CN110567468A - 道路轨迹获取方法、设备及存储介质 - Google Patents

道路轨迹获取方法、设备及存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明公开了道路轨迹获取方法、设备及存储介质，其中方法包括：当在采集区域内移动时，视觉里程计实时获取所在位置的坐标信息，采集区域为GNSS信号受遮挡区域；视觉里程计将获取到的坐标信息发送给第二设备，以便第二设备根据获取到的坐标信息生成采集区域内的道路轨迹。应用本发明所述方案，能够提高定位精度等。

Description

道路轨迹获取方法、设备及存储介质
【技术领域】
本发明涉及计算机应用技术，特别涉及道路轨迹获取方法、设备及存储介质。
【背景技术】
目前在进行道路数据采集时，通常会使用自行车或汽车进行相关的采集作业。
可在自行车或汽车上安装全球导航卫星系统(GNSS，Global NavigationSatellite System)定位设备来实时接收卫星信号，卫星信号的强弱直接依赖于周边的环境，周边环境的复杂性直接影响到定位精度。
对于某些GNSS信号受遮挡的区域，如小区内部公园、地下停车场等，如果使用一般的GNSS定位设备，定位精度会比较低，甚至会出现无法定位的情况。
为此，现有技术中提出可采用组合导航设备，但这种方式的实现成本比较高，而且在GNSS信号失锁时间变长后，定位精度也会降低，最终导致采集的道路轨迹无法与现有路网进行挂接。
【发明内容】
有鉴于此，本发明提供了道路轨迹获取方法、设备及存储介质。
具体技术方案如下：
一种道路轨迹获取方法，包括：
当在采集区域内移动时，视觉里程计实时获取所在位置的坐标信息，所述采集区域为全球导航卫星系统GNSS信号受遮挡区域；
所述视觉里程计将所述坐标信息发送给第二设备，以便所述第二设备根据所述坐标信息生成所述采集区域内的道路轨迹。
根据本发明一优选实施例，所述视觉里程计实时获取所在位置的坐标信息包括：
所述视觉里程计实时获取所在位置的空间相对坐标；
所述视觉里程计将所述坐标信息发送给第二设备包括：
所述视觉里程计将所述空间相对坐标发送给所述第二设备，以便所述第二设备将所述空间相对坐标转换为大地坐标，并根据转换得到的大地坐标生成所述采集区域内的道路轨迹。
根据本发明一优选实施例，所述视觉里程计实时获取所在位置的坐标信息包括：
所述视觉里程计实时获取所在位置的空间相对坐标，并将所述空间相对坐标实时转换为大地坐标；
所述视觉里程计将所述坐标信息发送给第二设备包括：
所述视觉里程计将所述大地坐标发送给所述第二设备，以便所述第二设备根据所述大地坐标生成所述采集区域内的道路轨迹。
根据本发明一优选实施例，所述视觉里程计实时获取所在位置的坐标信息包括：
所述视觉里程计实时获取位于设定的开始点到结束点之间的各位置的坐标信息。
根据本发明一优选实施例，所述将所述空间相对坐标实时转换为大地坐标包括：
根据设定的所述开始点以及设定的开始方向，将所述空间相对坐标实时转换为所述大地坐标。
一种道路轨迹获取方法，包括：
第二设备获取来自视觉里程计的坐标信息，所述坐标信息为当在采集区域内移动时，所述视觉里程计实时获取的所在位置的坐标信息，所述采集区域为全球导航卫星系统GNSS信号受遮挡区域；
所述第二设备根据所述坐标信息生成所述采集区域内的道路轨迹。
根据本发明一优选实施例，所述第二设备获取来自视觉里程计的坐标信息包括：
所述第二设备获取来自所述视觉里程计的空间相对坐标；
所述第二设备根据所述坐标信息生成所述采集区域内的道路轨迹包括：
所述第二设备将所述空间相对坐标转换为大地坐标，根据转换得到的大地坐标生成所述采集区域内的道路轨迹。
根据本发明一优选实施例，所述第二设备获取来自视觉里程计的坐标信息包括：
所述第二设备获取来自所述视觉里程计的大地坐标，所述大地坐标为所述视觉里程计实时获取所在位置的空间相对坐标，将所述空间相对坐标实时转换为大地坐标后发送给所述第二设备的；
所述第二设备根据所述坐标信息生成所述采集区域内的道路轨迹包括：
所述第二设备根据所述大地坐标生成所述采集区域内的道路轨迹。
一种道路轨迹获取设备，包括：第一获取单元以及信息发送单元；
所述第一获取单元，用于当在采集区域内移动时，实时获取所在位置的坐标信息，所述采集区域为全球导航卫星系统GNSS信号受遮挡区域；
所述信息发送单元，用于将所述坐标信息发送给第二设备，以便所述第二设备根据所述坐标信息生成所述采集区域内的道路轨迹。
根据本发明一优选实施例，所述第一获取单元实时获取所在位置的空间相对坐标；
所述信息发送单元将所述空间相对坐标发送给所述第二设备，以便所述第二设备将所述空间相对坐标转换为大地坐标，并根据转换得到的大地坐标生成所述采集区域内的道路轨迹。
根据本发明一优选实施例，所述第一获取单元实时获取所在位置的空间相对坐标，并将所述空间相对坐标实时转换为大地坐标；
所述信息发送单元将所述大地坐标发送给所述第二设备，以便所述第二设备根据所述大地坐标生成所述采集区域内的道路轨迹。
根据本发明一优选实施例，所述第一获取单元实时获取位于设定的开始点到结束点之间的各位置的坐标信息。
根据本发明一优选实施例，所述第一获取单元根据设定的所述开始点以及设定的开始方向，将所述空间相对坐标实时转换为所述大地坐标。
一种道路轨迹获取设备，包括：第二获取单元以及轨迹生成单元；
所述第二获取单元，用于获取来自视觉里程计的坐标信息，所述坐标信息为当在采集区域内移动时，所述视觉里程计实时获取的所在位置的坐标信息，所述采集区域为全球导航卫星系统GNSS信号受遮挡区域；
所述轨迹生成单元，用于根据所述坐标信息生成所述采集区域内的道路轨迹。
根据本发明一优选实施例，所述第二获取单元获取来自所述视觉里程计的空间相对坐标；
所述轨迹生成单元将所述空间相对坐标转换为大地坐标，根据转换得到的大地坐标生成所述采集区域内的道路轨迹。
根据本发明一优选实施例，所述第二获取单元获取来自所述视觉里程计的大地坐标，所述大地坐标为所述视觉里程计实时获取所在位置的空间相对坐标，将所述空间相对坐标实时转换为大地坐标后发送给所述道路轨迹获取设备的；
所述轨迹生成单元根据所述大地坐标生成所述采集区域内的道路轨迹。
一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如以上所述的方法。
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现如以上所述的方法。
基于上述介绍可以看出，采用本发明所述方案，在GNSS信号受遮挡区域内，可利用处于移动状态的视觉里程计来实时获取所在位置的坐标信息，进而可将坐标信息发送给第二设备，以便第二设备根据获取到的坐标信息生成GNSS信号受遮挡区域内的道路轨迹，相比于现有技术，本发明所述方案中无需使用到组合导航设备等，从而降低了实现成本，而且可借助于视觉里程计来获取GNSS信号受遮挡区域内的道路轨迹，从而提升了定位精度，进而使得采集的道路轨迹能够与现有路网进行挂接。
【附图说明】
图1为本发明所述道路轨迹获取方法第一实施例的流程图。
图2为本发明所述道路轨迹获取方法第二实施例的流程图。
图3为本发明所述设定的开始点的示意图。
图4为本发明所述设定的开始方向的示意图。
图5为本发明所述视觉里程计的移动轨迹的示意图。
图6为本发明所述设定的结束点的示意图。
图7为本发明所述道路轨迹获取设备第一实施例的组成结构示意图。
图8为本发明所述道路轨迹获取设备第二实施例的组成结构示意图。
图9示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性计算机系统/服务器12的框图。
【具体实施方式】
针对现有技术中存在的问题，本发明中提出一种借助于视觉里程计获取道路轨迹的方式。
为了使本发明的技术方案更加清楚、明白，以下参照附图并举实施例，对本发明所述方案进行进一步说明。
显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
图1为本发明所述道路轨迹获取方法第一实施例的流程图。如图1所示，包括以下具体实现方式。
在101中，当在采集区域内移动时，视觉里程计实时获取所在位置的坐标信息，采集区域为GNSS信号受遮挡区域。
在102中，视觉里程计将获取到的坐标信息发送给第二设备，以便第二设备根据获取到的坐标信息生成采集区域内的道路轨迹。
在利用自行车或汽车进行道路数据采集的过程中，当进入GNSS信号受遮挡区域时，可设定开始点及开始方向，并启动视觉里程计开始采集。
其中，开始点的设定(选取)方式可如下所示：基于GNSS信号较好的情况下获取到的定位信息选取开始点，如将最新一次GNSS信号较好的情况下采集到的GNSS轨迹点作为开始点，或者，手动在地图上选择有明显标识的点作为开始点等。
另外，还可在地图上利用箭头符号标识出将要行走的方向，即标识出开始方向。
假设利用汽车进行道路数据采集，那么视觉里程计可位于汽车的某一位置，通过汽车的移动使得视觉里程计发生移动。当在采集区域内移动时，视觉里程计可实时获取所在位置的坐标信息，采集区域即指GNSS信号受遮挡区域。
具体地，视觉里程计可按照现有技术，实时获取所在位置的空间相对坐标，是以米为单位的，空间相对坐标通常是指相对于开始点的变化量信息，包括数值变化以及方向变化等。
视觉里程计可将获取到的空间相对坐标实时转换为大地坐标。由于开始点的大地坐标是可知的，而空间相对坐标体现的相对于开始点的变化量，那么，基于开始点及开始方向，可以很方便地将空间相对坐标转换为大地坐标，具体实现为现有技术。
当GNSS信号变好时，如当离开GNSS信号受遮挡区域时，可进行结束点的设定(选取)，选取方式可如下所示：将最新一次GNSS信号较好的情况下采集到的GNSS轨迹点作为结束点，或者，手动在地图上选择有明显标识的点作为结束点等。
根据结束点的选取，视觉里程计结束自身处理，也就是说，视觉里程计可实时获取位于开始点到结束点之间的各位置的空间相对坐标，并将获取到的空间相对坐标实时转换为大地坐标。
视觉里程计可将每次获取到的大地坐标发送给第二设备，第二设备是指不同于视觉里程计的另一指定设备，具体为何种设备不作限制，视实际情况而定。相应地，第二设备可根据获取到的大地坐标生成采集区域内的道路轨迹。
以上介绍中，视觉里程计获取到空间相对坐标后，进行坐标转换，将转换后的大地坐标发送给第二设备。
或者，视觉里程计也可以将获取到的空间相对坐标直接发送给第二设备，由第二设备来执行坐标转换操作，转换方式不变。具体采用哪种方式可根据实际需要而定。
图2为本发明所述道路轨迹获取方法第二实施例的流程图。如图2所示，包括以下具体实现方式。
在201中，第二设备获取来自视觉里程计的坐标信息，所述坐标信息为当在采集区域内移动时，视觉里程计实时获取的所在位置的坐标信息，采集区域为GNSS信号受遮挡区域。
在202中，第二设备根据获取到的坐标信息生成采集区域内的道路轨迹。
本实施例具体可以有以下两种实现方式。
方式一：
第二设备获取来自视觉里程计的空间相对坐标；
第二设备将获取到的空间相对坐标转换为大地坐标；
第二设备根据转换得到的大地坐标生成采集区域即GNSS信号受遮挡区域内的道路轨迹。
方式二：
第二设备获取来自视觉里程计的大地坐标，所述大地坐标为视觉里程计实时获取所在位置的空间相对坐标，将空间相对坐标实时转换为大地坐标后发送给第二设备的；
第二设备根据获取到的大地坐标生成采集区域即GNSS信号受遮挡区域内的道路轨迹。
按照上述方式获取到的GNSS信号受遮挡区域内的道路轨迹可与按照现有技术获取到的GNSS信号未受遮挡区域内的道路轨迹即GNSS轨迹相结合，从而得到完整的道路轨迹，实现与现有路网的挂接。
基于上述介绍，图3为本发明所述设定的开始点的示意图，可手动在地图上选择有明显标识的点作为开始点等。
图4为本发明所述设定的开始方向的示意图，可在地图上利用箭头符号标识将要行走的方向，即开始方向。
图5为本发明所述视觉里程计的移动轨迹的示意图，图6为本发明所述设定的结束点的示意图，可手动在地图上选择有明显标识的点作为结束点等。
需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明，某些步骤可以采用其它顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本发明所必须的。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
总之，采用上述各方法实施例所述方案，在GNSS信号受遮挡区域内，可利用处于移动状态的视觉里程计来实时获取所在位置的坐标信息，进而可将坐标信息发送给第二设备，以便第二设备根据获取到的坐标信息生成GNSS信号受遮挡区域内的道路轨迹，相比于现有技术，上述各方法实施例所述方案中无需使用到组合导航设备等，从而降低了实现成本，而且可借助于视觉里程计来获取GNSS信号受遮挡区域内的道路轨迹，从而提升了定位精度，进而使得采集的道路轨迹能够与现有路网进行挂接。
以上是关于方法实施例的介绍，以下通过设备实施例，对本发明所述方案进行进一步说明。
图7为本发明所述道路轨迹获取设备第一实施例的组成结构示意图。如图7所示，包括：第一获取单元701以及信息发送单元702。
第一获取单元701，用于当在采集区域内移动时，实时获取所在位置的坐标信息，采集区域为GNSS信号受遮挡区域。
信息发送单元702，用于将获取到的坐标信息发送给第二设备，以便第二设备根据获取到的坐标信息生成采集区域内的道路轨迹。
在实际应用中，图7所示道路轨迹获取设备可为视觉里程计。
在利用自行车或汽车进行道路数据采集的过程中，当进入GNSS信号受遮挡区域时，可设定开始点及开始方向，并启动视觉里程计开始采集。
其中，开始点的设定(选取)方式可如下所示：基于GNSS信号较好的情况下获取到的定位信息选取开始点，如将最新一次GNSS信号较好的情况下采集到的GNSS轨迹点作为开始点，或者，手动在地图上选择有明显标识的点作为开始点等。
另外，还可在地图上利用箭头符号标识出将要行走的方向，即标识出开始方向。
假设利用汽车进行道路数据采集，那么视觉里程计可位于汽车的某一位置，通过汽车的移动使得视觉里程计发生移动。当在采集区域内移动时，视觉里程计可实时获取所在位置的坐标信息，采集区域即指GNSS信号受遮挡区域。
具体地，第一获取单元701可按照现有技术，实时获取所在位置的空间相对坐标，空间相对坐标通常是指相对于开始点的变化量信息，包括数值变化以及方向变化等。
进一步地，第一获取单元701可将空间相对坐标实时转换为大地坐标。由于开始点的大地坐标是可知的，而空间相对坐标体现的相对于开始点的变化量，那么，基于开始点及开始方向，可以很方便地将空间相对坐标转换为大地坐标，具体实现为现有技术。
当GNSS信号变好时，如当离开GNSS信号受遮挡区域时，可进行结束点的设定(选取)，选取方式可如下所示：将最新一次GNSS信号较好的情况下采集到的GNSS轨迹点作为结束点，或者，手动在地图上选择有明显标识的点作为结束点等。
根据结束点的选取，视觉里程计结束自身处理，也就是说，第一获取单元701可实时获取位于设定的开始点到结束点之间的各位置的坐标信息，如获取空间相对坐标，并转换为大地坐标。
信息发送单元702可将获取到的大地坐标发送给第二设备，以便第二设备根据获取到的大地坐标生成采集区域内的道路轨迹。
或者，第一获取单元701可实时获取所在位置的空间相对坐标，由信息发送单元702将获取到的空间相对坐标发送给第二设备，以便第二设备将获取到的空间相对坐标转换为大地坐标，并根据转换得到的大地坐标生成采集区域内的道路轨迹。
图8为本发明所述道路轨迹获取设备第二实施例的组成结构示意图。如图8所示，包括：第二获取单元801以及轨迹生成单元802。
第二获取单元801，用于获取来自视觉里程计的坐标信息，所述坐标信息为当在采集区域内移动时，视觉里程计实时获取的所在位置的坐标信息，采集区域为GNSS信号受遮挡区域。
轨迹生成单元802，用于根据获取到的坐标信息生成采集区域内的道路轨迹。
其中，第二获取单元801可获取来自视觉里程计的空间相对坐标，进而由轨迹生成单元802将空间相对坐标转换为大地坐标，并根据转换得到的大地坐标生成采集区域内的道路轨迹。
或者，第二获取单元801可获取来自视觉里程计的大地坐标，所述大地坐标为视觉里程计实时获取所在位置的空间相对坐标，将空间相对坐标实时转换为大地坐标后发送给道路轨迹获取设备的，轨迹生成单元802可根据大地坐标生成采集区域内的道路轨迹。
图7和图8所示设备实施例的具体工作流程请参照前述方法实施例中的相关说明，不再赘述。
总之，采用上述各设备实施例所述方案，无需使用到组合导航设备等，从而降低了实现成本，而且可借助于视觉里程计来获取GNSS信号受遮挡区域内的道路轨迹，从而提升了定位精度，进而使得采集的道路轨迹能够与现有路网进行挂接。
图9示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性计算机系统/服务器12的框图。图9显示的计算机系统/服务器12仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图9所示，计算机系统/服务器12以通用计算设备的形式表现。计算机系统/服务器12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器(处理单元)16，存储器28，连接不同系统组件(包括存储器28和处理器16)的总线18。
总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。
计算机系统/服务器12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被计算机系统/服务器12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)30和/或高速缓存存储器32。计算机系统/服务器12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图9未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图9中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM,DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。
具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如存储器28中，这样的程序模块42包括——但不限于——操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
计算机系统/服务器12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该计算机系统/服务器12交互的设备通信，和/或与使得该计算机系统/服务器12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口22进行。并且，计算机系统/服务器12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图9所示，网络适配器20通过总线18与计算机系统/服务器12的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合计算机系统/服务器12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
处理器16通过运行存储在存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现图1或图2所示实施例中的方法。
本发明同时公开了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时将实现如图1或图2所示实施例中的方法。
可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括——但不限于——电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于——无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如”C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法等，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本发明各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明保护的范围之内。

Claims (18)

1.一种道路轨迹获取方法，其特征在于，包括：
当在采集区域内移动时，视觉里程计实时获取所在位置的坐标信息，所述采集区域为全球导航卫星系统GNSS信号受遮挡区域；
所述视觉里程计将所述坐标信息发送给第二设备，以便所述第二设备根据所述坐标信息生成所述采集区域内的道路轨迹。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述视觉里程计实时获取所在位置的坐标信息包括：
所述视觉里程计实时获取所在位置的空间相对坐标；
所述视觉里程计将所述坐标信息发送给第二设备包括：
所述视觉里程计将所述空间相对坐标发送给所述第二设备，以便所述第二设备将所述空间相对坐标转换为大地坐标，并根据转换得到的大地坐标生成所述采集区域内的道路轨迹。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述视觉里程计实时获取所在位置的坐标信息包括：
所述视觉里程计实时获取所在位置的空间相对坐标，并将所述空间相对坐标实时转换为大地坐标；
所述视觉里程计将所述坐标信息发送给第二设备包括：
所述视觉里程计将所述大地坐标发送给所述第二设备，以便所述第二设备根据所述大地坐标生成所述采集区域内的道路轨迹。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，
所述视觉里程计实时获取所在位置的坐标信息包括：
所述视觉里程计实时获取位于设定的开始点到结束点之间的各位置的坐标信息。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，
所述将所述空间相对坐标实时转换为大地坐标包括：
根据设定的所述开始点以及设定的开始方向，将所述空间相对坐标实时转换为所述大地坐标。
6.一种道路轨迹获取方法，其特征在于，包括：
第二设备获取来自视觉里程计的坐标信息，所述坐标信息为当在采集区域内移动时，所述视觉里程计实时获取的所在位置的坐标信息，所述采集区域为全球导航卫星系统GNSS信号受遮挡区域；
所述第二设备根据所述坐标信息生成所述采集区域内的道路轨迹。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，
所述第二设备获取来自视觉里程计的坐标信息包括：
所述第二设备获取来自所述视觉里程计的空间相对坐标；
所述第二设备根据所述坐标信息生成所述采集区域内的道路轨迹包括：
所述第二设备将所述空间相对坐标转换为大地坐标，根据转换得到的大地坐标生成所述采集区域内的道路轨迹。
8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，
所述第二设备获取来自视觉里程计的坐标信息包括：
所述第二设备获取来自所述视觉里程计的大地坐标，所述大地坐标为所述视觉里程计实时获取所在位置的空间相对坐标，将所述空间相对坐标实时转换为大地坐标后发送给所述第二设备的；
所述第二设备根据所述坐标信息生成所述采集区域内的道路轨迹包括：
所述第二设备根据所述大地坐标生成所述采集区域内的道路轨迹。
9.一种道路轨迹获取设备，其特征在于，包括：第一获取单元以及信息发送单元；
所述第一获取单元，用于当在采集区域内移动时，实时获取所在位置的坐标信息，所述采集区域为全球导航卫星系统GNSS信号受遮挡区域；
所述信息发送单元，用于将所述坐标信息发送给第二设备，以便所述第二设备根据所述坐标信息生成所述采集区域内的道路轨迹。
10.根据权利要求9所述的道路轨迹获取设备，其特征在于，
所述第一获取单元实时获取所在位置的空间相对坐标；
所述信息发送单元将所述空间相对坐标发送给所述第二设备，以便所述第二设备将所述空间相对坐标转换为大地坐标，并根据转换得到的大地坐标生成所述采集区域内的道路轨迹。
11.根据权利要求9所述的道路轨迹获取设备，其特征在于，
所述第一获取单元实时获取所在位置的空间相对坐标，并将所述空间相对坐标实时转换为大地坐标；
所述信息发送单元将所述大地坐标发送给所述第二设备，以便所述第二设备根据所述大地坐标生成所述采集区域内的道路轨迹。
12.根据权利要求11所述的道路轨迹获取设备，其特征在于，
所述第一获取单元实时获取位于设定的开始点到结束点之间的各位置的坐标信息。
13.根据权利要求12所述的道路轨迹获取设备，其特征在于，
所述第一获取单元根据设定的所述开始点以及设定的开始方向，将所述空间相对坐标实时转换为所述大地坐标。
14.一种道路轨迹获取设备，其特征在于，包括：第二获取单元以及轨迹生成单元；
所述第二获取单元，用于获取来自视觉里程计的坐标信息，所述坐标信息为当在采集区域内移动时，所述视觉里程计实时获取的所在位置的坐标信息，所述采集区域为全球导航卫星系统GNSS信号受遮挡区域；
所述轨迹生成单元，用于根据所述坐标信息生成所述采集区域内的道路轨迹。
15.根据权利要求14所述的道路轨迹获取设备，其特征在于，
所述第二获取单元获取来自所述视觉里程计的空间相对坐标；
所述轨迹生成单元将所述空间相对坐标转换为大地坐标，根据转换得到的大地坐标生成所述采集区域内的道路轨迹。
16.根据权利要求14所述的道路轨迹获取设备，其特征在于，
所述第二获取单元获取来自所述视觉里程计的大地坐标，所述大地坐标为所述视觉里程计实时获取所在位置的空间相对坐标，将所述空间相对坐标实时转换为大地坐标后发送给所述道路轨迹获取设备的；
所述轨迹生成单元根据所述大地坐标生成所述采集区域内的道路轨迹。
17.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1～8中任一项所述的方法。
18.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1～8中任一项所述的方法。
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