CN110851545A - 地图绘制方法、装置及设备 - Google Patents
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Abstract
本发明提出一种地图绘制方法、装置及设备，其中，方法包括：获取车辆轨迹数据，并将车辆轨迹数据发送给目标设备，以使目标设备根据多个车辆的车辆轨迹数据绘制相关区域的地图数据。由此，通过获取车辆轨迹数据，进而根据多个车辆的轨迹数据绘制地图，提高了地图覆盖率和准确度，降低了绘制地图的成本。
Description
技术领域
本发明涉及地图绘制技术领域，尤其涉及一种地图绘制方法、装置及设备。
背景技术
随着导航技术的不断普及和发展，通过地图数据进行导航能够为人们的出行带来很多便利。
相关技术中，地图数据都是有数字地图运营管理公司进行测绘得到，然后通过远程数据更新的方式发送给用户。然而，地图测绘的成本较高，并且，在一些地图公司不提供地图数据的地方，比如室内停车场或偏远地区等地方，人们无法使用地图导航，甚至会出现迷路的状况。
发明内容
本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
为此，本发明的第一个目的在于提出一种地图绘制方法，通过获取车辆轨迹数据，进而根据多个车辆的轨迹数据绘制地图，提高了地图覆盖率和准确度，降低了绘制地图的成本。
本发明的第二个目的在于提出一种地图绘制装置。
本发明的第三个目的在于提出一种车载设备。
本发明的第四个目的在于提出一种电子设备。
本发明的第五个目的在于提出一种非临时性计算机可读存储介质。
为达上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种地图绘制方法，包括：
获取车辆轨迹数据；
通过所述车辆的通讯模块将所述车辆轨迹数据发送给目标设备，以使所述目标设备根据多个车辆的车辆轨迹数据绘制相关区域的地图数据。
本发明实施例的地图绘制方法，可以获取车辆的轨迹数据，进而通过车辆的通讯模块将车辆轨迹数据发送给目标设备，以使目标设备根据多个车辆的车辆轨迹数据绘制相关区域的地图数据。由此，通过获取车辆轨迹数据，进而根据多个车辆的轨迹数据绘制地图，提高了地图覆盖率，降低了绘制地图的成本。此外，通过用户的车辆参与到地图绘制过程中，可以及时反应最新的道路状况，可以及时更新维护地图，保证了地图的时效性。
为达上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种地图绘制装置，包括：
处理模块，用于获取车辆轨迹数据；
生成模块，用于通过所述车辆的通讯模块将所述车辆轨迹数据发送给目标设备，以使所述目标设备根据多个车辆的车辆轨迹数据绘制相关区域的地图数据。
本发明实施例的地图绘制装置，可以获取车辆的轨迹数据，进而通过车辆的通讯模块将车辆轨迹数据发送给目标设备，以使目标设备根据多个车辆的车辆轨迹数据绘制相关区域的地图数据。由此，通过获取车辆轨迹数据，进而根据多个车辆的轨迹数据绘制地图，提高了地图覆盖率，降低了绘制地图的成本。此外，通过用户的车辆参与到地图绘制过程中，可以及时反应最新的道路状况，可以及时更新维护地图，保证了地图的时效性。
为达上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种车载设备，包括：卫星定位系统、传感器模块、存储器，以及如第二方面实施例所述的地图绘制装置。
为达上述目的，本发明第四方面实施例提出了一种电子设备，包括：处理器和存储器；其中，存储器用于存储可执行程序代码；处理器通过读取存储器中存储的可执行程序代码来运行与可执行程序代码对应的程序，用于执行如第一方面实施例所述的地图绘制方法。
为达上述目的，本发明第五方面实施例提出了一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面实施例所述的地图绘制方法。
本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1示出了可以应用于本发明地图绘制方法或装置实施例的车载设备组成架构示意图；
图2为本发明实施例所提供的一种通讯模块功能示意图；
图3为本发明实施例所提供的一种地图绘制方法的流程示意图；
图4为本发明实施例所提供的一种车辆轨迹数据传输的应用示意图；
图5为本发明实施例所提供的另一种地图绘制方法的流程示意图；
图6为本发明实施例所提供的另一种车辆轨迹数据传输的应用示意图；
图7为本发明实施例所提供的一种地图绘制装置的结构示意图；
图8为本发明实施例所提供的另一种地图绘制装置的结构示意图；
图9本发明实施例所提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
下面参考附图描述本发明实施例的地图绘制方法、装置、电子设备及存储介质。
图1示出了可以应用于本发明地图绘制方法或装置实施例的车载设备组成架构示意图。
如图1所示，该车载设备包括：存储器、传感器模块、卫星定位系统、MCU(MicroControl Unit，微控制单元)、通讯模块。
存储器用于存储记录车辆运行时产生的位置数据，可以导入地图库中形成历史轨迹。
传感器模块由多个传感器组成，例如可以包括陀螺仪、加速度传感器、速度传感器、角度传感器等，从而为MCU提供车辆的运动状态信息。
卫星定位系统由卫星定位天线、卫星信号处理器组成，卫星定位系统包含BD(北斗卫星导航系统)、GPS(Global Positioning System，全球定位系统)、GLONESS(俄罗斯卫星导航系统)、GALILEO(伽利略卫星导航系统)等模式，可同时实现多模定位，也可以采用单模定位，从而为MCU提供车辆卫星定位位置信息。
MCU用于处理卫星定位系统和传感器模块发送的数据，根据相关数据计算出车辆的位置信息并存储在存储器中。
通讯模块用于实现车辆的通讯功能。例如可实现车辆与远程服务器的通讯、车辆与车辆之间的通讯、车辆与用户之间的通讯。
以图2为例，通讯模块可以通过无线通讯功能，实现车与远程服务器的通讯、车与车之间的通讯、车与用户之间的通讯。并通过DATA BUS(一种实时的低延时数据抓取系统)进行数据抓取。
其中，通讯模式包括但不限于GNSS(Global Navigation Satellite System全球卫星导航系统)、LTE(Long Term Evolution，第四代通讯技术)、V2X(Vehicle To X，车辆与外界的信息交互技术)、ETC(Electronic Toll Collection，不停车电子收费系统)、WIFI(WIreless-Fidelity，无线保真)、BT(Bit Torrent，一种通讯协议)。
在实际应用中，车载设备可以是T-BOX(Telematics BOX，远程信息处理器)，也可以是导航，也可以是具有类似功能的其他车载零部件。
应当理解，图1所示的车载设备组成架构仅仅是示例性的，根据实际需要，可以对该车载设备组成架构进行修改、替换和变型。
图3为本发明实施例所提供的一种地图绘制方法的流程示意图，如图3所示，该方法包括：
步骤101，获取车辆轨迹数据。
本实施例中，在绘制地图数据时，需要先获取车辆轨迹数据。
作为一种示例，可以通过GPS对车辆进行定位，以获取车辆当前时刻的定位数据。进而，根据车辆多个时刻的定位数据生成车辆轨迹数据。
作为另一种示例，可以采用惯性导航的方式，利用加速度计测量车辆的加速度，经过积分和运算得到车辆的速度和位置数据，从而对车辆进行定位。进而根据车辆的定位结果生成车辆的运行轨迹数据。
需要说明的是，上述获取车辆轨迹数据的实现方式仅仅是示例性的，本领域技术人员可以根据实际需求自行选取，此处不作限制。
步骤102，通过车辆的通讯模块将车辆轨迹数据发送给目标设备，以使目标设备根据多个车辆的车辆轨迹数据绘制相关区域的地图数据。
本实施例中，可以通过车辆的通讯模块将车辆轨迹数据发送给目标设备，以使目标设备根据多个车辆的车辆轨迹数据绘制相关区域的地图数据，其实现方式有多种，说明如下。
在本发明的一个实施例中，可以通过通讯模块将车辆轨迹数据发送给服务器，进而服务器对接收到的所有车辆轨迹数据进行分析，绘制相关区域的地图数据，并将地图数据反馈给车辆。进一步，通过通讯模块接收服务器反馈的相关区域的地图数据。
例如，如图4所示，通讯模块可以通过LTE实现远程数据的通讯，从而将车辆轨迹数据通过移动通讯基站发送至服务器。服务器接收到多个车辆的轨迹数据之后，可以通过大数据技术分析出相关区域的道路通行情况，进而根据道路通行情况绘制相关区域的地图数据，并通过移动通讯基站下发至车辆。进一步，车辆通过通讯模块接收服务器反馈的相关区域的地图数据，当车辆需要最新的地图数据时，就可以调用该地图数据。
在本发明的一个实施例中，还可以根据车辆轨迹数据更新车辆的当前备用地图数据，进而，通过通讯模块将更新后的当前备用地图数据发送给其他车辆，以使其他车辆将当前备用地图数据与自身存储的其他备用地图数据进行融合处理。
例如，车辆A在驶出区域C时，可以根据车辆轨迹数据更新车辆的当前备用地图数据a，进而，通过通讯模块将备用地图数据a发送给正在驶入区域C的车辆B，车辆B将接收到的a与自身存储的备用地图数据b进行融合处理，将区域C的地图数据加入到备用地图数据b中，从而可以对区域C进行导航，由此，实现了根据其他车辆的地图数据绘制相关区域的地图数据。
其中，目标设备包括但不限于服务器、其他车辆等，此处不作限制。
需要说明的是，上述根据目标设备根据多个车辆的车辆轨迹数据绘制相关区域的地图数据的实现方式仅仅是示例性的，可以仅通过一种方式实现地图数据的绘制，也可以结合多种方式实现地图数据的绘制，此处不作限制。
综上所述，本发明实施例的地图绘制方法，通过获取车辆轨迹数据，进而，通过车辆的通讯模块将车辆轨迹数据发送给目标设备，以使目标设备根据多个车辆的车辆轨迹数据绘制相关区域的地图数据。由此，通过获取车辆轨迹数据，进而根据多个车辆的轨迹数据绘制地图，提高了地图覆盖率，降低了绘制地图的成本。此外，通过用户的车辆参与到地图绘制过程中，可以及时反应最新的道路状况，可以及时更新维护地图，保证了地图的时效性。
基于上述实施例，进一步地，可以实时检测车辆上卫星定位系统的有效性，进而根据卫星定位系统是否有效，通过不同的方式获取车辆轨迹数据。
可选地，可以实时检测车辆上卫星定位系统的有效性，若获知卫星定位系统失效，则根据预设算法对当前时刻通过车辆中的传感器模块采集的移动数据以及车辆上一时刻的位置数据进行计算，确定车辆当前时刻的位置数据；若获知卫星定位系统有效，则根据预设算法对当前时刻通过卫星定位系统采集的定位数据以及通过传感器模块采集的移动数据进行计算，确定车辆当前时刻的位置数据。进一步，根据车辆多个时刻对应的位置数据生成车辆轨迹数据。
本发明实施例中，为了确定车辆当前时刻的位置数据，需要先检测卫星定位系统是否有效。
作为一种示例，可以通过实时检测卫星定位系统的信号强度，在信号强度大于等于预设阈值时判断卫星定位系统有效，在信号强度小于预设阈值时判断卫星定位系统失效。
需要说明的是，上述检测卫星定位系统有效性的实现方式仅仅示例性的，例如，还可以通过检测卫星信号丢失、卫星定位系统定位误差超过核定标准差、电路故障等方式，以确定卫星定位系统的有效性。
本实施例中，可以根据卫星定位系统的有效性确定车辆当前时刻的位置数据，说明如下。
在本发明的一个实施例中，在卫星定位系统失效时，可以通过传感器模块采集车辆的移动数据，根据预设算法对当前时刻通过传感器模块采集的移动数据进行计算，生成当前时刻车辆的参考位置。进而，对当前时刻车辆的参考位置和车辆上一时刻的位置数据进行求和计算，确定车辆当前时刻的位置数据存储在存储器中。
例如，可以通过预设算法对当前时刻的车辆运动方向数据、加速度数据、速度数据等进行计算，生成上一时刻至当前时刻这段时间内车辆的位移数据。进而根据车辆的位移数据与上一时刻车辆的位置数据进行求和计算，从而确定车辆当前时刻的位置数据，并将该位置数据存储在车载设备的存储器中。
其中，传感器模块采集的移动数据包括但不限于车辆运动方向数据、加速度数据、速度数据等。
需要说明的是，本实施例中当前时刻与上一时刻的时间间隔可以由大量实验数据确定，也可以根据实际需要进行设置。预设算法可以由本领域技术人员根据实际需要自行设置，此处不作限制。
可以理解，在卫星定位系统失效时，无法通过卫星定位系统进行定位。因此，可以通过传感器模块采集车辆的移动数据，通过计算当时刻车辆的参考位置，结合车辆上一时刻的位置数据生成当前时刻的位置数据，从而实现车辆在卫星定位系统失效时也可以进行定位。
在本发明的一个实施例中，在卫星定位系统有效时，可以根据预设算法对当前时刻通过传感器模块采集的移动数据进行计算，生成当前时刻车辆的校准位置。进一步，根据当前时刻车辆的校准位置对当前时刻通过卫星定位系统采集的定位数据进行矫正，确定车辆当前时刻的位置数据存储在存储器中。
例如，可以通过预设算法对当前时刻传感器模块采集的移动数据进行计算，生成上一时刻至当前时刻这段时间内钥匙的位移数据，进而根据车辆的位移数据与上一时刻车辆的位置数据进行求和计算，从而生成当前时刻车辆的校准位置。进一步，根据当前时刻车辆的校准位置和当前时刻卫星定位系统的定位数据进行误差处理，通过相关算法核算出车辆当前时刻的位置数据，并将该位置数据存储在车载设备的存储器中。
可以理解，在卫星定位系统有效时，还可以通过根据传感器模块采集的移动数据计算生成的车辆位置，对卫星定位系统采集的定位数据进行矫正，以确定车辆当前时刻的位置数据，解决了卫星定位系统在信号弱化时定位不准确的问题，提高了车辆定位的准确性。
本实施例中，可以根据车辆多个时刻对应的位置数据生成车辆轨迹数据。例如，可以根据车辆多个时刻对应的位置数据，在地图上显示对应的位置，进而将相邻时刻对应的位置进行连线，从而生成车辆轨迹数据。
本发明实施例的地图绘制方法，在卫星定位系统失效时，根据传感器模块采集的移动数据获取车辆运动轨迹，实现对车辆的准确定位，通用性强，根据传感器模块采集的移动数据能够进行车辆轨迹的详细计算，可以对卫星定位系统的定位数据进行矫正，进一步提高了车辆轨迹定位的准确性，从而保证了绘制地图的准确度。
为了更加清楚的解释本发明，下面以卫星定位系统失效为例进行说明。
图5为本发明实施例所提供的另一种地图绘制方法的流程示意图，如图5所示，该方法包括：
步骤201，根据预设算法对当前时刻通过传感器模块采集的移动数据进行计算，生成当前时刻车辆的参考位置。
在本发明的一个实施例中，车辆的传感器模块包括陀螺仪、速度传感器、加速度传感器、角度传感器。以水平面为XY坐标平面，海拔高度为Z轴坐标系，传感器模块采集的移动数据包括：
通过陀螺仪获取车辆运动的方向数据ω＝(ωx,ωy,ωz)，其中，ωx为X轴方向角度偏转分量，ωy为Y轴方向角度偏移分量，ωz为Z轴方向角度偏移分量。通过加速度传感器获取车辆运动时的加速度数据α＝(αx,αy,αz)，其中，αx为X轴方向加速度分量，αy为Y轴方向加速度分量，αz为Z轴方向加速度分量。通过速度传感器获取车辆运动的速度γ，进而根据ω计算出车辆速度v＝(vx,vy,vz)，其中，vx为X轴方向速度分量，vy为Y轴方向速度分量，vz为Z轴方向速度分量。
平面位移积分方程为：即
MCU计算过程中，将其进行傅里叶转换，在频域范围内进行三角函数的计算，可以缩短计算周期。并且T的取值可以取到微秒级，以缩减累积误差。由此，可以生成当前时刻车辆的参考位置。
步骤202，对当前时刻车辆的参考位置和车辆上一时刻的位置数据进行求和计算，确定车辆当前时刻的位置数据。
作为一种示例，可以通过相关换算算法或数学模型，将s＝(sx，sy,sz)位移换算为WGS-84标准的Lng(经度)、Lat(纬度)、Ele(海拔)，进而将W＝(Lng，Lat，Ele)与存储器中调出的上一刻位置数据W＝(Lngt1,Latt1,Elet1)进行求和计算，得到当前时刻的位置数据W＝(Lngt1+Lng，Latt1+Lat，Elet1+Ele)。
其中，W＝(Lng，Lat，Ele)中Lng、Lat、Ele为相对量，可以为正值，也可以为负值，由矢量位移来标定。在连续一段时间后，MCU会计算出一系列的位置数据，进而利用卡尔曼滤波对数据进行处理，并利用等间隔抽样的方式抽取位置数据存储到存储器中。
需要说明的是，前述对于根据预设算法对当前时刻传感器模块采集的移动数据进行计算，从而确定车辆当前时刻的位置数据的解释说明，同样适用于在卫星定位系统有效时生成当前时刻车辆的校准位置，此处不再赘述。
步骤203，根据车辆多个时刻对应的位置数据生成车辆轨迹数据，并通过车辆的通讯模块将车辆轨迹数据发送给目标设备，以使目标设备根据多个车辆的车辆轨迹数据绘制相关区域的地图数据。
作为一种示例，车辆可以通过V2X通讯功能，实现车与车、车与基站之间的数据通讯。也就是说，两车相遇时可以实现数据通讯功能，当路旁存在基站时，车辆可以与基站进行数据通讯。
如图6所示，车辆A将自己记录的轨迹传给基站C，基站C将数据转发给服务器D，服务器D根据采集多个车辆的运行轨迹数据，然后通过大数据运算得到某一片区域的道路通行状况，生成地图数据，然后通过基站C下发给多个车辆。车辆A与车辆B相遇时，车辆A与车辆B建立通讯数据连接，车辆A根据存储器中记录的轨迹数据更新备用地图数据，然后将备用地图数据发送给车辆B，车辆B将该数据与自己的备用地图数据进行融合处理，同时车辆B根据自己的轨迹数据更新备用地图并发送给车辆A，进一步车辆A将车辆B发送过来的地图数据融入到备用地图数据中。
步骤204，通过车辆的通讯模块接收其他车辆的备用地图数据。
步骤205，将其他车辆的备用地图数据与车辆的当前备用地图数据进行融合。
需要说明的是，前述实施例对备用地图数据进行融合处理的解释说明同样适用于步骤204、步骤205，此处不再赘述。
步骤206，比较车辆预存的主用地图数据与融合处理后的当前备用地图数据的相似度，若比较获知相似度大于预设阈值，则确定当前备用地图数据有效，以根据用户需求调用主用地图数据或者当前备用地图数据。
在本发明的一个实施例中，可以将车辆预存的主用地图数据与备用地图数据进行比较核对，确认备用地图数据的有效性。例如，可以通过相似度核对，当相似度大于等于80％时确认该备用地图数据有效。
其中，预设阈值可以根据实际需要自行设置，此处不作限制。
可选地，车辆A和车辆B之间的数据传输过程可以采用加密传输，并且通过轨迹数据更新备用地图数据的过程同样采用加密方式进行，从而提高了安全性，保护个人隐私。
其中，车辆主用地图为官方更新的地图，比如服务器下发的地图，再比如数字地图运营公司测绘的地图。备用地图是通过非正式渠道生产的地图，比如根据其他车辆发送的地图数据生成的地图，备用地图会一直保存在地图数据库中。其中，主用地图数据为主用地图的地图数据，备用地图数据为备用地图的地图数据。用户可以根据需求调用主用地图数据或者当前备用地图数据，例如可以使用导航系统通过模式切换的方式选择使用主用地图与备用地图。当车辆反复与其他车辆进行地图数据交互后，自身的备用地图数据会逐渐得到完善，为用户不时之需时提供更多的参考信息。
进一步地，还可以根据绘制的地图数据实现车辆查询功能。
在本发明的一个实施例中，可以接收用户终端发送的携带用户位置信息的寻车请求。进而，根据用户位置信息确定用户所在区域的目标地图数据，并在目标地图数据上标记车辆的车辆位置。进一步，将标记车辆位置的目标地图数据发送给用户终端。
例如，当用户需要寻找车辆时，用户可以通过用户终端输入自身位置信息，并向服务器发送请求，以调用地图数据。服务器根据用户的位置信息，获取用户所在区域的地图数据和车辆位置发送给用户终端，并通过用户终端显示出车辆的位置，从而为用户寻找车辆提供导航。
本发明实施例的地图绘制方法，在卫星定位系统失效时也可以对车辆进行定位，从而获取车辆轨迹数据进行地图绘制，提高了地图覆盖率。并且，利用车辆自身的轨迹记录功能，通过大数据分析绘制出某一片区域的地图，而且该地图不需要通过数字地图运营管理公司，可以直接通过服务器或其他车辆传给需要的车辆，保证了地图的及时更新，提升用户体验。此外，还可以通过绘制的地图数据实现寻车功能。
为了实现上述实施例，本发明还提出一种地图绘制装置。图7为本发明实施例所提供的一种地图绘制装置的结构示意图，如图7所示，该装置包括：处理模块100，生成模块200。
其中，处理模块100，用于获取车辆轨迹数据；
生成模块200，用于通过车辆的通讯模块将车辆轨迹数据发送给目标设备，以使目标设备根据多个车辆的车辆轨迹数据绘制相关区域的地图数据。
进一步地，所述处理模块100具体用于：实时检测车辆上卫星定位系统的有效性，若获知卫星定位系统失效，则根据预设算法对当前时刻通过车辆中的传感器模块采集的移动数据以及车辆上一时刻的位置数据进行计算，确定车辆当前时刻的位置数据；若获知卫星定位系统有效，则根据预设算法对当前时刻通过卫星定位系统采集的定位数据以及通过传感器模块采集的移动数据进行计算，确定车辆当前时刻的位置数据。根据车辆多个时刻对应的位置数据生成车辆轨迹数据。
在图7的基础上，图8所示的地图绘制装置还包括：检测模块300，查询模块400。
其中，检测模块300，用于通过车辆的通讯模块接收其他车辆的备用地图数据；将其他车辆的备用地图数据与车辆的当前备用地图数据进行融合；比较车辆预存的主用地图数据与融合处理后的当前备用地图数据的相似度，若比较获知相似度大于预设阈值，则确定当前备用地图数据有效，以根据用户需求调用主用地图数据或者当前备用地图数据。
查询模块400，查询模块，用于接收用户终端发送的携带用户位置信息的寻车请求；根据用户位置信息确定用户所在区域的目标地图数据，并在目标地图数据上标记车辆的车辆位置；将标记车辆位置的目标地图数据发送给用户终端。
进一步地，处理模块100具体用于：根据预设算法对当前时刻通过传感器模块采集的移动数据进行计算，生成当前时刻车辆的参考位置；对当前时刻车辆的参考位置和车辆上一时刻的位置数据进行求和计算，确定车辆当前时刻的位置数据。
进一步地，处理模块100具体用于：根据预设算法对当前时刻通过传感器模块采集的移动数据进行计算，生成当前时刻车辆的校准位置；根据当前时刻车辆的校准位置对当前时刻通过卫星定位系统采集的定位数据进行矫正，确定车辆当前时刻的位置数据。
进一步地，生成模块200具体用于：通过通讯模块将车辆轨迹数据发送给服务器，以使服务器对接收到的所有车辆轨迹数据进行分析，绘制相关区域的地图数据；通过通讯模块接收服务器反馈的相关区域的地图数据。
进一步地，生成模块200具体用于：根据车辆轨迹数据更新车辆的当前备用地图数据；通过通讯模块将更新后的当前备用地图数据发送给其他车辆，以使其他车辆将当前备用地图数据与自身存储的其他备用地图数据进行融合处理。
需要说明的是，前述实施例对地图绘制方法的解释说明同样适用于本实施例的地图绘制装置，此处不再赘述。
本发明实施例的地图绘制装置，通过获取车辆轨迹数据，进而根据多个车辆的轨迹数据绘制地图，提高了地图覆盖率，降低了绘制地图的成本。此外，通过用户的车辆参与到地图绘制过程中，可以及时反应最新的道路状况，可以及时更新维护地图，保证了地图的时效性。
为了实现上述实施例，本发明还提出一种电子设备，图9为本发明实施例所提供的电子设备的结构示意图，如图9所示，该电子设备包括：存储器701和处理器702；其中，处理器702通过读取存储器701中存储的可执行程序代码来运行与可执行程序代码对应的程序，以用于实现如前述任一实施例所述的地图绘制方法。
为了实现上述实施例，本申请还提出一种计算机程序产品，当计算机程序产品中的指令处理器执行时实现如前述任一实施例所述的地图绘制方法。
为了实现上述实施例，本申请还提出一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如前述任一实施例所述的地图绘制方法。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。
Claims (20)
1.一种地图绘制方法，其特征在于，包括以下步骤：
获取车辆轨迹数据；
通过所述车辆的通讯模块将所述车辆轨迹数据发送给目标设备，以使所述目标设备根据多个车辆的车辆轨迹数据绘制相关区域的地图数据。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取车辆轨迹数据，包括：
实时检测车辆上卫星定位系统的有效性，若获知所述卫星定位系统失效，则根据预设算法对当前时刻通过所述车辆中的传感器模块采集的移动数据以及所述车辆上一时刻的位置数据进行计算，确定所述车辆当前时刻的位置数据；若获知所述卫星定位系统有效，则根据预设算法对当前时刻通过所述卫星定位系统采集的定位数据以及通过传感器模块采集的移动数据进行计算，确定所述车辆当前时刻的位置数据；
根据所述车辆多个时刻对应的位置数据生成车辆轨迹数据。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述若获知所述卫星定位系统失效，则根据预设算法对当前时刻通过所述钥匙中的传感器模块采集的移动数据以及所述钥匙上一时刻的位置数据进行计算，确定所述车辆当前时刻的位置数据，包括：
根据预设算法对当前时刻通过所述传感器模块采集的移动数据进行计算，生成当前时刻所述车辆的参考位置；
对所述当前时刻所述车辆的参考位置和所述车辆上一时刻的位置数据进行求和计算，确定所述车辆当前时刻的位置数据。
4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述若获知所述卫星定位系统有效，则根据预设算法对当前时刻通过卫星定位系统采集的定位数据以及通过传感器模块采集的移动数据进行计算，确定所述车辆当前时刻的位置数据，包括：
根据预设算法对当前时刻通过所述传感器模块采集的移动数据进行计算，生成当前时刻所述车辆的校准位置；
根据所述当前时刻所述车辆的校准位置对所述当前时刻通过卫星定位系统采集的定位数据进行矫正，确定所述车辆当前时刻的位置数据。
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过所述车辆的通讯模块将所述车辆轨迹数据发送给目标设备，以使所述目标设备根据多个车辆的车辆轨迹数据绘制相关区域的地图数据，包括：
通过所述通讯模块将所述车辆轨迹数据发送给服务器，以使所述服务器对接收到的所有车辆轨迹数据进行分析，绘制相关区域的地图数据；
通过所述通讯模块接收所述服务器反馈的所述相关区域的地图数据。
6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过所述车辆的通讯模块将所述车辆轨迹数据发送给目标设备，以使所述目标设备根据多个车辆的车辆轨迹数据绘制相关区域的地图数据，包括：
根据所述车辆轨迹数据更新所述车辆的当前备用地图数据；
通过所述通讯模块将更新后的当前备用地图数据发送给其他车辆，以使所述其他车辆将所述当前备用地图数据与自身存储的其他备用地图数据进行融合处理。
7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取车辆轨迹数据之后，还包括：
通过所述车辆的通讯模块接收其他车辆的备用地图数据；
将所述其他车辆的备用地图数据与所述车辆的当前备用地图数据进行融合；
比较所述车辆预存的主用地图数据与融合处理后的当前备用地图数据的相似度，若比较获知所述相似度大于预设阈值，则确定所述当前备用地图数据有效，以根据用户需求调用所述主用地图数据或者所述当前备用地图数据。
8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
接收用户终端发送的携带用户位置信息的寻车请求；
根据所述用户位置信息确定用户所在区域的目标地图数据，并在所述目标地图数据上标记所述车辆的车辆位置；
将标记所述车辆位置的所述目标地图数据发送给所述用户终端。
9.一种地图绘制装置，其特征在于，包括：
处理模块，用于获取车辆轨迹数据；
生成模块，用于通过所述车辆的通讯模块将所述车辆轨迹数据发送给目标设备，以使所述目标设备根据多个车辆的车辆轨迹数据绘制相关区域的地图数据。
10.如权利要求9所述的装置，其特征在于，所述处理模块具体用于：
实时检测车辆上卫星定位系统的有效性，若获知所述卫星定位系统失效，则根据预设算法对当前时刻通过所述车辆中的传感器模块采集的移动数据以及所述车辆上一时刻的位置数据进行计算，确定所述车辆当前时刻的位置数据；若获知所述卫星定位系统有效，则根据预设算法对当前时刻通过所述卫星定位系统采集的定位数据以及通过传感器模块采集的移动数据进行计算，确定所述车辆当前时刻的位置数据；
根据所述车辆多个时刻对应的位置数据生成车辆轨迹数据。
11.如权利要求10所述的装置，其特征在于，所述处理模块具体用于：
根据预设算法对当前时刻通过所述传感器模块采集的移动数据进行计算，生成当前时刻所述车辆的参考位置；
对所述当前时刻所述车辆的参考位置和所述车辆上一时刻的位置数据进行求和计算，确定所述车辆当前时刻的位置数据。
12.如权利要求10所述的装置，其特征在于，所述处理模块具体用于：
根据预设算法对当前时刻通过所述传感器模块采集的移动数据进行计算，生成当前时刻所述车辆的校准位置；
根据所述当前时刻所述车辆的校准位置对所述当前时刻通过卫星定位系统采集的定位数据进行矫正，确定所述车辆当前时刻的位置数据。
13.如权利要求9所述的装置，其特征在于，所述生成模块具体用于：
通过所述通讯模块将所述车辆轨迹数据发送给服务器，以使所述服务器对接收到的所有车辆轨迹数据进行分析，绘制相关区域的地图数据；
通过所述通讯模块接收所述服务器反馈的所述相关区域的地图数据。
14.如权利要求9所述的装置，其特征在于，所述生成模块具体用于：
根据所述车辆轨迹数据更新所述车辆的当前备用地图数据；
通过所述通讯模块将更新后的当前备用地图数据发送给其他车辆，以使所述其他车辆将所述当前备用地图数据与自身存储的其他备用地图数据进行融合处理。
15.如权利要求9所述的装置，其特征在于，还包括：
检测模块，用于通过所述车辆的通讯模块接收其他车辆的备用地图数据；
将所述其他车辆的备用地图数据与所述车辆的当前备用地图数据进行融合；
比较所述车辆预存的主用地图数据与融合处理后的当前备用地图数据的相似度，若比较获知所述相似度大于预设阈值，则确定所述当前备用地图数据有效，以根据用户需求调用所述主用地图数据或者所述当前备用地图数据。
16.如权利要求9所述的装置，其特征在于，还包括：
查询模块，用于接收用户终端发送的携带用户位置信息的寻车请求；
根据所述用户位置信息确定用户所在区域的目标地图数据，并在所述目标地图数据上标记所述车辆的车辆位置；
将标记所述车辆位置的所述目标地图数据发送给所述用户终端。
17.一种车载设备，其特征在于，包括：卫星定位系统、传感器模块、存储器，以及如权利要求9-16任一所述的地图绘制装置。
18.如权利要求17所述的车载设备，其特征在于，还包括：通讯模块。
19.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器和存储器；
其中，所述存储器用于存储可执行程序代码；所述处理器通过读取所述存储器中存储的可执行程序代码来运行与可执行程序代码对应的程序，用于执行如权利要求1-8中任一项所述的地图绘制方法。
20.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-8中任一项所述的地图绘制方法。
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