JP6450477B2 - 移動体、通信端末、および移動体の制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、設定された目的地まで自律移動する移動体等に関する。

無人航空機など、無線操縦が可能な移動体は、目視可能な範囲でユーザが操縦して飛行させることが可能なものから、人工衛星を利用して操縦する軍用機のようなものまで、広く普及している。それらの無人航空機の中には、飛ばすことを楽しむためものから、測量や農薬散布等に利用するもの、物資を搭載して輸送できるものまで、用途に応じた種々の大きさのものがある。また、無人航空機は有人航空機同様、用途に応じて、固定翼機、回転翼機等のさまざまな飛行方法のものがある。

最近では、空中での姿勢が安定していて操縦しやすいマルチコプター型の無人航空機が開発されている。また、最近では、常に人間が操縦をするのではなく、予め設定されたプログラムに基づいて自律飛行を行う、いわゆる「ドローン」が広く普及している。特に、セルラー方式の通信網（セルラー網）の発達によって、ドローンはセルラー網を介してサーバと接続する事ができるようになり、それによりドローンは飛行中や遠隔地に着陸中の場合でもサーバからの制御を受けることができるようになった。これにより、特許文献１のようなサービスや、非特許文献１のような技術が開発されるに至っている。

米国特許出願公開第２０１５／０１２００９４号公報（２０１５年４月３０日公開）

http://www.theguardian.com/technology/2015/jun/03/verizon-nasa-drones-cellphone-towers（２０１５年９月２４日閲覧）

ところで、特許文献１に記載の技術は、通信販売の業者（通販業者）が、自身が所有するドローンに顧客が注文した商品を搭載して、顧客のもとに配達することを想定したものである。そのため、上記ドローンは自律飛行が可能ではあるものの、当該通販業者が設置しているサーバとネットワーク（例えばセルラー網経由でのインターネット接続）を介して通信して、サーバからの指示に従って自機の行き先（目的地）等を設定している。また、非特許文献１に記載の技術は、有人航空機に対する航空交通管制と類似の管制システムをドローンに対して提供するために、セルラー網の基地局を利用しようとする試みである。このように、特許文献１および非特許文献１に記載の技術はいずれも、ドローンがネットワークに繋がることができない場所（例えばセルラー網の「圏外」）へ飛行する事は想定していない。

そして、これらの技術を用いてドローンが「圏外」を飛行する場合、ドローンはサーバ等の制御を受けられない。そのため、ドローンは到着点への到着および到着点での作業（着陸または投下による商品の配達等）を自動的に行うことになる。そのため、到着点の天候や周囲の環境などによって、ドローンは使用者が意図した目的を達成できない虞があった。

本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、制御装置との通信圏内であるか圏外であるかに依らず、利用者の意図する動作を確実に行うことが可能な移動体等を実現することにある。

上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る移動体は、設定された目的地の近傍まで自律移動する移動体であって、入力操作に応じて自機を制御する通信端末と無線接続する第１通信部と、前記第１通信部が無線接続した通信端末の位置を特定する端末位置特定部と、前記端末位置特定部が特定した位置に、自機がより近づくように前記自律移動を制御する移動制御部と、を備えることを特徴としている。

本発明の一態様によれば、制御装置との通信圏外においても移動体が利用者の意図する動作を確実に行うことが可能になるという効果を奏する。

本発明の実施形態１に係る管制システムに含まれるスマートフォン、管理サーバ、およびドローンの要部構成を示すブロック図である。 上記管制システムにおいて、上記スマートフォンが上記ドローンを呼出してから、上記ドローンが飛行を開始するまでの処理の流れを示すフローチャートである。 上記管制システムにおいて、呼出されたドローンが着陸するまでの処理の流れを示すフローチャートである。

〔実施形態１〕
以下、本発明の第１の実施形態について図１〜３を参照して説明する。まず始めに、本実施形態に係る管制システム１００の働きと、当該システムに含まれるスマートフォン１、管理サーバ２、およびドローン（移動体）３の要部構成について、図１を用いて説明する。図１は、本実施形態に係る管制システム１００に含まれるスマートフォン１、管理サーバ２、およびドローン３の要部構成を示すブロック図である。

（管制システム）
本実施形態に係る管制システム１００は、所定の場所に駆動可能な状態で設置（配置）されているドローン３を、スマートフォン１が管理サーバ２を介して自端末の位置（呼出時の位置）近傍まで呼び出し、ドローン３が自端末近傍まで来たら、管理サーバ２を介してではなくスマートフォン１とドローン３とで直接通信を行うことにより、セルラー網の圏内外に依らず、ドローン３を無線操縦可能とするシステムである。

図示の通り、管制システム１００において管理サーバ２はスマートフォン１およびドローン３と通信する。また、スマートフォン１とドローン３とも通信を行う。ここで、管理サーバ２とスマートフォン１およびドローン３との通信方式は特に限定されない。管理サーバ２とスマートフォン１およびドローン３との通信は、例えば携帯電話等で用いられるセルラー網を利用した通信や、有線または無線のインターネット通信等を用いることができる。

一方、スマートフォン１とドローン３との通信方式は、基地局やサーバ等の中継局を利用せず、スマートフォン１とドローン３とが直接接続する無線接続である。スマートフォン１とドローン３との通信方式としては、例えばＷｉ−Ｆｉ（登録商標）通信やＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）通信等を利用することができる。以下、上述のようなスマートフォン１とドローン３との接続を単に「直接接続」と称する。

管制システム１００の適用範囲は特に限定されないが、特に、緊急時に必要な物資（ＡＥＤなど）を、ドローン３を用いて輸送するような場合に有効である。以下の説明では一例として、上述のような緊急時の輸送を、ドローン３を用いて行う例について説明する。なおこの場合、スマートフォン１の所持者、すなわちドローン３を呼出す者は、緊急事態であり物資の輸送が必要なことを通報する通報者と同義である。また、ドローン３の設置者は消防署などの公共機関であり、少なくとも一台のドローン３が署内または所定の倉庫などに駆動可能な状態で配置されている。ここで、通報者がスマートフォン１を使用して管理サーバ２に対しドローンの呼出を要求した場合、管理サーバ２は、上述の署内または倉庫に配置されているドローン３のうち、少なくとも一台を選定し発進させる。

（スマートフォン１）
スマートフォン１は、通報者の所持する通信端末である。スマートフォン１は図示の通り、表示部１１、入力部１２、端末第１通信部（無線接続部）１３、端末第２通信部１４、端末制御部１５、端末メモリ１６、および端末記憶部１７を備えている。

表示部１１は端末制御部１５の指示にしたがって画像を表示するディスプレイである。入力部１２はスマートフォン１に対する通報者の入力操作を受け付け、端末制御部１５に送信するものである。なお、表示部１１と入力部１２とは一体に構成されたタッチパネルであることが望ましい。端末第１通信部１３はドローン３の第１通信部３３（後述）と通信を行うものであり、端末第２通信部１４は管理サーバ２のサーバ通信部２２（後述）と通信を行うものである。端末第１通信部１３と端末第２通信部１４との通信の違いについては、後で詳述する。

端末メモリ１６は、端末制御部１５の処理に用いるデータを一時的に展開しておく一時記憶領域である。端末記憶部１７は、スマートフォン１の各種機能を実現するために必要な情報を記憶するものである。測位部１８は、スマートフォン１の現在位置を測位するものである。測位部１８はスマートフォン１の現在位置を特定できればよく、その構成および測位方法は特に限定されない。具体的には、測位部１８はＧＰＳ（global positioning system）やＧＬＯＮＡＳＳのような衛星測位システムの受信機で実現されてもよい。また、測位部１８は、スマートフォン１が通信する基地局から現在位置に係る情報を取得するものであってもよい。また、これらの測位方法を組合せてもよい。なお、測位部１８は測位した現在位置だけでなく、当該現在位置周辺（周囲数ｋｍ四方程度）の地図を取得し、端末制御部１５に送信することがより望ましい。また、端末記憶部１７に地図データを記憶させておき、測位部１８は測位した現在位置周辺の地図を端末記憶部１７から読み出し、端末制御部１５に送信してもよい。

端末制御部１５は、スマートフォン１を統括的に制御するものである。端末制御部１５は呼出部１５１と、ドローン操作部（指示送信部）１５２とを含む。

呼出部１５１は、端末制御部１５が入力部１２から受信した入力操作に応じて、管理サーバ２に対しドローン３の呼出要求を行う。また呼出部１５１はドローン３との直接接続に必要な情報を端末記憶部１７から読み出し、管理サーバ２に送信する。また呼出部１５１は、測位部１８が測位したスマートフォン１の現在位置（すなわち、通報時の通報者の位置）を管理サーバ２に送信する。ここで、「直接接続するために必要な情報」とは、例えばスマートフォン１とドローン３との通信方式（Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）通信やＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）通信）、直接接続時のスマートフォン１のＩＤ、および通信のためのパスワードを示す情報などである。換言すると、「直接接続するために必要な情報」は、ドローン３が目的地の近傍に到着した際に、少なくともスマートフォン１を一意に特定できる情報（端末特定情報）を含んでいればよい。

ドローン操作部１５２は、入力部１２から受信した入力操作に応じてドローン３に送信する制御指示を作成して、当該制御指示を、端末第１通信部１３を介しドローン３に送信することにより、スマートフォン１からドローン３を操縦するものである。当該制御指示は特に限定しないが、ドローン操作部１５２は少なくとも、ドローン３の着陸を指示する着陸指示を作成しドローン３に送信することができることが望ましい。また、通報者は必ずしもドローン３の操作に慣れているとは限らない。そのため、上記入力操作および上記制御指示は簡単に操作および理解可能なものであることがより望ましい。

（管理サーバ２）
管理サーバ２はドローン３の呼出要求を受付け、ドローン３に対し、目的地を示す情報と、目的地に到着してからスマートフォン１と接続するために必要な情報とを送信する管理装置である。管理サーバ２はサーバ通信部２２、サーバ制御部２１、およびサーバ記憶部２３を含む。

サーバ通信部２２は、スマートフォン１の端末第２通信部１４、およびドローン３の第２通信部３４と通信を行うものである。サーバ記憶部２３は、管理サーバ２の各種機能を実現するために必要な情報を記憶している。

サーバ制御部２１は、管理サーバ２を統括的に制御するものである。サーバ制御部２１はスマートフォン１の端末制御部１５からドローン３の呼出要求を受付けると、端末制御部１５に、スマートフォン１とドローン３との直接接続に必要な情報と、スマートフォン１の現在位置とを要求し、これを取得する。さらにサーバ制御部２１は取得した上記直接接続に必要な情報と、スマートフォン１の現在位置とをドローン３に送信する。なお、管理サーバ２はこのとき、ドローン３に対し、スマートフォン１の現在位置を目的地として設定する旨の指示と、飛行開始の指示とを併せて送信してもよい。

（ドローン３）
ドローン３は設定された目的地に向かって自律移動（例えば自律飛行）する無線航空機（例えばマルチコプター型の無人航空機）である。本実施形態では、ドローン３は管理サーバ２からの制御に従って飛行する機能と、スマートフォン１の制御に従って飛行する機能と、ドローン３単体で自律飛行する機能とを備えている。また、ドローン３は物資の輸送などのために、ドローン３本体内に物資を格納する空間、または物資を固定できるような機構を備えていることが望ましい。

ドローン３はより詳しくは、第１通信部３３、第２通信部３４、駆動部３１、移動制御部３２、メモリ３６、記憶部３７、および制御部（端末位置特定部）３５を備える。

第１通信部３３は、スマートフォン１と直接接続で通信を行うものである。また、第２通信部３４は管理サーバ２と通信を行うものである。駆動部３１は、プロペラ等の飛行のための機構を動作させるためのものである、具体的には、駆動部３１はモーター等の動力源や、プロペラ等の傾きや方向を変化させる機構を示す。移動制御部３２は、制御部３５の制御に従って駆動部３１を制御するものである。メモリ３６は、制御部３５の処理に用いるデータを一時的に展開しておく一時記憶領域である。記憶部３７は、ドローン３の各種機能を実現するために必要な情報を記憶するものである。

制御部３５は、ドローン３を統括的に制御するものである、制御部３５は、ドローン３の行う自律飛行の目的地となる地点を設定する。本実施形態では、制御部３５は管理サーバ２から受信したスマートフォン１の現在位置を、ドローン３の自律飛行の目的地として設定する。

また、制御部３５は、ドローン３が目的地の近傍に到着したと判断すると、第１通信部３３のアンテナが、スマートフォン１が発信している電波を受信したか否か監視する。そして、当該電波を受信した場合、第１通信部３３を介しスマートフォン１との直接接続を指示する。また制御部３５は直接接続が確立した場合、スマートフォン１の位置を特定し、当該特定した位置により近づくように飛行制御するよう移動制御部３２に指示する。また、制御部３５はスマートフォン１からドローン３への指示（飛行指示や着陸指示）を受信すると、当該指示に応じた制御を行うように移動制御部３２に指示を送る。

≪ドローンの呼出から飛行開始までの処理の流れ≫
次に、本実施形態に係る管制システム１００における、ドローン３の呼出から、ドローン３の呼出者（通報者）の所望の位置への着陸（物資の配達完了）までの処理の流れについて、図２および３を参照して説明する。図２は、スマートフォン１がドローン３を呼出してからドローン３が飛行を開始するまでの処理の流れを示すフローチャートである。

スマートフォン１は、入力部１２を介して通報者からの入力を受け付けると、当該入力操作に応じて管理サーバ２と接続し、ドローン３の呼出しを要求する（Ｓ１００）。管理サーバ２のサーバ制御部２１はドローン３の呼出しを受け付け（Ｓ１０２）、サーバ通信部２２を介しスマートフォン１の端末制御部１５に、スマートフォン１とドローン３との直接接続に必要な情報を要求する（Ｓ１０４）。スマートフォン１の端末制御部１５は当該要求を受信すると（Ｓ１０６）、ドローン３との直接接続に必要な情報を端末記憶部１７等から取得し、管理サーバ２に送信する（Ｓ１０８）。管理サーバ２は当該情報を受信すると（Ｓ１１０）、スマートフォン１に対し現在位置を送信するよう要求する（Ｓ１１２）。スマートフォン１は当該要求を受信すると（Ｓ１１４）、自機の現在位置を測位部１８に測位させ（Ｓ１１６）、測位した現在位置を示す情報を管理サーバ２に送信する（Ｓ１１８）。管理サーバ２はスマートフォン１の現在位置を示す情報（目的地を示す情報）を受信する（Ｓ１２０）。

管理サーバ２のサーバ制御部２１は、上述のように直接接続に必要な情報と、スマートフォン１の現在位置とをスマートフォン１から得ると、緊急物資を搭載したドローン３の中から、通報者のもとへ向かわせるのに適切なドローン３を、予め定められた基準、またはドローン３の設置者の選択等を受付けて選定（ドローン３が１台しかない場合はその１台を選定）する。なお、上記選定の際には、ドローン３がスマートフォン１と直接通信が可能な事（ドローン３が直接通信に適切な通信方式での通信機能を搭載している事）や、ドローン３の充電状態、ドローン３の設置場所（複数個所に設置しているならなるべくスマートフォン１の現在位置に近いもの）を考慮してドローン３が選定されることが望ましい。特に、駆動部の実装が異なる複数のドローン３を設置している場合には、実装されている駆動部の違いを考慮してドローン３が選定されることが望ましい。例えば飛行禁止区域に指定されている所やその近くに通報者がいる場合には、飛行するための駆動部に加え、地上や水上を走行するための駆動部を備えたドローン３が選定されることが望ましい。

そして、サーバ制御部２１はサーバ通信部２２を介し選定したドローン３と接続し（Ｓ１２２およびＳ１２４）、ドローン３に直接接続に必要な情報と、スマートフォン１の現在位置とを送信する（Ｓ１２６およびＳ１３０）。ドローン３の制御部３５は、第２通信部３４を介しこれらの情報を受信すると（Ｓ１２８およびＳ１３２）、自機に関する情報を端末記憶部１７などから読み出し、管理サーバ２に送信する（Ｓ１３４）。なお、Ｓ１３４〜Ｓ１４０の処理は必須の処理ではないが、行っておくことが望ましい。例えばスマートフォン１がドローン３に接続するために特定のアプリケーションソフトを使用する必要がある場合、「自機に関する情報」は、当該ソフトを示す情報であってもよい。また、通報者がドローン３を目視で特定できるように、ドローン３の外観が分かる写真などを自機に関する情報として送信してもよい。また、スマートフォン１の現在位置を目的地と設定した場合に、ドローン３が飛行予定となる経路を示す情報をスマートフォン１に送信し、スマートフォン１の端末記憶部１７等に記憶されている地図上に、上記経路を表示できるようにしてもよい。また、ドローン３がスマートフォン１の現在位置に到着する予定の時間（時刻または何時間後に到着するか等）を自機に関する情報として送信してもよい。換言すると、Ｓ１３４にてドローン３が送信する「自機に関する情報」とは、後の工程で通報者がドローン３をより容易に見つけるために利用される情報であればよい。

管理サーバ２のサーバ制御部２１は、ドローン３からドローン３に関する情報を受信すると（Ｓ１３６）、これをスマートフォン１に送信する（Ｓ１３８）。スマートフォン１の端末制御部１５はドローン３に関する情報を受信する（Ｓ１４０）。なお、管理サーバ２のサーバ制御部２１は、ドローン３に関する情報とともに、スマートフォン１に対し、ドローン３の到着予定時刻や、通報の受付完了を通知してもよい。また、管理サーバ２のサーバ制御部２１は、ドローン３に対し飛行開始を指示してもよい（Ｓ１４２）。ドローン３の制御部３５は、当該飛行指示を受信する、または、上述のように直接接続に必要な情報と、スマートフォン１の現在位置との受信が完了したら（Ｓ１２８およびＳ１３２）、受信したスマートフォン１の現在位置（つまり、スマートフォン１および通報者の、通報時の位置）を目的地として設定し、移動制御部３２を介し、当該設定した目的地までドローン３を自律飛行させる（Ｓ１４４）。

なお、スマートフォン１は管理サーバ２に対しドローン３の呼出を要求する際に（Ｓ１００）、測位部１８にて自端末の現在位置を測位し、当該現在位置を上記呼出の要求と併せて管理サーバ２に送信してもよい。この場合、Ｓ１１２〜Ｓ１２０の処理は行われなくても良い。また、スマートフォン１は、ドローン３の呼出を要求する際に直接接続に必要な情報を上記呼出の要求と併せて管理サーバ２に送信してもよい。この場合、Ｓ１０４〜Ｓ１１０に示す処理は行われなくても良い。また、Ｓ１０４〜Ｓ１１０に示す、直接接続に必要な情報の送受信に係る処理は、Ｓ１１２〜Ｓ１２０に示す、スマートフォン１の現在位置の送受信に係る処理の後に行われてもよいし、同時並行で行われても良い。つまり、管理サーバ２は直接接続に必要な情報と、スマートフォン１の現在位置との両方の要求をスマートフォン１にまとめて送り、スマートフォン１は当該要求を受けて直接接続に必要な情報と、スマートフォン１の現在位置との両方を管理サーバ２に送信してもよい。

また、管理サーバ２は、ドローン３を呼出す際に（Ｓ１２２）、ドローン３に直接接続に必要な情報と、スマートフォン１の現在位置とを併せて送信しても良い。この場合、Ｓ１２６〜Ｓ１３２の処理は行われなくて良い。また、Ｓ１４０にて（またはＳ１４０の後に）管理サーバ２がスマートフォン１に通報の受付完了を通知する際に、ドローン３の到着までにスマートフォン１の所持者、すなわち通報者に行って欲しい事や理解して欲しい事を示す情報が含まれていてもよい。例えば、到着予定時刻までの間スマートフォン１の電源を入れたままにする事、ドローン３を操作するためのソフトを起動しておく事、ドローン３を着陸させたい場所付近にスマートフォン１を持って移動し待機しておく事、ドローン３の操作方法の案内などが上記情報として挙げられる。なお、これらの情報は管理サーバ２から送信されるのではなく、スマートフォン１に記憶されていてもよい。例えば、スマートフォン１が通報の受付完了を受信した場合に、スマートフォン１の端末記憶部１７等に記憶されている、これらの案内が端末制御部１５により読み出され、表示部１１に表示される（または図示しないスピーカ等から音声案内される）ようにしてもよい。

≪ドローン３が目的地近傍に到着してからの処理の流れ≫
図２で説明したようにドローン３の呼出が完了し（Ｓ１４０）、ドローン３が目的地に向かって自律飛行を始めると（Ｓ１４４）、通報者はドローン３の到着まで待機することとなる。図３は、管制システム１００において、呼出されたドローン３が通報者のもとに着陸するまでの処理の流れを示すフローチャートである。上記待機時から、スマートフォン１の端末第１通信部１３は自己のアンテナを介し、ドローン３がいつでも直接接続できるように、予め定められた通信方式で、ドローン３から直接接続を受けるための電波を発信し続ける（Ｓ２０６）。なお、ドローン３の到着予定時刻が分かっている場合、電力の節約の為、上記電波の発信開始は到着予定時刻が近づいてから（例えば予定時刻の２〜３分前から）にしても良い。なお、スマートフォン１は、管理サーバ２と接続が可能な（スマートフォン１が接続可能なセルラー網の電波圏内にいる）間は、定期的（例えば３０秒ごと）に測位部１８にて自端末の現在位置を測位し、自端末の位置が、最後に管理サーバ２に送信した位置から一定距離（数十メートル程度）以上移動した場合には、管理サーバ２に対して現在位置を通知する（すなわち、数十メートル間隔で、管理サーバ２に自機の位置を通知する）ことが望ましい。さらに、通報者がスマートフォン１を持って移動する先を、通報者自身によってスマートフォン１に表示される地図上に入力させ、入力された位置を示す情報を、管理サーバ２を介しドローン３に通知できるようになっていることが望ましい。これは、例えば付近に広場や建物の屋上等、ドローンの着陸に適切な場所があることを通報者が知っている場合に有効である。

一方、物資を搭載したドローン３は、設定された目的地、すなわちスマートフォン１の通報時の現在位置に向かって自律飛行する（Ｓ２００）。なお、ドローン３の飛行経路およびその決定方法は特に限定されないが、ドローン３が他のドローンや建物、障害物などを避けて、かつ、地上から適切な高度を保って飛べるような経路が決定されることが望ましい。自律飛行は、制御部３５が、自機が設定した目的地近傍に到着した（目的地から所定の範囲内に達した）ことを検知するまで継続される（Ｓ２０２でＮＯ）。

ドローン３の制御部３５は、自機が設定した目的地近傍に到着したことを検知すると（Ｓ２０２でＹＥＳ）、スマートフォン１が発信している電波を第１通信部３３のアンテナが受信したか否か監視することで、スマートフォン１が発信している電波を探索する（Ｓ２０４）。より具体的には、ドローン３の制御部３５は、端末第１通信部１３のアンテナを介し、目的地近傍で、予め設定された通信方式（直接接続に必要な情報に含まれる、通信方式を示す情報が示す方式）で送信されている電波を探す。

なお、「目的地近傍」とは、ドローン３がスマートフォン１に「十分に」近づいた位置である。具体的に言えば、「目的地近傍」とは、目的地を中心として、後述する直接接続（Ｓ２１０およびＳ２１２）に用いられる通信方式で、スマートフォン１とドローン３とが通信可能な距離に基づき算出される範囲である。例えば、スマートフォン１とドローン３との直接接続に通信可能な距離が１００ｍ程度である通信方式を採用する場合は、ドローン３は少なくとも目的地から１００ｍ以内の範囲（より望ましくは、目的地から２００〜３００ｍ以内の範囲）まで飛行した段階で、Ｓ２０４に示した電波の探索を開始すればよい。また、Ｓ２０４に示した電波の探索を行うまでは、ドローン３は、なるべく高速（ドローン自体の最高速度）で飛行し、電波探知を開始してからはその通信方式で接続するのに障害にならない程度の飛行速度に減速することが望ましい。

ドローン３の制御部３５は、第１通信部３３のアンテナが、スマートフォン１がＳ２０６において発信している電波を受信できるまで上記電波の探知を続ける（Ｓ２０８でＮＯ）。そして、上記電波を受信できた場合（Ｓ２０８でＹＥＳ）、制御部３５は第１通信部３３を開始、スマートフォン１と直接接続を確立する（Ｓ２１０、第１通信ステップ）。具体的には、ドローン３の制御部３５はスマートフォン１からの電波を探知すると、予め受け取っているスマートフォン１のＩＤ等（端末特定情報）を用いて、当該電波の発信元に接続を試みる。これは、例えば一般的なスマートフォンがＷｉ−Ｆｉに接続する場合と同様の方法である。

直接接続が確立すると、ドローン３の制御部３５は、スマートフォン１（電波の発信元）の位置を特定し（Ｓ２１４、端末位置特定ステップ）、移動制御部３２を介して、自機を上記特定した位置（の上空）に向かい自律飛行させる（Ｓ２１５、移動制御ステップ）。換言すると、ドローン３の制御部３５は、特定したスマートフォン１の位置をドローン３の新たな目的地として設定（目的地を更新）し、当該目的地に向けて自律飛行する。なお、制御部３５がスマートフォン１の位置を特定する方法は特に限定されない。例えば、制御部３５はスマートフォン１と通信してスマートフォン１の測位部１８が測位する位置情報を受信してもよい。また、制御部３５は、自機を移動および回転させながら第１通信部３３のアンテナ（電波強度が強い方向を探すために、指向性の高いアンテナが望ましい）で電波を受信し、当該受信する電波の強度から、三角測量の原理でスマートフォン１の方向および自機からの距離を特定しこれをスマートフォン１の位置としてもよい。ドローン３の大きさは２〜３ｍ四方程度であることが多いため、後述するように通報者が目視でドローンを操作し着陸させるためには、ドローン３は、自機を通報者が十分に目視確認できる範囲（数十ｍ程度の距離）まで接近させる必要がある。そのため、ドローン３は直接接続が確立すると、上述のようにスマートフォン１の位置を特定し当該位置に向かって飛行することにより、スマートフォン１からの電波が発信されている方向を確認しながら通報者が十分に目視確認できる範囲まで近づく。このことにより、通報者は呼び出したドローン３を目視で容易に確認することができる。

一方スマートフォン１の端末制御部１５はドローン３との直接接続が確立されると（Ｓ２１２）、表示部１１（またはスピーカなどの出力部）を介して、通報者にドローン３との通信を開始した旨を通知するとともに（Ｓ２１６）、通報者にドローン３を見つけるように促す。スマートフォン１は、入力部１２を介し通報者の指示入力を受け付ける（Ｓ２１８）。なおここで入力部１２が受け付ける指示入力とは、ドローン３への指示を決定するための入力である。入力部１２が受け付けた指示入力は端末制御部１５のドローン操作部１５２へと送られ、ドローン操作部１５２は当該指示入力に応じて、ドローン３へ飛行指示（ドローン３の飛行に関する制御指示）を送信する（Ｓ２２０）。ドローン３の制御部３５は第１通信部３３を介し当該飛行指示を受信すると（Ｓ２２２）、スマートフォン１の示す飛行指示に従って飛行するよう、移動制御部３２に指示し、移動制御部３２は指示の通り駆動部３１を制御する（Ｓ２２４）。このような通報者による指示入力、およびドローン３への飛行指示の送信は、通報者が入力部１２に対し、着陸指示を示す入力を行うまで繰り返される（Ｓ２２６でＮＯ）。一方、通報者が着陸指示（ドローン３を着陸させる指示）を示す入力を行った場合（Ｓ２２６でＹＥＳ）、ドローン操作部１５２はドローン３に対し、当該着陸指示を送信する（Ｓ２２８）。ドローン３の制御部３５は着陸指示を受信すると（Ｓ２３０）、着陸指示に従って自機を着陸させるよう、移動制御部３２に指示し、移動制御部３２は指示に従って自機を着陸させる（Ｓ２３２）。

なお、Ｓ２００において、ドローン３の制御部３５は、第２通信部３４を介し管理サーバ２と接続が可能な（セルラー網の電波圏内にいる）間は、定期的に管理サーバ２と通信することが望ましい。そして、制御部３５は、スマートフォン１の新しい現在位置が管理サーバ２に送信されていた場合には、管理サーバ２から当該新しい現在位置を示す情報を受信し、自機の目的地を上記新しい現在位置に更新し、当該更新した目的地に向かって飛行するよう移動制御部３２に指示することが望ましい。これにより、ドローン３が目的地近傍に到着してもスマートフォン１に接続できないという状況を極力回避することができる。また、管理サーバ２と接続が可能な間はドローン３の制御部３５が管理サーバ２に対し現在位置や飛行経路、到着予定時刻等の情報を適宜送信するようにしてもよい。これにより、スマートフォン１側から管理サーバ２に接続してドローン３の現在の状況を示す情報を照会することが可能になる。そのため、通報者はより早くかつ容易にドローン３を発見することができる。

また、通報者がスマートフォン１を介しドローン３に指示を送る（ドローン３を操縦する、Ｓ２１８〜Ｓ２３２）機能は、スマートフォン１にインストールされた所定のアプリケーションソフトを用いて実現してもよい。加えて、ドローン３の呼出に係る処理（図２のＳ１００〜Ｓ１１８におけるスマートフォン１の処理、およびＳ１４０）、ならびにスマートフォン１とドローン３との接続の成否を通知する処理（Ｓ２１２、Ｓ２１６）も、所定のアプリケーションソフトを用いて実現されてもよい。

また、スマートフォン１を持つ通報者は、通報を行った位置にいるとは限らない。例えば物資を必要とする者（救助対象者など）がいる場所が、スマートフォン１が接続するセルラー網（必ずしもドローン３が接続するセルラー網と、同一業者のセルラー網とは限らない）の圏外であった場合、スマートフォン１が接続するセルラー網につながる場所まで通報者が移動して通報した場合も考えられる。また、通報者が通報後（図２のＳ１４０の後）にドローンが着陸しやすい場所を探して移動する場合も考えられる（但し、最初に通報を行った位置から、せいぜい数十〜数百メートルの範囲内にいると推定してもよい）。そこで、ドローン３は目的地、すなわちスマートフォン１の通報時の現在位置の上空付近に到着してもスマートフォン１に接続できない場合（Ｓ２０８でＮＯの場合）、以下のような方法でスマートフォン１を探索してもよい。

第１の方法としては、ドローン３は、スマートフォン１の（通報時の）現在位置の近辺の一定範囲内を飛行し、スマートフォン１に直接接続可能な場所を探してもよい。そして、上記一定範囲内のいずれかの場所でスマートフォン１と短時間でも直接接続できた場合、制御部３５は移動制御部３２に、その場所付近で飛行速度を減速させるよう指示し、移動制御部３２は駆動部３１を制御しドローン３を減速させるとともに、第１通信部３３の受信するスマートフォン１からの電波が強くなる方向を探してもよい。

第２の方法としては、ドローン３が自身のセルラー網に接続できる場所に移動し、セルラー網を介してスマートフォン１を呼出してもよい。この場合、自身がセルラー網に接続できる場所を特定するために、ドローン３は移動した経路と、どの地点でセルラー網につながったかを記録した履歴を残しておくことが望ましい。また、スマートフォン１が（スマートフォン１にとっての）セルラー網に接続可能な場所にある場合、当該セルラー網を介してドローン３に改めて現在位置を送信してもらい、ドローン３はその場所に移動する。なお、上述したような、スマートフォン１とドローン３とのセルラー網を介した新しい位置情報の交換は、管理サーバ２を介して行っても良い。つまり、ドローン３の到着を待つ間、スマートフォン１はセルラー網につながっている間は管理サーバ２に対して新しい位置情報を適切な間隔で送信し続けておき、ドローン３は自らがセルラー網に接続できる時に管理サーバ２からスマートフォン１の最新の位置を取得するようにしてもよい。これにより、ドローン３の目的地と、ドローン３が目的地近傍に到着した時のスマートフォン１の位置との誤差を少なくすることができる。なお、前述の通り、スマートフォン１が管理サーバ２に対して最新の現在位置を通知している場合には、ドローン３は当該最新の現在位置を目的地に設定し直し、再設定後の目的地に向かうようにしても良い。

それでもスマートフォン１が見つからない場合には、ドローン３はそれまでにスマートフォン１が居た場所を探してもよい。なお、それまでにスマートフォン１が居た場所は、スマートフォン１が直近に送信した現在位置（最新の現在位置）ではなく、当該現在位置の送信前に送信した現在位置（過去に送信した現在位置）から特定することができる。

あるいは、ドローン３は、スマートフォンが１の現在位置を受信したときに、当該現在位置を、ドローン３は自身が保持する地図と対応づけて（スマートフォン１が地図上のどこに居るか照合して）記憶しておくことが望ましい。これにより、ドローン３は例えばスマートフォン１の現在位置が地図上のある道沿いであった場合は、その道に沿ってスマートフォン１（すなわち、通報者）が移動しそうな場所を探すことができる。

また、前述の通り、通報者が移動先をスマートフォン１に入力する形で通知している時には、入力されている場所の近辺に向かうようにしても良い。特に建物の屋上が入力されている時、通報者が建物内でエレベータに乗っている等の理由でドローン３がスマートフォン１を見つけられない、というような場合も考えられ、その場合通報者が屋上に到着するとスマートフォン１を発見できる、ということも考えられる。

第３の方法としては、ドローン３がスマートフォン１に直接接続できる通信方式が複数ある場合は、他の通信方式での接続を試みてもよい。なおこの場合、ドローン３はある１つの通信方式で接続を試みている時に、並行して他の通信方式で通信を試みてもよいし、各通信方式のいずれで通信を行うか、優先度に応じて決定して順次接続を試みてもよい。例えば、ドローン３は、通信距離のより長い通信方式、または安定して接続を維持しやすい通信方式等を優先して採用しても良い。

第４の方法としては、通報者がドローン３を発見した場合に、通報者によりスマートフォン１から発信する電波の強度を上げてもらっても良い。この場合、端末制御部１５は表示部１１などを介し、通報者自身にドローン３に近づく、あるいは見通しの良い場所に移動するよう促す。またドローン３は自機が発見されやすいようにサイレン音を出す、夜間なら照明を付けることとしても良い。

第５の方法としては、ドローン３の到着予定時刻から所定時間が経過しても、あるいは、到着予定時刻が一定時間内に近づいても（１０秒前など）ドローン３と接続できない場合、スマートフォン１の端末制御部１５は、管理サーバ２に最後に送信した自らの位置を地図に表示し、通報者にその場所に近づくように促しても良い。あるいは、スマートフォン１は発信する電波の強度を上げても良い。

なお、次のような実装を行っても良い。ドローン３に、ドローン３の前方を撮影するカメラを備えておき、ドローン３がスマートフォン１に接続した後、撮影した映像を通報者のスマートフォン１にリアルタイムで送信し表示させてもよい。これにより、通報者はドローン３側からの視点でドローン３を操作できるため、ドローン３を通報者目線の目視で操作する場合に比べ、ドローン３を操作しやすくなる。なおこの場合も、ドローン３は通報者によって目視される範囲まで自律飛行していくことが望ましい。これは、ドローンが遠いと、通報者はドローンのカメラがどこを映しているのか分かりにくいためである。

さらに通報者がドローン３を目視確認できる距離に近づいた後も、ドローン３は上空でスマートフォン１を追従する（スマートフォン１から、水平距離で数ｍ程度の範囲を、数メートルの高度を保ってゆっくり飛ぶ）ようにしても良い。このことにより通報者がスマートフォン１によるドローン３の操作に慣れていなくても、自らがスマートフォン１を持ってドローン３を安全に着陸させられる場所へ移動することにより、ドローン３を安全に着陸させられる場所へ導く事が可能になる。安全に着陸させられる場所までドローン３を導いた後、ドローンを３操作するためのソフトを用いて着陸指示を出すと、ドローン３は安全な場所に着陸できる。

また、スマートフォン１の端末制御部１５は、ドローン３に対して適切な時間間隔で、測位部１８が測位した自端末の位置（ＧＰＳ情報）を送信するようにしても良い。これによりドローン３は、上記方法に加えてスマートフォン１のＧＰＳ情報も参照してスマートフォン１を探索することができる。

なお、図３及びその説明では、Ｓ２０６に示すようにスマートフォン１がドローン３に対し直接接続を促す電波を発信し続け、ドローン３が当該電波を探索することとした。しかしながら、ドローン３が目的地近傍に到着した後（Ｓ２０２でＹＥＳ）、スマートフォン１に対して接続を促す電波を発信し、スマートフォン１が当該電波を探索し、見つかった場合にドローン３と直接接続を行う構成であっても構わない。

また、スマートフォン１は、Ｓ２２６〜Ｓ２２８において着陸指示の代わりに物資の投下指示を示す操作が入力された場合、当該投下指示をドローン３に送信してもよい。そしてドローン３は投下指示を受信した場合、Ｓ２３２に示したように着陸する代わりに、物資をパラシュート等に付して投下してもよい。もしくは、スマートフォン１において、ドローン３への着陸指示と、物資の投下指示とを選択できるようにしてもよい。

また、ドローン３はＳ２３２において着陸した後、スマートフォン１またはドローン３に対する通報者の所定の操作に応じて、ドローン３の設置地点（ドローン３が図２のＳ１４４にて発進した地点）まで自律飛行で帰還してもよい。さらに、Ｓ２３２における着陸の代わりに物資をパラシュートで投下した場合、ドローン３は通報者の指示なしに、上記設置地点まで帰還してもよい。

また、スマートフォン１を探し始めてから、所定時間以上スマートフォン１への直接接続ができなかった場合も、ドローン３は当初のドローン設置地点へ自動的に帰還するようにしても良い。これは、例えば通報者が悪戯でドローン３を呼出した場合（通報者が目的地近傍で待機するつもりがない場合）に、ドローン３がいつまでもスマートフォン１を探索することによりバッテリー切れ（または燃料切れ）になり、墜落してしまうことを防止できる。なお、上記所定時間は、ドローン３が飛行を開始する時点で、ドローン３以外の手段（例えば救急車）が緊急物資を届けるのにかかると予想される時間より数分長い程度に設定しておくことが望ましい。

以上、図２および図３を用いて説明した処理によると、管制システム１００は、ネットワークの圏内であるか圏外であるかに依らず、ドローン３に利用者の意図する動作（図２および図３に示す実施例の場合は、ドローン３を通報者の所望する位置に、確実に物資を輸送させ着陸させること）を確実に行わせることが可能であるという利点を持つ。

このように、ドローン３をセルラー網などの移動体通信網の「圏外」へ飛ばす必要がある場合は多々想定される。一例として、ＡＥＤ（自動体外式除細動器）等、緊急時に必要な物資を、救急車の到着に時間がかかる山間部などに配達する場合が挙げられる。山間部など通信網が整備されていない可能性の高い場所を飛行する場合、ドローン３の飛行経路、着陸地点、および、当該着陸地点の周辺などにおいて、ドローン３は自己の繋がるセルラー網の電波圏外を飛行したり、そこで着陸したりしなければならない可能性が高い。また、ドローンを飛行させるためには、何らかの方法により人がドローンに対し飛行指示を出す必要がある。例えば緊急時の場合、誰かが携帯端末などを用いて予め定められた方法および通報先に通報を行うことで、物資を配達して欲しい場所までドローンを呼出すと考えられる。このような場合、通報者はまず、ドローンを呼出すときは所持している携帯端末の電波が圏内である場所や、有線の通信装置がある場所等に移動して通報（ドローンの呼出）を行う。このときは、通報者の携帯端末または上記有線の通信装置と通信を行うことで、ドローンは通報者の居場所を特定することができる。しかしながら、その後物資が必要な場所（例えば病人やけが人が居る場所など）に戻った場合、当該場所が携帯端末の電波圏外となり、セルラー網を用いた通信が出来なくなる、という場合も考えられる。

緊急性が高い状況下においては、通報者の周囲、すなわちドローンの着陸地点の環境がどのような状況であっても、通報者の手元まで確実に物資を送り届けられることが求められる。したがって、ドローンは、通報者がドローンを目視で確実に発見できるような場所まで自律飛行する必要があり、また着陸時には通報者によって直接的に操作されることが望ましい。また、上述のような緊急時の通報者は、必ずしもドローンの操作に慣れているとは限らない。したがって、通報者が行うべき操作（少なくともドローンの着陸を指示するための操作）はなるべく簡単であることが求められる。

本実施形態に係る管制システム１００によると、通報者が最初にドローン３を呼出すことさえできれば、ドローン３は通報者の意図する所に確実に着陸することができる。したがって、通報者が待機している場所の周囲の環境がどのような状況であっても、通報者の手元まで確実に物資を送り届けられる。これは、緊急時の物資の輸送において特に有効である。また、着陸指示は、通報者のスマートフォン１を介した操作により行われるため、操作が簡便であり、通報者がドローン３の操縦に慣れていない場合でも容易に着陸指示を行うことができる。

〔実施形態２〕
本発明に係る管制システム１００は、スマートフォン１とドローン３とが一旦直接接続した後に通信が途切れた場合、スマートフォン１とドローン３とが再度直接接続できるように構成されていてもよい。以下、本発明の実施形態２について説明する。なお、説明の便宜上、前記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については同じ符号を付記し、その説明を省略する。

本実施形態に係るドローン３およびスマートフォン１は、一旦直接接続した後に通信が途切れた場合、再度の直接接続が可能となるように構成されている点で、実施形態１に係るドローン３およびスマートフォン１と異なる。なお、本実施形態で言う「通信が途切れた」とは、接続が通常の処理手順でない手順で切断された（通信が不正終了した）場合を示している。

本実施形態に係るドローン３の制御部３５は、端末第１通信部１３において一旦スマートフォン１との直接接続が確立された後に通信が途切れた場合、駆動部３１をスマートフォン１からの指示に依らずに制御する（すなわちドローン３を自律飛行させる）よう、移動制御部３２に指示する。移動制御部３２は、ドローン３が自律飛行するように駆動部３１を制御する。なお、この場合の「自律飛行」とは、図３のＳ２００に示した目的地への飛行に限られない。具体的には、上記自律飛行は、ドローン３がその場で滞空することであってもよいし、ドローン３が現在位置から所定の範囲内を所定の経路で飛行する（つまり、スマートフォン１を探すためにドローン３が通信の途切れた地点の周辺を飛行する）ことであってもよい。

一方、本実施形態に係るスマートフォン１は、上述のようにドローン３との通信が途切れた場合、ドローン３と再度直接接続が確立できるまで、再接続のための電波を発信し続ける（図３のＳ２０６と同様の処理）。なお、スマートフォン１が上記電波を発信する代わりに、またはスマートフォン１の上記電波の発信と併せて、ドローン３から直接接続を要求する電波を発信し続けてもよい。

このように、本実施形態に係る管制システム１００では、直接接続が途切れた場合、ドローン３およびスマートフォン１の少なくともいずれかから、再接続のための電波を発信し続ける。そして、スマートフォン１またはドローン３にて相手の電波を受信できた場合、図３のＳ２１０およびＳ２１２に示した処理を再度行って直接接続を再度確立する。

なお、ドローン３は、直接接続におけるスマートフォン１からの電波強度が一定値以下まで低下した（すなわち、通信が途切れそうになった）場合に、上述の自律飛行（および再接続のための電波の発信）を開始することが望ましい。また、スマートフォン１も、直接接続におけるドローン３からの電波強度が一定値以下まで低下した場合に、再接続のための電波の発信を開始することが望ましい。さらには、スマートフォン１およびドローン３は、直接接続の電波強度が一定値以下まで低下した場合には、通信の電波強度を上げて、直接接続を維持するようにしてもよい。

ドローン３がスマートフォン１からの電波を捕捉しスマートフォン１と通信を始めた後、スマートフォン１との間の通信が途切れることも考えられる。特に、通報者がスマートフォン１を使用してドローン３を操作している場合（例えばスマートフォン１で所定のアプリケーションソフトを使用して、ドローン３を無線操縦している場合）に、通報者が操作またはドローン３の目視を誤るなどして、ドローン３を、ドローン３とスマートフォン１との直接接続が維持できない距離まで離れた所に誘導してしまうことが考えられる。

本実施形態に係るスマートフォン１およびドローン３によると、上述のようにスマートフォン１とドローン３との直接接続が維持できない距離まで離れてしまった場合でも、いずれかの発信する電波を補足できる範囲まで近づけば、スマートフォン１とドローン３とを再接続させることができる。これにより、ドローン３はスマートフォン１からの電波が届かなくなった場合でも、再度スマートフォン１と接続し、通報者の所望の位置に確実に着陸することができるという効果を奏する。

〔実施形態３〕
スマートフォン１、管理サーバ２、およびドローン３の制御ブロック（特に端末制御部１５、サーバ制御部２１、移動制御部３２、および制御部３５）は、集積回路（ＩＣチップ）等に形成された論理回路（ハードウェア）によって実現しても良いし、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を用いてソフトウェアによって実現しても良い。

後者の場合、スマートフォン１、管理サーバ２、およびドローン３は、各機能を実現するソフトウェアであるプログラムの命令を実行するＣＰＵ、上記プログラムおよび各種データがコンピュータ（またはＣＰＵ）で読み取り可能に記録されたＲＯＭ（Read Only Memory）または記憶装置（これらを「記録媒体」と称する）、上記プログラムを展開するＲＡＭ（Random Access Memory）などを備えている。そして、コンピュータ（またはＣＰＵ）が上記プログラムを上記記録媒体から読み取って実行することにより、本発明の目的が達成される。上記記録媒体としては、「一時的でない有形の媒体」、例えば、ディスク、カード、半導体メモリ、プログラマブルな論理回路などを用いることができる。また、上記プログラムは、該プログラムを伝送可能な任意の伝送媒体（通信ネットワークや放送波等）を介して上記コンピュータに供給されても良い。なお、本発明は、上記プログラムが電子的な伝送によって具現化された、搬送波に埋め込まれたデータ信号の形態でも実現され得る。

〔変形例〕
なお、上記各実施形態において「直接接続に必要な情報」と「スマートフォン１の現在位置」とを管理サーバ２に伝える方法は、図２に記載の方法には限定されない。例えば、通報者は管理サーバ２が提供するホームページにスマートフォン１からアクセスし、入力部１２を介し「直接接続に必要な情報」と「スマートフォン１の現在位置」とを入力し、管理サーバ２に送信するようにしても良い。

また例えば、通報者がスマートフォン１から１１９番通報を行い、当該１１９番通報を受けた消防署の担当者等が、通報してきたスマートフォン１の情報（直接接続に必要な情報およびスマートフォン１の現在位置）を、例えば通報者からの聞き込みやスマートフォン１とのデータ通信による自動取得などで取得して、サーバへ入力するようにしても良い。換言すると、上記担当者が、通報者を代理して管理サーバ２にスマートフォン１の情報を送信しても良い。また、通報者が固定電話や公衆電話から通報する場合、手持ちのスマートフォン１の情報を音声で伝え、上記担当者が当該音声に従ってスマートフォン１の情報を管理サーバ２に入力しても良い。このように、スマートフォン１が直接管理サーバ２と通信せずにドローン３を呼出す場合は、スマートフォン１は端末第２通信部１４を備えていなくてもよい。

また、この場合、図２のＳ１４０の処理が終了する、すなわち通報の受付けが完了した場合、ドローン３の到着までにスマートフォン１の所持者、すなわち通報者に行って欲しい事や理解して欲しい事を示す情報を、上記消防署の担当者等が、電話などで通報者に説明すればよい。

また、図２および図３の例では、ドローン３を呼出したスマートフォン１（通報者のスマートフォン１）がドローン３と直接接続することとした。しかしながら、本発明に係る管制システム１００では、通報時のスマートフォン（通報端末）と、ドローン３と直接接続するスマートフォン（接続端末）とが異なっていても構わない。

例えば、通報端末にドローン３を制御する機能が備わっていない場合（具体的には、フィーチャーフォンや固定電話、公衆電話などであって、ドローン３の制御のためのアプリをインストールできない端末である場合など）、通報端末から管理サーバ２に対し、接続端末の端末特定情報（ＩＤなど）および現在位置を送信してもよい。そして、ドローン３は管理サーバ２から取得した上記接続端末の端末特定情報および現在位置に基づいて、当該現在位置を目的地とし、目的地近傍に到着した際、上記端末特定情報が示す接続端末と直接接続してもよい。

また、通報者が通信端末を複数所持しており、通報に使用した通信端末（通報端末）よりもドローン３の制御に適切な他の通信端末（接続端末）を所持している場合は、通報端末から管理サーバ２に対し、接続端末の端末特定情報（ＩＤなど）および現在位置を送信し、ドローン３は管理サーバ２から取得した上記接続端末の端末特定情報および現在位置に基づいて、当該接続端末と直接接続してもよい。

もしくは、通報端末は、急病人または急病人の近くに居る人のスマートフォン（接続端末とする端末）の端末特定情報および現在位置を管理サーバ２に送信し、ドローン３は管理サーバ２から取得した上記接続端末の端末特定情報および現在位置に基づいて、当該接続端末と直接接続してもよい。

また、ドローン３がスマートフォン１と直接接続するために搭載するアンテナ（端末第１通信部１３のアンテナ）、は、複数のアンテナからなる構成であっても良い。特に、スマートフォン１に接続した後（図３のＳ２１２の後）にスマートフォン１に対して画像を送信し、スマートフォン１から遠隔操作されるための指示を受ける第１のアンテナと、スマートフォン１からの電波が発信されている方向を確認する（図３のＳ２０４）ための第２アンテナを備えていることが望ましい。ドローン３が通報者に近づいた後スマートフォン１へ画像を送信したり、スマートフォン１から遠隔操作されたりするための第１のアンテナは、ドローンの向きに関わらず安定して通信できるように、なるべく指向性の無いアンテナであることが望ましい。一方、第２のアンテナは、スマートフォン１に近づくためにスマートフォン１からの電波が発信されている方向を確認する。そのため、第２のアンテナは、指向性の強いアンテナであることが望ましい。

なお、上記各実施形態に記載の管制システム１００の利用シーンは、上述したような緊急時の輸送だけに限定されない。例えば通常の物資輸送において上記管制システム１００を用いても良いし、測量や農薬散布等に利用する無人航空機や、操縦者が無線操縦する航空機において、当該無人航空機がコントローラの通信範囲外（圏外）に飛び出してしまった（または飛び出しそうになった）場合に、無人航空機を通信範囲内（圏内）に呼び戻すための方法としても利用することができる。

また、上記各実施形態では、本発明に係る移動体の一例としてマルチコプター型の無人航空機であるドローン３を例にとり説明したが、本発明に係る移動体は、設定された目的地の近傍まで自律移動が可能であれば、その種類、形状、および移動方法は特に限定されない。例えば本発明に係る移動体として、固定翼機や飛行船のような他の飛行方法で自律飛行する無人航空機を採用しても良いし、陸上を自律移動する車や歩行ロボット、あるいは水上を自律移動する船舶を採用してもよい。本発明に係る移動体の種類、形状、および移動方法は、目的地、目的地までの経路、および移動体の停止場所（上記各実施形態における着陸場所）の環境に応じて最適な移動方法が採用されることが望ましい。

このような種々の移動方法の少なくともいずれかを備える場合、本発明に係る移動体は、その移動体で採用される移動方法に適合した駆動部３１を備える。例えば地上を移動するのであれば車輪や歩行装置、水上を移動するのであればスクリュープロペラなどを駆動部３１として備える。

なお、本発明に係る移動体は、複数の移動方法を備えていても良い。例えば、ドローン３は自律飛行に加えて地上や水上を自律移動可能であっても良い。このように複数の移動方法で移動可能な移動体の場合、当該移動体は駆動部３１として、例えば飛行に対応する駆動部３１と地上走行に対応する駆動部３１など、複数種類の駆動部３１を備えていても良い。また、移動制御部３２は、駆動部３１それぞれに対して適切な制御が可能なものを備えていればよい。

さらに、本発明に係る移動体は、目的地や停止場所まで移動するために、複数の移動方法を組み合わせてもよい。なお、移動体は飛行可能である場合、移動方法として、他の移動方法よりも飛行を優先的に採用してもよい。一般に、「飛行」という移動方法は、陸上や水上を移動する場合に比べ地形の制約を受けないため、高速に移動することができる。また、飛行中の移動体は、陸上や水上を移動中する場合に比べて風景に紛れ込みにくいため、通報者はより容易に移動体を発見できるという利点も生じる。したがって、飛行可能な移動体は、例えば目的地が飛行禁止区域内にある場合など、目的地まで飛行して移動することが適切でない場合、目的地に至る前（例えば飛行禁止区域の直前）まで飛行し、その後着陸、あるいは着水して、目的地まで道路や水面を走行して移動することとしてもよい。

〔まとめ〕
本発明の態様１に係る移動体（ドローン３）は、設定された目的地の近傍まで自律移動する移動体であって、入力操作に応じて自機を制御する通信端末（スマートフォン１）と無線接続する第１通信部（第１通信部３３）と、前記第１通信部が無線接続した通信端末の位置を特定する端末位置特定部（制御部３５）と、前記端末位置特定部が特定した位置に、自機がより近づくように前記自律移動を制御する移動制御部（移動制御部３２）と、を備えている。

上記の構成によると、目的地の近傍まで自律移動する移動体の第１通信部は、移動体を制御する通信端末と無線接続する。なお、ここで言う「無線接続」とは、通信を中継する他の装置（通信端末から移動体へ制御情報を中継するネットワーク機器など）を介さずに、移動体と通信端末とが直接接続することを意味する。そして、端末位置特定部は無線接続した通信端末の位置を特定し、移動制御部は上記位置に移動体がより近づくように移動体の自律移動を制御する。

このように移動体は接続した通信端末に近づいていくので、通信端末の所持者は移動体を目視することが容易になる。そして、通信端末の所持者は目視している移動体を、通信端末を介し制御することができる。このように、移動体はネットワークの圏内であるか圏外であるかに依らず、通信端末と直接接続して通信端末の所持者からの制御を受けることができるため、通信端末の所持者の意図する動作を確実に行うことが可能であるという効果を奏する。

本発明の態様２に係る移動体は、上記態様１において、前記通信端末による移動体の呼出要求を受け付けた管理装置（管理サーバ２）から、前記呼出要求した通信端末を特定するための端末特定情報を受信する第２通信部（第２通信部３４）を備え、前記第１通信部は、前記目的地の近傍において、前記端末特定情報が示す通信端末と無線接続してもよい。

上記の構成によると、移動体は目的地近傍において、管理装置から受信した端末特定情報に基づき移動体を呼出した通信端末と無線接続を行う。これにより、移動体は、移動体を呼出した通信端末、すなわち移動体を呼出した人の所持する通信端末と無線接続することができる。

本発明の態様３に係る移動体は、上記態様２において、前記第２通信部は、前記管理装置から前記呼出要求した通信端末の当該呼出要求時の位置を、目的地を示す情報として受信し、前記第１通信部は、前記目的地を示す情報が示す目的地の近傍において、前記通信端末と無線接続してもよい。

上記の構成によると、移動体は、呼出要求した通信端末の、当該呼出要求時の位置を目的地とする。これにより、移動体は、移動体を呼出した通信端末、すなわち移動体を呼出した人の居る所に向かうことができる。

本発明の態様４に係る移動体は、前記態様１から３のいずれか一態様において、自律飛行する無線航空機であり、前記第１通信部は、前記無線接続した通信端末からの着陸指示を受信し、前記移動制御部は、前記着陸指示に従い自機を着陸させてもよい。

上記の構成によると、移動制御部は通信端末からの着陸指示に従って移動体を着陸させる。したがって、移動体（無線航空機）は通信端末の所持者の意図する位置に、確実に着陸することができる。

本発明の態様５に係る通信端末（スマートフォン１）は、設定された目的地まで自律移動する移動体（ドローン３）を自端末の近傍に移動させるための呼出要求を送信する呼出部（呼出部１５１）と、前記目的地の近傍まで自律移動した前記移動体と無線接続する無線接続部（端末第１通信部１３）と、前記無線接続した前記移動体が自端末により近づくように、前記移動体の前記自律移動を制御する指示を送信する指示送信部（ドローン操作部１５２）と、を備えることを特徴とする。
上記の構成によると、通信端末は、上記移動体と同様の効果を奏する。

本発明の態様６に係る通信端末は、上記態様５において、前記移動体は自律飛行する無線航空機であり、前記指示送信部は、前記無線航空機を着陸させるための着陸指示を送信してもよい。
上記の構成によると、通信端末は、上記移動体と同様の効果を奏する。

本発明の態様７に係る移動体（ドローン３）の制御方法は、設定された目的地の近傍まで自律移動する移動体の制御方法であって、入力操作に応じて当該移動体を制御する通信端末（スマートフォン１）と無線接続する第１通信ステップ（Ｓ２１０）と、前記第１通信ステップにて無線接続した通信端末の位置を特定する端末位置特定ステップ（Ｓ２１４）と、前記端末位置特定ステップにて特定した位置に、前記移動体がより近づくように前記移動体の自律移動を制御する移動制御ステップ（Ｓ２１５）と、を含んでいる。

本発明の態様８に係る移動体の制御方法は、上記態様７において、前記移動体は自律飛行する無線航空機であり、前記第１通信ステップにて、前記無線接続した通信端末からの着陸指示を受信し、前記移動制御ステップにて、前記着陸指示に従い自機を着陸させてもよい。

本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。さらに、各実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を組み合わせることにより、新しい技術的特徴を形成することができる。

１００ 管制システム、１ スマートフォン（通信端末）、１３ 端末第１通信部（無線接続部）、１４ 端末第２通信部、１５ 端末制御部、１５１ 呼出部、１５２ ドローン操作部（指示送信部）、２ 管理サーバ（管理装置）、３ ドローン（移動体）、３２ 移動制御部、３３ 第１通信部、３４ 第２通信部、３５ 制御部（端末位置特定部）

Claims (4)

1. 設定された目的地の近傍まで自律移動する移動体であって、
   入力操作に応じて自機を制御する通信端末と無線接続する第１通信部と、
   前記第１通信部が無線接続した通信端末の位置を特定する端末位置特定部と、
   前記端末位置特定部が特定した位置に、自機がより近づくように前記自律移動を制御する移動制御部と、
   前記通信端末による自機の呼出要求を受け付けた管理装置から、前記呼出要求した通信端末を特定するための端末特定情報を受信する第２通信部と、
   を備え、
   前記第１通信部は、前記目的地の近傍において、前記端末特定情報が示す通信端末と無線接続することを特徴とする移動体。
2. 前記第２通信部は、前記管理装置から前記呼出要求した通信端末の当該呼出要求時の位置を、目的地を示す情報として受信し、
   前記第１通信部は、前記目的地を示す情報が示す目的地の近傍において、前記通信端末と無線接続することを特徴とする、請求項１に記載の移動体。
3. 設定された目的地まで自律移動する移動体を自端末の近傍に移動させるための呼出要求と、自端末を特定するための端末特定情報とを管理装置に送信する呼出部と、
   前記呼出要求を受け付けた前記管理装置から前記端末特定情報を受信して前記目的地の近傍まで自律移動した前記移動体と、無線接続する無線接続部と、
   前記無線接続した前記移動体が自端末により近づくように、前記移動体の前記自律移動を制御する指示を送信する指示送信部と、を備えることを特徴とする通信端末。
4. 設定された目的地の近傍まで自律移動する移動体の制御方法であって、
   入力操作に応じて当該移動体を制御する通信端末と無線接続する第１通信ステップと、
   前記第１通信ステップにて無線接続した通信端末の位置を特定する端末位置特定ステップと、
   前記端末位置特定ステップにて特定した位置に、前記移動体がより近づくように前記移動体の自律移動を制御する移動制御ステップと、
   前記通信端末による前記移動体の呼出要求を受け付けた管理装置から、前記呼出要求した通信端末を特定するための端末特定情報を受信する第２通信ステップと、
   を含み、
   前記第１通信ステップでは、前記目的地の近傍において、前記端末特定情報が示す通信端末と無線接続することを特徴とする移動体の制御方法。

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