CN109525947B - 一种无人机运动轨迹记录方法及装置 - Google Patents

一种无人机运动轨迹记录方法及装置 Download PDF

Info

Publication number
CN109525947B
CN109525947B CN201811382027.6A CN201811382027A CN109525947B CN 109525947 B CN109525947 B CN 109525947B CN 201811382027 A CN201811382027 A CN 201811382027A CN 109525947 B CN109525947 B CN 109525947B
Authority
CN
China
Prior art keywords
information
aerial vehicle
unmanned aerial
position information
route
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201811382027.6A
Other languages
English (en)
Other versions
CN109525947A (zh
Inventor
欧阳业
许必当
黄绍川
黎志勇
李少鹏
陈鹏文
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Guangdong Power Grid Co Ltd
Qingyuan Power Supply Bureau of Guangdong Power Grid Co Ltd
Original Assignee
Guangdong Power Grid Co Ltd
Qingyuan Power Supply Bureau of Guangdong Power Grid Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Guangdong Power Grid Co Ltd, Qingyuan Power Supply Bureau of Guangdong Power Grid Co Ltd filed Critical Guangdong Power Grid Co Ltd
Priority to CN201811382027.6A priority Critical patent/CN109525947B/zh
Publication of CN109525947A publication Critical patent/CN109525947A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN109525947B publication Critical patent/CN109525947B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/02—Services making use of location information
    • H04W4/029—Location-based management or tracking services
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/02—Services making use of location information
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
    • H04W4/40—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P]
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W64/00—Locating users or terminals or network equipment for network management purposes, e.g. mobility management
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02D—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGIES [ICT], I.E. INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGIES AIMING AT THE REDUCTION OF THEIR OWN ENERGY USE
    • Y02D30/00—Reducing energy consumption in communication networks
    • Y02D30/70—Reducing energy consumption in communication networks in wireless communication networks

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Mobile Radio Communication Systems (AREA)

Abstract

本发明提供一种无人机运动轨迹记录方法及装置，该方法应用于电力巡检领域，包括：通过全球定位系统获取无线电定位信号和第一位置信息，通过互联网获取网络基站信息；判断无线电定位信号是否满足预设的传输信号标准；其中，传输信号标准是根据电力巡检路线上的障碍物信息和无线电干扰信息制定的；当无线电定位信号不满足传输信号标准时，将网络基站信息叠加至第一位置信息中，得到第二位置信息；将第二位置信息传输至监测装置，以使监测装置根据第二位置信息生成无人机运动轨迹。本发明所描述的方法能够对无人机进行定位，实现无人机运动的全方面监测，从而实现对无人机的作业执行情况的监测，进而提高了电力巡检的工作效率以及准确度。

Description

一种无人机运动轨迹记录方法及装置
技术领域
本发明涉及电力巡检领域，具体而言，涉及一种无人机运动轨迹记录方法及装置。
背景技术
近年来，随着电力系统的越来越完善，电塔的设置位置也越来越广泛，其中，在山区或者偏远地区的电力系统中，电塔多位于山中或者高地，这就使得工作人员不便于巡视电塔或者维修电塔，从而降低了巡检的便利程度。因此，现有的电力系统希望采用无人机进行电力巡检的工作。
然而，在实践中发现，使用无人机进行电力巡检工作通常需要对无人机进行作业执行情况的检查，通常情况下，操作人员会使用无人机进行定点打卡的方式确定无人机的作业执行情况，这就使得无人机在飞行过程中需要寻找指定的打卡位置进行打卡，从而增加了无人机的工作量，降低了工作效率，甚至会存在打卡位置偏僻而导致的无人机安全隐患；并且上述的这种作业执行情况的检查方式通常在只具有打卡点的数据，从而使得数据量较小，无法监测无人机的运行状态和运动轨迹。
发明内容
鉴于上述问题，本发明提供了一种无人机运动轨迹记录方法及装置，能够对无人机进行定位，实现无人机运动的全方面监测，从而实现对无人机的作业执行情况的监测，进而提高了电力巡检的工作效率以及准确度。
为了实现上述目的，本发明采用如下的技术方案：
第一方面，本发明提供了一种无人机运动轨迹记录方法，所述无人机轨迹记录方法应用于电力巡检领域，包括：
通过全球定位系统获取无线电定位信号和第一位置信息，通过互联网获取网络基站信息；
判断所述无线电定位信号是否满足预设的传输信号标准；其中，所述传输信号标准是根据电力巡检路线上的障碍物信息和无线电干扰信息制定的；
当所述无线电定位信号不满足所述传输信号标准时，将所述网络基站信息叠加至所述第一位置信息中，得到第二位置信息；
将所述第二位置信息传输至监测装置，以使所述监测装置根据所述第二位置信息生成无人机运动轨迹。
作为一种可选的实施方式，所述方法还包括：
存储所述第一位置信息和所述第二位置信息，得到位置记录文件；
将所述位置记录文件传输至服务装置，以使所述服务装置备份存储所述位置记录文件；其中，所述服务装置与所述监测装置通信连接。
作为一种可选的实施方式，所述方法还包括：
获取所述电力巡检路线上的巡检点；
判断所述第二位置信息是否包括所述巡检点；
当所述第二位置信息包括所述巡检点时，生成与所述巡检点相匹配的巡检标记符，并将所述巡检标记符传输至所述监测设备，以使所述监测设备在所述无人机运动轨迹中显示所述巡检标记符。
作为一种可选的实施方式，所述方法还包括：
根据预设的路线拟合算法和所述第二位置信息，计算得到用于预测运动位置的拟合路线；
检测所述拟合路线中是否包括电磁干扰信息；
当检测到所述拟合路线中包括电磁干扰信息时，调整无人机的运动航线。
作为一种可选的实施方式，所述将所述网络基站信息叠加至所述第一位置信息中，得到第二位置信息的步骤包括：
获取所述网络基站信息包括的差分定位信息和卫星伪距信息；
将所述差分定位信息和所述卫星伪距信息叠加至所述第一位置信息中，得到第二位置信息。
第二方面，本发明提供了一种无人机运动轨迹记录装置，所述无人机轨迹记录装置应用于电力巡检领域，包括：
获取模块，用于通过全球定位系统获取无线电定位信号和第一位置信息，通过互联网获取网络基站信息；
判断模块，用于判断所述无线电定位信号是否满足预设的传输信号标准；其中，所述传输信号标准是根据电力巡检路线上的障碍物信息和无线电干扰信息制定的；
叠加模块，用于在所述无线电定位信号不满足所述传输信号标准时，将所述网络基站信息叠加至所述第一位置信息中，得到第二位置信息；
通信模块，用于将所述第二位置信息传输至监测装置，以使所述监测装置根据所述第二位置信息生成无人机运动轨迹。
作为一种可选的实施方式，所述无人机运动轨迹记录装置还包括：
存储模块，用于存储所述第一位置信息和所述第二位置信息，得到位置记录文件；
所述通信模块，用于将所述位置记录文件传输至服务装置，以使所述服务装置备份存储所述位置记录文件；其中，所述服务装置与所述监测装置通信连接。
作为一种可选的实施方式，所述获取模块，用于获取所述电力巡检路线上的巡检点；
所述判断模块，用于判断所述第二位置信息是否包括所述巡检点；
所述通信模块，用于在所述第二位置信息包括所述巡检点时，生成与所述巡检点相匹配的巡检标记符，并将所述巡检标记符传输至所述监测设备，以使所述监测设备在所述无人机运动轨迹中显示所述巡检标记符。
第三方面，本发明提供了一种计算机设备，所述计算机设备包括存储器以及处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使所述计算机设备执行本发明第一方面所述的一种无人机运动轨迹记录方法。
第四方面，本发明提供了一种计算机可读存储介质，其存储有本发明第三方面所述的计算机设备中所使用的计算机程序。
根据本发明提供的无人机运动轨迹记录方法及装置，可以通过全球定位系统获取无线电定位信号和定位信息，并在同时获取到网络基站信息，以使在无限电定位信号出现障碍或其他问题时，通过网络基站信息对定位信息进行调整，得到稳定可靠的位置信息，在此基础上，再根据该稳定可靠的位置信息生成无人机运动轨迹。可见，实施这种实施方式，能够通过全球定位系统和网络基站信息的相互组合，得到稳定可靠的无人机位置信息，并且根据该位置信息生成无人机的运动轨迹，从而实现对无人机的作业执行情况的监测，并且通过多种定位信息的组合提高了运动轨迹的准确度，进而通过避免无人机多余的运动来提高电力巡检的工作效率。
为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对本发明范围的限定。
图1是本发明第一实施例提供的一种无人机运动轨迹记录方法的流程示意图；
图2是本发明第二实施例提供的一种无人机运动轨迹记录方法的流程示意图；
图3是本发明第三实施例提供的一种无人机运动轨迹记录装置的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
针对现有技术中的问题，本发明提供了一种无人机运动轨迹记录方法，可以通过全球定位系统获取无线电定位信号和定位信息，并在同时获取到网络基站信息，以使在无限电定位信号出现障碍或其他问题时，通过网络基站信息对定位信息进行调整，得到稳定可靠的位置信息，在此基础上，再根据该稳定可靠的位置信息生成无人机运动轨迹。可见，实施这种实施方式，能够通过全球定位系统和网络基站信息的相互组合，得到稳定可靠的无人机位置信息，并且根据该位置信息生成无人机的运动轨迹，从而实现对无人机的作业执行情况的监测，并且通过多种定位信息的组合提高了运动轨迹的准确度，进而通过避免无人机多余的运动来提高电力巡检的工作效率。下面通过实施例进行描述。
其中，上述的技术方法还可以采用相关的软件或硬件加以实现，对此本实施例中不再多加赘述。针对该无人机运动轨迹记录方法及装置，下面通过实施例进行描述。
实施例1
请参阅图1，是本实施例提供的一种无人机运动轨迹记录方法的流程示意图，该无人机运动轨迹记录方法应用于电力巡检领域，并且包括以下步骤：
S101、通过全球定位系统获取无线电定位信号和第一位置信息，通过互联网获取网络基站信息。
本实施例中，全球定位系统为GPS定位系统，无线电定位信号为用于定位的GPS信号，第一位置信息为GPS定位系统定位出来的结果信息。
在本实施例中，无线电定位信号与第一位置信息息息相关，其中，在无线电定位信号收到干扰等问题时，第一位置信息的准确度会降低，甚至定位不到。
本实施例中，互联网可以包括GSM/GPRS、WCDMA和CDMA2000网络等，对此本实施例中不作任何限定。
本实施例中，网络基站信息是由位置服务器、差分GPS基准站等设备提供的信息，对此本实施例中不作赘述。
S102、判断无线电定位信号是否满足预设的传输信号标准，若是，则结束本流程；若否，则执行步骤S103～S104。其中，传输信号标准是根据电力巡检路线上的障碍物信息和无线电干扰信息制定的。
作为一种可选的实施方式，该无人机运动轨迹记录方法还包括：
在无线电定位信号满足预设的传输信号标准时，确定第一位置信息为第二位置信息，并执行步骤S104。
实施这种实施方式，可以通过无线电信号完成对无人机的定位，从而完成基于位置的运动轨迹的记录。
本实施例中，传输信号标准时基于电力巡检地区以及电力巡检地理位置确定的，因此，传输信号标准可以具有多种。
在本实施例中，传输信号标准是指无线电定位信号的下限传输标准，即无线电定位信号如果低于该传输标准，则可以认定该无线定位得到的定位信息为偏离信息，不具有定位可信度。
本实施例中，传输信号标准是根据电力巡检路线上的障碍物信息和无线电干扰信息制定的，其中，障碍物信息可以包括山体信息，无线电干扰信息可以包括电磁干扰信息或者用于进行电磁屏蔽的信息。
S103、将网络基站信息叠加至第一位置信息中，得到第二位置信息。
本实施例中，网络基站信息用于添加在第一位置信息中进行辅助定位，从而得到更准确的定位位置，因此得到第二位置信息。
在本实施例中，网络基站信息并非无限定信息，因此可以避免收到无线电干扰信息的干扰，对此本实施例中不作过多赘述。
S104、将第二位置信息传输至监测装置，以使监测装置根据第二位置信息生成无人机运动轨迹。
本实施例中，监测装置可以为计算机设备也可以为显示器，该检测装置以能够根据第二位置信息生成无人机运动轨迹并加以监测为准，对于具体的监测装置类别，本实施例中不作任何限定。
本实施例中，所使用的技术可以参照GPS定位技术以及AGPS定位技术，对此，本实施例中不再多加赘述。
在图1所描述的无人机运动轨迹记录方法中，可以通过全球定位系统获取无线电定位信号和定位信息，并在同时获取到网络基站信息，以使在无限电定位信号出现障碍或其他问题时，通过网络基站信息对定位信息进行调整，得到稳定可靠的位置信息，在此基础上，再根据该稳定可靠的位置信息生成无人机运动轨迹。可见，实施图1所描述的无人机运动轨迹记录方法，能够通过全球定位系统和网络基站信息的相互组合，得到稳定可靠的无人机位置信息，并且根据该位置信息生成无人机的运动轨迹，从而实现对无人机的作业执行情况的监测，并且通过多种定位信息的组合提高了运动轨迹的准确度，进而通过避免无人机多余的运动来提高电力巡检的工作效率。
实施例2
请参阅图2，图2是本实施例提供的一种无人机运动轨迹记录方法的流程示意图。如图2所示，该无人机运动轨迹记录方法包括以下步骤：
S201、通过全球定位系统获取无线电定位信号和第一位置信息，通过互联网获取网络基站信息。
本实施例中，全球定位系统为GPS定位系统，无线电定位信号为用于定位的GPS信号，第一位置信息为GPS定位系统定位出来的结果信息。
在本实施例中，无线电定位信号与第一位置信息息息相关，其中，在无线电定位信号收到干扰等问题时，第一位置信息的准确度会降低，甚至定位不到。
本实施例中，互联网可以包括GSM/GPRS、WCDMA和CDMA2000网络等，对此本实施例中不作任何限定。
本实施例中，网络基站信息是由位置服务器、差分GPS基准站等设备提供的信息，对此本实施例中不作赘述。
S202、判断无线电定位信号是否满足预设的传输信号标准，若是，则结束本流程；若否，则执行步骤S203～S207。其中，传输信号标准是根据电力巡检路线上的障碍物信息和无线电干扰信息制定的。
作为一种可选的实施方式，该无人机运动轨迹记录方法还包括：
在无线电定位信号满足预设的传输信号标准时，确定第一位置信息为第二位置信息，并执行步骤S205。
实施这种实施方式，可以通过无线电信号完成对无人机的定位，从而完成基于位置的运动轨迹的记录。
本实施例中，传输信号标准时基于电力巡检地区以及电力巡检地理位置确定的，因此，传输信号标准可以具有多种。
在本实施例中，传输信号标准是指无线电定位信号的下限传输标准，即无线电定位信号如果低于该传输标准，则可以认定该无线定位得到的定位信息为偏离信息，不具有定位可信度。
本实施例中，传输信号标准是根据电力巡检路线上的障碍物信息和无线电干扰信息制定的，其中，障碍物信息可以包括山体信息，无线电干扰信息可以包括电磁干扰信息或者用于进行电磁屏蔽的信息。
S203、获取网络基站信息包括的差分定位信息和卫星伪距信息。
本实施例中，差分定位信息是从多个差分定位基站中获取到的，其中多个差分定位基站通过获取到用户的当前地址信息，并根据该地址信息进行差分运算得到的差分定位信息。
本实施例中，卫星伪距信息是计算得到的当前位置与卫星之间的距离信息，该卫星伪距信息可以通过GPS的星历和方位俯仰角等计算得到。
S204、将差分定位信息和卫星伪距信息叠加至第一位置信息中，得到第二位置信息。
本实施例中，差分定位信息和卫星伪距信息叠加至第一位置信息中是指，在第一位置信息中添加差分定位信息和卫星伪距信息从而得到更准确的位置信息，并将该更准确的位置信息作为第二位置信息。
S205、将第二位置信息传输至监测装置，以使监测装置根据第二位置信息生成无人机运动轨迹。
本实施例中，监测装置可以为计算机设备也可以为显示器，该检测装置以能够根据第二位置信息生成无人机运动轨迹并加以监测为准，对于具体的监测装置类别，本实施例中不作任何限定。
本实施例中，无人机运动轨迹可以为实时生成的。
S206、获取电力巡检路线上的巡检点。
本实施例中，电力巡检路线是预设好的，无人机理论上应当按照电力巡检路线进行巡检。
本实施例中，巡检点可以理解为需要巡检或者重视巡检的位置。
在本实施例中，巡检点可以为几个杆塔的位置点。
S207、判断第二位置信息是否包括巡检点，若是，则执行步骤S208～S210；若否，则结束本流程。
本实施例中，第二位置信息为无人机的当前位置信息，该步骤用于确定当前无人机是否处于巡检点位置，从而保证无人机在巡检点位置附近时，确定无人机的工作状态以及作业执行情况。
S208、生成与巡检点相匹配的巡检标记符，并将巡检标记符传输至监测设备，以使监测设备在无人机运动轨迹中显示巡检标记符。
本实施例中，巡检标记符可以理解为无人机运动轨迹中的一个标注点，该标注点在无人机运动轨迹中存在较为醒目的标识，便于于操作人员观看与记录。
在本实施例中，该标注点可以为叉形符号或者其他，对此本实施例中不作限定。
S209、存储第一位置信息和第二位置信息，得到位置记录文件。
本实施例中，将第一位置信息和第二位置信息加以整理，形成位置记录文件，以使其他装置或设备可以直接调用该记录文件。
在本实施例中，位置记录文件可以存储在SD卡或者其他移动存储设备中，以使该位置信息可以离线被传输。
S210、将位置记录文件传输至服务装置，以使服务装置备份存储位置记录文件；其中，服务装置与监测装置通信连接。
本实施例中，服务装置可以包括服务器等装置，对此本实施例中不作任何限定。
本实施例中，位置记录文件通过服务器的记录，完成对无人机位置的坐标记录，实现无人机的非实时(备用)定位记录，以便于操作人员查询或调用。
作为一种可选的实施方式，该无人机运动轨迹记录方法还可以包括：
根据预设的路线拟合算法和第二位置信息，计算得到用于预测运动位置的拟合路线；
检测拟合路线中是否包括电磁干扰信息；
当检测到拟合路线中包括电磁干扰信息时，调整无人机的运动航线。
实施这种实施方式，可以预测无人机的运动轨迹，并根据预测得到的运动轨迹和检测到的电磁干扰情况来及时规避电磁干扰，从而实现自动化的路线调整，保证无人机定位的回传准确度。
可见，实施图2所描述的无人机运动轨迹记录方法，能够通过全球定位系统和网络基站信息的相互组合，得到稳定可靠的无人机位置信息，并且根据该位置信息生成无人机的运动轨迹，从而实现对无人机的作业执行情况的监测，并且通过多种定位信息的组合提高了运动轨迹的准确度，进而通过避免无人机多余的运动来提高电力巡检的工作效率。
实施例3
请参阅图3，是本实施例提供的一种无人机运动轨迹记录装置的系统结构示意图。
如图3所示，该无人机运动轨迹记录装置，无人机轨迹记录装置应用于电力巡检领域，包括：
获取模块301，用于通过全球定位系统获取无线电定位信号和第一位置信息，通过互联网获取网络基站信息；
判断模块302，用于判断无线电定位信号是否满足预设的传输信号标准；其中，传输信号标准是根据电力巡检路线上的障碍物信息和无线电干扰信息制定的；
叠加模块303，用于在无线电定位信号不满足传输信号标准时，将网络基站信息叠加至第一位置信息中，得到第二位置信息；
通信模块304，用于将第二位置信息传输至监测装置，以使监测装置根据第二位置信息生成无人机运动轨迹。
作为一种可选的实施方式，无人机运动轨迹记录装置还包括：
存储模块305，用于存储第一位置信息和第二位置信息，得到位置记录文件；
通信模块304，用于将位置记录文件传输至服务装置，以使服务装置备份存储位置记录文件；其中，服务装置与监测装置通信连接。
作为一种可选的实施方式，获取模块301，用于获取电力巡检路线上的巡检点；
判断模块302，用于判断第二位置信息是否包括巡检点；
通信模块304，用于在第二位置信息包括巡检点时，生成与巡检点相匹配的巡检标记符，并将巡检标记符传输至监测设备，以使监测设备在无人机运动轨迹中显示巡检标记符。
可见，实施本实施例所描述的无人机运动轨迹记录装置，能够通过全球定位系统和网络基站信息的相互组合，得到稳定可靠的无人机位置信息，并且根据该位置信息生成无人机的运动轨迹，从而实现对无人机的作业执行情况的监测，并且通过多种定位信息的组合提高了运动轨迹的准确度，进而通过避免无人机多余的运动来提高电力巡检的工作效率。
此外，本发明还提供了另外一种计算机设备，该计算机设备可以包括智能电话、平板电脑、车载电脑、智能穿戴设备等。该计算机设备包括存储器和处理器，存储器可用于存储计算机程序，处理器通过运行上述计算机程序，从而使计算机设备执行上述方法或者上述装置中的各个单元的功能。
存储器可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据计算机设备的使用所创建的数据(比如音频数据、电话本等)等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。
本实施例还提供了一种计算机存储介质，用于储存上述计算机设备中使用的计算机程序。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和结构图显示了根据本发明的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，上述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，结构图和/或流程图中的每个方框、以及结构图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
另外，在本发明各个实施例中的各功能模块或单元可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或更多个模块集成形成一个独立的部分。
所描述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是智能手机、个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行本发明各个实施例所描述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所描述的内容，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (9)

1.一种无人机运动轨迹记录方法，其特征在于，所述无人机轨迹记录方法应用于电力巡检领域，包括：
通过全球定位系统获取无线电定位信号和第一位置信息，通过互联网获取网络基站信息；
判断所述无线电定位信号是否满足预设的传输信号标准；其中，所述传输信号标准是根据电力巡检路线上的障碍物信息和无线电干扰信息制定的；
当所述无线电定位信号不满足所述传输信号标准时，将所述网络基站信息叠加至所述第一位置信息中，得到第二位置信息；或当所述无线电定位信号满足所述传输信号标准时，确定所述第一位置信息为第二位置信息；
将所述第二位置信息传输至监测装置，以使所述监测装置根据所述第二位置信息生成无人机运动轨迹；
根据预设的路线拟合算法和所述第二位置信息，计算得到用于预测运动位置的拟合路线；
检测所述拟合路线中是否包括电磁干扰信息；
当检测到所述拟合路线中包括电磁干扰信息时，调整无人机的运动航线。
2.根据权利要求1所述的无人机运动轨迹记录方法，其特征在于，所述方法还包括：
存储所述第一位置信息和所述第二位置信息，得到位置记录文件；
将所述位置记录文件传输至服务装置，以使所述服务装置备份存储所述位置记录文件；其中，所述服务装置与所述监测装置通信连接。
3.根据权利要求1所述的无人机运动轨迹记录方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取所述电力巡检路线上的巡检点；
判断所述第二位置信息是否包括所述巡检点；
当所述第二位置信息包括所述巡检点时，生成与所述巡检点相匹配的巡检标记符，并将所述巡检标记符传输至所述监测装置 ，以使所述监测装置 在所述无人机运动轨迹中显示所述巡检标记符。
4.根据权利要求1所述的无人机运动轨迹记录方法，其特征在于，所述将所述网络基站信息叠加至所述第一位置信息中，得到第二位置信息的步骤包括：
获取所述网络基站信息包括的差分定位信息和卫星伪距信息；
将所述差分定位信息和所述卫星伪距信息叠加至所述第一位置信息中，得到第二位置信息。
5.一种无人机运动轨迹记录装置，其特征在于，所述无人机轨迹记录装置应用于电力巡检领域，包括：
获取模块，用于通过全球定位系统获取无线电定位信号和第一位置信息，通过互联网获取网络基站信息；
判断模块，用于判断所述无线电定位信号是否满足预设的传输信号标准；其中，所述传输信号标准是根据电力巡检路线上的障碍物信息和无线电干扰信息制定的；
叠加模块，用于在所述无线电定位信号不满足所述传输信号标准时，将所述网络基站信息叠加至所述第一位置信息中，得到第二位置信息；或当所述无线电定位信号满足所述传输信号标准时，确定所述第一位置信息为第二位置信息；
通信模块，用于将所述第二位置信息传输至监测装置，以使所述监测装置根据所述第二位置信息生成无人机运动轨迹；
所述判断模块，还用于根据预设的路线拟合算法和所述第二位置信息，计算得到用于预测运动位置的拟合路线；检测所述拟合路线中是否包括电磁干扰信息；当检测到所述拟合路线中包括电磁干扰信息时，调整无人机的运动航线。
6.根据权利要求5所述的无人机运动轨迹记录装置，其特征在于，所述无人机运动轨迹记录装置还包括：
存储模块，用于存储所述第一位置信息和所述第二位置信息，得到位置记录文件；
所述通信模块，用于将所述位置记录文件传输至服务装置，以使所述服务装置备份存储所述位置记录文件；其中，所述服务装置与所述监测装置通信连接。
7.根据权利要求5所述的无人机运动轨迹记录装置，其特征在于，
所述获取模块，用于获取所述电力巡检路线上的巡检点；
所述判断模块，用于判断所述第二位置信息是否包括所述巡检点；
所述通信模块，用于在所述第二位置信息包括所述巡检点时，生成与所述巡检点相匹配的巡检标记符，并将所述巡检标记符传输至所述监测装置 ，以使所述监测装置 在所述无人机运动轨迹中显示所述巡检标记符。
8.一种计算机设备，其特征在于，包括存储器以及处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使所述计算机设备执行根据权利要求1至4中任一项所述的一种无人机运动轨迹记录方法。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其存储有权利要求8 所述的计算机设备中所使用的计算机程序。
CN201811382027.6A 2018-11-20 2018-11-20 一种无人机运动轨迹记录方法及装置 Active CN109525947B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811382027.6A CN109525947B (zh) 2018-11-20 2018-11-20 一种无人机运动轨迹记录方法及装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811382027.6A CN109525947B (zh) 2018-11-20 2018-11-20 一种无人机运动轨迹记录方法及装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN109525947A CN109525947A (zh) 2019-03-26
CN109525947B true CN109525947B (zh) 2021-05-04

Family

ID=65776562

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201811382027.6A Active CN109525947B (zh) 2018-11-20 2018-11-20 一种无人机运动轨迹记录方法及装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN109525947B (zh)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111993363A (zh) * 2020-08-28 2020-11-27 红相股份有限公司 一种多功能高压线路检测工具箱
CN112783185B (zh) * 2020-12-30 2022-04-26 北京微纳星空科技有限公司 一种基于无人机的预测路径获取方法及装置

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105372650A (zh) * 2015-11-06 2016-03-02 天津航天中为数据系统科技有限公司 一种无人机飞行航迹精度检测方法及装置
CN106814750A (zh) * 2017-02-14 2017-06-09 北京小米移动软件有限公司 无人机飞行控制方法及装置
CN107643533A (zh) * 2016-07-22 2018-01-30 北京臻迪机器人有限公司 一种无人机定位方法、装置、系统及无人机
CN108153321A (zh) * 2017-11-21 2018-06-12 中国人民解放军陆军工程大学 无人机信息链路抗电磁辐射干扰方法及装置
CN108318040A (zh) * 2018-02-06 2018-07-24 贵州电网有限责任公司 一种面向输电线路巡检的多旋翼航迹规划系统和方法

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104730549A (zh) * 2013-12-24 2015-06-24 深圳艾科创新微电子有限公司 用于北斗卫星导航系统的定位方法、装置和系统
CN104931978B (zh) * 2014-03-18 2017-10-24 广东能飞航空科技发展有限公司 一种基于gps rtk技术的电力巡线无人机导航系统
CN105353390A (zh) * 2015-12-03 2016-02-24 谭圆圆 一种用于无人飞行器规避无线干扰的导航系统及其方法
CN108260076B (zh) * 2016-12-28 2020-10-09 中国电信股份有限公司 无人机运行轨迹监控的方法、平台和系统
CN106843277B (zh) * 2017-04-13 2020-08-07 珠海市双捷科技有限公司 无人机测绘、喷药和监控联合作业方法及系统
CN107741226A (zh) * 2017-10-09 2018-02-27 北京航空航天大学 无人机定位方法、装置及系统
CN108040318B (zh) * 2017-10-30 2021-06-15 捷开通讯(深圳)有限公司 一种定位方法、电子设备及计算机可读存储介质
CN108490473B (zh) * 2018-02-10 2022-04-26 深圳大学 一种融合gnss和uwb的无人机增强定位方法与系统

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105372650A (zh) * 2015-11-06 2016-03-02 天津航天中为数据系统科技有限公司 一种无人机飞行航迹精度检测方法及装置
CN107643533A (zh) * 2016-07-22 2018-01-30 北京臻迪机器人有限公司 一种无人机定位方法、装置、系统及无人机
CN106814750A (zh) * 2017-02-14 2017-06-09 北京小米移动软件有限公司 无人机飞行控制方法及装置
CN108153321A (zh) * 2017-11-21 2018-06-12 中国人民解放军陆军工程大学 无人机信息链路抗电磁辐射干扰方法及装置
CN108318040A (zh) * 2018-02-06 2018-07-24 贵州电网有限责任公司 一种面向输电线路巡检的多旋翼航迹规划系统和方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN109525947A (zh) 2019-03-26

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108917758B (zh) 一种基于ar的导航方法及系统
CN110687562A (zh) 一种定位方法及车载装置
US9587951B1 (en) Map matching methods and system for tracking and determining improved position of reference assets
JP6496472B2 (ja) 車載器、及びスプーフィング検知方法
CN108646261B (zh) 一种车辆gps数据集的数据处理方法和装置
EP2876463A2 (en) Method for determining location of vehicle
US10458792B2 (en) Remote survey system
CN103021261A (zh) 数字地图自动修正方法及装置
US20210247520A1 (en) Broadcast Transmission of Information Indicative of a Pseudorange Correction
CN109525947B (zh) 一种无人机运动轨迹记录方法及装置
US20220236425A1 (en) Detection of spoofing attacks on satellite navigation systems
CN110851545A (zh) 地图绘制方法、装置及设备
KR20090032804A (ko) 항법 위성을 이용한 차량 주차 정보 제공 시스템 및 그방법
CN110018503B (zh) 车辆的定位方法及定位系统
CN109416393B (zh) 物体跟踪方法和系统
CN104422426A (zh) 在高架道路区域内提供车辆导航信息的方法和设备
CN111121755A (zh) 一种多传感器的融合定位方法、装置、设备及存储介质
CN111212375B (zh) 定位位置调整方法及其装置
Santa et al. Monitoring the position integrity in road transport localization based services
Juhari et al. IIum bus on campus monitoring system
Peyret et al. COST TU1302-SaPPART White Paper-Better use of Global Navigation Satellite Systems for safer and greener transport
Singal et al. A Review on GPS and its Applications in Computer Science
CN106157659B (zh) 一种电子眼数据添加方法、电子眼管理装置以及系统
KR20150019085A (ko) 위치 측정 시스템 및 그 방법
CN114281832A (zh) 基于定位结果的高精地图数据更新方法、装置和电子设备

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant