CN109348408B - 一种车位确定方法、装置、电子设备、车辆及存储介质 - Google Patents

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Abstract

本发明实施例公开了一种车位确定方法、装置、电子设备、车辆及存储介质。所述方法包括：获取当前车辆在初始时刻的位置坐标以及所述当前车辆在各个时刻的IMU数据和车速数据；根据所述当前车辆在初始时刻的位置坐标以及所述当前车辆在各个时刻的IMU数据和车速数据确定所述当前车辆在各个时刻的邻近车位；根据所述当前车辆在各个时刻的邻近车位确定所述当前车辆的目标车位。可以辅助用户快速地确定出车辆位置。

Description

一种车位确定方法、装置、电子设备、车辆及存储介质
技术领域
本发明实施例涉及互联网技术领域，尤其涉及一种车位确定方法、装置、电子设备、车辆及存储介质。
背景技术
随着智能时代的到来，越来越多的智能技术应用于车辆领域。在无遮挡的环境下，车辆可以采用GPS(Global Positioning System，全球定位系统)确定车辆位置；但是在有遮挡的环境下，例如，在封闭的地下停车场或者车库中，GPS信号非常弱，甚至车辆接收不到GPS信号，此时只能凭借记忆或者经验确定车辆位置，由于封闭的地下停车场或者车库中的参照物不足，通视条件差，这样就很难快速地确定出车辆位置。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例提供一种车位确定方法、装置、电子设备、车辆及存储介质，可以辅助用户快速地确定出车辆位置。
第一方面，本发明实施例提供了一种车位确定方法，所述方法包括：
获取当前车辆在初始时刻的位置坐标以及所述当前车辆在各个时刻的IMU数据和车速数据；其中，所述IMU数据至少包括：所述当前车辆在三维空间的加速度和角速度；
根据所述当前车辆在初始时刻的位置坐标以及所述当前车辆在各个时刻的IMU数据和车速数据确定所述当前车辆在各个时刻的邻近车位；
根据所述当前车辆在各个时刻的邻近车位确定所述当前车辆的目标车位。
在上述实施例中，所述根据所述当前车辆在初始时刻的位置坐标以及所述当前车辆在各个时刻的IMU数据和车速数据确定所述当前车辆在各个时刻的邻近车位，包括：
根据所述当前车辆在所述初始时刻的位置坐标以及所述当前车辆在各个时刻的IMU数据和车速数据确定所述当前车辆在各个时刻的位置坐标；
根据所述当前车辆在各个时刻的位置坐标确定所述当前车辆在各个时刻的邻近车位。
在上述实施例中，所述根据所述当前车辆在所述初始时刻的位置坐标以及所述当前车辆在各个时刻的IMU数据和车速数据确定所述当前车辆在各个时刻的位置坐标，包括：
根据所述当前车辆在初始时刻的位置坐标以及所述当前车辆在各个时刻的IMU数据预测所述当前车辆在各个时刻的位置坐标；
根据所述当前车辆在各个时刻的车速数据计算所述当前车辆在各个时刻的误差值和残差值；
根据所述当车辆在各个时刻的误差值和残差值更新所述当前车辆在各个时刻的位置坐标。
在上述实施例中，所述位置坐标包括：第一位置坐标、第二位置坐标和第三位置坐标；所述根据所述当前车辆在各个时刻的位置坐标确定所述当前车辆在各个时刻的邻近车位，包括：
根据所述当前车辆在各个时刻的第一位置坐标和第二位置坐标确定所述当前车辆在各个时刻的经纬度区间；
根据所述当前车辆在各个时刻的第三位置坐标确定所述当前车辆在各个时刻的海拔高度区间；
根据所述当前车辆在各个时刻的经纬度区间和海拔高度区间确定所述当前车辆在各个时刻的邻近车位。
在上述实施例中，所述根据所述当前车辆在各个时刻的邻近车位确定所述当前车辆的目标车位，包括：
将所述当前车辆在各个时刻的邻近车位转换为当前车辆在各个时刻的提示信息；其中，所述提示信息包括：文字提示信息、图像提示信息或者语音提示信息；
根据所述当前车辆在各个时刻的提示信息确定所述当前车辆的目标车位。
第二方面，本发明实施例提供了一种车位确定装置，所述装置包括：获取模块和确定模块；其中，
所述获取模块，用于获取当前车辆在初始时刻的位置坐标以及所述当前车辆在各个时刻的IMU数据和车速数据；
所述确定模块，用于根据所述当前车辆在初始时刻的位置坐标以及所述当前车辆在各个时刻的IMU数据和车速数据确定所述当前车辆在各个时刻的邻近车位；根据所述当前车辆在各个时刻的邻近车位确定所述当前车辆的目标车位。
在上述实施例中，所述确定模块，具体用于根据所述当前车辆在所述初始时刻的位置坐标以及所述当前车辆在各个时刻的IMU数据和车速数据确定所述当前车辆在各个时刻的位置坐标；根据所述当前车辆在各个时刻的位置坐标确定所述当前车辆在各个时刻的邻近车位。
在上述实施例中，所述确定模块包括：预测子模块、计算子模块和更新子模块；其中，
所述预测子模块，用于根据所述当前车辆在初始时刻的位置坐标以及所述当前车辆在各个时刻的IMU数据预测所述当前车辆在各个时刻的位置坐标；
所述计算子模块，用于根据所述当前车辆在各个时刻的车速数据计算所述当前车辆在各个时刻的误差值和残差值；
所述更新子模块，用于根据所述当车辆在各个时刻的误差值和残差值更新所述当前车辆在各个时刻的位置坐标。
在上述实施例中，所述确定模块，具体用于根据所述当前车辆在各个时刻的第一位置坐标和第二位置坐标确定所述当前车辆在各个时刻的经纬度区间；根据所述当前车辆在各个时刻的第三位置坐标确定所述当前车辆在各个时刻的海拔高度区间；根据所述当前车辆在各个时刻的经纬度区间和海拔高度区间确定所述当前车辆在各个时刻的邻近车位；所述位置坐标包括：第一位置坐标、第二位置坐标和第三位置坐标。
在上述实施例中，所述确定模块，具体用于将所述当前车辆在各个时刻的邻近车位转换为当前车辆在各个时刻的提示信息；其中，所述提示信息包括：文字提示信息、图像提示信息或者语音提示信息；根据所述当前车辆在各个时刻的提示信息确定所述当前车辆的目标车位。
第三方面，本发明实施例提供了一种电子设备，包括：
一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明任意实施例所述的车位确定方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种车辆，包括车体，还包括上述实施例所述的电子设备。
第五方面，本发明实施例提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明任意实施例所述的车位确定方法。
本发明实施例提出了一种车位确定方法、装置、电子设备及存储介质，先获取当前车辆在初始时刻的位置坐标以及当前车辆在各个时刻的IMU数据和车速数据；然后根据当前车辆在初始时刻的位置坐标以及当前车辆在各个时刻的IMU数据和车速数据确定当前车辆在各个时刻的邻近车位；再根据当前车辆在各个时刻的邻近车位确定当前车辆的目标车位。也就是说，在本发明的技术方案中，可以根据当前车辆在初始时刻的位置坐标以及当前车辆在各个时刻的IMU数据和车速数据确定当前车辆在各个时刻的邻近车位，从而可以根据当前车辆在各个时刻的邻近车位确定当前车辆的目标车位。而在现有的车位确定方法中，在封闭的地下停车场或者车库中，GPS信号非常弱，只能凭借记忆或者经验确定车辆位置。因此，和现有技术相比，本发明实施例提出的车位确定方法、装置、电子设备、车辆及存储介质，可以辅助用户快速地确定出车辆位置；并且，本发明实施例的技术方案实现简单方便、便于普及，适用范围更广。
附图说明
图1为本发明实施例一提供的车位确定方法的流程示意图；
图2为本发明实施例一提供的地下停车库的结构示意图；
图3为本发明实施例一提供的车位结构示意图；
图4为本发明实施例二提供的车位确定方法的流程示意图；
图5为本发明实施例三提供的车位确定方法的流程示意图；
图6为本发明实施例四提供的车位确定装置的第一结构示意图；
图7为本发明实施例四提供的车位确定装置的第二结构示意图；
图8为本发明实施例五提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部内容。
实施例一
图1为本发明实施例一提供的车位确定方法的流程示意图，该方法可以由车位确定装置或者电子设备来执行，该装置或者电子设备可以由软件和/或硬件的方式实现，该装置或者电子设备可以集成在任何具有网络通信功能的智能设备中，例如车辆。如图1所示，车位确定方法可以包括以下步骤：
S101、获取当前车辆在初始时刻的位置坐标以及当前车辆在各个时刻的IMU数据和车速数据。
在本发明的具体实施例中，电子设备可以获取当前车辆在初始时刻的位置坐标以及当前车辆在各个时刻的IMU数据和车速数据；其中，IMU数据至少包括：当前车辆在三维空间的加速度和角速度。
图2为本发明实施例一提供的地下停车库的结构示意图。如图2所示，地下停车库可以包括f层；分别为：第0层、第1层、第2层、…、第f层；其中，各层的位置高度均为h，即：第0层的天花板与第1层的天花板之间的距离为h；第1层的天花板与第2层的天花板之间的距离为h；…；第(f-1)层的天花板与第f层的天花板之间的距离为h。由此可知，在已知层高h的前提下，第f层的高度介于区间[f×h，(f-1)×h]内，结合入口处GPS点位的海拔高度可以获得第f层对应的海拔高度区间，记为：
Figure BDA0001850070770000071
其中，
Figure BDA0001850070770000072
为第f层楼面的海拔高度，
Figure BDA0001850070770000073
为第f层天花板的海拔高度。
图3为本发明实施例一提供的车位结构示意图。如图3所示，由入口处GPS点位坐标和相应的距离向量，可以推算出第m车位矩形区域A1A2A3A4内的经纬度区间，其中，纬度区间记为
Figure BDA0001850070770000074
经度区间记为
Figure BDA0001850070770000075
对于任意GPS坐标(B，L，H)，若
Figure BDA0001850070770000076
则楼层为-f；若
Figure BDA0001850070770000077
且
Figure BDA0001850070770000078
Figure BDA0001850070770000079
则车位号码为m；(f，m)则是该位置的车位信息。具体地，当前车辆可以从位置P0出发，沿图中虚线行驶至f层第m车位，完成泊车任务。首先，当前车辆在进入车库前，在入口P0处，电子设备可以获取当前车辆在初始时刻的位置坐标(B0，L0，H0)；较佳地，电子设备可以将其转换至ENU坐标系，即东北向坐标系，其相应的坐标为(X0，Y0，Z0)。然后，当前车辆在进入车库后，电子设备可以获取当前车辆在各个时刻的IMU数据和车速数据。具体地，电子设备可以分别获取当前车辆在时刻1的IMU数据1和车速数据1、当前车辆在时刻2的IMU数据2和车速数据2、…、当前车辆在时刻M的IMU数据M和车速数据M；其中，M为大于等于1的自然数。当前车辆行驶至e时刻，车辆完成泊车，并停靠在f层第m车位，其位置记为Pe，坐标为(Xe，Ye，Ze)，将其转换至GPS坐标系，得到坐标为(Be，Le，He)。如图3所示，车辆落在车位4个角点组成的矩形A1A2A3A4上，通过判断He所处的海拔高度区间，可以确定泊车所在的楼层f；通过判断(Be，Le)落在哪个车位的经纬度区间，可以确定泊车所在的车位号码m；从而确定车辆停靠的车位信息(f，m)。
S102、根据当前车辆在初始时刻的位置坐标以及当前车辆在各个时刻的IMU数据和车速数据确定当前车辆在各个时刻的邻近车位。
在本发明的具体实施例中，电子设备可以根据当前车辆在初始时刻的位置坐标以及当前车辆在各个时刻的IMU数据和车速数据确定当前车辆在各个时刻的邻近车位。具体地，电子设备可以根据当前车辆在初始时刻的位置坐标以及当前车辆在各个时刻的IMU数据和车速数据确定当前车辆在各个时刻的位置坐标；其中，该位置坐标包括：第一位置坐标、第二位置坐标和第三位置坐标。然后根据当前车辆在各个时刻的位置坐标确定当前车辆在各个时刻的邻近车位。
S103、根据当前车辆在各个时刻的邻近车位确定当前车辆的目标车位。
在本发明的具体实施例中，电子设备可以根据当前车辆在各个时刻的邻近车位确定当前车辆的目标车位。具体地，电子设备可以将当前车辆在各个时刻的邻近车位转换为当前车辆在各个时刻的提示信息；其中，该提示信息包括：文字提示信息、图像提示信息或者语音提示信息；然后根据当前车辆在各个时刻的提示信息确定当前车辆的目标车位。
本发明实施例提出的车位确定方法，先获取当前车辆在初始时刻的位置坐标以及当前车辆在各个时刻的IMU数据和车速数据；然后根据当前车辆在初始时刻的位置坐标以及当前车辆在各个时刻的IMU数据和车速数据确定当前车辆在各个时刻的邻近车位；再根据当前车辆在各个时刻的邻近车位确定当前车辆的目标车位。也就是说，在本发明的技术方案中，可以根据当前车辆在初始时刻的位置坐标以及当前车辆在各个时刻的IMU数据和车速数据确定当前车辆在各个时刻的邻近车位，从而可以根据当前车辆在各个时刻的邻近车位确定当前车辆的目标车位。而在现有的车位确定方法中，在封闭的地下停车场或者车库中，GPS信号非常弱，只能凭借记忆或者经验确定车辆位置。因此，和现有技术相比，本发明实施例提出的车位确定方法，可以辅助用户快速地确定出车辆位置；并且，本发明实施例的技术方案实现简单方便、便于普及，适用范围更广。
实施例二
图4为本发明实施例二提供的车位确定方法的流程示意图。如图3所示，车位确定方法可以包括以下步骤：
S401、获取当前车辆在初始时刻的位置坐标以及当前车辆在各个时刻的IMU数据和车速数据。
在本发明的具体实施例中，电子设备可以获取当前车辆在初始时刻的位置坐标以及当前车辆在各个时刻的IMU数据和车速数据；其中，IMU数据至少包括：当前车辆在三维空间的加速度和角速度。如图2所示，当前车辆可以从位置P0出发，沿图中虚线行驶至f层第m车位，完成泊车任务。首先，当前车辆在进入车库前，在入口P0处，电子设备可以获取当前车辆在初始时刻的位置坐标(B0，L0，H0)；较佳地，电子设备可以将其转换至ENU坐标系，即东北向坐标系，其相应的坐标为(X0，Y0，Z0)。然后，当前车辆在进入车库后，电子设备可以获取当前车辆在各个时刻的IMU数据和车速数据。具体地，电子设备可以分别获取当前车辆在时刻1的IMU数据1和车速数据1、当前车辆在时刻2的IMU数据2和车速数据2、…、当前车辆在时刻M的IMU数据M和车速数据M；其中，M为大于等于1的自然数。
S402、根据当前车辆在初始时刻的位置坐标以及当前车辆在各个时刻的IMU数据和车速数据确定当前车辆在各个时刻的位置坐标。
在本发明的具体实施例中，电子设备可以根据当前车辆在初始时刻的位置坐标以及当前车辆在各个时刻的IMU数据和车速数据确定当前车辆在各个时刻的位置坐标。具体地，电子设备可以根据当前车辆在初始时刻的位置坐标以及当前车辆在各个时刻的IMU数据预测当前车辆在各个时刻的位置坐标；然后根据当前车辆在各个时刻的车速数据计算当前车辆在各个时刻的误差值和残差值；再根据当车辆在各个时刻的误差值和残差值更新当前车辆在各个时刻的位置坐标。
S403、根据当前车辆在各个时刻的位置坐标确定当前车辆在各个时刻的邻近车位。
在本发明的具体实施例中，电子设备可以根据当前车辆在各个时刻的位置坐标确定当前车辆在各个时刻的邻近车位。具体地，电子设备可以根据当前车辆在初始时刻的位置坐标以及当前车辆在各个时刻的IMU数据和车速数据确定当前车辆在各个时刻的位置坐标；其中，该位置坐标包括：第一位置坐标、第二位置坐标和第三位置坐标。然后根据当前车辆在各个时刻的位置坐标确定当前车辆在各个时刻的邻近车位。
S404、根据当前车辆在各个时刻的邻近车位确定当前车辆的目标车位。
在本发明的具体实施例中，电子设备可以根据当前车辆在各个时刻的邻近车位确定当前车辆的目标车位。具体地，电子设备可以将当前车辆在各个时刻的邻近车位转换为当前车辆在各个时刻的提示信息；其中，该提示信息包括：文字提示信息、图像提示信息或者语音提示信息；然后根据当前车辆在各个时刻的提示信息确定当前车辆的目标车位。
本发明实施例提出的车位确定方法，先获取当前车辆在初始时刻的位置坐标以及当前车辆在各个时刻的IMU数据和车速数据；然后根据当前车辆在初始时刻的位置坐标以及当前车辆在各个时刻的IMU数据和车速数据确定当前车辆在各个时刻的邻近车位；再根据当前车辆在各个时刻的邻近车位确定当前车辆的目标车位。也就是说，在本发明的技术方案中，可以根据当前车辆在初始时刻的位置坐标以及当前车辆在各个时刻的IMU数据和车速数据确定当前车辆在各个时刻的邻近车位，从而可以根据当前车辆在各个时刻的邻近车位确定当前车辆的目标车位。而在现有的车位确定方法中，在封闭的地下停车场或者车库中，GPS信号非常弱，只能凭借记忆或者经验确定车辆位置。因此，和现有技术相比，本发明实施例提出的车位确定方法，可以辅助用户快速地确定出车辆位置；并且，本发明实施例的技术方案实现简单方便、便于普及，适用范围更广。
实施例三
图5为本发明实施例三提供的车位确定方法的流程示意图。如图5所示，车位确定方法可以包括以下步骤：
S501、获取当前车辆在初始时刻的位置坐标以及当前车辆在各个时刻的IMU数据和车速数据。
在本发明的具体实施例中，电子设备可以获取当前车辆在初始时刻的位置坐标以及当前车辆在各个时刻的IMU数据和车速数据；其中，IMU数据至少包括：所述当前车辆在三维空间的加速度和角速度。如图2所示，当前车辆可以从位置P0出发，沿图中虚线行驶至第f层第m车位，完成泊车任务。首先，当前车辆在进入车库前，在入口P0处，电子设备可以获取当前车辆在初始时刻的位置坐标(B0，L0，H0)；较佳地，电子设备可以将其转换至ENU坐标系，即东北向坐标系，其相应的坐标为(X0，Y0，Z0)。然后，当前车辆在进入车库后，电子设备可以获取当前车辆在各个时刻的IMU数据和车速数据。具体地，电子设备可以分别获取当前车辆在时刻1的IMU数据1和车速数据1、当前车辆在时刻2的IMU数据2和车速数据2、…、当前车辆在时刻M的IMU数据M和车速数据M；其中，M为大于等于1的自然数。
S502、根据当前车辆在初始时刻的位置坐标以及当前车辆在各个时刻的IMU数据预测当前车辆在各个时刻的位置坐标。
在本发明的具体实施例中，电子设备可以根据当前车辆在初始时刻的位置坐标以及当前车辆在各个时刻的IMU数据预测当前车辆在各个时刻的位置坐标。具体地，电子设备可以按照下述公式(1)计算k时刻的位置坐标预测量
Figure BDA0001850070770000121
较佳地，电子设备还可以按照下述公式(2)更新协方差
Figure BDA0001850070770000122
公式(1)：
Figure BDA0001850070770000123
其中，F为状态转移方程；Wk为噪声；Uk为输入量，即为IMU数据。公式(2)：
Figure BDA0001850070770000124
其中，Qk为方差。
S503、根据当前车辆在各个时刻的车速数据计算当前车辆在各个时刻的误差值和残差值。
在本发明的具体实施例中，电子设备可以根据当前车辆在各个时刻的车速数据计算当前车辆在各个时刻的误差值和残差值。具体地，电子设备可以按照下述公式(3)和公式(4)计算当前车辆在各个时刻的误差值Yk和残差值Sk。公式(3)：
Figure BDA0001850070770000125
其中，Zk为观测变量；h为修正方程。公式(4)：
Figure BDA0001850070770000126
其中，H为观测方程；Rk为观测噪声误差方差。
S504、根据当车辆在各个时刻的误差值和残差值更新当前车辆在各个时刻的位置坐标。
在本发明的具体实施例中，电子设备可以根据当车辆在各个时刻的误差值和残差值更新当前车辆在各个时刻的位置坐标。具体地，电子设备首先按照下述公式(5)计算卡尔曼增益；然后按照下述公式(6)获得更精准的实时定位数据；再按照下述公式(7)更新协方差矩阵。公式(5)：
Figure BDA0001850070770000131
公式(6)：
Figure BDA0001850070770000132
公式(7)：
Figure BDA0001850070770000133
S505、根据当前车辆在各个时刻的位置坐标确定当前车辆在各个时刻的邻近车位。
在本发明的具体实施例中，电子设备可以根据当前车辆在初始时刻的位置坐标以及当前车辆在各个时刻的IMU数据和车速数据确定当前车辆在各个时刻的邻近车位。具体地，电子设备可以根据当前车辆在初始时刻的位置坐标以及当前车辆在各个时刻的IMU数据和车速数据确定当前车辆在各个时刻的位置坐标；其中，该位置坐标包括：第一位置坐标、第二位置坐标和第三位置坐标。然后根据当前车辆在各个时刻的位置坐标确定当前车辆在各个时刻的邻近车位。
S506、根据当前车辆在各个时刻的邻近车位确定当前车辆的目标车位。
在本发明的具体实施例中，电子设备可以根据当前车辆在各个时刻的邻近车位确定当前车辆的目标车位。具体地，电子设备可以将当前车辆在各个时刻的邻近车位转换为当前车辆在各个时刻的提示信息；其中，该提示信息包括：文字提示信息、图像提示信息或者语音提示信息；然后根据当前车辆在各个时刻的提示信息确定当前车辆的目标车位。
本发明实施例提出的车位确定方法，先获取当前车辆在初始时刻的位置坐标以及当前车辆在各个时刻的IMU数据和车速数据；然后根据当前车辆在初始时刻的位置坐标以及当前车辆在各个时刻的IMU数据和车速数据确定当前车辆在各个时刻的邻近车位；再根据当前车辆在各个时刻的邻近车位确定当前车辆的目标车位。也就是说，在本发明的技术方案中，可以根据当前车辆在初始时刻的位置坐标以及当前车辆在各个时刻的IMU数据和车速数据确定当前车辆在各个时刻的邻近车位，从而可以根据当前车辆在各个时刻的邻近车位确定当前车辆的目标车位。而在现有的车位确定方法中，在封闭的地下停车场或者车库中，GPS信号非常弱，只能凭借记忆或者经验确定车辆位置。因此，和现有技术相比，本发明实施例提出的车位确定方法，可以辅助用户快速地确定出车辆位置；并且，本发明实施例的技术方案实现简单方便、便于普及，适用范围更广。
实施例四
图6为本发明实施例四提供的车位确定装置的第一结构示意图。如图6所示，本发明实施例所述的车位确定装置可以包括：获取模块601和确定模块602；其中，
所述获取模块601，用于获取当前车辆在初始时刻的位置坐标以及所述当前车辆在各个时刻的IMU数据和车速数据；
所述确定模块602，用于根据所述当前车辆在初始时刻的位置坐标以及所述当前车辆在各个时刻的IMU数据和车速数据确定所述当前车辆在各个时刻的邻近车位；根据所述当前车辆在各个时刻的邻近车位确定所述当前车辆的目标车位。
进一步的，所述确定模块602，具体用于根据所述当前车辆在所述初始时刻的位置坐标以及所述当前车辆在各个时刻的IMU数据和车速数据确定所述当前车辆在各个时刻的位置坐标；根据所述当前车辆在各个时刻的位置坐标确定所述当前车辆在各个时刻的邻近车位。
图7为本发明实施例四提供的车位确定装置的第二结构示意图。如图7所示，所述确定模块602包括：预测子模块6021、计算子模块6022和更新子模块6023；其中，
所述预测子模块6021，用于根据所述当前车辆在初始时刻的位置坐标以及所述当前车辆在各个时刻的IMU数据预测所述当前车辆在各个时刻的位置坐标；
所述计算子模块6022，用于根据所述当前车辆在各个时刻的车速数据计算所述当前车辆在各个时刻的误差值和残差值；
所述更新子模块6023，用于根据所述当车辆在各个时刻的误差值和残差值更新所述当前车辆在各个时刻的位置坐标。
进一步的，所述确定模块602，具体用于根据所述当前车辆在各个时刻的第一位置坐标和第二位置坐标确定所述当前车辆在各个时刻的经纬度区间；根据所述当前车辆在各个时刻的第三位置坐标确定所述当前车辆在各个时刻的海拔高度区间；根据所述当前车辆在各个时刻的经纬度区间和海拔高度区间确定所述当前车辆在各个时刻的邻近车位；其中，所述位置坐标包括：第一位置坐标、第二位置坐标和第三位置坐标。
进一步的，所述确定模块602，具体用于将所述当前车辆在各个时刻的邻近车位转换为当前车辆在各个时刻的提示信息；其中，所述提示信息包括：文字提示信息、图像提示信息或者语音提示信息；根据所述当前车辆在各个时刻的提示信息确定所述当前车辆的目标车位。
上述车位确定装置可执行本发明任意实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明任意实施例提供的车位确定方法。
实施例五
图8为本发明实施例五提供的电子设备的结构示意图。图8示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性电子设备的框图。图8显示的电子设备12仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图8所示，电子设备12以通用计算设备的形式表现。电子设备12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，系统存储器28，连接不同系统组件(包括系统存储器28和处理单元16)的总线18。
总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。
电子设备12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被电子设备12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
系统存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)30和/或高速缓存存储器32。电子设备12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图8未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图8中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM，DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。
具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如存储器28中，这样的程序模块42包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
电子设备12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备12交互的设备通信，和/或与使得该电子设备12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口22进行。并且，电子设备12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器20通过总线18与电子设备12的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
处理单元16通过运行存储在系统存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的车位确定方法。
实施例六
本发明实施例六提供了一种计算机存储介质。
本发明实施例的计算机可读存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (9)

1.一种车位确定方法，其特征在于，所述方法应用于车辆，包括：
获取当前车辆在初始时刻的位置坐标以及所述当前车辆在各个时刻的IMU数据和车速数据；
根据所述当前车辆在初始时刻的位置坐标以及所述当前车辆在各个时刻的IMU数据和车速数据确定所述当前车辆在各个时刻的邻近车位；
根据所述当前车辆在各个时刻的邻近车位确定所述当前车辆的目标车位；
其中，所述根据所述当前车辆在初始时刻的位置坐标以及所述当前车辆在各个时刻的IMU数据和车速数据确定所述当前车辆在各个时刻的邻近车位，包括：
根据所述当前车辆在所述初始时刻的位置坐标以及所述当前车辆在各个时刻的IMU数据和车速数据确定所述当前车辆在各个时刻的位置坐标；所述位置坐标包括：第一位置坐标、第二位置坐标和第三位置坐标；
根据所述当前车辆在各个时刻的第一位置坐标和第二位置坐标确定所述当前车辆在各个时刻的经纬度区间；
根据所述当前车辆在各个时刻的第三位置坐标确定所述当前车辆在各个时刻的海拔高度区间；
根据所述当前车辆在各个时刻的经纬度区间和海拔高度区间确定所述当前车辆在各个时刻的邻近车位。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前车辆在所述初始时刻的位置坐标以及所述当前车辆在各个时刻的IMU数据和车速数据确定所述当前车辆在各个时刻的位置坐标，包括：
根据所述当前车辆在初始时刻的位置坐标以及所述当前车辆在各个时刻的IMU数据预测所述当前车辆在各个时刻的位置坐标；
根据所述当前车辆在各个时刻的车速数据计算所述当前车辆在各个时刻的误差值和残差值；
根据所述当前车辆在各个时刻的误差值和残差值更新所述当前车辆在各个时刻的位置坐标。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前车辆在各个时刻的邻近车位确定所述当前车辆的目标车位，包括：
将所述当前车辆在各个时刻的邻近车位转换为当前车辆在各个时刻的提示信息；其中，所述提示信息包括：文字提示信息、图像提示信息或者语音提示信息；
根据所述当前车辆在各个时刻的提示信息确定所述当前车辆的目标车位。
4.一种车位确定装置，其特征在于，所述装置配置于车辆，包括：获取模块和确定模块；其中，
所述获取模块，用于获取当前车辆在初始时刻的位置坐标以及所述当前车辆在各个时刻的IMU数据和车速数据；
所述确定模块，用于根据所述当前车辆在初始时刻的位置坐标以及所述当前车辆在各个时刻的IMU数据和车速数据确定所述当前车辆在各个时刻的邻近车位；根据所述当前车辆在各个时刻的邻近车位确定所述当前车辆的目标车位；
其中，所述确定模块，具体用于根据所述当前车辆在所述初始时刻的位置坐标以及所述当前车辆在各个时刻的IMU数据和车速数据确定所述当前车辆在各个时刻的位置坐标；所述位置坐标包括：第一位置坐标、第二位置坐标和第三位置坐标；所述确定模块还具体用于根据所述当前车辆在各个时刻的第一位置坐标和第二位置坐标确定所述当前车辆在各个时刻的经纬度区间；根据所述当前车辆在各个时刻的第三位置坐标确定所述当前车辆在各个时刻的海拔高度区间；根据所述当前车辆在各个时刻的经纬度区间和海拔高度区间确定所述当前车辆在各个时刻的邻近车位。
5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述确定模块包括：预测子模块、计算子模块和更新子模块；其中，
所述预测子模块，用于根据所述当前车辆在初始时刻的位置坐标以及所述当前车辆在各个时刻的IMU数据预测所述当前车辆在各个时刻的位置坐标；
所述计算子模块，用于根据所述当前车辆在各个时刻的车速数据计算所述当前车辆在各个时刻的误差值和残差值；
所述更新子模块，用于根据所述当前车辆在各个时刻的误差值和残差值更新所述当前车辆在各个时刻的位置坐标。
6.根据权利要求4所述的装置，其特征在于：
所述确定模块，具体用于将所述当前车辆在各个时刻的邻近车位转换为当前车辆在各个时刻的提示信息；其中，所述提示信息包括：文字提示信息、图像提示信息或者语音提示信息；根据所述当前车辆在各个时刻的提示信息确定所述当前车辆的目标车位。
7.一种电子设备，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1至3中任一项所述的车位确定方法。
8.一种车辆，包括车体，其特征在于，还包括如权利要求7所述的电子设备。
9.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1至3中任一项所述的车位确定方法。
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