CN104697536A - 一种车辆定位的方法和装置 - Google Patents

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CN104697536A CN201510076105.XA CN201510076105A CN104697536A CN 104697536 A CN104697536 A CN 104697536A CN 201510076105 A CN201510076105 A CN 201510076105A CN 104697536 A CN104697536 A CN 104697536A
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杨宁
陈福全
王俊
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Abstract

本发明公开了一种车辆定位的方法和装置，属于定位技术领域。方法包括：通过被定位车辆的GPS获取所述被定位车辆的第一定位信息；通过所述被定位车辆的惯性导航系统获取所述被定位车辆的第一行驶信息，所述第一行驶信息包括第一转角和第一速度；通过所述被定位车辆的控制器局域网CAN总线获取所述被定位车辆的第二行驶信息，所述第二行驶信息包括第二转角和第二速度；根据所述第一定位信息、所述第一行驶信息和所述第二行驶信息，获取所述被定位车辆的当前定位信息。装置包括：第一获取模块，第二获取模块，第三获取模块和第四获取模块。本发明即使被定位车辆位于地下停车场或隧道等信号较弱的位置，也能准确定位出被定位车辆的位置。

Description

一种车辆定位的方法和装置
技术领域
本发明涉及定位技术领域，特别涉及一种车辆定位的方法和装置。
背景技术
目前，大多数车辆都安装有导航系统，通过导航系统为车辆生成导航路线；然而导航系统在为车辆生成导航路线之前，需要先获取车辆的位置信息，然后接收用户输入的目的地的位置信息，根据车辆的位置信息和目的地的位置信息，生成导航路线。
现有技术中是通过卫星定位技术对车辆进行定位，以获取车辆的位置信息；也即接收卫星系统发送的卫星信号，根据卫星信号计算车辆的位置信息。
在实现本发明的过程中，发明人发现现有技术至少存在以下问题：
当车辆位于地下停车场或者隧道等信号较弱的位置时，接收卫星信号可能有延时，从而导致计算得到的车辆的位置信息不准确。
发明内容
为了解决现有技术的问题，本发明提供了一种车辆定位的方法和装置。技术方案如下：
一方面，本发明提供了一种车辆定位的方法，所述方法包括：
通过被定位车辆的全球定位系统GPS获取所述被定位车辆的第一定位信息；
通过所述被定位车辆的惯性导航系统获取所述被定位车辆的第一行驶信息，所述第一行驶信息包括第一转角和第一速度；
通过所述被定位车辆的控制器局域网CAN总线获取所述被定位车辆的第二行驶信息，所述第二行驶信息包括第二转角和第二速度；
根据所述第一定位信息、所述第一行驶信息和所述第二行驶信息，获取所述被定位车辆的当前定位信息。
进一步地，所述根据所述第一定位信息、所述第一行驶信息和所述第二行驶信息，获取所述被定位车辆的当前定位信息，包括：
根据所述第一行驶信息和第一位置的定位信息，计算所述被定位车辆的第二定位信息，所述第一位置为所述被定位车辆已经被定位出的一位置；
根据所述第二行驶信息和所述第一位置的定位信息，计算所述被定位车辆的第三定位信息；
根据所述第一定位信息、所述第二定位信息和所述第三定位信息，获取所述被定位车辆的当前定位信息。
进一步地，所述根据所述第一定位信息、所述第二定位信息和所述第三定位信息，获取所述被定位车辆的当前定位信息，包括：
获取所述第一定位信息对应的第一权重、所述第二定位信息对应的第二权重和所述第三定位信息对应的第三权重，所述第一权重、所述第二权重和所述第三权重之和为一；
根据所述第一定位信息和第一权重、所述第二定位信息和第二权重以及所述第三定位信息和第三权重，计算所述被定位车辆的当前定位信息。
进一步地，所述根据所述第一定位信息、所述第一行驶信息和所述第二行驶信息，获取所述被定位车辆的当前定位信息，包括：
根据所述第一行驶信息和所述第二行驶信息，获取所述被定位车辆当前行驶信息；
根据所述当前行驶信息和第一位置的定位信息，计算所述被定位车辆的第四定位信息，所述第一位置为所述被定位车辆已经被定位出的一位置；
根据所述第一定位信息和所述第四定位信息，获取所述被定位车辆的当前定位信息。
进一步地，所述通过所述被定位车辆的惯性导航系统获取所述被定位车辆的第一行驶信息之前，还包括：
获取所述GPS获取的卫星信号的接收的信号强度指示RSSI值；
判断所述RSSI值是否小于预设阈值；
如果是，执行所述通过所述被定位车辆的惯性导航系统获取所述被定位车辆的第一行驶信息的步骤；
如果否，将所述第一定位信息确定为所述被定位车辆的当前定位信息。
另一方面，本发明提供了一种车辆定位的装置，所述装置包括：
第一获取模块，用于通过被定位车辆的全球定位系统GPS获取所述被定位车辆的第一定位信息；
第二获取模块，用于通过所述被定位车辆的惯性导航系统获取所述被定位车辆的第一行驶信息，所述第一行驶信息包括第一转角和第一速度；
第三获取模块，用于通过所述被定位车辆的控制器局域网CAN总线获取所述被定位车辆的第二行驶信息，所述第二行驶信息包括第二转角和第二速度；
第四获取模块，用于根据所述第一定位信息、所述第一行驶信息和所述第二行驶信息，获取所述被定位车辆的当前定位信息。
进一步地，所述第四获取模块，包括：
第一计算单元，用于根据所述第一行驶信息和第一位置的定位信息，计算所述被定位车辆的第二定位信息，所述第一位置为所述被定位车辆已经被定位出的一位置；
第二计算单元，用于根据所述第二行驶信息和所述第一位置的定位信息，计算所述被定位车辆的第三定位信息；
第一获取单元，用于根据所述第一定位信息、所述第二定位信息和所述第三定位信息，获取所述被定位车辆的当前定位信息。
进一步地，所述第一获取单元，包括：
获取子单元，用于获取所述第一定位信息对应的第一权重、所述第二定位信息对应的第二权重和所述第三定位信息对应的第三权重，所述第一权重、所述第二权重和所述第三权重之和为一；
计算子单元，用于根据所述第一定位信息和第一权重、所述第二定位信息和第二权重以及所述第三定位信息和第三权重，计算所述被定位车辆的当前定位信息。
进一步地，所述第四获取模块，包括：
第二获取单元，用于根据所述第一行驶信息和所述第二行驶信息，获取所述被定位车辆当前行驶信息；
第三计算单元，用于根据所述当前行驶信息和第一位置的定位信息，计算所述被定位车辆的第四定位信息，所述第一位置为所述被定位车辆已经被定位出的一位置；
第三获取单元，用于根据所述第一定位信息和所述第四定位信息，获取所述被定位车辆的当前定位信息。
进一步地，所述装置还包括：
第五获取模块，用于获取所述GPS获取的卫星信号的接收的信号强度指示RSSI值；
判断模块，用于判断所述RSSI值是否小于预设阈值；
如果是，执行所述第二获取模块，用于通过所述被定位车辆的惯性导航系统获取所述被定位车辆的第一行驶信息的步骤；
如果否，确定模块，用于将所述第一定位信息确定为所述被定位车辆的当前定位信息。
在本发明实施例中，通过被定位车辆的全球定位系统GPS获取被定位车辆的第一定位信息；通过被定位车辆的惯性导航系统获取被定位车辆的第一行驶信息，第一行驶信息包括第一转角和第一速度；通过被定位车辆的控制器局域网CAN总线获取被定位车辆的第二行驶信息，第二行驶信息包括第二转角和第二速度；根据第一定位信息、第一行驶信息和第二行驶信息，获取被定位车辆的当前定位信息。本发明是通过GPS、惯性导航系统和CAN总线三者获取被定位车辆的当前定位信息，从而即使当被定位车辆位于地下停车场或者隧道等信号较弱的位置时，也能准确定位出被定位车辆的位置。
附图说明
图1是本发明实施例1提供的一种车辆定位的方法流程图；
图2是本发明实施例2提供的一种车辆定位的方法流程图；
图3是本发明实施例3提供的一种车辆定位的装置结构示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。
实施例1
本发明实施例提供了一种车辆定位的方法，参见图1，其中，该方法包括：
步骤101：通过被定位车辆的全球定位系统GPS获取被定位车辆的第一定位信息；
步骤102：通过被定位车辆的惯性导航系统获取被定位车辆的第一行驶信息，第一行驶信息包括第一转角和第一速度；
步骤103：通过被定位车辆的控制器局域网CAN总线获取被定位车辆的第二行驶信息，第二行驶信息包括第二转角和第二速度；
步骤104：根据第一定位信息、第一行驶信息和第二行驶信息，获取被定位车辆的当前定位信息。
在本发明实施例中，通过被定位车辆的全球定位系统GPS获取被定位车辆的第一定位信息；通过被定位车辆的惯性导航系统获取被定位车辆的第一行驶信息，第一行驶信息包括第一转角和第一速度；通过被定位车辆的控制器局域网CAN总线获取被定位车辆的第二行驶信息，第二行驶信息包括第二转角和第二速度；根据第一定位信息、第一行驶信息和第二行驶信息，获取被定位车辆的当前定位信息。本发明是通过GPS、惯性导航系统和CAN总线三者获取被定位车辆的当前定位信息，从而即使当被定位车辆位于地下停车场或者隧道等信号较弱的位置时，也能准确定位出被定位车辆的位置。
实施例2
本发明实施例提供了一种车辆定位的方法，该方法的执行主体为被定位车辆上的终端；参见图2，其中，该方法包括：
步骤201：通过被定位车辆的全球定位系统GPS(Global Positioning System，全球定位系统)获取被定位车辆的第一定位信息；
被定位车辆的终端上安装GPS，当终端开启GPS功能时，终端通过GPS能够接收卫星系统发送的卫星信号，借助于卫星信号能够定位出被定位车辆的位置。
当终端开启GPS功能时，终端通过以下步骤(1)至(2)获取被定位车辆的第一位置信息，包括：
(1)：通过GPS获取至少三颗卫星信号的卫星信息；
其中，卫星信息包括卫星的发射时间、接收时间和位置信息；位置信息包括经度和纬度。
对于至少三颗卫星信号中的每颗卫星信号，通过GPS接收卫星信号，获取卫星信号的接收时间；根据卫星信号的标识，从星载时钟记录表中获取卫星信号的发送时间以及发送该卫星信号的位置信息。
其中，星载时钟记录表中存储每个卫星信号的标识、发送时间和位置信息的对应关系。卫星信号的标识可以为卫星信号的名称或者位置等。
(2)：根据至少三颗卫星信号中的每颗卫星信号的卫星信息，计算被定位车辆的第一定位信息。
其中，步骤(2)可以通过以下步骤(2-1)至(2-3)实现，包括：
(2-1)：根据每颗卫星信号的发送时间和接收时间，计算每颗卫星信号的传输时间；
对于每颗卫星信号，计算卫星信号的接收时间与发送时间之差，将接收时间与发送时间之差作为卫星信号的传输时间。
(2-2)：根据每颗卫星信号的传输时间和光速，计算每颗卫星与被定位车辆之间的距离；
对于每颗卫星信号，计算卫星信号的传输时间与光速的乘积，将该乘积作为该卫星与被定位车辆之间的距离。
(3-3)：根据每颗卫星的位置信息和每颗卫星与被定位车辆之间的距离，计算得到被定位车辆的第一定位信息。
第一定位信息包括被定位车辆的纬度和经度。假设第一定位信息为(x，y，z)，三颗卫星的距离为s1，s2和s3，三颗卫星的位置信息分别为(x1，y1，z1)，(x2，y2，z2)和(x3，y3，z3)；则存在以下关系；
(x1-x)2+(y1-y)2+(z1-z)2＝s12   (公式1)
(x2-x)2+(y2-y)2+(z2-z)2＝s22   (公式2)
(x3-x)2+(y3-y)2+(z3-z)2＝s32   (公式3)
根据公式1、公式2和公式3可以计算得到第一位置信息，根据第一位置信息可以得到第一定位信息。
步骤202：获取GPS获取的卫星信号的RSSI(Received Signal StrengthIndication，接收的信号强度指示)值；
通过GPS接收卫星信号，获取卫星信号的RSSI值，执行步骤203。
步骤203：判断卫星信号的RSSI值是否小于预设阈值，如果是，执行步骤204，如果否，执行步骤207；
其中，判断卫星信号的RSSI值是否小于预设阈值；如果卫星信号的RSSI值小于预设阈值，则确定当前卫星信号较弱，通过GPS定位被定位车辆的位置可能不准确，则执行步骤204，借助于惯性导航系统和CAN总线辅助GPS对被定位车辆进行定位；如果卫星信号的RSSI值不小于预设阈值，则确定当前卫星信号较强，通过GPS定位被定位车辆的位置较准确，执行步骤206。
预设阈值可以根据需要进行设置并更改，在本发明实施例中对预设阈值不做具体限定。
步骤204：通过被定位车辆的惯性导航系统获取被定位车辆的第一行驶信息；
其中，第一行驶信息包括第一转角和第一速度；惯性导航系统中包括第一陀螺仪和第一加速度计；通过第一陀螺仪获取被定位车辆的第一转角，第一转角包括第一横滚角、第一俯仰角和第一航向角；通过第一加速度计获取被定位车辆的第一加速度，第一加速度对时间积分得到第一速度。
步骤205：通过被定位车辆的CAN(Controller Area Network，控制器局域网)总线获取被定位车辆的第二行驶信息；
第二行驶信息包括第二转角和第二速度；被定位车辆中安装第二陀螺仪和第二加速度计；通过第二陀螺仪获取被定位车辆的第二转角，第二转角包括第二横滚角、第二俯仰角和第二航向角；通过第二加速度计获取被定位车辆的第二加速度，第二加速度对时间积分得到第二速度，通过被定位车辆的CAN总线获取被定位车辆的第二行驶信息。
需要说明的是，步骤204和205没有时间先后顺序，可以先执行步骤204，再执行步骤205；也可以先执行步骤205，再执行步骤204。并且第一行驶信息和第二行驶信息都为被定位车辆在同一时刻的行驶信息。
步骤206：根据第一定位信息、第一行驶信息和第二行驶信息，获取被定位车辆的当前定位信息，结束。
步骤206可以通过以下第一种方式或者第二种方式实现，对于第一种实现方式，可以通过以下步骤(1)至(3)实现，包括：
(1)：根据第一行驶信息和第一位置的定位信息，计算被定位车辆的第二定位信息；
其中，第一位置为被定位车辆已经被定位出的一位置，在本发明实施例中，为了提高第二定位信息的准确性，可以选择离当前时间最近定位出的一位置作为第一位置。
其中，步骤(1)具体为：第一速度对时间进行积分，得到第一距离；根据第一位置的定位信息、第一距离和第一转角，计算被定位车辆的第二定位信息。
(2)：根据第二行驶信息和第一位置的定位信息，计算被定位车辆的第三定位信息。
具体地，第二速度对时间进行积分，得到第二距离；根据第一位置的定位信息、第二距离和第二转角，计算被定位车辆的第二定位信息。
(3)：根据第一定位信息、第二定位信息和第三定位信息，获取被定位车辆的当前定位信息。
其中，步骤(3)可以通过以下第一种方式或者第二种方式实现，对于第一种实现方式，步骤(3)可以通过以下步骤(3-1)至(3-2)实现，包括：
(3-1)：获取第一定位信息对应的第一权重、第二定位信息对应的第二权重和第三定位信息对应的第三权重；
第一权重、第二权重和第三权重都大于0，且第一权重、第二权重和第三权重之和为1。
在本步骤之前，根据第一定位信息、第二定位信息和第三定位信息的准确度，设置第一权重、第二权重和第三权重，存储第一权重、第二权重和第三权重。在本步骤中，获取已存储的第一权重、第二权重和第三权重。
例如，第一权重为0.5，第二权重为0.3，第三权重为0.2。
(3-2)：根据第一定位信息和第一权重、第二定位信息和第二权重以及第三定位信息和第三权重，计算被定位车辆的当前定位信息。
具体地，分别计算第一定位信息和第一权重的乘积、第二定位信息和第二权重的乘积以及第三定位信息和第三权重的乘积，得到第一乘积、第二乘积和第三乘积，计算第一乘积、第三乘积和第三乘积的和作为被定位车辆的当前定位信息。
在第一种实现方式中，如果第一权重、第二权重和第三权重相同，则可以直接计算第一定位信息、第二定位信息和第三定位信息的平均值，将该平均值作为被定位车辆的当前定位信息。
对于第二种实现方式，可以通过以下步骤(3-A)至(3-C)实现，包括：
(3-A)：分别计算第一定位信息、第二定位信息和第三定位信息中的任一两个定位信息的差值；
具体地，计算第一定位信息和第二定位信息的差值得到第一差值，计算第一定位信息和第三定位信息的差值得到第二差值，计算第二定位信息和第三定位信息的差值得到第三差值。
由于定位信息包括经度和纬度，则可以将经度差值与纬度差值的和作为两个定位信息的差值。
例如，第一定位信息为(116.46，39.92)，第二定位信息为(116.45，39.90)，第三定位信息为(117.22，39.98)，则计算第一定位信息和第二定位信息的差值得到第一差值为0.03，计算第一定位信息和第三定位信息的差值得到第二差值为0.82，计算第二定位信息和第三定位信息的差值得到第三差值为0.85。
(3-B)：选择差值最小的两个定位信息；
差值较小则确定两个定位信息差距较小，差值较大则确定两个定位信息差距较大；在本步骤中，为了防止某一个定位信息不准确而影响到定位准确性，选择差值最小的两个定位信息，将三个定位信息中未选择的定位信息不作为参考，直接舍弃。
例如，由于第一定位信息和第二定位信息的差值为0.03，第一定位信息和第三定位信息的差值为0.82，第二定位信息和第三定位信息的差值为0.85，则差值最小的两个定位信息为第一定位信息和第二定位信息，因此，在本步骤中选择第一定位信息和第二定位信息。
(3-C)：计算选择的两个定位信息的平均值作为被定位车辆的当前定位信息。
由于选择的两个定位信息差值较小，则选择的两个定位信息差距较小，定位出的位置比较相近，也即选择的两个定位信息比较准确地定位出被定位车辆的当前位置，因此，可以计算选择的定位信息的平均值，将该平均值作为被定位车辆的当前定位信息。
在本步骤中，也可以将选择的定位信息中的任一定位信息作为被定位车辆的当前定位信息。
对于第二种实现方式，可以通过以下步骤(A)至(C)实现，包括：
(A)：根据第一行驶信息和第二行驶信息，获取被定位车辆的当前行驶信息；
具体地，计算第一行驶信息和第二行驶信息的平均值，将该平均值作为被定位车辆的当前行驶信息。
其中，第一行驶信息包括第一转角和第一速度，第二行驶信息包括第二转角和第二速度，在本步骤中，计算第一转角和第二转角的平均值作为第三转角，计算第一速度和第二速度的平均值作为第四速度，第四转角和第四速度组成被定位车辆的当前行驶信息。
(B)：根据当前行驶信息和第一位置的定位信息，计算被定位车辆的第四定位信息；
具体地，第四速度对时间进行积分，得到第四距离；根据第一位置的定位信息、第四距离和第四转角，计算被定位车辆的第四定位信息。
(C)：根据第一定位信息和第四定位信息，获取被定位车辆的当前定位信息。
具体地，计算第一定位信息和第四定位信息的平均值，将该平均值作为被定位车辆的当前定位信息。或者，
获取第一定位信息的权重和第四定位信息的权重；如第一定位信息的权重为第四权重，第四定位信息的权重为第五权重，并且第四权重和第五权重的和等于1；计算第一定位信息和第四权重的乘积，得到第四乘积；计算第四定位信息和第五权重的乘积，得到第五乘积；计算第四乘积与第五乘积的和，将该和作为被定位车辆的当前定位信息。
步骤207：将第一定位信息确定为被定位车辆的当前定位信息。
如果卫星信号的RSSI值大于预设阈值，则确定当前卫星信号较强，通过GPS定位被定位车辆的位置较准确，不需要惯性导航系统和CAN总线辅助定位被定位车辆的当前定位信息，可以直接将第一定位信息确定为被定位车辆的当前定位信息。
进一步地，获取到被定位车辆的当前定位信息之后，获取被定位车辆的目的地的位置信息，根据被定位车辆的当前定位信息和目的地的位置信息，生成导航路线，将导航路线显示在被定位车辆的终端上。
在本发明实施例中，通过被定位车辆的全球定位系统GPS获取被定位车辆的第一定位信息；通过被定位车辆的惯性导航系统获取被定位车辆的第一行驶信息，第一行驶信息包括第一转角和第一速度；通过被定位车辆的控制器局域网CAN总线获取被定位车辆的第二行驶信息，第二行驶信息包括第二转角和第二速度；根据第一定位信息、第一行驶信息和第二行驶信息，获取被定位车辆的当前定位信息。本发明是通过GPS、惯性导航系统和CAN总线三者获取被定位车辆的当前定位信息，从而即使当被定位车辆位于地下停车场或者隧道等信号较弱的位置时，也能准确定位出被定位车辆的位置。
实施例3
本发明实施例提供了一种车辆定位的装置，参见图3，其中，该装置包括：
第一获取模块301，用于通过被定位车辆的全球定位系统GPS获取被定位车辆的第一定位信息；
第二获取模块302，用于通过被定位车辆的惯性导航系统获取被定位车辆的第一行驶信息，第一行驶信息包括第一转角和第一速度；
第三获取模块303，用于通过被定位车辆的控制器局域网CAN总线获取被定位车辆的第二行驶信息，第二行驶信息包括第二转角和第二速度；
第四获取模块304，用于根据第一定位信息、第一行驶信息和第二行驶信息，获取被定位车辆的当前定位信息。
进一步地，第四获取模块304，包括：
第一计算单元，用于根据第一行驶信息和第一位置的定位信息，计算被定位车辆的第二定位信息，第一位置为被定位车辆已经被定位出的一位置；
第二计算单元，用于根据第二行驶信息和第一位置的定位信息，计算被定位车辆的第三定位信息；
第一获取单元，用于根据第一定位信息、第二定位信息和第三定位信息，获取被定位车辆的当前定位信息。
进一步地，第一获取单元，包括：
获取子单元，用于获取第一定位信息对应的第一权重、第二定位信息对应的第二权重和第三定位信息对应的第三权重，第一权重、第二权重和第三权重之和为一；
计算子单元，用于根据第一定位信息和第一权重、第二定位信息和第二权重以及第三定位信息和第三权重，计算被定位车辆的当前定位信息。
进一步地，第四获取模块304，包括：
第二获取单元，用于根据第一行驶信息和第二行驶信息，获取被定位车辆当前行驶信息；
第三计算单元，用于根据当前行驶信息和第一位置的定位信息，计算被定位车辆的第四定位信息，第一位置为被定位车辆已经被定位出的一位置；
第三获取单元，用于根据第一定位信息和第四定位信息，获取被定位车辆的当前定位信息。
进一步地，装置还包括：
第五获取模块，用于获取GPS获取的卫星信号的接收的信号强度指示RSSI值；
判断模块，用于判断RSSI值是否小于预设阈值；
如果是，执行第二获取模块302，用于通过被定位车辆的惯性导航系统获取被定位车辆的第一行驶信息的步骤；
如果否，确定模块，用于将第一定位信息确定为被定位车辆的当前定位信息。
在本发明实施例中，通过被定位车辆的全球定位系统GPS获取被定位车辆的第一定位信息；通过被定位车辆的惯性导航系统获取被定位车辆的第一行驶信息，第一行驶信息包括第一转角和第一速度；通过被定位车辆的控制器局域网CAN总线获取被定位车辆的第二行驶信息，第二行驶信息包括第二转角和第二速度；根据第一定位信息、第一行驶信息和第二行驶信息，获取被定位车辆的当前定位信息。本发明是通过GPS、惯性导航系统和CAN总线三者获取被定位车辆的当前定位信息，从而即使当被定位车辆位于地下停车场或者隧道等信号较弱的位置时，也能准确定位出被定位车辆的位置。
需要说明的是：上述实施例提供的车辆定位的装置在车辆定位时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的车辆定位的装置与车辆定位的方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种车辆定位的方法，其特征在于，所述方法包括：
通过被定位车辆的全球定位系统GPS获取所述被定位车辆的第一定位信息；
通过所述被定位车辆的惯性导航系统获取所述被定位车辆的第一行驶信息，所述第一行驶信息包括第一转角和第一速度；
通过所述被定位车辆的控制器局域网CAN总线获取所述被定位车辆的第二行驶信息，所述第二行驶信息包括第二转角和第二速度；
根据所述第一定位信息、所述第一行驶信息和所述第二行驶信息，获取所述被定位车辆的当前定位信息。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一定位信息、所述第一行驶信息和所述第二行驶信息，获取所述被定位车辆的当前定位信息，包括：
根据所述第一行驶信息和第一位置的定位信息，计算所述被定位车辆的第二定位信息，所述第一位置为所述被定位车辆已经被定位出的一位置；
根据所述第二行驶信息和所述第一位置的定位信息，计算所述被定位车辆的第三定位信息；
根据所述第一定位信息、所述第二定位信息和所述第三定位信息，获取所述被定位车辆的当前定位信息。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一定位信息、所述第二定位信息和所述第三定位信息，获取所述被定位车辆的当前定位信息，包括：
获取所述第一定位信息对应的第一权重、所述第二定位信息对应的第二权重和所述第三定位信息对应的第三权重，所述第一权重、所述第二权重和所述第三权重之和为一；
根据所述第一定位信息和第一权重、所述第二定位信息和第二权重以及所述第三定位信息和第三权重，计算所述被定位车辆的当前定位信息。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一定位信息、所述第一行驶信息和所述第二行驶信息，获取所述被定位车辆的当前定位信息，包括：
根据所述第一行驶信息和所述第二行驶信息，获取所述被定位车辆当前行驶信息；
根据所述当前行驶信息和第一位置的定位信息，计算所述被定位车辆的第四定位信息，所述第一位置为所述被定位车辆已经被定位出的一位置；
根据所述第一定位信息和所述第四定位信息，获取所述被定位车辆的当前定位信息。
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过所述被定位车辆的惯性导航系统获取所述被定位车辆的第一行驶信息之前，还包括：
获取所述GPS获取的卫星信号的接收的信号强度指示RSSI值；
判断所述RSSI值是否小于预设阈值；
如果是，执行所述通过所述被定位车辆的惯性导航系统获取所述被定位车辆的第一行驶信息的步骤；
如果否，将所述第一定位信息确定为所述被定位车辆的当前定位信息。
6.一种车辆定位的装置，其特征在于，所述装置包括：
第一获取模块，用于通过被定位车辆的全球定位系统GPS获取所述被定位车辆的第一定位信息；
第二获取模块，用于通过所述被定位车辆的惯性导航系统获取所述被定位车辆的第一行驶信息，所述第一行驶信息包括第一转角和第一速度；
第三获取模块，用于通过所述被定位车辆的控制器局域网CAN总线获取所述被定位车辆的第二行驶信息，所述第二行驶信息包括第二转角和第二速度；
第四获取模块，用于根据所述第一定位信息、所述第一行驶信息和所述第二行驶信息，获取所述被定位车辆的当前定位信息。
7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第四获取模块，包括：
第一计算单元，用于根据所述第一行驶信息和第一位置的定位信息，计算所述被定位车辆的第二定位信息，所述第一位置为所述被定位车辆已经被定位出的一位置；
第二计算单元，用于根据所述第二行驶信息和所述第一位置的定位信息，计算所述被定位车辆的第三定位信息；
第一获取单元，用于根据所述第一定位信息、所述第二定位信息和所述第三定位信息，获取所述被定位车辆的当前定位信息。
8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第一获取单元，包括：
获取子单元，用于获取所述第一定位信息对应的第一权重、所述第二定位信息对应的第二权重和所述第三定位信息对应的第三权重，所述第一权重、所述第二权重和所述第三权重之和为一；
计算子单元，用于根据所述第一定位信息和第一权重、所述第二定位信息和第二权重以及所述第三定位信息和第三权重，计算所述被定位车辆的当前定位信息。
9.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第四获取模块，包括：
第二获取单元，用于根据所述第一行驶信息和所述第二行驶信息，获取所述被定位车辆当前行驶信息；
第三计算单元，用于根据所述当前行驶信息和第一位置的定位信息，计算所述被定位车辆的第四定位信息，所述第一位置为所述被定位车辆已经被定位出的一位置；
第三获取单元，用于根据所述第一定位信息和所述第四定位信息，获取所述被定位车辆的当前定位信息。
10.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
第五获取模块，用于获取所述GPS获取的卫星信号的接收的信号强度指示RSSI值；
判断模块，用于判断所述RSSI值是否小于预设阈值；
如果是，执行所述第二获取模块，用于通过所述被定位车辆的惯性导航系统获取所述被定位车辆的第一行驶信息的步骤；
如果否，确定模块，用于将所述第一定位信息确定为所述被定位车辆的当前定位信息。
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