CN111024061A - 一种导航方法、装置、设备和介质 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种导航方法、装置、设备和介质。其中，所述方法包括：若检测到离线导航触发事件，则获取当前位置信息作为车辆的初始位置信息；根据第一预设策略和/或第二预设策略确定车辆的实时移动距离；根据所述初始位置信息以及所述车辆的实时移动距离确定车辆的实时位置信息，用于通过所述实时位置信息对车辆进行定位导航。本发明实施例提供的技术方案，实现了在无GPS场景中的精确定位和导航的效果。

Description

一种导航方法、装置、设备和介质
技术领域
本发明实施例涉及导航技术领域，尤其涉及一种导航方法、装置、设备和介质。
背景技术
GPS卫星导航广泛应用于汽车导航，导航设备可以是车载终端、便携式导航仪以及手机终端，用户在设定好出发地和目的地之后，导航设备根据计算得到的导航路径为用户导航，帮助车主快速到达目的地。
但是，在导航设备进入隧道内后或其它无GPS的地方，由于无法接收到GPS信号，无法进行精确的定位并进行精确地导航，也就无法知道在隧道内准确位置，这种情况下用户容易错过隧道内岔口，导致行程有误。
发明内容
本发明提供一种导航方法、装置、设备和介质，以实现在无GPS场景中的精确定位和导航的效果。
第一方面，本发明实施例提供了一种导航方法，该方法包括：若检测到离线导航触发事件，则获取当前位置信息作为车辆的初始位置信息；
根据第一预设策略和/或第二预设策略确定车辆的实时移动距离；
根据所述初始位置信息以及所述车辆的实时移动距离确定车辆的实时位置信息，用于通过所述实时位置信息对车辆进行定位导航。
第二方面，本发明实施例还提供了一种导航装置，该装置包括：检测模块，用于若检测到离线导航触发事件，则获取当前位置信息作为车辆的初始位置信息；
距离确定模块，用于根据第一预设策略和/或第二预设策略确定车辆的实时移动距离；
位置确定模块，用于根据所述初始位置信息以及所述车辆的实时移动距离确定车辆的实时位置信息，用于通过所述实时位置信息对车辆进行定位导航。
第三方面，本发明实施例还提供了一种设备，该设备包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明实施例中任一所述的一种导航方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例中任一所述的一种导航方法。
本发明在检测到离线导航触发事件时，获取当前位置信息作为车辆的初始位置信息，并根据第一预设策略和/或第二预设策略确定车辆的实时移动距离，进而根据初始位置信息以及所述车辆的实时移动距离确定车辆的实时位置信息，用于通过实时位置信息对车辆进行导航定位，实现了在离线导航的状态下，通过确定车辆的实时移动距离实现车辆的精确定位导航。
附图说明
图1为本发明实施例一提供的一种导航方法的流程图；
图2为本发明实施例二提供的一种导航方法的流程图；
图3为本发明实施例二提供的图像采集模组采集的图像的示意图；
图4为本发明实施例二提供的一种相邻帧图像叠加的示意图；
图5为本发明实施例三提供的一种导航方法的流程图；
图6为本发明实施例四提供的一种导航装置的结构示意图；
图7为本发明实施例五提供的一种设备的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
实施例一
图1为本发明实施例一提供的一种导航方法的流程图，本实施例可适用于对车辆进行导航的情况，典型的，该方法可应用于在隧道等没有GPS导航信号的场景下。该方法可以由导航装置来执行，该装置可以采用软件和/或硬件的方式实现，参见图1，该方法具体包括如下步骤：
步骤110、若检测到离线导航触发事件，则获取当前位置信息作为车辆的初始位置信息。
其中，离线导航为导航设备中的导航软件接收不到GPS导航信息号的情形，当车辆行驶进入无GPS信号的区域时会触发离线导航事件。导航设备可以为移动终端，车载导航等具有导航功能的设备。
本实施例中，将检测到离线导航触发事件时获取的当前位置信息，作为车辆的初始位置信息。
示例性的，对于导航设备中的导航软件而言，当车辆要行驶进入到隧道时，隧道的长度是已知的，无法接收到GPS信号时刻的位置，即检测到离线导航触发事件时的位置也是已知的，将该位置信息作为车辆的初始位置信息。
步骤120、根据第一预设策略和/或第二预设策略确定车辆的实时移动距离。
其中，车辆的实时移动距离可以通过车辆在离线导航下的行驶速度以及行驶时间确定。
作为一种可选的实施方式，在检测到离线导航触发事件时，开启图像采集模组采集视角范围内的图像信息，通过不同时刻采集的图像中标志物的移动距离以及图像的采集时间，可以求得车辆的实时行驶速度，进而确定车辆的实时移动距离。
作为另一种可选实施方式，在检测到离线导航触发事件时，开启加速度传感器采集车辆的加速度信息，根据采集时间可以求得车辆的实时行驶速度，进而可以确定车辆的实时移动距离。
进一步的，在检测到离线导航触发事件时，可以同时开启图像采集模组和加速度传感器，综合两种方式的计算结果来确定车辆的实时移动距离，能够进一步提高车辆的实时移动距离计算的精确度。
若图像采集模组采集的图像中不包含有标志物信息，则根据加速度传感器中采集的车辆的加速度信息确定车辆的实时移动距离。
步骤130、根据所述初始位置信息以及所述车辆的实时移动距离确定车辆的实时位置信息，用于通过所述实时位置信息对车辆进行定位导航。
本实施例中，车辆进入导航离线状态的初始位置是已知的，只要确定车辆的实时移动距离就可以得到车辆实时位置信息，通过车辆实时位置信息实现对车辆的定位导航。
本实施例的技术方案，在检测到离线导航触发事件时，获取当前位置信息作为车辆的初始位置信息，并根据第一预设策略和/或第二预设策略确定车辆的实时移动距离，进而根据初始位置信息以及所述车辆的实时移动距离确定车辆的实时位置信息，用于通过实时位置信息对车辆进行导航定位，实现了在离线导航的状态下，通过确定车辆的实时移动距离实现车辆的精确定位导航。
实施例二
图2为本发明实施例二提供的一种导航方法的流程图，本实施例的技术方案是在上述实施例的基础上，对步骤120进行进一步细化，参见图2，该方法具体包括如下：
步骤210、若检测到离线导航触发事件，则获取当前位置信息作为车辆的初始位置信息。
步骤220、通过图像采集模组以预设频率采集视域范围行驶路段的图像信息。
其中，图像采集模组用于采集视域范围行驶路段的图像信息。示例性的，图像采集模组可以为移动导航终端中的摄像头，或者设置在车体上的拍摄装置。
示例性的，若图像采集设备为移动导航终端中的摄像头，可以将图像采集设备固定设置在车辆的前挡风玻璃上并保持摄像头处于开启状态，控制图像采集模组以预设频率采集视域范围行驶路段的图像信息。在其他的实施方式中，可以通过固定设置在车辆前方的拍摄装置、车辆左右两侧后视镜、车辆后方等处设置的摄像装置进行图像信息的采集。
其中，预设频率可以根据不同实际需求进行设定。
步骤230、根据所述图像信息，确定车辆的实时移动距离。
本实施例中，根据采集的图像中的标志物的移动距离以及采集时间可以确定车辆的实时移动速度，根据实时移动速度可以确定车辆的实时移动距离。
具体的，根据图像信息，确定车辆的实时移动距离，包括：
根据相邻帧图像中目标标志物的移动距离以及所述相邻帧图像的采集时间确定车辆的实时行驶速度；
根据所述车辆的实时行驶速度和所述相邻帧图像的采集时间确定车辆的实时移动距离。
其中，目标标志物为图像中有突出特征的参考点，根据相邻帧图像中同一目标标置物的移动距离以及相邻帧图像的采集时间，可以确定车辆的实时行驶速度。
示例性的，当车辆在隧道中行驶时，隧道内两侧设置有路灯，假设图像采集模组以预设频率采集的道路两边的图像信息，具体参照图3和图4，其中图3为图像采集模组采集的图像，图4为相邻两帧图像之间的叠加图，图4中的A和B为相邻帧图像中移动前后的同一目标标志物，根据该移动距离以及相邻两帧图像的采集时间可求得车辆的实时行驶速度。若图像采集模组的预设频率为每秒采集1张图像，A和B之间的实际移动距离为10米，那么当前的车速为10米每秒，即36公里每小时。
进一步的，将车辆的实时行驶速度和相邻帧图像的采集时间相乘，可以求得车辆的实时移动距离。
步骤240、根据所述初始位置信息以及所述车辆的实时移动距离确定车辆的实时位置信息，用于通过所述实时位置信息对车辆进行定位导航。
本实施例的技术方案，通过图像采集模组以预设频率采集视域范围行驶路段的图像信息，根据图像信息，确定车辆的实时移动距离，实现了车辆在导航下的准确定位和导航，避免用户在导航离线状态下错过隧道内的关键岔口。
实施例三
图5为本发明实施例三提供的一种导航方法的流程图，本实施例的技术方案是在实施例一的基础上，对步骤120进行进一步的细化，参见图5，该方法具体可以包括：
步骤310、若检测到离线导航触发事件，则获取当前位置信息作为车辆的初始位置信息。
步骤320、通过加速度传感器以预设时间间隔采集车辆的加速度信息。
其中，加速度传感器是一种能够测量加速度的传感器，可以通过设置在车体上的加速度传感器或者移动导航终端中内置的加速度传感器来采集车辆的加速度信息。
通过移动终端中内置的加速度传感器进行车辆加速度的采集，无需附加其他的硬件信息，成本低。
步骤330、根据所述加速度信息以及加速度的采集时间信息，确定车辆的实时移动距离。
具体的，根据所述加速度信息以及加速度的采集时间信息，确定车辆的实时移动距离，包括：
根据所述加速度信息以及加速度的采集时间信息确定车辆的实时行驶速度；
根据所述车辆的实时行驶速度和所述加速度的采集时间信息确定车辆的实时移动距离。
示例性的，若加速度的采集间隔为t，假设t时间内采集的加速度大小为a，那么t时间内车辆速度的变化量为a*t，根据车辆的初始行驶速度即可求得车辆的实时移动速度，再根据实时移动速度和加速度的采集时间即可确定车辆的实时移动距离。
步骤340、根据所述初始位置信息以及所述车辆的实时移动距离确定车辆的实时位置信息，用于通过所述实时位置信息对车辆进行定位导航。
本实施例的技术方案，通过加速度传感器以预设的时间间隔采集车辆的加速度信息，从而根据加速度信息以及加速度的采集时间信息，确定车辆的实时移动距离，实现了对处于离线状态下的车辆的精确定位导航。
实施例四
图6为本发明实施例四提供的一种导航装置的结构示意图，本实施例提供的一种导航装置可执行本发明任意实施例所提供的一种导航方法，参见图6，该装置具体可以包括：
检测模块410，用于若检测到离线导航触发事件，则获取当前位置信息作为车辆的初始位置信息；
距离确定模块420，用于根据第一预设策略和/或第二预设策略确定车辆的实时移动距离；
位置确定模块430，用于根据所述初始位置信息以及所述车辆的实时移动距离确定车辆的实时位置信息，用于通过所述实时位置信息对车辆进行定位导航。
进一步的，距离确定模块420具体用于：通过图像采集模组以预设频率采集视域范围行驶路段的图像信息；
根据所述图像信息，确定车辆的实时移动距离。
距离确定模块420还具体用于：根据相邻帧图像中目标标志物的移动距离以及所述相邻帧图像的采集时间确定车辆的实时行驶速度；
根据所述车辆的实时行驶速度和所述相邻帧图像的采集时间确定车辆的实时移动距离。
进一步的，距离确定模块420还具体用于：通过加速度传感器以预设时间间隔采集车辆的加速度信息；
根据所述加速度信息以及加速度的采集时间信息，确定车辆的实时移动距离。
距离确定模块420还具体用于：根据所述加速度信息以及加速度的采集时间信息确定车辆的实时行驶速度；
根据所述车辆的实时行驶速度和所述加速度的采集时间信息确定车辆的实时移动距离。
本发明实施例所提供的一种导航装置可执行本发明任意实施例所提供的一种导航方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
实施例五
图7为本发明实施例五提供的一种设备的结构示意图。图7示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性设备12的框图。图7显示的设备12仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图7所示，设备12以通用计算设备的形式表现。设备12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，系统存储器28，连接不同系统组件(包括系统存储器28和处理单元16)的总线18。
总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。
设备12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被设备12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
系统存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)30和/或高速缓存存储器32。设备12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图7未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图7中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM,DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。
具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如存储器28中，这样的程序模块42包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
设备12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该设备12交互的设备通信，和/或与使得该设备12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口22进行。并且，设备12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器20通过总线18与设备12的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合设备12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
处理单元16通过运行存储在系统存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的一种导航方法。
实施例六
本发明实施例六还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明上述实时例中任一所述的一种导航方法，其中，所述方法包括：
若检测到离线导航触发事件，则获取当前位置信息作为车辆的初始位置信息；
根据第一预设策略和/或第二预设策略确定车辆的实时移动距离；
根据所述初始位置信息以及所述车辆的实时移动距离确定车辆的实时位置信息，用于通过所述实时位置信息对车辆进行定位导航。
本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如”C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种导航方法，其特征在于，所述方法包括：
若检测到离线导航触发事件，则获取当前位置信息作为车辆的初始位置信息；
根据第一预设策略和/或第二预设策略确定车辆的实时移动距离；
根据所述初始位置信息以及所述车辆的实时移动距离确定车辆的实时位置信息，用于通过所述实时位置信息对车辆进行定位导航。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据第一预设策略确定车辆的实时移动距离包括：
通过图像采集模组以预设频率采集视域范围行驶路段的图像信息；
根据所述图像信息，确定车辆的实时移动距离。
3.根据权利要求2所述的方法，所述根据所述图像信息，确定车辆的实时移动距离，包括：
根据相邻帧图像中目标标志物的移动距离以及所述相邻帧图像的采集时间确定车辆的实时行驶速度；
根据所述车辆的实时行驶速度和所述相邻帧图像的采集时间确定车辆的实时移动距离。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据第二预设策略确定车辆的实时移动距离，包括：
通过加速度传感器以预设时间间隔采集车辆的加速度信息；
根据所述加速度信息以及加速度的采集时间信息，确定车辆的实时移动距离。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述加速度信息以及加速度的采集时间信息，确定车辆的实时移动距离，包括：
根据所述加速度信息以及加速度的采集时间信息确定车辆的实时行驶速度；
根据所述车辆的实时行驶速度和所述加速度的采集时间信息确定车辆的实时移动距离。
6.一种导航装置，其特征在于，所述装置包括：
检测模块，用于若检测到离线导航触发事件，则获取当前位置信息作为车辆的初始位置信息；
距离确定模块，用于根据第一预设策略和/或第二预设策略确定车辆的实时移动距离；
位置确定模块，用于根据所述初始位置信息以及所述车辆的实时移动距离确定车辆的实时位置信息，用于通过所述实时位置信息对车辆进行定位导航。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述距离确定模块具体用于：
通过图像采集模组以预设频率采集视域范围行驶路段的图像信息；
根据所述图像信息，确定车辆的实时移动距离。
8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述距离确定模块还具体用于：
通过加速度传感器以预设时间间隔采集车辆的加速度信息；
根据所述加速度信息以及加速度的采集时间信息，确定车辆的实时移动距离。
9.一种设备，其特征在于，所述设备包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-5中任一所述的一种导航方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一所述的一种导航方法。
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