述方式接收到当前时间点的卫星信号和基站信息后，可以先利用上述差分电文对自移动设备的通过第一天线所接收到的当前时间点的卫星信号进行修正处理，以消除自移动设备所接收到的卫星信号中存在的误差，得到相对较为准确的处理后的卫星信号。进而可以根据上述处理后的卫星信号，较为准确地确定出自移动设备当前时间点所在的位置坐标。
进一步，定位设备可以将上述确定出的位置信息，发送给相连的自移动设备的控制模块。控制模块可以根据基于所述位置信息确定自移动设备是否位于工作区域内，并且还可以根据位置信息进行导航，通过控制移动模块和任务执行模块来控制自移动设备在限定的工作区域内移动，并进行具体的任务工作。
自移动设备在通过上述方式在工作区域内移动工作时，还会通过以下方式对基站的位置是否发生变化进行检测判断。
S201：基于所述基站信息和/或所述自移动设备的位置信息确定所述基站的位置是否发生变化。
在一个实施例中，考虑到上述基站的位置发生变化可能是基站整体的位置状态发生变化所引起的，也可能是安装在基站上的第二天的位置状态单独发生变化所引起的。因此，为了能够更加准确、全面地确定基站位置是否发生变化，上述确定所述基站的位置是否发生变化，具体实施时，还可以包括：确定第二天线的位置是否发生变化。其中，所述第二天线具体可以配置为安装于所述基站，所述基站可以通过所述第二天线接收卫星信号。
在一个实施例中，基站对外广播的基站信息至少可以包括有差分电文。此外，考虑到在一些情况下(例如，基站位置的变化较大的情况)，基站可以自己主动地识别发现基站位置发生了变化。相应的，在一些情况下，基站信息具体还可以包括有用于指示基站位置是否发生变化的信息。
在一个实施例中，上述用于指示基站位置是否发生变化的信息具体可以是由基站生成的。
具体的，例如，在一些情况下，当基站重新启动时，基站可以基于基站重新启动前的第一时刻，和基站重新启动后的第二时刻分别接收到的卫星信号，来确定基站位置(例如，基站的位置坐标)是否发生变化。若确定基站位置发生变化，则可以生成并发送包括了用于指示基站位置发生变化的信息的基站信息。
又例如，在一些情况下，基站可以根据当前时间点所接收到的卫星信号计算出的基站(或基站的第二天线)当前位置坐标，与之前通过收敛运算计算出的基准位置坐标之间的距离偏差较大，例如，所确定出的距离偏差为12米，大于预设的误差值(例如，10米)，这时，基站自身就可以判断出自身的位置发生了变化，进而可以生成相应的用于指示基站位置发生变化的信息，并将该信息对外发送。
正是考虑到上述情况，自移动设备在判断基站位置是否发生变化时，可以直接基于基站信息来确定基站的位置是否发生变化。具体的，可以包括：自移动设备从基站信息中提取得到用于指示基站位置是否发生变化的信息，如果上述信息指示所述基站的位置发生变化，则可以直接确定出基站的位置已经发生变化了，判断出再继续基于基站信息来确定自移动设备的位置信息时准确度会相对较低。这样自移动设备可以只基于所述基站信息确定出所述基站的位置发生了变化。
进一步，如果基于基站信息所指示的基站位置没有发生变化，或者，自移动设备没有从基站信息中提取出上述用于指示基站位置是否发生变化的信息时，自移动设备还无法确定基站位置是否发生变化。在这种情况下，自移动设备还可以根据自移动设备的位置信息，反过来判断基站位置是否发生变化。
当然，根据具体情况，自移动设备也可以单独只根据自移动设备的位置信息来判断基站位置是否发生变化。或者，自移动设备还可以同时综合上述基站信息，以及自移动设备的位置信息来判断基站位置是否发生变化。
在一个实施例中，上述基于所述自移动设备的位置信息确定所述基站的位置是否发生变化，具体实施时，可以包括：比较第一时刻自移动设备的位置信息与第二时刻自移动设备的位置信息，若自移动设备的位置信息的变化满足预设条件，则确定所述基站的位置发生变化。
在本实施例中，当基站重新启动，自移动设备可以通过通信单元接收到基站在重新启动的第二时刻所广播的差分电文，同时可以通过第一天线接收到第二时刻的卫星信号；进一步，可以根据差分电文和卫星信号确定出自移动设备在第二时刻的位置坐标作为上述第二时刻自移动设备的位置信息。
类似的，上述第一时刻自移动设备的位置信息具体可以是自移动设备根据基站重新启动前的第一时刻接收到的差分电文和卫星信号所确定出自移动设备在第一时刻的位置坐标。
在本实施例中，具体实施时，可以通过比较第一时刻自移动设备的位置信息与第二时刻自移动设备的位置信息，确定自移动设备的位置变化情况是否满足预设条件，来判断第二时刻基站发送的差分电文是否可靠，进而可以反过来确定出基站的位置是否发生变化。
在一个实施例中，通常自移动设备在发现基站停止工作后，会停止移动。因此，在基站重新启动前的第一时刻，之后基站将停止对外广播基站信息，自移动设备在发现基站停止工作后，可以确定并保存第一时刻自移动设备的位置信息，同时还会及时地停止移动。在基站重新启动后的第二时刻，自移动设备会重新接收到基站广播的基站信息，这时自移动设备会发现基站已经重启启动，并且自移动设备还可以根据基站信息，以及第二时刻的卫星信号确定出第二时刻自移动设备的位置信息。由于在第一时刻和第二时刻之间的时间段内，自移动设备移动距离很小，甚至没有发生移动。因此，如果基站重新启动时基站位置没有发生变化，基站所广播的差分电文是准确的，相应的，自移动设备基于上述差分电文所确定出的第二时刻自移动设备的位置信息也是准确的，这时第二时刻自移动设备的位置信息，与第一时刻自移动设备的位置信息较为接近，两者之间的位置信息变化会相对较小。因此，可以通过比较第一时刻和第二时刻自移动设备的位置信息，判断两者之间的位置信息变化是否较大判断是否满足预设条件。如果通过比较发现两者之间的位置信息变化较大，例如，大于预设的变化阈值，则可以判断所确定的第二时刻自移动设备的位置信息不准确，进而反过来判断基站的位置发生了变化。
在一个实施例中，上述自移动设备的位置信息的变化满足预设条件，具体实施时，还可以包括：所述自移动设备的位置信息的变化相对自移动设备的实际位置变化的误差大于预设值。
在一个实施例中，为了确定出自移动设备的实际位置变化，具体实施时，可以通过运动传感器和/或状态传感器(可以简记为运动和/或状态传感器)来检测自移动设备的位置变化情况，再基于上述运动传感器和/或状态传感器的检测结果确定出自移动设备的实际位置变化。
在一个实施例中，所述运动传感器和/或状态传感器具体可以包括：加速度计、陀螺仪、里程计等传感器中的一个或多个。当然，需要说明的时，上述所列举的运动传感器和/或状态传感器只是一种示意性说明。具体实施时，根据具体情况，还可以在自移动设备上引入安装其他合适的传感器。对此，本说明书不做限定。
在一个实施例中，具体实施时，自移动设备还可以通过比较自移动设备的位置信息的变化，和自移动设备的实际位置变化，确定出自移动设备的位置信息的变化相对自移动设备的实际位置变化的误差；再通过比较上述误差与预设值，确定所述自移动设备的位置信息的变化相对自移动设备的实际位置变化的误差是否大于预设值来判断是否满足自移动设备的位置信息的变化满足预设条件。
如果通过上述方式确定自移动设备的位置信息的变化相对自移动设备的实际位置变化的误差大于预设值，则可以确定自移动设备的位置信息的变化满足预设条件，进而可以反过来确定出基站的位置发生了变化。相对的，如果通过上述方式确定自移动设备的位置信息的变化相对自移动设备的实际位置变化的误差小于或等于预设值，则可以确定自移动设备的位置信息的变化不满足预设条件，进而可以确定出基站的位置没有发生变化。
在一个实施例中，又考虑到在基站正常持续工作(例如，基站没有关机，也没有重新启动等)的时，基站往往会每间隔较短的时长对外广播基站信息。例如，基站在第一时刻对外广播差分电文后；间隔较短的时长(例如，3秒)，在第二时刻再次对外广播新的差分电文。由于上述第一时刻和第二时刻之间的间隔时长相对较短，因此在第一时刻和第二时刻之间的这段时间段内自移动设备的真实的移动情况相对可以较为准确地确定出的，具体实施时，自移动设备也可以通过比较基站持续工作时中的第一时刻的自移动设备的位置信息与第二时刻的自移动设备的位置信息，来确定基站的位置是否发生变化。
在一个实施例中，具体的，例如，通过比较比较基站持续工作时中的第一时刻的自移动设备的位置信息与第二时刻的自移动设备的位置信息，发现两者之间的差异差相对较大，甚至出现了跳变的现象，这时可以判断满足预设条件，进而确定出基站位置发生变化。当然，上述所列举的判断方式只是一种示意性说明。具体实施时，针对基站正常持续工作的情况，也可以采用其他合适的方式来根据自移动设备的位置信息判断基站的位置是否发生变化。
S203：若确定基站的位置发生变化，控制所述自移动设备停止移动和/或工作。
在一个实施例中，在确定基站的位置发生变化后，如果继续使用基站广播的基站信息来确定自移动设备的位置坐标会存在较大误差，这时，自移动设备可以通过控制模块控制移动模块来控制自移动设备停止移动。也可以通过控制模块控制任务执行模块来控制自移动设备停止工作。还可以通过控制模块同时控制移动模块和任务执行模块来控制自移动设备停止移动的同时停止工作。
本说明书实施例提供的自移动设备的工作方法通过获取并直接根据基站信息来判断基站的位置是否发生变化，或者，通过根据自移动设备所确定出的自移动设备的位置信息来判断基站的位置是否发生变化；并在确定出基站位置发生变化的情况下，控制自移动设备停止移动，和/或，停止工作，从而能够及时、高效地发现基站位置是否发生变化，并及时对自移动设备进行相应控制，避免自移动设备移动到限定的工作区域以外，保证了自移动设备在移动工作过程中导航定位的准确度。
在一个实施例中，参阅图6所示，在自移动设备确定基站的位置发生变化的情况下，自移动设备还可以生成相应的偏移提示信息；并及时地通过通信单元等方式将上述偏移提示信息发送至基站，以便及时提醒基站：基站的位置已经发生变化。
在一个实施例中，在确定基站位置发生变化后，自移动设备可以确定当前基站由于没有考虑到自身位置变化带来的影响，而是继续使用之前的基准位置坐标发送差分电文，导致所广播的基站信息是不准确、存在误差的。为了消除上述误差，自移动设备还可以通过自移动设备的处理器根据自移动设备的位置信息变化和自移动设备的实际位置变化，计算两者之间的误差偏移距离；再根据上述误差偏移距离，反过来计算出基站的位置的移动距离。进而可以根据上述基站的移动距离，生成并向基站发送偏移提示信息。其中，上述偏移提示信息中可以携带有基站的移动距离。
基站在接收到上述偏移提示信息后，可以根据上述偏移提示信息确定自身位置发生了变化，所使用的基准位置坐标已经不再准确。进一步，可以根据偏移提示信息中所携带的基站的移动距离，对之前所使用的基准位置坐标进行校正。例如，根据基站的移动距离，将基准位置坐标向相同的偏移方向移动相同的移动距离，从而可以得到校正后的基准位置坐标，来替换之前使用的基准位置坐标，作为新的基准位置坐标。再根据上述新的基准位置坐标对外广播差分电文。相应的，自移动设备可以接收并根据上述校正处理后的基站信息，准确地确定出自移动设备当前的位置信息，进而可以根据该位置信息进行导航移动。
在一个实施例中，为了降低自移动设备的数据处理量，具体实施时，自移动设备可以不用耗费资源去计算基站的移动距离，而可以在确定基站位置发生变化后，根据之前所计算出的误差偏移距离，来生成携带有误差偏移距离的偏移提示信息；并将该偏移提示信息发送给基站。相应的，基站可以根据偏移提示信息中携带的误差偏移距离自行计算基站的移动距离，再根据计算出的基站的移动距离对之前使用的基准位置坐标进行相应校正。
在一个实施例中，进一步考虑到在一些场景示例中，自移动设备导航的目的是为了使得所应用的自移动设备在指定的工作区域中移动工作。因此，自移动设备需要确定当前所在的位置坐标，并将当前所在的位置坐标与本地所使用的工作区域地图数据中的边界坐标进行比较，以检测并避免自移动设备移动至边界以外的区域。
而上述预设的工作区域地图中的具体的坐标数据往往又是事先根据基站通过收敛运算所确定的基准位置坐标确定的。因此，在另一个实施例中，基站还可以不需要校正所预设的基准位置坐标，而继续使用之前的基准位置坐标。相对的，自移动设备则可以根据误差偏移距离，计算出基站的移动距离；再根据基站的移动距离通过对本地所使用的工作区域地图数据中的坐标数据进行相应偏移处理，从而对本地所使用的工作区域地图数据进行调整，得到调整后的工作区域地图数据。后续在工作区域导航移动时，自移动设备可以继续根据基站基于之前的基准位置坐标所发送的差分电文来确定自移动设备的位置坐标；但根据上述调整后的工作区域地图数据和上述位置坐标，进行具体的导航移动，这样也能保证自移动设备在指定的工作区域范围内工作，而不会出现移动越过边界进行工作的情况。
在一个实施例中，所述确定所述基站的位置是否发生变化，具体实施时，可以包括：确定第二天线的位置是否发生变化，其中，所述第二天线配置为安装于所述基站，所述基站通过所述第二天线接收卫星信号。
在一个实施例中，所述基于所述基站信息确定所述基站的位置是否发生变化，具体实施时，可以包括：所述基站信息还包括用于指示所述基站的位置是否发生变化的信息，若所述基站信息指示所述基站的位置发生变化，则基于所述基站信息确定所述基站的位置发生变化。
在一个实施例中，所述用于指示所述基站的位置是否发生变化的信息通过所述基站生成，所述基站基于基站重新启动前的第一时刻和基站重新启动后的第二时刻接收到的卫星信号，确定基站位置是否发生变化，若确定基站位置发生变化，则发送包括了用于指示基站位置发生变化的信息的基站信息。
在一个实施例中，基于所述自移动设备的位置信息确定所述基站的位置是否发生变化，具体可以包括：比较第一时刻自移动设备的位置信息与第二时刻自移动设备的位置信息，若自移动设备的位置信息的变化满足预设条件，则确定所述基站的位置发生变化。
在一个实施例中，所述自移动设备的位置信息的变化满足预设条件，具体实施时，可以包括：所述自移动设备的位置信息的变化相对自移动设备的实际位置变化的误差大于预设值。
在一个实施例中，在确定自移动设备的实际位置变化小于预设的变化下限阈值的情况下，所述自移动设备的位置信息的变化满足预设条件，具体实施时，可以包括：所述自移动设备的位置信息的变化大于预设值。其中，上述预设的变化下限阈值具体可以为一个较小的数值。具体的，例如，上述预设的变化下限阈值可以为0，也可以为0.01等接近于0的较小的数值等。
在一个实施例中，具体实施时，可以通过运动和/或状态传感器检测自移动设备的位置变化，基于运动和/或状态传感器的检测结果确定自移动设备的实际位置变化。
在一个实施例中，所述运动和/或状态传感器具体可以包括加速度计、陀螺仪、里程计的至少其中之一。
在一个实施例中，所述比较第一时刻自移动设备的位置信息与第二时刻自移动设备的位置信息，具体实施时，可以包括：比较基站重新启动前的所述第一时刻的位置信息与基站重新启动后的所述第二时刻的位置信息。
在一个实施例中，所述比较第一时刻自移动设备的位置信息与第二时刻自移动设备的位置信息，具体实施时，可以包括：比较基站持续工作时的第一时刻的位置信息与第二时刻的位置信息。需要说明的是，在本实施例中，上述基站持续工作时的第一时刻和第二时刻区别于之前出现的基站重新启动前的第一时刻和基站重新启动后的第二时刻。具体的，上述基站持续工作时的第一时刻和第二时刻针对的是基站没有发生重启，一直处于持续工作状态的情况。其中，上述基站持续工作时的第一时刻和第二时刻可以分别表示在上述情况中基站持续工作时的两个不同的时间点。例如，上述基站持续工作时的第一时刻和第二时刻可以是基站持续工作时相邻两次对外广播差分电文时的时间点。
在一个实施例中，所述自移动设备具体可以包括以下中的一种：自动割草机、自动扫地机、自动铲雪机等。当然，需要说明的是，上述所列举的自移动设备只是一种示意性说明。具体实施时，根据具体的应用场景和用户需求，还可以引入除上述所列举的种类以外其他种类的自移动设备。对此，本说明书不作限定。
在本实施例中，自移动设备所应用的自移动设备不同，所对应的工作区域，以及在工作区域中移动并执行的工作任务也会存在差异。
具体的，例如，如果自移动设备是自动割草机这。相应的，所对应的工作区域可以是待割草的目标草坪。在自动割草之前，可以在该目标草坪中，或者目标草坪附近布设好基站。在自动割草时，自移动设备可以通过定位设备获取并根据基站广播的基站信息，以及卫星的卫星信号来确定自动割草机当前的位置坐标；进而可以根据自动割草机当前的位置坐标，以及包含有目标草坪的地图数据，控制自动割草机的移动，使得自动割草机能够满足安全要求，在目标草坪范围内移动割草，而不会移动到目标草坪范围外进行割草。当然，需要说明的是，上述所列举的场景示例只是一种示意性说明。对于其他应用场景，可以参照上述自动割草机的场景实施。本说明书不作赘述。
在一个实施例中，在自移动设备停止移动后，所述方法具体实施时，还可以包括以下内容：通过传感器(例如，可以包括运动传感器和/或状态传感器)采集自移动设备的运动状态数据；根据所述自移动设备的运动状态数据，检测自移动设备是否发生移动。
在本实施例中，为保证自移动设备确实停止了移动。具体实施时，在控制自移动设备停止移动后，进一步可以通过自移动设备或者自移动设备上安装的传感器实时或者每隔一段时间采集自移动设备的运动状态数据。并根据所采集的自移动设备的运动状态数据检测并确定在停止移动期间是否出现了移动。
例如，当自移动设备本身停止移动后。可能被人或动物碰到，导致自移动设备被动发生了移动。这时，可以通过上述传感器所采集的自移动设备的状态数据即时地发现自移动设备的移动，并记录下自移动设备的移动情况。后续，可以根据上述所记录的移动情况，返回到停止移动时所在的位置。
在本实施例中，上述传感器具体可以包括：位移传感器、速度传感器、加速度传感器、姿态传感器等等。当然，上述所列举的传感器只是为了更好地说明本说明书实施例。具体实施时，根据具体情况和精度要求，还可以引入除上述所列举的传感器以外其他类型的传感器。
由上可见，本说明书实施例提供的自移动设备的工作方法，通过获取并直接根据基站信息来判断基站的位置是否发生变化，或者，通过根据自移动设备所确定出的自移动设备的位置信息来判断基站的位置是否发生变化；并在确定出基站位置发生变化的情况下，控制自移动设备停止移动，和/或，停止工作，从而能够及时、高效地发现基站位置是否发生变化，并及时对自移动设备进行相应控制，避免自移动设备移动到限定的工作区域以外，保证了自移动设备在移动工作过程中导航定位的准确度；还通过在自移动设备根据所确定出的自移动设备的位置信息确定出基站的位置发生变化的情况下，及时向基站发送提示信息，以便基站可以根据提示信息及时地发现自身的位置发生了变化，并作对应校正。
本说明书实施例还提供了一种自动工作系统。该系统具体可以包括自移动设备、定位设备以及基站。
所述自移动设备配置为在限定的工作区域内移动并工作，具体可以，包括：壳体；移动模块，安装于壳体，带动所述自移动设备移动；任务执行模块，安装于壳体，执行工作任务；控制模块，与移动模块和任务执行模块电连接，控制移动模块带动自移动设备移动，并控制任务执行模块执行工作任务；所述定位设备配置为安装于所述自移动设备的壳体，并与所述控制模块电连接；所述定位设备包括：第一天线，接收卫星信号；通信单元，接收基站发送的基站信息，所述基站信息包括差分电文；所述定位设备根据所述卫星信号和所述差分电文确定自身位置信息；所述基站配置为设置在一固定位置，发送所述差分电文；所述基站包括第二天线，接收卫星信号；其中，所述定位设备或所述控制模块基于所述基站信息和/或所述定位设备的位置信息确定所述基站的位置是否发生变化；若确定所述基站的位置发生变化，所述控制模块控制所述自移动设备停止移动和/或工作。
在一个实施例中，所述基于所述基站信息确定所述基站的位置是否发生变化，具体实施时，可以包括：所述基站信息还包括用于指示所述基站的位置是否发生变化的信息，若所述基站信息指示所述基站的位置发生变化，则基于所述基站信息确定所述基站的位置发生变化。
在一个实施例中，具体实施时，若基站重新启动，基站基于重新启动前的第一时刻和重新启动后的第二时刻接收到的卫星信号，确定自身位置是否发生变化，若确定自身位置发生变化，则发送包括了用于指示基站位置发生变化的信息的基站信息。
在一个实施例中，基于所述定位设备的位置信息确定所述基站的位置是否发生变化，具体实施时，可以包括：比较第一时刻的所述位置信息与第二时刻的所述位置信息，若所述位置信息的变化满足预设条件，则确定所述基站的位置发生变化。
在一个实施例中，所述位置信息的变化满足预设条件具体实施时，可以包括：所述位置信息的变化相对所述定位设备的实际位置变化的误差大于预设值。
在一个实施例中，在确定自移动设备的实际位置变化小于预设的变化下限阈值的情况下，所述位置信息的变化满足预设条件，具体实施时可以包括：所述位置信息的变化大于预设值。
在一个实施例中，所述自移动设备包括运动和/或状态传感器，用于检测自移动设备的位置变化，控制模块基于所述运动和/或状态传感器的检测结果确定所述定位设备的实际位置变化。
在一个实施例中，所述比较第一时刻的所述位置信息与第二时刻的所述位置信息，具体实施时，可以包括：比较基站重新启动前的所述第一时刻的位置信息与基站重新启动后的所述第二时刻的位置信息。
在一个实施例中，所述比较第一时刻的所述位置信息与第二时刻的所述位置信息，具体实施时，可以包括：比较基站持续工作时的第一时刻的位置信息与第二时刻的位置信息。
本说明书实施例提供的自动工作系统，通过布设于自移动设备的定位设备获取并直接根据基站信息来判断基站的位置是否发生变化，或者，通过根据自移动设备所确定出的自移动设备的位置信息来判断基站的位置是否发生变化；并在确定出基站位置发生变化的情况下，控制自移动设备停止移动，和/或，停止工作，从而能够及时、高效地发现基站位置是否发生变化，并及时对自移动设备进行相应控制，避免自移动设备移动到限定的工作区域以外，保证了自移动设备在移动工作过程中导航定位的准确度。
在软件层面上，对应于自移动设备的工作方法的相关实施例，本说明书实施例还提供了一种自移动设备的工作装置，该装置具体可以包括以下的结构模块。
接收模块，具体可以用于通过第一天线接收卫星信号，所述第一天线配置为安装于所述自移动设备；通过通信单元接收基站信息，所述通信单元配置为安装于所述自移动设备；所述基站信息至少包括基站发送的差分电文，所述基站预先设置在一固定位置。
第一处理模块，具体可以用于根据所述卫星信号和差分电文确定自移动设备的位置信息，基于所述位置信息确定自移动设备是否位于工作区域内。
以及第二处理模块，具体可以用于基于所述基站信息和/或所述自移动设备的位置信息确定所述基站的位置是否发生变化；若确定基站的位置发生变化，控制所述自移动设备停止移动和/或工作。
需要说明的是，上述实施例阐明的单元、装置或模块等，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种模块分别描述。当然，在实施本说明书时可以把各模块的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现，也可以将实现同一功能的模块由多个子模块或子单元的组合实现等。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
本说明书实施例还提供了一种基于上述自移动设备的工作方法的计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机程序指令，在所述计算机程序指令被执行时实现：通过第一天线接收卫星信号，所述第一天线配置为安装于所述自移动设备；通过通信单元接收基站信息，所述通信单元配置为安装于所述自移动设备；所述基站信息至少包括基站发送的差分电文，所述基站预先设置在一固定位置；根据所述卫星信号和差分电文确定自移动设备的位置信息，基于所述位置信息确定自移动设备是否位于工作区域内；还基于所述基站信息和/或所述自移动设备的位置信息确定所述基站的位置是否发生变化；若确定基站的位置发生变化，控制所述自移动设备停止移动和/或工作。
在本实施例中，上述存储介质包括但不限于随机存取存储器(Random AccessMemory,RAM)、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、缓存(Cache)、硬盘(Hard DiskDrive,HDD)或者存储卡(Memory Card)。所述存储器可以用于存储计算机程序指令。网络通信单元可以是依照通信协议规定的标准设置的，用于进行网络连接通信的接口。
在本实施例中，该计算机存储介质存储的程序指令具体实现的功能和效果，可以与其它实施方式对照解释，在此不再赘述。
虽然本说明书提供了如实施例或流程图所述的方法操作步骤，但基于常规或者无创造性的手段可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤顺序仅仅为众多步骤执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序。在实际中的装置或客户端产品执行时，可以按照实施例或者附图所示的方法顺序执行或者并行执行(例如并行处理器或者多线程处理的环境，甚至为分布式数据处理环境)。术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、产品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、产品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，并不排除在包括所述要素的过程、方法、产品或者设备中还存在另外的相同或等同要素。第一，第二等词语用来表示名称，而并不表示任何特定的顺序。
本领域技术人员也知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现控制器以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得控制器以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器等的形式来实现相同功能。因此这种控制器可以被认为是一种硬件部件，而对其内部包括的用于实现各种功能的装置也可以视为硬件部件内的结构。或者甚至，可以将用于实现各种功能的装置视为既可以是实现方法的软件模块又可以是硬件部件内的结构。
本说明书可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构、类等等。也可以在分布式计算环境中实践本说明书，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。
通过以上的实施例的描述可知，本领域的技术人员可以清楚地了解到本说明书可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现。基于这样的理解，本说明书的技术方案本质上可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，移动终端，服务器，或者网络设备等)执行本说明书各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
本说明书中的各个实施例采用递进的方式描述，各个实施例之间相同或相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。本说明书可用于众多通用或专用的计算机系统环境或配置中。例如：个人计算机、服务器计算机、手持设备或便携式设备、平板型设备、多处理器系统、基于微处理器的系统、置顶盒、可编程的电子设备、网络PC、小型计算机、大型计算机、包括以上任何系统或设备的分布式计算环境等等。
虽然通过实施例描绘了本说明书，本领域普通技术人员知道，本说明书有许多变形和变化而不脱离本说明书的精神，希望所附的权利要求包括这些变形和变化而不脱离本说明书的精神。

Claims (20)

1.一种自移动设备的工作方法，所述自移动设备在限定的工作区域内移动并工作，所述方法包括：
通过第一天线接收卫星信号，所述第一天线配置为安装于所述自移动设备；
通过通信单元接收基站信息，所述通信单元配置为安装于所述自移动设备；所述基站信息至少包括基站发送的差分电文，所述基站预先设置在一固定位置；
根据所述卫星信号和差分电文确定自移动设备的位置信息，基于所述位置信息确定自移动设备是否位于工作区域内；其特征在于，
基于所述基站信息和/或所述自移动设备的位置信息确定所述基站的位置是否发生变化；
若确定基站的位置发生变化，控制所述自移动设备停止移动和/或工作。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述基站的位置是否发生变化，包括：确定第二天线的位置是否发生变化，其中，所述第二天线配置为安装于所述基站，所述基站通过所述第二天线接收卫星信号。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述基站信息确定所述基站的位置是否发生变化，包括：所述基站信息还包括用于指示所述基站的位置是否发生变化的信息，若所述基站信息指示所述基站的位置发生变化，则基于所述基站信息确定所述基站的位置发生变化。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述用于指示所述基站的位置是否发生变化的信息通过所述基站生成，所述基站基于基站重新启动前的第一时刻和基站重新启动后的第二时刻接收到的卫星信号，确定基站位置是否发生变化，若确定基站位置发生变化，则发送包括了用于指示基站位置发生变化的信息的基站信息。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述自移动设备的位置信息确定所述基站的位置是否发生变化，包括：比较第一时刻自移动设备的位置信息与第二时刻自移动设备的位置信息，若自移动设备的位置信息的变化满足预设条件，则确定所述基站的位置发生变化。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述自移动设备的位置信息的变化满足预设条件，包括：所述自移动设备的位置信息的变化相对自移动设备的实际位置变化的误差大于预设值。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在确定自移动设备的实际位置变化小于预设的变化下限阈值的情况下，所述自移动设备的位置信息的变化满足预设条件，包括：所述自移动设备的位置信息的变化大于预设值。
8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，通过运动和/或状态传感器检测自移动设备的位置变化，基于运动和/或状态传感器的检测结果确定自移动设备的实际位置变化。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述运动和/或状态传感器包括加速度计、陀螺仪、里程计的至少其中之一。
10.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述比较第一时刻自移动设备的位置信息与第二时刻自移动设备的位置信息，包括：比较基站重新启动前的所述第一时刻的位置信息与基站重新启动后的所述第二时刻的位置信息。
11.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述比较第一时刻自移动设备的位置信息与第二时刻自移动设备的位置信息，包括：比较基站持续工作时的第一时刻的位置信息与第二时刻的位置信息。
12.一种自动工作系统，包括自移动设备、定位设备以及基站；
所述自移动设备配置为在限定的工作区域内移动并工作，包括：
壳体；
移动模块，安装于壳体，带动所述自移动设备移动；
任务执行模块，安装于壳体，执行工作任务；
控制模块，与移动模块和任务执行模块电连接，控制移动模块带动自移动设备移动，并控制任务执行模块执行工作任务；
所述定位设备配置为安装于所述自移动设备的壳体，并与所述控制模块电连接；所述定位设备包括：
第一天线，接收卫星信号；
通信单元，接收基站发送的基站信息，所述基站信息至少包括差分电文；
所述定位设备根据所述卫星信号和所述差分电文确定自身位置信息；
所述基站配置为设置在一固定位置，发送所述差分电文；所述基站包括第二天线，接收卫星信号；其特征在于，
所述定位设备或所述控制模块基于所述基站信息和/或所述定位设备的位置信息确定所述基站的位置是否发生变化；若确定所述基站的位置发生变化，所述控制模块控制所述自移动设备停止移动和/或工作。
13.根据权利要求12所述的系统，其特征在于，所述基于所述基站信息确定所述基站的位置是否发生变化，包括：所述基站信息还包括用于指示所述基站的位置是否发生变化的信息，若所述基站信息指示所述基站的位置发生变化，则基于所述基站信息确定所述基站的位置发生变化。
14.根据权利要求13所述的系统，其特征在于，若基站重新启动，基站基于重新启动前的第一时刻和重新启动后的第二时刻接收到的卫星信号，确定自身位置是否发生变化，若确定自身位置发生变化，则发送包括了用于指示基站位置发生变化的信息的基站信息。
15.根据权利要求12所述的系统，其特征在于，基于所述定位设备的位置信息确定所述基站的位置是否发生变化，包括：比较第一时刻的所述位置信息与第二时刻的所述位置信息，若所述位置信息的变化满足预设条件，则确定所述基站的位置发生变化。
16.根据权利要求15所述的系统，其特征在于，所述位置信息的变化满足预设条件包括：所述位置信息的变化相对所述定位设备的实际位置变化的误差大于预设值。
17.根据权利要求16所述的系统，其特征在于，在确定自移动设备的实际位置变化小于预设的变化下限阈值的情况下，所述位置信息的变化满足预设条件包括：所述位置信息的变化大于预设值。
18.根据权利要求16所述的系统，其特征在于，所述自移动设备包括运动和/或状态传感器，用于检测自移动设备的位置变化，控制模块基于所述运动和/或状态传感器的检测结果确定所述定位设备的实际位置变化。
19.根据权利要求15所述的系统，其特征在于，所述比较第一时刻的所述位置信息与第二时刻的所述位置信息，包括：比较基站重新启动前的所述第一时刻的位置信息与基站重新启动后的所述第二时刻的位置信息。
20.根据权利要求15所述的系统，其特征在于，所述比较第一时刻的所述位置信息与第二时刻的所述位置信息包括：比较基站持续工作时的第一时刻的位置信息与第二时刻的位置信息。
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