CN110346825B - 车辆定位方法、装置、车辆和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种车辆定位方法、装置、车辆和存储介质，其中该方法包括：获取目标车辆的车顶上空图像；若根据车顶上空图像确定目标车辆满足惯性导航系统的启动条件，则启动惯性导航系统，以确定目标车辆的位置。本发明实施例提供的技术方案，通过车辆的车顶上空图像确定启动惯性导航系统的时机，相较于现有技术中在无法使用卫星定位系统获取位置信息的情况下启动惯性导航系统，本实施例提前启动惯性导航系统使得所使用的基准位置信息精度较高，进而提高了无法使用卫星定位时通过惯性导航系统进行定位的定位精度。

Description

车辆定位方法、装置、车辆和存储介质

技术领域

本发明实施例涉及汽车定位技术领域，尤其涉及一种车辆定位方法、装置、车辆和存储介质。

背景技术

随着城市的不断建设发展，城市中高层建筑物、高架桥等建筑物的不断增多，这类建筑物对全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System，GNSS)定位卫星信号的反射引起的多路径影响也随之变得越发严重。因此大中城市中GNSS系统的定位精度也远远不能达到正常环境下的定位精度。

现有的解决多路径干扰的方法通常是通过检查卫星信号的信号强度大小是否超出正常卫星信号强度范围来判断卫星信号是否受到干扰，当受到干扰时通过惯性导航系统进行定位。但是由于车辆通常是在无法使用GNSS定位系统获取位置信息的情况下启动惯性导航系统进行结算位置信息，而此时启动惯性导航系统所使用的基准位置信息精度较低，直接影响后续结算的位置信息。

发明内容

本发明实施例提供一种车辆定位方法、装置、车辆和存储介质，以优化车辆定位方法，提高定位精度。

第一方面，本发明实施例提供了一种车辆定位方法，包括：

获取目标车辆的车顶上空图像；

若根据所述车顶上空图像确定所述目标车辆满足惯性导航系统的启动条件，则启动所述惯性导航系统，以确定所述目标车辆的位置。

第二方面，本发明实施例还提供了一种车辆定位装置，该装置包括：

图像获取模块，用于获取目标车辆的车顶上空图像；

定位模块，用于若根据所述车顶上空图像确定所述目标车辆满足惯性导航系统的启动条件，则启动所述惯性导航系统，以确定所述目标车辆的位置。

进一步的，所述图像获取模块具体用于：

获取配置在所述目标车辆车顶的图像采集装置采集的车顶上空图像。

进一步的，所述定位模块具体用于：

若根据所述车顶上空图像，确定所述目标车辆的行驶方向上空存在目标遮挡物，则确定所述目标车辆满足所述惯性导航系统的启动条件，其中所述目标遮挡物包括隧道、桥梁或高架桥中的至少一个。

进一步的，所述定位模块具体用于：

确定所述车顶上空图像的遮挡物面积比，所述遮挡物面积比为所述车顶上空图像中遮挡物的面积与所述车顶上空图像面积的比值；

若所述遮挡物面积比大于设定面积比阈值，则确定所述目标车辆满足所述惯性导航系统的启动条件。

进一步的，所述装置还包括：

关闭模块，用于若根据所述车顶上空图像确定所述目标车辆满足惯性导航系统的启动条件，则启动所述惯性导航系统，以确定所述目标车辆的位置之后，

若根据车顶上空图像确定不满足所述目标车辆中惯性导航系统的启动条件，则关闭所述惯性导航系统，通过定位卫星确定所述目标车辆的位置。

进一步的，所述装置还包括：卫星定位模块，所述卫星定位模块包括：

卫星位置单元，用于获取目标车辆的车顶上空图像之后，若根据所述车顶上空图像确定所述目标车辆不满足所述惯性导航系统的启动条件，则根据卫星信号确定定位卫星的位置；

卫星过滤单元，用于基于所述车顶上空图像和所述定位卫星的位置，对所述定位卫星进行过滤；

车辆位置单元，用于基于过滤后的所述定位卫星确定所述目标车辆的位置。

进一步的，所述卫星过滤单元具体用于：

将所述定位卫星的位置位于所述车顶上空图像的遮挡物中的所述定位卫星删除。

第三方面，本发明实施例还提供了一种车辆，所述车辆包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

图像采集装置，用于采集目标车辆的车顶上空图像；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上所述的车辆定位方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上所述的车辆定位方法。

本发明实施例通过获取目标车辆的车顶上空图像，若根据车顶上空图像确定目标车辆满足惯性导航系统的启动条件，则启动惯性导航系统，以确定目标车辆的位置。本发明实施例提供的技术方案，通过车辆的车顶上空图像确定启动惯性导航系统的时机，相较于现有技术中在无法使用卫星定位系统获取位置信息的情况下启动惯性导航系统，本实施例提前启动惯性导航系统使得所使用的基准位置信息精度较高，进而提高了无法使用卫星定位时通过惯性导航系统进行定位的定位精度。

附图说明

图1为本发明实施例一中的车辆定位方法的流程图；

图2为本发明实施例一中的车辆定位的示意图；

图3为本发明实施例一中的车顶上空图像的示意图；

图4为本发明实施例二中的车辆定位方法的流程图；

图5为本发明实施例二中的车辆定位的示意图；

图6为本发明实施例二中的车顶上空图像的示意图；

图7为本发明实施例三中的车辆定位装置的结构示意图；

图8为本发明实施例四中的车辆的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1为本发明实施例一中的车辆定位方法的流程图，本实施例可适用于当无法使用卫星定位时进行车辆定位的情况，该方法可以由车辆定位装置执行，该装置可以采用软件和/或硬件的方式实现，该装置可配置于设备中，例如该设备可以包括智能手机、电脑和平板电脑等，该设备配置于车辆中，用于实现车辆定位。如图1所示，该方法具体可以包括：

S110、获取目标车辆的车顶上空图像。

其中，车顶上空图像可以为在目标车辆的车顶向上拍摄得到的图像，图像中可以包括车顶上空的天空以及建筑物等。本实施例中对车顶上空图像的形状和尺寸不作限定，可以根据实际情况进行设定。

具体的，车辆定位装置可以获取配置在目标车辆车顶的图像采集装置采集的车顶上空图像，其中图像采集装置的具体类型本实施例中不作限定，例如图像采集装置可以为广角摄像头等。参见图2，图2为本发明实施例一中的车辆定位的示意图，图2中图像采集装置12设置于目标车辆11的车顶，图像采集装置12的镜头竖直向上对准天空，目标车辆11的周围有高架桥13和建筑物等等。图像采集装置12可以随着目标车辆11在城市内行驶过程中，实时采集车顶上空图像。

S120、若根据车顶上空图像确定目标车辆满足惯性导航系统的启动条件，则启动惯性导航系统，以确定目标车辆的位置。

其中，惯性导航系统(Inertial Navigation System，INS)是一种不依赖于外部信息、也不向外部辐射能量的自主式导航系统，惯性导航系统的工作环境不仅包括空中和地面，还可以在水下。惯性导航系统的基本工作原理是以牛顿力学定律为基础，通过测量载体在惯性参考系的加速度，将它对时间进行积分，且把它变换到导航坐标系中，就能够得到在导航坐标系中的速度、偏航角和位置等信息。

可选地，根据车顶上空图像确定目标车辆满足惯性导航系统的启动条件，可以包括：若根据车顶上空图像，确定目标车辆的行驶方向上空存在目标遮挡物，则确定目标车辆满足惯性导航系统的启动条件，其中目标遮挡物包括隧道、桥梁或高架桥中的至少一个。其中，目标遮挡物可以指在目标车辆行驶过程中允许通过但是会影响定位卫星信号的建筑物，本实施例中对目标遮挡物不作限定，例如隧道、桥梁或高架桥等等。由于确定目标车辆满足惯性导航系统的启动条件时，目标车辆还未进入遮挡物的范围，因此在进入遮挡物之前提前启动惯性导航系统，提高了惯性导航系统的基准位置信息的精度，进而提高了目标车辆的定位精度。

图3为本发明实施例一中的车顶上空图像的示意图，图中阴影部分为遮挡物，遮挡物包括高架桥13和建筑物，高架桥13为目标遮挡物中的一种，非阴影部分为天空，箭头所指为目标车辆的行驶方向。图3中可以看出，高架桥13所在位置为目标车辆行驶方向的上空，而目标车辆行驶方向两侧为其他建筑物，例如房屋等。目标车辆行驶在车道上，通过建筑物与车道的相对位置可以确定目标车辆是否将要进入允许车辆行驶的遮挡物中，例如隧道或高架桥等。

具体的，车辆定位装置若根据车顶上空图像确定目标车辆满足惯性导航系统的启动条件，则可以启动惯性导航系统，关闭全球导航卫星系统(Global NavigationSatellite System，GNSS)，仅仅通过惯性导航系统确定目标车辆的位置。

进一步的，若根据车顶上空图像确定目标车辆满足惯性导航系统的启动条件，则启动惯性导航系统，以确定目标车辆的位置之后，还可以包括：若根据车顶上空图像确定不满足目标车辆中惯性导航系统的启动条件，则关闭惯性导航系统，通过定位卫星确定目标车辆的位置。即，车辆定位装置启动惯性导航系统之后，继续获取车顶上空图像，若确定不满足目标车辆中惯性导航系统的启动条件，则关闭惯性导航系统，启动全球导航卫星系统，通过定位卫星对目标车辆进行定位。本实施例中在离开遮挡物之后，即改变定位方式，避免了持续通过惯性导航系统定位引起的定位精度的降低。

本实施例的技术方案，通过获取目标车辆的车顶上空图像，若根据车顶上空图像确定目标车辆满足惯性导航系统的启动条件，则启动惯性导航系统，以确定目标车辆的位置。本实施例通过车辆的车顶上空图像确定启动惯性导航系统的时机，相较于现有技术中在无法使用卫星定位系统获取位置信息的情况下启动惯性导航系统，本实施例提前启动惯性导航系统使得所使用的基准位置信息精度较高，进而提高了无法使用卫星定位时通过惯性导航系统进行定位的定位精度。

实施例二

图4为本发明实施例二中的车辆定位方法的流程图。本实施例在上述实施例的基础上，进一步优化了上述车辆定位方法。相应的，如图4所示，本实施例的方法具体包括：

S210、获取目标车辆的车顶上空图像。

具体的，车辆定位装置可以获取配置在目标车辆车顶的图像采集装置采集的车顶上空图像，其中图像采集装置的具体类型本实施例中不作限定。

S210之后，可以执行S221或者S222。

S221、根据车顶上空图像，确定目标车辆的行驶方向上空是否存在目标遮挡物。

如果确定目标车辆的行驶方向上空存在目标遮挡物，则执行S230；若确定目标车辆的行驶方向上空不存在目标遮挡物，则确定目标车辆不满足惯性导航系统的启动条件，执行S250。其中目标遮挡物包括隧道、桥梁或高架桥中的至少一个。

S222、确定车顶上空图像的遮挡物面积比。

其中，车顶上空图像的遮挡物面积比是指车顶上空图像中遮挡物的面积与车顶上空图像面积的比值。参见图3，图中阴影部分为遮挡物，遮挡物包括目标车辆行驶方向上空的高架桥13和行驶方向两侧的建筑物，非阴影部分为天空，遮挡物的面积为高架桥13和建筑物的面积之和。本实施例中可以通过公式K＝M1/M2计算得到遮挡物面积比，其中K表示遮挡物面积比，M1表示车顶上空图像中的遮挡物面积，M2表示车顶上空图像的面积。

S223、遮挡物面积比是否大于设定面积比阈值。

由于遮挡物会遮挡和反射定位卫星发射的卫星信号，从而降低GNSS系统的定位精度，遮挡物面积比越大，遮挡物对卫星信号的影响就会越严重，GNSS系统的定位精度就越差。因此，本实施例中可以根据实际情况设置设定面积比阈值，例如设定面积比阈值可以为65％。

如果确定遮挡物面积比大于设定面积比阈值，则执行S230；如果确定遮挡物面积比小于或等于设定面积比阈值，则确定目标车辆不满足惯性导航系统的启动条件，执行S250。

S230、确定目标车辆满足惯性导航系统的启动条件。

具体的，如果根据车顶上空图像确定目标车辆的行驶方向上空存在遮挡物，或者确定车顶上空图像的遮挡物面积比大于设定面积比阈值，则可以确定目标车辆满足惯性导航系统的启动条件。

S240、启动惯性导航系统，以确定目标车辆的位置

具体的，车辆定位装置若根据车顶上空图像确定目标车辆满足惯性导航系统的启动条件，则可以启动惯性导航系统，关闭全球导航卫星系统，仅仅通过惯性导航系统确定目标车辆的位置。

惯性导航系统可以通过已知起算位置信息进一步计算后续位置信息，能够在GNSS系统受到干扰前启动惯性导航系统，可以保证惯性导航起算位置精度更高，进而有效的提高惯性导航输出位置信息的精度。

S250、通过定位卫星确定目标车辆的位置。

具体的，车辆定位装置若根据车顶上空图像确定目标车辆不满足惯性导航系统的启动条件，则根据卫星信号确定定位卫星的位置；基于车顶上空图像和定位卫星的位置，对定位卫星进行过滤；基于过滤后的定位卫星确定目标车辆的位置。进一步的，基于车顶上空图像和定位卫星的位置，对定位卫星进行过滤，包括：将定位卫星的位置位于车顶上空图像的遮挡物中的定位卫星删除。

参见图5，图5为本发明实施例二中的车辆定位的示意图，图5中图像采集装置21设置于目标车辆20的车顶，图像采集装置21的镜头竖直向上对准天空，目标车辆20的周围存在建筑物。图像采集装置21可以随着目标车辆20在城市内行驶过程中，实时采集车顶上空图像。图5中包括多个定位卫星22。

通过GNSS卫星星历信息可以解算出定位卫星相对于目标车辆的位置，并将定位卫星的位置与采集的车辆上空图像进行合成，合成的图像数据如图6所示。图6为本发明实施例二中的车顶上空图像的示意图，图中阴影部分为遮挡物，即建筑物，非阴影部分为天空，黑色圆圈表示定位卫星22所在位置，黑色圆圈中间数字表示定位卫星的编号，箭头所指为目标车辆的行驶方向。设置在目标车辆上的GNSS卫星信号接收机可以接收到1、7、10、19和20号定位卫星的信号。从图中可以看出7号定位卫星位于车顶上空图像的遮挡物中，本实施例中可以将7号定位卫星删除。通过排除7定位号卫星，可以有效地提高定位精度。

此外，在S223中，通过遮挡物面积比是否大于设定面积比阈值，确定目标车辆是否满足惯性导航系统的启动条件时，还可以与过滤后的定位卫星相结合确定。具体的，如果遮挡物面积比大于设定面积比阈值，并且可见定位卫星的数量小于或等于设定卫星数量，则确定目标车辆满足惯性导航系统的启动条件。其中可见定位卫星是指上述基于车顶上空图像和定位卫星的位置进行过滤后的定位卫星，设定卫星数量可以根据是实际情况进行设定，例如设定卫星数量可以设置为4个。

本实施例的技术方案，通过获取目标车辆的车顶上空图像，如果根据车顶上空图像确定目标车辆的行驶方向上空存在遮挡物，或者确定车顶上空图像的遮挡物面积比大于设定面积比阈值，则可以确定目标车辆满足惯性导航系统的启动条件，则启动惯性导航系统，以确定目标车辆的位置；否则，通过定位卫星确定目标车辆的位置。本实施例通过车辆的车顶上空图像确定启动惯性导航系统的时机，相较于现有技术中在无法使用卫星定位系统获取位置信息的情况下启动惯性导航系统，本实施例提前启动惯性导航系统使得所使用的基准位置信息精度较高，进而提高了无法使用卫星定位时通过惯性导航系统进行定位的定位精度；并且，本实施例中在车辆不满足惯性导航系统的启动条件时，可以将被遮挡的定位卫星过滤后，通过定位卫星进行定位，实现了实时准确地对定位方式地切换，进一步提高了定位精度。

实施例三

图7为本发明实施例三中的车辆定位装置的结构示意图，本实施例可适用于当无法使用卫星定位时进行车辆定位的情况。本发明实施例所提供的车辆定位装置可执行本发明任意实施例所提供的车辆定位方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

该装置具体包括图像获取模块310和定位模块320，其中：

图像获取模块310，用于获取目标车辆的车顶上空图像；

定位模块320，用于若根据车顶上空图像确定目标车辆满足惯性导航系统的启动条件，则启动惯性导航系统，以确定目标车辆的位置。

本发明实施例通过获取目标车辆的车顶上空图像，若根据车顶上空图像确定目标车辆满足惯性导航系统的启动条件，则启动惯性导航系统，以确定目标车辆的位置。本发明实施例提供的技术方案，通过车辆的车顶上空图像确定启动惯性导航系统的时机，相较于现有技术中在无法使用卫星定位系统获取位置信息的情况下启动惯性导航系统，本实施例提前启动惯性导航系统使得所使用的基准位置信息精度较高，进而提高了无法使用卫星定位时通过惯性导航系统进行定位的定位精度。

进一步的，图像获取模块310具体用于：

获取配置在目标车辆车顶的图像采集装置采集的车顶上空图像。

进一步的，定位模块320具体用于：

若根据车顶上空图像，确定目标车辆的行驶方向上空存在目标遮挡物，则确定目标车辆满足惯性导航系统的启动条件，其中目标遮挡物包括隧道、桥梁或高架桥中的至少一个。

进一步的，定位模块320具体用于：

确定车顶上空图像的遮挡物面积比，遮挡物面积比为车顶上空图像中遮挡物的面积与车顶上空图像面积的比值；

若遮挡物面积比大于设定面积比阈值，则确定目标车辆满足惯性导航系统的启动条件。

进一步的，该装置还包括：

关闭模块，用于若根据车顶上空图像确定目标车辆满足惯性导航系统的启动条件，则启动惯性导航系统，以确定目标车辆的位置之后，

若根据车顶上空图像确定不满足目标车辆中惯性导航系统的启动条件，则关闭惯性导航系统，通过定位卫星确定目标车辆的位置。

进一步的，该装置还包括：卫星定位模块，卫星定位模块包括：

卫星位置单元，用于获取目标车辆的车顶上空图像之后，若根据车顶上空图像确定目标车辆不满足惯性导航系统的启动条件，则根据卫星信号确定定位卫星的位置；

卫星过滤单元，用于基于车顶上空图像和定位卫星的位置，对定位卫星进行过滤；

车辆位置单元，用于基于过滤后的定位卫星确定目标车辆的位置。

进一步的，卫星过滤单元具体用于：

将定位卫星的位置位于车顶上空图像的遮挡物中的定位卫星删除。

本发明实施例所提供的车辆定位装置可执行本发明任意实施例所提供的车辆定位方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例四

图8为本发明实施例四中的车辆的结构示意图。图8示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性车辆412的框图。图8显示的车辆412仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图8所示，车辆412以通用设备的形式表现。车辆412的组件可以包括但不限于：车辆本体(图中未示出)，一个或者多个处理器416，存储装置428，图像采集装置(图中未示出)以及连接不同系统组件(包括存储装置428、处理器416和图像采集装置)的总线418。图像采集装置用于采集目标车辆的车顶上空图像。

总线418表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储装置总线或者存储装置控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(Industry SubversiveAlliance，ISA)总线，微通道体系结构(Micro Channel Architecture，MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(Video Electronics Standards Association，VESA)局域总线以及外围组件互连(Peripheral Component Interconnect，PCI)总线。

车辆412典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被车辆412访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

存储装置428可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)430和/或高速缓存存储器432。车辆412可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统434可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图8未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图8中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘，例如只读光盘(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM),数字视盘(Digital Video Disc-Read Only Memory，DVD-ROM)或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线418相连。存储装置428可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。

具有一组(至少一个)程序模块442的程序/实用工具440，可以存储在例如存储装置428中，这样的程序模块442包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块442通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。

车辆412也可以与一个或多个外部设备414(例如键盘、指向终端、显示器424等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该车辆412交互的终端通信，和/或与使得该车辆412能与一个或多个其它计算终端进行通信的任何终端(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口422进行。并且，车辆412还可以通过网络适配器420与一个或者多个网络(例如局域网(Local Area Network，LAN)，广域网(Wide Area Network，WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图8所示，网络适配器420通过总线418与车辆412的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合车辆412使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、终端驱动器、冗余处理器、外部磁盘驱动阵列、磁盘阵列(Redundant Arrays of Independent Disks，RAID)系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

处理器416通过运行存储在存储装置428中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的车辆定位方法，该方法包括：

获取目标车辆的车顶上空图像；

若根据车顶上空图像确定目标车辆满足惯性导航系统的启动条件，则启动惯性导航系统，以确定目标车辆的位置。

实施例五

本发明实施例五还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例所提供的车辆定位方法，该方法包括：

获取目标车辆的车顶上空图像；

若根据车顶上空图像确定目标车辆满足惯性导航系统的启动条件，则启动惯性导航系统，以确定目标车辆的位置。

本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或终端上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (8)

1.一种车辆定位方法，其特征在于，包括：

获取目标车辆的车顶上空图像；

若根据所述车顶上空图像确定所述目标车辆满足惯性导航系统的启动条件，则启动所述惯性导航系统，以确定所述目标车辆的位置；

所述根据所述车顶上空图像确定所述目标车辆满足惯性导航系统的启动条件，包括：

若根据所述车顶上空图像，确定所述目标车辆的行驶方向上空存在目标遮挡物，则确定所述目标车辆满足所述惯性导航系统的启动条件，其中所述目标遮挡物包括隧道、桥梁或高架桥中的至少一个；

确定所述车顶上空图像的遮挡物面积比，所述遮挡物面积比为所述车顶上空图像中遮挡物的面积与所述车顶上空图像面积的比值；

若所述遮挡物面积比大于设定面积比阈值，则确定所述目标车辆满足所述惯性导航系统的启动条件。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取目标车辆的车顶上空图像，包括：

获取配置在所述目标车辆车顶的图像采集装置采集的车顶上空图像。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若根据所述车顶上空图像确定所述目标车辆满足惯性导航系统的启动条件，则启动所述惯性导航系统，以确定所述目标车辆的位置之后，还包括：

若根据车顶上空图像确定不满足所述目标车辆中惯性导航系统的启动条件，则关闭所述惯性导航系统，通过定位卫星确定所述目标车辆的位置。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取目标车辆的车顶上空图像之后，还包括：

若根据所述车顶上空图像确定所述目标车辆不满足所述惯性导航系统的启动条件，则根据卫星信号确定定位卫星的位置；

基于所述车顶上空图像和所述定位卫星的位置，对所述定位卫星进行过滤；

基于过滤后的所述定位卫星确定所述目标车辆的位置。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，基于所述车顶上空图像和所述定位卫星的位置，对所述定位卫星进行过滤，包括：

将所述定位卫星的位置位于所述车顶上空图像的遮挡物中的所述定位卫星删除。

6.一种车辆定位装置，其特征在于，包括：

图像获取模块，用于获取目标车辆的车顶上空图像；

定位模块，用于若根据所述车顶上空图像确定所述目标车辆满足惯性导航系统的启动条件，则启动所述惯性导航系统，以确定所述目标车辆的位置；

所述定位模块，具体用于：

若根据所述车顶上空图像，确定所述目标车辆的行驶方向上空存在目标遮挡物，则确定所述目标车辆满足所述惯性导航系统的启动条件，其中所述目标遮挡物包括隧道、桥梁或高架桥中的至少一个；

确定所述车顶上空图像的遮挡物面积比，所述遮挡物面积比为所述车顶上空图像中遮挡物的面积与所述车顶上空图像面积的比值；

若所述遮挡物面积比大于设定面积比阈值，则确定所述目标车辆满足所述惯性导航系统的启动条件。

7.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

图像采集装置，用于采集目标车辆的车顶上空图像；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-5中任一所述的车辆定位方法。

8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一所述的车辆定位方法。

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