CN110856157B - 一种应急通信终端、方法、系统及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种应急通信终端、方法、系统及存储介质。所述应急通信终端包括：摄像头，用于拍摄天空图像；通信装置，用于分别与用户终端和卫星通信终端通信连接；所述卫星通信终端，用于接收卫星信号，并在与卫星建立通信连接后，转发所述用户终端发送的通信信息；控制器分别与所述摄像头、通信装置和卫星通信终端连接，用于根据所述天空图像确定天空区域的空旷度；以及，根据所述卫星通信终端的类型确定信号搜索策略，基于所述信号搜索策略和空旷度控制所述卫星通信终端与卫星建立通信连接，避免因障碍物遮挡而对卫星通信链路产生干扰的问题，实现建立稳定的通信链路的效果。

Description

一种应急通信终端、方法、系统及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及无线通信技术，尤其涉及一种应急通信终端、方法、系统及存储介质。

背景技术

随着通信网络技术的发展，通信基础设施的覆盖也越来越广泛，实现为越来越多的用户提供通信服务。然而，对于一些特殊应用场景，普通的通信网络无法满足应用要求。例如，对于发生地震等自然灾害的地区，可能会出现移动通讯中断、电力中断或移动通讯不能覆盖等情况，灾情和救灾信息不能及时传出，进而，导致贻误最佳救灾抢险时间，可能由此而造成更多的生命财产损失。又如，我国山区和边远地区的通信基础设施建设尚不够完善，人烟稀少，存在较多的通讯盲区问题。驴友或者野外工作人员常常因为没有及时有效的通信而蒙受不可估计的损失。

发明内容

本发明实施例提供一种应急通信终端、方法、系统及存储介质，可以建立稳定的通信链路。

第一方面，本发明实施例提供了一种应急通信终端，包括：

摄像头，用于拍摄天空图像；

通信装置，用于分别与用户终端和卫星通信终端通信连接；

所述卫星通信终端，用于接收卫星信号，并在与卫星建立通信连接后，转发所述用户终端发送的通信信息；

控制器分别与所述摄像头、通信装置和卫星通信终端连接，用于根据所述天空图像确定天空区域的空旷度；

以及，根据所述卫星通信终端的类型确定信号搜索策略基于所述信号搜索策略和空旷度控制所述卫星通信终端与卫星建立通信连接。

第二方面，本发明实施例还提供了一种应急通信方法，包括：

获取摄像头拍摄的天空图像；

根据所述天空图像确定天空区域的空旷度；

根据所述卫星通信终端的类型确定信号搜索策略，基于所述信号搜索策略和空旷度控制所述卫星通信终端与卫星建立通信连接；

通过所述卫星通信终端转发用户终端发送的通信信息。

第三方面，本发明实施例还提供了一种应急通信系统，包括用户终端和如本发明实施例所述的应急通信终端；

所述用户终端与通信装置通信连接，用于通过所述通信装置发送通信信息给所述应急通信终端；

所述应急通信终端，用于接收所述通信信息，发送所述通信信息对应的短报文给所述卫星通信终端，通过所述卫星通信终端发送所述短报文给卫星，通过所述卫星转发所述短报文给地面数据网关。

第四方面，本发明实施例还提供了一种存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本申请实施例中的任意一种方法。

本发明实施例提供了一种应急通信终端，通过摄像头拍摄天空图像，通过卫星通信终端接收卫星信号，并在与卫星建立通信连接后，转发用户终端发送的通信信息；通过控制器根据天空图像确定天空区域的空旷度，根据卫星通信终端的类型确定信号搜索策略，基于信号搜索策略和空旷度控制卫星通信终端与卫星建立通信连接，避免因障碍物遮挡而对卫星通信链路产生干扰的问题，实现建立稳定的通信链路的效果。

附图说明

图1为本发明实施例提供的一种应急通信终端的结构框图；

图2为本发明实施例提供的一种应急通信方法的流程图；

图3为本发明实施例提供的一种应急通信系统的工作流程图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

为了便于理解，对本发明中出现的词语进行如下解释。

应急通信是指在出现自然或人为的突发性紧急情况时，能够将求救信息和位置信息直接送达救灾指挥部或相关的应急部门，从而挽救人员、物资等的重大损失。

应急通信终端是实现应急通信的终端设备。

灾害导致移动通信中断的原因：1)灾害导致通信设施损坏，这些设施包括：光缆、铜缆折断，无线基站、交换设备、天线塔、机房损坏等。2)灾害导致供电中断，致使通信设备无法工作。3)灾害导致受灾地区人民心理恐慌，各种通话(或短信)的话务量大大增加，超过当地接入网的设计负荷，导致网络瘫痪。4)灾害导致交通中断，使预先准备的应急通信设备和人员无法及时进场。

由于依托于基站的移动通信在应用通信场景中存在上述问题，可以采用卫星通信作为应急通信和灾害的备份通信。卫星通信的通信特点主要包括：1)卫星通信是点对点(通过卫星或卫星星座)或点对多点的通信方式，不存在通信线路受损的问题，而卫星主站一般都建在比较安全的地方，不易受损，后者有备份，即使损坏一个，还可以继续通信。系统受损而不能通信的概率要小得多。2)卫星通信和当地民用接入网无关，可以直接到达救灾指挥部或相关的应急部门，可以避免因灾害恐慌造成的网络阻塞。

但是，卫星通信也有很大的局限性，有太多的因素影响通信质量，特别是受地形、地物影响非常大。要求终端与过顶卫星之间不能有任何遮挡。在大型建筑内或山沟等地域，甚至于在树荫下面，卫星通信信号完全消失或闪烁不定，无法完成有效的通信。

一般的低轨卫星，由于处于运动状态，只要有一个方向没有遮挡，就有可能在卫星出现在该方向时发出信号。而如果采用海事卫星通信，由于它是地球静止轨道，终端必须在相应的方向上没有遮挡，如在北半球，要求用户的南向无遮挡，且随着纬度的升高，对南向低仰角范围内的干净空域要求越高。

有鉴于此，本发明实施例提供一种应急通信终端，可以有效地实现用户在野外场地中，不受限制地进行天基通信，使得应急救援更加及时有效。

图1为本发明实施例提供的一种应急通信终端的结构框图，本实施例可适用于通信基础设施无法覆盖情况下的应急通信，该装置通过执行本申请实施例提供的应急通信方法达到建立稳定的通信链路的效果。

如图1所示，该应急通信装置100包括：摄像头110、通信装置120、卫星通信终端130和控制器140。其中，摄像头110设置于应急通信终端100的机体上，用于拍摄天空图像。通信装置120设置于应急通信终端100的机体上，用于分别与用户终端和卫星通信终端130通信连接。卫星通信终端130设置于应急通信终端100的机体上，用于接收卫星信号，并在与卫星建立通信连接后，转发所述用户终端发送的通信信息。控制器140分别与所述摄像头110、通信装置120和卫星通信终端130连接，用于根据所述天空图像确定天空区域的空旷度；以及，根据所述卫星通信终端130的类型确定信号搜索策略，基于所述信号搜索策略和空旷度控制所述卫星通信终端与卫星建立通信连接。

示例性的，控制器140可以通过总线160及I/O接口150分别与摄像头110、通信装置120和卫星通信终端130通信连接。卫星通信终端130通过I/O接口150与通信装置120通信连接。例如，在卫星通信终端130与卫星建立通信连接后，通信装置120获取用户输入的通信信息，将通信信息转换为短报文通过I/O接口150转发给卫星通信终端130进行转发等。

示例性的，应急通信装置100还可以包括RAM170和/或ROM180，用于存储计算机程序和其它需存储的数据。

本发明实施例提供一种应急通信终端，通过摄像头拍摄天空图像，通过卫星通信终端接收卫星信号，并在与卫星建立通信连接后，转发用户终端发送的通信信息，控制器根据天空图像确定天空区域的空旷度，根据卫星通信终端的类型确定信号搜索策略，基于信号搜索策略和空旷度控制卫星通信终端与卫星建立通信连接，避免因障碍物遮挡而对卫星通信链路产生干扰的问题，实现建立稳定的通信链路的效果。

在一个示例性的实施方案中，摄像头可以是对天相机，即摄像头的设置方向面向天空。

在一个示例性的实施方案中，应急通信终端是无人机，无人机的机身的边缘区域设置有旋翼，机身的中心区域设置有所述卫星通信终端。例如，旋翼作为无人机的动力装置，可以设置于无人机的机身四周，可以保证无人机在卫星信号达到局部最强的位置悬停，此外，将卫星通信终端设置于无人机的机身中心区域、可以保证卫星通信质量不受旋翼的影响。

在一个示例性的实施方案中，应急通信终端通过通信装置与用户终端建立短距离通信，同时还与卫星通信终端通信连接，作为卫星通信的转发链路。应急通信终端与用户终端建立蓝牙连接，实现用户通过用户终端上安装的APP控制应急通信终端的效果，同时，应急通信终端可以获取用户终端发送的用户输入数据。例如，通信装置接收用户在APP中输入的控制指令，并发送给控制器。或者，通信装置接收用户在APP中输入的求救信息，并发送给卫星通信终端等。需要说明的是，短距离通信方式有很多种，本发明实施例并不作具体限定。例如，除上述示例列举的蓝牙方式外，还可以是WiFi方式、Lora方式或ZigBee方式等。

在一个示例性的实施方案中，控制器作为飞行控制和管理设备，根据天空图像中的障碍物的位置和面积确定天空区域的空旷度。示例性的，预先建立空域中的障碍物的位置和面积与空旷度的等级的对应关系。若所述空旷度不满足通信要求，则根据所述障碍物的位置和面积重新规划运动轨迹。一种方式可以是，若所确定的空旷度的等级达不到通信要求，则控制器根据障碍物的面积和位置重新规划运动轨迹。若所述空旷度满足通信要求，则控制应急通信终端按照所述运动轨迹飞行。一种方式可以是若所确定的空旷度的等级达到通信要求，则控制应急通信终端按照原来规划的运动轨迹继续飞行。

例如，无人机在升空的过程中，根据天空图像判断上方空域的空旷度是否满足通信要求，进而确定是否重新规划航行轨迹。或者，对于搭载对接地球静止轨道的通信卫星的卫星通信终端的无人机，通过天空图像判断无人机与卫星连线方向上是否无遮挡，若无遮挡则无需重新规划运动轨迹，否则，根据障碍物的位置和面积重新规划运动轨迹。

在一个示例性的实施方案中，控制器还用于：在所述卫星通信终端对接信号强度与空域相关的卫星的情况下，若检测到所述无人机到达目标悬停位置，则控制电源为所述卫星通信终端供电。在所述卫星通信终端对接信号强度与时间相关的卫星的情况下，若检测到所述无人机升空，则控制电源为所述卫星通信终端供电，以尽可能的减少应急通信终端的电能消耗。

例如，对于卫星通信终端对接的卫星的信号强度与空域相关的情况下，由于卫星信号强度与空域相关，而在一段时间内保持稳定，可以在无人机飞行过程中，控制器通过遍历天空图像的方式，分别根据各幅天空图像确定空旷度，比较各幅天空图像对应的空旷度，确定卫星信号强度最强的位置，即为目标悬停位置。在无人机到达目标悬停位置时，卫星通信终端与卫星建立通信。需要说明的是，无人机在搜寻目标悬停位置的过程中，仍然保持与用户终端的通信连接不断开。需要说明的是，信号强度与空域相关的卫星可以是诸如海事卫星等地球静止轨道的通信卫星。

例如，对于卫星通信终端对接的卫星的信号强度与时间相关的情况下，由于卫星信号强度与时间相关，信号强度随时间变化的波动较大，可以在无人机升空后控制电源为卫星通信终端供电，以通过卫星通信终端接收卫星信号。在所接收的卫星信号的信号强度超过设定强度阈值时，建立卫星通信终端与卫星的通信连接。由于卫星信号强度随时间变化的波动较大，在建立通信连接之后，若卫星信号的信号强度低于设定强度阈值，则中断卫星通信终端与卫星的通信连接，以等待卫星信号的信号强度再次超过设定强度阈值。需要说明的是，设定强度阈值可以根据实际应用情况设定。例如，根据卫星通信终端的类型预置该设定强度阈值。具体地，信号强度的设定强度阈值可以是信号强度达到60％。需要说明的是，信号强度与时间相关的卫星可以是诸如铱星等低轨的通信卫星。

在一个示例性的实施方案中，控制器还用于在检测到启动直接求救模式的情况下，确定用户终端位置；在建立所述卫星通信终端与卫星的通信连接后，通过卫星转发所述用户终端位置和预置通信信息。其中，在用户终端断电或损坏的情况下，在断电前发送直接求救指示给应急通信终端，以指示应急通信终端启动直接求救模式。或者，在用户丧失正常的呼救能力时，检测到用户按下求助键，则发送直接求救指示给应急通信终端，以指示应急通信终端启动直接求救模式。可以理解的是，触发应急通信终端启动直接求救模式的方式有很多种，本发明实施例并不作具体限定。

可选的，确定用户终端位置的方式可以是由用户终端获取用户终端位置，并在直接求救指示中附带用户终端位置。或者，应急通信终端在接收到直接求救指示时，由于应急通信终端与用户终端建立短距离通信，可知，应急通信终端与用户终端的距离较近，可以将应急通信终端的位置作为用户终端位置。

在启动直接求救模式后，允许应急通信终端脱离与用户终端的短距离通信连接范围，以增大应急通信终端搜索卫星信号的范围。在应急通信终端搜索到卫星信号，并建立与卫星的通信链路后，将用户终端位置和预置通信信息发送给卫星，以通过卫星转发用户终端和预置通信信息至地面数据网关，进而通过互联网传输至目标端联系人。

图2为本发明实施例提供的一种应急通信方法的流程图，该方法可以由应急通信终端执行，该应急通信终端通过执行该方法达到建立稳定的通信链路的效果。如图2所示，该方法包括：

步骤210、获取摄像头拍摄的天空图像。

本发明实施例中，摄像头是设置于应急通信终端上且面向天空设置的摄像头。通过摄像头可以获取应急通信终端上方的天空图像。

步骤220、根据所述天空图像确定天空区域的空旷度。

示例性的，通过图像分析算法分析天空图像中的障碍物的位置和面积，进而确定天空区域的空旷度。预先建立空域中的障碍物的位置和面积与空旷度的等级的对应关系。若所述空旷度不满足通信要求，则根据所述障碍物的位置和面积重新规划运动轨迹。若所述空旷度满足通信要求，则控制应急通信终端按照所述运动轨迹飞行。

步骤230、根据所述卫星通信终端的类型确定信号搜索策略，基于所述信号搜索策略和空旷度控制所述卫星通信终端与卫星建立通信连接。

本发明实施例中，信号搜索策略包括：对于地球静止轨道的卫星，信号强度主要与当地的空域遮挡相关，与时间无关，根据所述卫星通信终端的经纬度信息确定所述卫星相对于所述应急通信终端的空间角度；并进一步，根据空间角度确定天空图像中的目标空域；在与用户终端维持通信连接的情况下，根据天空图像确定信号强度最大的目标悬停位置；控制所述应急通信终端到达所述目标悬停位置，并可以适当调整无人机飞行姿态以便更好地对准所述卫星，建立所述卫星通信终端与所述卫星的通信连接。以海事卫星为例，由于海事卫星位于地球静止轨道(或称为赤道轨道)。对于北半球的应急通信终端，要实现应急通信终端与海事卫星在连线方向上无遮挡，则要求在应急通信终端的南向(即天空图像中相对于应急通信终端的南向为目标区域)无遮挡，且随着纬度升高，对南向俯仰角范围内的干净空域要求越高。由于卫星通信终端集成在应急通信终端上，则应急通信终端的经纬度信息与卫星通信终端的经纬度信息一致。可以根据该经纬度信息确定应急通信终端对接海事卫星所需的姿态角。在与用户终端维持通信连接的情况下，应急通信终端在朝南飞行的过程中，根据天空图像确定信号强度最大的目标悬停位置。控制所述应急通信终端到达该目标悬停位置并在此处悬停，并根据姿态角调整应急通信终端的姿态，为卫星通信终端通电，建立卫星通信终端与海事卫星的通信连接，开始通信。需要说明的是，应急通信终端与用户终端维持通信连接的含义是：应急通信终端在与用户终端建立短距离通信的范围内搜索卫星信号。

本发明实施例中，信号搜索策略还包括：对于信号强度与时间相关的卫星，通过所述卫星通信终端获取信号强度；所述信号强度超过设定强度阈值时，建立卫星通信终端与卫星的通信连接。以低轨的通信卫星为例，卫星通信终端搜索卫星信号，并将卫星信号的信号强度与设定强度阈值进行比较，在信号强度超过设定强度阈值时，建立卫星通信终端与低轨的通信卫星的通信连接，开始通信。

步骤240、通过所述卫星通信终端转发用户终端发送的通信信息。

示例性的，当用户通过用户终端输入通信信息时，应急通信装置通过通信模块获取通信信息，确定该通信信息对应的短报文，通过卫星通信终端发送该短报文给星座组网，通过星座组网将短报文转发给地面数据网关，地面数据网关确定出短报文对应的通信信息，将通信信息发送至互联网，经由互联网发送该通信信息。

在一个示例性的实施方案中，在检测到启动直接求救模式的情况下，确定用户终端位置；在建立所述卫星通信终端与卫星的通信连接后，通过卫星转发所述用户终端位置和预置通信信息。

本发明实施例提供一种应急通信方法，通过摄像头拍摄天空图像，通过卫星通信终端接收卫星信号，并在与卫星建立通信连接后，转发用户终端发送的通信信息，根据天空图像确定天空区域的空旷度，根据卫星通信终端的类型确定信号搜索策略，基于信号搜索策略和空旷度控制卫星通信终端与卫星建立通信连接，避免因障碍物遮挡而对卫星通信链路产生干扰的问题，实现建立稳定的通信链路的效果。

图3为本发明实施例提供的一种应急通信系统的工作流程图，如图3所示该应急通信系统包括：包括用户终端和本发明任一实施例所述的应急通信终端。其中，用户终端310与通信装置321通信连接，用于通过通信装置321发送通信信息给应急通信终端320。应急通信终端320，用于接收所述通信信息，发送通信信息对应的短报文给卫星通信终端322，通过卫星通信终端322发送所述短报文给卫星330，通过卫星330转发短报文给地面数据网关340，进而，通过地面数据网关340将短报文对应的通信信息传入互联网350。

本发明实施例中，用户终端发送的通信信息包括控制指令和文本消息。其中，用户终端通过发送控制指令给应急通信终端，以控制应急通信终端。例如，在用户终端上安装应急通信终端对应的APP，通过该APP控制应急通信终端。文本消息可以是求助消息或者普通的通信信息等。

本发明实施例中，卫星通信终端与卫星之间的通信依赖于窄带通信卫星的短报文服务(Short Burst Data，SBD)。目前，已经形成全球和区域组网的商业卫星大都是窄带通信卫星，这些卫星以星座组网的形式对全球绝大多数区域全面覆盖，除了少数应用需要的语音之外，大多数应用依赖于这些卫星星座提供的短报文服务。

短报文服务是在卫星经过用户头顶的一小段时间内，将用户终端上的消息发出，经卫星星座转发后，传回到地面数据网关，再通过数据网关传入互联网，实现用户终端在没有蜂窝基站的情况下，具有基本的通信能力。

本发明实施例通过将卫星通信终端安装到无人机上，当用户需要进行应急通信时，放飞无人机，无人机升到无遮挡的空中，可以建立卫星通信终端与卫星的通信连接。通过用户终端的APP即可经由无人机向卫星转发通信信息，可以避免求助者位于峡谷、山林或废弃建筑物内，卫星通信终端连接卫星星座的能力受到遮挡的影响的问题。

在一个示例性的实施方案中，用户在卫星信号受限的地方，如峡谷、树林中放飞无人机。若无人机上搭载的卫星通信终端要对接的是地球静止轨道的通信卫星，则使用对天相机进行搜索，直至头顶场地空旷或满足卫星通信需求。例如，地球静止轨道的通信卫星的卫星通信需求是：无人机与通信卫星连线方向上无遮挡。通过导航软件确定无人机的经纬度，根据所在经纬度确定无人机与所述卫星的方位关系，以空间角度表示，再进一步根据空间角度确定天空图像中的目标空域。例如，位于北半球的无人机，位于地球静止对到的卫星在无人机的南向，可以将天空图像中的南向空域作为目标空域。根据天空图像中的目标空域找到并记录信号强度最大的目标悬停位置，驱动无人机达到目标悬停位置，并可以适当调整无人机飞行姿态以便更好地对准所需观测角度，接通卫星通信终端的电源，开始通信。需要说明的是，在此过程中，无人机在能与用户手机建立短途通信的范围内搜索卫星信号。若无人机上搭载的卫星通信终端要对接的是地面信号强度随时间变化的卫星，如低轨卫星，则在无人机升空时接通卫星通信终端的电源。因为卫星信号强度随时间波动，无人机很难确定最佳悬停位置，在搜索到信号强度达到一定阈值(如60％)，就开始通信。

无人机与用户终端上的APP发送信号，提示连接已建立。用户可以经由无人机转发应急通信。这种情况下，用户输入文本消息，无人机接收后再由卫星转发。相应的回复消息也能通过卫星转发，进而显示在用户终端上。示例性的，用户通过手机输入文本消息，发送给无人机，无人机确定文本消息对应的短报文，通过卫星通信终端发送该短报文给星座组网，通过星座组网将短报文转发给地面数据网关，地面数据网关确定短报文对应的文本消息，将文本消息发送至互联网，经由互联网发送文本消息。

本发明实施例的应急通信系统，通过无人机带有的对天相机拍摄天空图像，根据天空图像分析天空的空旷度，从而自动前往空旷度较好(空旷度好代表着通信条件也较好)的空域；根据搭载的卫星通信终端的类型确定卫星星座的类型，根据卫星星座的特点采用对应的搜索信号策略，搜索卫星信号，并建立通信连接，实现经由无人机和卫星星座转发应急通信信息，弥补了卫星通信受环境影响较大的缺陷，实现野外应急通信。

本发明实施例还提供了一种可执行指令的存储介质，计算机可执行指令在由计算机处理器执行时设置为执行一种应急通信方法，该方法包括：

获取摄像头拍摄的天空图像；

根据所述天空图像确定天空区域的空旷度，根据所述空旷度确定应急通信终端的运动轨迹；

根据所述卫星通信终端的类型确定信号搜索策略，执行所述信号搜索策略，以建立所述卫星通信终端与卫星的通信连接；

通过所述卫星通信终端转发用户终端发送的通信信息。

当然,本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质,其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作,还可以执行本发明任意实施例所提供的应急通信方法中的相关操作.

通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

值得注意的是，上述搜索装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种应急通信终端，其特征在于，所述应急通信终端包括卫星通信终端，还包括：

摄像头，用于拍摄天空图像；

通信装置，用于分别与用户终端和卫星通信终端通信连接；

所述卫星通信终端，用于接收卫星信号，并在与卫星建立通信连接后，转发所述用户终端发送的通信信息；

控制器分别与所述摄像头、通信装置和卫星通信终端连接，用于根据所述天空图像确定天空区域的空旷度；

以及，根据所述卫星通信终端的类型确定信号搜索策略，基于所述信号搜索策略和空旷度控制所述卫星通信终端与卫星建立通信连接，其中，所述信号搜索策略包括：对于地球静止轨道的卫星，根据所述卫星通信终端的经纬度信息确定所述卫星相对于应急通信终端的空间角度，根据所述空间角度确定天空图像中的目标空域；

在与用户终端维持通信连接的情况下，根据所述目标空域的空旷度确定卫星信号的信号强度最大的目标悬停位置；

控制所述应急通信终端到达所述目标悬停位置，建立所述卫星通信终端与所述卫星的通信连接。

2.根据权利要求1所述的应急通信终端，其特征在于，所述应急通信终端是无人机，所述无人机的机身的边缘区域设置有旋翼，所述机身的中心区域设置有所述卫星通信终端。

3.根据权利要求2所述的应急通信终端，其特征在于，所述控制器还用于：

在所述卫星通信终端对接的卫星的信号强度与空域相关的情况下，若检测到所述无人机到达目标悬停位置，则控制电源为所述卫星通信终端供电；

在所述卫星通信终端对接的卫星的信号强度与时间相关的情况下，若检测到所述无人机升空，则控制电源为所述卫星通信终端供电。

4.根据权利要求1所述的应急通信终端，其特征在于，所述控制器具体用于：

根据所述天空图像中的障碍物的位置和面积确定天空区域的空旷度。

5.根据权利要求1所述的应急通信终端，其特征在于，所述控制器还用于：

在检测到启动直接求救模式的情况下，确定用户终端位置；

在建立所述卫星通信终端与卫星的通信连接后，通过卫星转发所述用户终端位置和预置通信信息。

6.根据权利要求1所述的应急通信终端，其特征在于，所述信号搜索策略还包括：

对于非静止轨道卫星，通过所述卫星通信终端获取卫星信号的卫星信号的信号强度；

在所述信号强度超过设定强度阈值时，建立所述卫星通信终端与所述卫星的通信连接。

7.一种用于应急通信终端的应急通信方法，其特征在于，所述应急通信终端包括卫星通信终端，所述用于应急通信终端的应急通信方法包括：

获取摄像头拍摄的天空图像；

根据所述天空图像确定天空区域的空旷度；

根据所述卫星通信终端的类型确定信号搜索策略，基于所述信号搜索策略和空旷度控制所述卫星通信终端与卫星建立通信连接，其中，所述信号搜索策略包括：对于地球静止轨道的卫星，根据所述卫星通信终端的经纬度信息确定所述卫星相对于应急通信终端的空间角度，根据所述空间角度确定天空图像中的目标空域；

在与用户终端维持通信连接的情况下，根据所述目标空域的空旷度确定卫星信号的信号强度最大的目标悬停位置；

控制所述应急通信终端到达所述目标悬停位置，建立所述卫星通信终端与所述卫星的通信连接。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述信号搜索策略还包括：

对于非静止轨道卫星，通过所述卫星通信终端获取卫星信号的卫星信号的信号强度；

在所述信号强度超过设定强度阈值时，建立所述卫星通信终端与所述卫星的通信连接。

9.一种应急通信系统，其特征在于，包括用户终端和权利要求1至6中任一项所述的应急通信终端；

所述用户终端与通信装置通信连接，用于通过所述通信装置发送通信信息给所述应急通信终端；

所述应急通信终端，用于接收所述通信信息，发送所述通信信息对应的短报文给所述卫星通信终端，通过所述卫星通信终端发送所述短报文给卫星，通过所述卫星转发所述短报文给地面数据网关。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求7或8所述的用于应急通信终端的应急通信方法。

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