CN114495473A - 基于无人机的配送方法、装置、无人机及电子设备 - Google Patents

基于无人机的配送方法、装置、无人机及电子设备 Download PDF

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CN114495473A CN202111633440.7A CN202111633440A CN114495473A CN 114495473 A CN114495473 A CN 114495473A CN 202111633440 A CN202111633440 A CN 202111633440A CN 114495473 A CN114495473 A CN 114495473A
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Abstract

本公开实施例公开了一种基于无人机的配送方法、装置、无人机及电子设备，该基于无人机的配送方法，应用于无人机，包括：在接收到控制平台发送的配送指令的情况下，获取电子设备的蓝牙地址和当前位置；根据所述电子设备的蓝牙地址，与所述电子设备建立蓝牙通信连接，并向所述电子设备发送蓝牙消息，其中，所述蓝牙消息包括所述无人机的当前飞行信息、及所述无人机与所述电子设备之间的当前蓝牙信号强度值；接收所述电子设备发送的控制指令，其中，所述控制指令是根据所述无人机的当前飞行信息、及所述无人机与所述电子设备之间的当前蓝牙信号强度值确定的；按照所述控制指令进行飞行，直至到达所述电子设备的当前位置。

Description

基于无人机的配送方法、装置、无人机及电子设备
技术领域
本公开实施例涉及无人机技术领域，更具体地，本公开实施例涉及一种基于无人机的配送方法、装置、无人机及电子设备。
背景技术
随着互联网技术的快速发展，网络购物已经普及到人们生活中的方方面面。网络购物过程中，客户下单后，需要将用户购买的货物(如、外卖、快递等)配送给客户。常用的配送方式可以是，由人工将用户购买的货物配送至客户选中的收货地址，并由客户亲自签收，或者是由人工将用户购买的货物配送至客户选中的收货地址附近的可以暂存货物的货物存储柜中，而后由客户自行前往对应的货物存储柜，收取查收货物。然而，这些方式需要雇佣大量人员进行货物配送，人力成本极高。而为了降低人力成本，无人机配送业务已经逐渐发展起来。
目前，无人机配送方式通常是将货物送至小区或者自助快递柜，不能直接送至用户手中，这种配送方式仅能实现配送过程中前一半路程的自动配送，配送效率较低。
发明内容
本公开实施例的目的在于提供一种基于无人机的配送的新的技术方案，能够解决现有技术无人机配送方式不能将货物送至用户手中，配送效率低的问题。
根据本公开实施例的第一方面，提供了一种基于无人机的配送方法，应用于无人机，所述方法包括：
在接收到控制平台发送的配送指令的情况下，获取电子设备的蓝牙地址和当前位置；
根据所述电子设备的蓝牙地址，与所述电子设备建立蓝牙通信连接，并向所述电子设备发送蓝牙消息，其中，所述蓝牙消息包括所述无人机的当前飞行信息、及所述无人机与所述电子设备之间的当前蓝牙信号强度值；
接收所述电子设备发送的控制指令，其中，所述控制指令是根据所述无人机的当前飞行信息、及所述无人机与所述电子设备之间的当前蓝牙信号强度值确定的；
按照所述控制指令进行飞行，直至到达所述电子设备的当前位置。
可选地，所述获取电子设备的蓝牙地址和当前位置，包括：
向所述电子设备发送配送请求；
接收所述电子设备返回的配送请求的确认消息，其中，所述配送请求的确认消息携带所述电子设备的蓝牙地址和当前位置。
可选地，所述根据所述电子设备的蓝牙地址，与所述电子设备建立蓝牙通信连接之前，所述方法还包括：
通过移动网络与所述电子设备建立通信连接。
可选地，所述根据所述电子设备的蓝牙地址，与所述电子设备建立蓝牙通信连接，并向所述电子设备发送蓝牙消息之后，所述方法还包括：
获取飞行环境图像；
将所述飞行环境图像发送至所述电子设备，以使所述电子设备显示所述飞行环境图像，并在所述飞行图像中显示所述无人机的当前飞行信息，以及根据所述飞行环境图像、所述无人机的当前飞行信息、及所述无人机与所述电子设备之间的当前蓝牙信号强度值，确定控制指令。
根据本公开实施例的第二方面，提供了一种基于无人机的配送方法，应用于电子设备，所述方法包括：
在与无人机建立蓝牙通信连接的情况下，接收所述无人机发送的蓝牙消息，其中，所述蓝牙消息包括所述无人机的当前飞行信息、及所述无人机与所述电子设备之间的当前蓝牙信号强度值；
根据所述无人机的当前飞行信息、及所述无人机与所述电子设备之间的当前蓝牙信号强度值，确定控制指令；
向所述无人机发送所述控制指令，以使所述无人机按照所述控制指令进行飞行，直至到达所述电子设备的当前位置。
可选地，所述在与无人机建立蓝牙通信连接的情况下，接收所述无人机发送蓝牙消息之前，所述方法还包括：
接收所述无人机发送的配送请求；
向所述无人机发送所述配送请求的确认消息，其中，所述配送请求的确认消息携带所述电子设备的蓝牙地址和当前位置。
可选地，所述在与无人机建立蓝牙通信连接的情况下，接收所述无人机发送蓝牙消息之前，所述方法还包括：
通过移动网络与所述无人机建立通信连接。
可选地，所述当前飞行信息包括所述无人机的当前飞行方向和当前飞行高度，所述根据所述无人机的当前飞行信息、及所述无人机与所述电子设备之间的当前蓝牙信号强度值，确定控制指令，包括：
在所述当前蓝牙信号强度值小于前一时刻蓝牙信号强度值的情况下，确定所述当前蓝牙信号强度值与所述前一时刻蓝牙信号强度值的差值；
根据所述差值、所述无人机的当前飞行方向和当前飞行高度，确定所述控制指令，其中，所述控制指令包括所述无人机的目标飞行方向和目标飞行高度。
可选地，所述接收所述无人机发送蓝牙消息之后，所述方法还包括：
接收所述无人机发送的飞行环境图像；
显示所述飞行环境图像，并在所述飞行环境图像中显示所述无人机的当前飞行信息；
所述根据所述无人机的当前飞行信息、及所述无人机与所述电子设备之间的当前蓝牙信号强度值，确定控制指令，包括：
根据所述飞行环境图像、所述无人机的当前飞行信息、及所述无人机与所述电子设备之间的当前蓝牙信号强度值，确定控制指令。
根据本公开实施例的第三方面，提供了一种基于无人机的配送装置，应用于无人机，所述装置包括：
第一获取模块，用于在接收到控制平台发送的配送指令的情况下，获取电子设备的蓝牙地址和当前位置；
第一发送模块，用于根据所述电子设备的蓝牙地址，与所述电子设备建立蓝牙通信连接，并向所述电子设备发送蓝牙消息，其中，所述蓝牙消息包括所述无人机的当前飞行信息、及所述无人机与所述电子设备之间的当前蓝牙信号强度值；
第一接收模块，用于接收所述电子设备发送的控制指令，其中，所述控制指令是根据所述无人机的当前飞行信息、及所述无人机与所述电子设备之间的当前蓝牙信号强度值确定的；
执行模块，用于按照所述控制指令进行飞行，直至到达所述电子设备的当前位置。
根据本公开实施例的第四方面，提供了一种基于无人机的配送装置，应用于电子设备，所述装置包括：
第一接收模块，用于在与无人机建立蓝牙通信连接的情况下，接收所述无人机发送的蓝牙消息，其中，所述蓝牙消息包括所述无人机的当前飞行信息、及所述无人机与所述电子设备之间的当前蓝牙信号强度值；
确定模块，用于根据所述无人机的当前飞行信息、及所述无人机与所述电子设备之间的当前蓝牙信号强度值，确定控制指令；
第一发送模块，用于向所述无人机发送所述控制指令，以使所述无人机按照所述控制指令进行飞行，直至到达所述电子设备的当前位置。
根据本公开实施例的第五方面，提供了一种无人机，包括：
存储器，用于存储可执行的计算机指令；
处理器，用于根据所述可执行的计算机指令的控制，执行如本公开实施例的第一方面所述的基于无人机的配送方法。
根据本公开实施例的第六方面，提供了一种电子设备，包括：
存储器，用于存储可执行的计算机指令；
处理器，用于根据所述可执行的计算机指令的控制，执行如本公开实施例的第二方面所述的基于无人机的配送方法。
根据本公开实施例的第七方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，所述计算机指令被处理器运行时执行如本公开实施例的第一方面所述的基于无人机的配送方法，或者，如本公开实施例的第二方面所述的基于无人机的配送方法。
根据本公开实施例，在通过无人机配送货物的过程中，可以获取电子设备的蓝牙地址，以根据电子设备的蓝牙地址，与电子设备建立蓝牙通信连接，并且，在配送过程中，实时向电子设备发送当前飞行信息和当前蓝牙信号强度值，以使电子设备根据蓝牙信号强度值引导无人机飞行，以控制无人机飞行至电子设备所在的当前位置，这样，不需要配送人员的参与，可以实现无人机自动送货至用户手中，可以节省人力成本，从而提高配送效率。
通过以下参照附图对本公开实施例的示例性实施例的详细描述，本公开实施例的其它特征及其优点将会变得清楚。
附图说明
为了更清楚地说明本公开实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍。应当理解，以下附图仅示出了本公开的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定。对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1是可用于实现一个实施例的配送方法的配送系统的硬件配置示意图；
图2是根据一个实施例的基于无人机的配送方法的流程示意图；
图3是根据另一个实施例的基于无人机的配送方法的流程示意图；
图4是根据一个例子的基于无人机的配送方法的流程示意图；
图5是根据一个实施例的基于无人机的配送装置的原理框图；
图6是根据另一个实施例的基于无人机的配送装置的原理框图；
图7是根据一个实施例的无人机的硬件结构示意图；
图8是根据一个实施例的电子设备的硬件结构示意图。
具体实施方式
现在将参照附图来详细描述本公开的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本公开实施例的范围。
以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。
对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。
在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
<硬件配置>
图1是可用于实现本发明实施例的配送系统的框图。
如图1所示，配送系统100包括控制平台1000、无人机2000和电子设备3000。
控制平台1000可以提供处理、数据库、通讯设施的业务点。控制平台1000可以用于获取配送订单，并根据配送订单向无人机2000发送配送指令。本实施例的应用场景可以是物流配送场景，也就是说，控制平台1000可以是物流配送平台。该物流配送场景可以为订餐服务场景，也就是说，控制平台1000可以是订餐平台。
在一个实施例中，控制平台1000可以如图1所示，包括处理器1100、存储器1200、接口装置1300、通信装置1400、显示装置1500、输入装置1600。在另外的实施例中，控制平台1000还可以包括扬声器、麦克风等等，在此不做限定。
其中，处理器1100可以是专用的服务器处理器，也可以是满足性能要求的台式机处理器、移动版处理器等，在此不做限定。存储器1200例如包括ROM(只读存储器)、RAM(随机存取存储器)、诸如硬盘的非易失性存储器等。接口装置1300例如包括各种总线接口，例如串行总线接口(包括USB接口)、并行总线接口等。通信装置1400例如能够进行有线或无线通信。显示装置1500例如是液晶显示屏、触摸显示屏等。输入装置1600例如可以包括触摸屏、键盘等。尽管在图1中示出了控制平台1000的多个装置，但是，本实施例可以仅涉及其中的部分装置，例如，控制平台1000只涉及处理器1100、存储器1200以及通信装置1400。
本实施例中，无人机2000用于根据控制平台1000发送的配送指令配送货物。
在一个实施例中，无人机2000可以如图1所示，无人机2000可以包括处理器2100、存储器2200、接口装置2300、通信装置2400、输入装置2500、定位装置2600等等。处理器2100可以是微处理器MCU等。存储器2200例如包括ROM(只读存储器)、RAM(随机存取存储器)、诸如硬盘的非易失性存储器等。接口装置2300例如包括USB接口、耳机接口等。通信装置2400例如能够进行有线或无线通信，又例如能够进行短距离(例如蓝牙通信等)和远程通信。输入装置2500例如可以包括触摸屏、键盘等，也可以是麦克风输入语音信息。定位装置2600例如可以包括基站定位模块、全球导航卫星系统GNSS(Global Navigation SatelliteSystem)定位模块等。全球导航卫星系统GNSS定位模块例如可以是GPS(GlobalPositioning System，全球定位)模块或者北斗模块等。
尽管在图1中示出了无人机2000的多个装置，但是，本发明可以仅涉及其中的部分装置，例如，无人机2000只涉及处理器2100、存储器2200和通信装置2400。
本实施例中，电子设备3000例如是手机、便携式电脑、平板电脑、掌上电脑、可穿戴设备等。电子设备3000可以搭载有用于配送订单所需的应用(APP，application)。例如，订餐应用、物流应用。
如图1所示，电子设备3000可以包括处理器3100、存储器3200、接口装置3300、通信装置3400、显示装置3500、输入装置3600、扬声器3700、麦克风3800等等。
其中，处理器3100可以是移动版处理器。存储器3200例如包括ROM(只读存储器)、RAM(随机存取存储器)、诸如硬盘的非易失性存储器等。接口装置3300例如包括USB(Universal Serial Bus，通用串行总线)接口、耳机接口等。通信装置3400例如能够进行有线或无线通信，通信装置3400可以包括短距离通信装置，例如基于Wi-Fi、蓝牙、NFC(NearField Communication，近场通信)等短距离无线通信协议进行短距离无线通信的装置，通信装置3400也可以包括远程通信装置，例如是进行WLAN(Wireless Local Area Network，无线局域网)、GPRS(General Packet Radio Service，通用分组无线业务)、2G/3G/4G/5G远程通信的任意装置。显示装置3500例如是液晶显示屏、触摸显示屏等。输入装置3600例如可以包括触摸屏、键盘等。用户可以通过扬声器3700和麦克风3800输出/输入语音信息。
尽管在图1中示出了电子设备3000的多个装置，但是，本发明可以仅涉及其中的部分装置，例如，电子设备3000只涉及处理器3100、存储器3200、通信装置3400和显示装置3500。
本实施例中，电子设备3000的存储器3200用于存储程序指令，该程序指令用于控制处理器3100进行操作以执行基于无人机的配送方法，技术人员可以根据本发明所公开方案设计指令。指令如何控制处理器进行操作，这是本领域公知，故在此不再详细描述。
网络4000可以是无线通信网络也可以是有线通信网络，可以是局域网也可以是广域网，可以是近距离通信也可以是远距离通信。在图1所示的配送系统100中，无人机2000与控制平台1000、电子设备3000与控制平台1000、无人机2000与电子设备3000，可以通过网络4000进行通信。此外，无人机2000与控制平台1000、电子设备3000与控制平台1000、无人机2000与电子设备3000通信所基于的网络4000可以是同一个，也可以是不同的。
应当理解的是，尽管图1仅示出一个控制平台1000、无人机2000、电子设备3000，但不意味着限制各自的数量，配送系统100中可以包含多个控制平台1000、多个无人机2000、多个电子设备3000。
在上述描述中，技术人员可以根据本公开所提供的方案设计指令。指令如何控制处理器进行操作，这是本领域公知，故在此不再详细描述。
<方法实施例一>
本公开实施例提供了一种基于无人机的配送方法，该基于无人机的配送方法由无人机2000实施。如图2所示，该基于无人机的配送方法包括以下步骤：步骤S202～步骤S208。
步骤S202，在接收到控制平台发送的配送指令的情况下，获取电子设备的蓝牙地址和当前位置。
在本实施例中，控制平台1000可以提供处理、数据库、通讯设施的业务点。控制平台1000可以用于获取配送订单，并根据配送订单向无人机2000发送配送指令。例如，物流配送平台、订餐平台等。
无人机与控制平台通信连接，以接收控制平台发送的配送指令。配送指令可以包括电子设备的订单信息和设备信息。
电子设备可以是向控制平台发送订单的设备。示例性地，电子设备可以安装有与配送相关的应用程序，例如，物流配送应用程序、订餐应用程序。用户可以通过电子设备上安装的与配送相关的应用程序生成订单，控制平台获取该订单，并向无人机发送配送指令，该配送指令可以包括该订单信息和电子设备的信息，以控制无人机根据该订单信息和电子设备的信息完成配送。
电子设备的当前位置可以是电子设备当前所在的位置。示例性地，电子设备的当前位置可以是用户所在的楼宇位置。需要说明的是，电子设备的当前位置可以通过电子设备搭载的定位模块获取。该定位模块例如可以是基站定位模块、全球导航卫星系统GNSS等。
在一个实施例中，所述获取电子设备的蓝牙地址和当前位置，可以进一步包括：向所述电子设备发送配送请求；接收所述电子设备返回的配送请求的确认消息，其中，所述配送请求的确认消息携带所述电子设备的蓝牙地址和当前位置。
在本实施例中，配送请求可以包括电子设备发送的订单信息。示例性地，配送请求可以是与配送相关的应用程序的推送消息。示例性地，配送请求也可以是短信。
配送请求的确认消息可以电子设备发送的确认指示无人机配送的消息。配送请求的确认消息中携带电子设备的蓝牙地址和电子设备的当前位置。
在一个实施例中，所述根据所述电子设备的蓝牙地址，与所述电子设备建立蓝牙通信连接之前，该方法还可以包括：通过移动网络与所述电子设备建立通信连接。
在该实施例中，移动网络可以是4G网络、5G网络等。示例性地，无人机搭载有SIM(Subscriber Identification Module，用户身份识别)卡。在接收到控制平台发送的配送指令之后，无人机可以通过SIM卡与电子设备建立通信连接，以向电子设备发送配送请求，以及，在用户确认该配送请求的情况下，接收电子设备返回的配送请求的确认消息。
在本实施例中，无人机与电子设备可以通过移动网络建立通信连接，这样，在无人机接收到配送指令时，可以向电子设备发送配送请求，以获取电子设备的蓝牙地址，从而结合后续步骤，实现无人机的自动送货，在配送过程中，不需要人工参与，可以节省人力资源，提升配送效率。
在步骤S202之后，执行步骤S204，根据所述电子设备的蓝牙地址，与所述电子设备建立蓝牙通信连接，并向所述电子设备发送蓝牙消息，其中，所述蓝牙消息包括所述无人机的当前飞行信息、及所述无人机与所述电子设备之间的当前蓝牙信号强度值。
在本实施例中，无人机的当前飞行信息可以包括无人机的当前飞行方向和当前飞行高度。
无人机与电子设备之间的当前蓝牙信号强度值，可以反映无人机距电子设备的远近。也就是说，无人机与电子设备之间的当前蓝牙信号强度值逐渐变强，即无人机距离电子设备越来越近，说明无人机的当前飞行方向或/和当前飞行高度不需要调整。无人机与电子设备之间的当前蓝牙信号强度值逐渐变弱，即无人机距离电子设备越来越远，说明无人机的当前飞行方向或/和当前飞行高度有误，需要调整。
在具体实施时，在接收到电子设备返回的配送请求的确认消息，即接收电子设备的蓝牙地址之后，在无人机飞行至电子设备处于无人机的蓝牙搜索范围时，根据预先标记的电子设备的蓝牙地址，与电子设备建立蓝牙通信连接。之后，向电子设备发送蓝牙消息，即发送无人机的当前飞行信息和无人机与电子设备之间的当前蓝牙信号强度值，以使电子设备根据无人机的当前飞行信息、及无人机与电子设备之间的当前蓝牙信号强度值，确定用于控制无人机飞行的控制指令。
步骤S206，接收所述电子设备发送的控制指令，其中，所述控制指令是根据所述无人机的当前飞行信息、及所述无人机与所述电子设备之间的当前蓝牙信号强度值确定的。
在本实施例中，控制指令可以是电子设备发送的、用于调整无人机的当前飞行方向和当前飞行高度的指令。
在本实施例中，无人机与电子设备之间的当前蓝牙信号强度值的变化，可以反映无人机与电子设备之间的距离的变化。基于此，根据无人机的当前飞行信息、及无人机与电子设备之间的当前蓝牙信号强度值，可以确定控制指令。
步骤S208，按照所述控制指令进行飞行，直至到达所述电子设备的当前位置。
下面以给楼宇中的用户送货为例，在控制平台接收到用户通过电子设备发送的订单时，控制平台向无人机发送配送指令，此时，无人机将货物从物品集散中心运送给用户。
首先，无人机与电子设备通过移动网络建立通信连接，无人机可以通过SIM卡向电子设备发送配送请求；在无人机接收到电子设备返回的配送请求的确认消息之后，根据电子设备返回的确认消息，获取电子设备的蓝牙地址和当前位置；无人机将电子设备的当前位置，也就是电子设备所在的楼宇位置作为目的地飞行，以完成从物品集散中心至电子设备所在楼宇阶段的配送。
之后，在无人机飞行至电子设备的当前位置附近，即无人机到达电子设备所在的楼宇附近，此时，电子设备处于无人机的蓝牙搜索范围，无人机根据预先标记的电子设备的蓝牙地址，与电子设备建立蓝牙通信连接。再之后，无人机向电子设备发送蓝牙消息，即将无人机的当前飞行信息和无人机与电子设备之间的当前蓝牙信号强度值发送至电子设备，以使电子设备根据无人机的当前飞行信息、及无人机与电子设备之间的当前蓝牙信号强度值，确定用于控制无人机飞行的控制指令，以根据电子设备发出的控制指令，完成从楼宇到用户阶段的配送。
更具体地，根据电子设备发出的控制指令，完成从楼宇到用户阶段的配送，包括：电子设备将当前蓝牙信号强度值与前一时刻蓝牙信号强度值进行比较，在当前蓝牙信号强度值小于前一时刻蓝牙信号强度值的情况下，即无人机距离电子设备越来越远，说明无人机的当前飞行方向或/和当前飞行高度需要调整。之后，电子设备可以根据当前蓝牙信号强度值与前一时刻蓝牙信号强度值的差值、以及无人机的当前飞行方向和当前飞行高度，确定目标飞行方向和目标飞行高度，并生成包括目标飞行方向和目标飞行高度的控制指令。再之后，将在无人机接收到电子设备发送的控制指令时，按照该控制指令指示的目标飞行方向和目标飞行高度进行飞行，同时，无人机实时向电子设备发送蓝牙消息，以使电子设备可以实时调整无人机的飞行方向和高度，直至无人机到达电子设备的当前位置，以将货物送至用户手中。
在一个实施例中，所述根据所述电子设备的蓝牙地址，与所述电子设备建立蓝牙通信连接，并向所述电子设备发送蓝牙消息之后，该方法还可以包括：获取飞行环境图像；将所述飞行环境图像发送至所述电子设备，以使所述电子设备显示所述飞行环境图像，并在所述飞行图像中显示所述无人机的当前飞行信息，以及根据所述飞行环境图像、所述无人机的当前飞行信息、及所述无人机与所述电子设备之间的当前蓝牙信号强度值，确定控制指令。
在本实施例中，飞行环境图像可以是无人机的摄像头采集的图像。飞行环境图像可以反映无人机所处的空间环境。
在本实施例中，在无人机配送货物的过程中，可以通过摄像头实时采集飞行环境图像，并将飞行环境图像发送至电子设备，以使电子设备接收并显示飞行环境图像，并且将无人机的当前飞行信息显示于飞行环境环境中，这样，用户可以通过电子设备了解到无人机的飞行状态和当前位置，方便用户控制无人机飞行，具有较高的控制精度，可以使货物快速送达，进一步提高配送效率。
根据本公开实施例，在通过无人机配送货物的过程中，可以获取电子设备的蓝牙地址，以根据电子设备的蓝牙地址，与电子设备建立蓝牙通信连接，并且，在配送过程中，实时向电子设备发送当前飞行信息和当前蓝牙信号强度值，以使电子设备根据蓝牙信号强度值引导无人机飞行，以控制无人机飞行至电子设备所在的当前位置，这样，不需要配送人员的参与，可以实现无人机自动送货至用户手中，可以节省人力成本，从而提高配送效率。
<方法实施例二>
本公开实施例提供了一种基于无人机的配送方法，该基于无人机的配送方法由电子设备3000实施。如图3所示，该基于无人机的配送方法包括以下步骤：步骤S302～步骤S306。
步骤S302，在与无人机建立蓝牙通信连接的情况下，接收所述无人机发送的蓝牙消息，其中，所述蓝牙消息包括所述无人机的当前飞行信息、及所述无人机与所述电子设备之间的当前蓝牙信号强度值。
在本实施例中，无人机的当前飞行信息可以包括无人机的当前飞行方向和当前飞行高度。
无人机与电子设备之间的当前蓝牙信号强度值，可以反映无人机距电子设备的远近。也就是说，无人机与电子设备之间的当前蓝牙信号强度值逐渐变强，即无人机距离电子设备越来越近，说明无人机的当前飞行方向或/和当前飞行高度不需要调整。无人机与电子设备之间的当前蓝牙信号强度值逐渐变弱，即无人机距离电子设备越来越远，说明无人机的当前飞行方向或/和当前飞行高度有误，需要调整。
在一个实施例中，所述在与无人机建立蓝牙通信连接的情况下，接收所述无人机发送蓝牙消息之前，该方法还可以包括：接收所述无人机发送的配送请求；向所述无人机发送所述配送请求的确认消息，其中，所述配送请求的确认消息携带所述电子设备的蓝牙地址和当前位置。
在本实施例中，配送请求可以包括电子设备的订单信息。示例性地，配送请求可以是与配送相关的应用程序的推送消息。示例性地，配送请求也可以是短信。
配送请求的确认消息可以电子设备发送的确认指示无人机配送的消息。配送请求的确认消息中携带电子设备的蓝牙地址和电子设备的当前位置。
电子设备的当前位置可以是电子设备当前所在的位置，也可以订单信息中配送目的地的位置。示例性地，电子设备的当前位置可以通过电子设备搭载的定位模块获取。该定位模块例如可以是基站定位模块、全球导航卫星系统GNSS等。
在本实施例中，在电子设备接收到无人机发送的配送请求的情况下，显示配送请求，以供用户确认配送信息是否无误，并在用户确认配送信息无误时，向无人机返回配送请求的确认消息，以指示无人机开始配送，这样，可以避免配送信息出现错误，还可以避免无人收货的情况，可以提升配送效率，用户体验更好。
在一个实施例中，所述在与无人机建立蓝牙通信连接的情况下，接收所述无人机发送蓝牙消息之前，该方法还可以包括：通过移动网络与所述无人机建立通信连接。
在该实施例中，移动网络可以是4G网络、5G网络等。示例性地，无人机搭载有SIM卡。在接收到控制平台发送的配送指令之后，无人机可以通过SIM卡与电子设备建立通信连接，以向电子设备发送配送请求，以及，在用户确认该配送请求的情况下，接收电子设备返回的配送请求的确认消息。
在本实施例中，电子设备与无人机可以通过移动网络建立通信连接，这样，在无人机接收到配送指令时，可以向电子设备发送配送请求，以获取电子设备的蓝牙地址，从而结合后续步骤，实现无人机的自动送货，在配送过程中，不需要人工参与，可以节省人力资源，提升配送效率。
在步骤S302之后，执行步骤S304，根据所述无人机的当前飞行信息、及所述无人机与所述电子设备之间的当前蓝牙信号强度值，确定控制指令。
在具体实施时，在无人机接收到电子设备返回的配送请求的确认消息，即无人机接收电子设备的蓝牙地址之后，在无人机飞行至电子设备处于无人机的蓝牙搜索范围时，根据预先标记的电子设备的蓝牙地址，与电子设备建立蓝牙通信连接，以向电子设备发送蓝牙消息，即向电子设备发送无人机的当前飞行信息和无人机与电子设备之间的当前蓝牙信号强度值。之后，电子设备可以根据接收到的无人机的当前飞行信息、及无人机与电子设备之间的当前蓝牙信号强度值，确定用于控制无人机飞行的控制指令。
在一个实施例中，所述当前飞行信息包括所述无人机的当前飞行方向和当前飞行高度，所述根据所述无人机的当前飞行信息、及所述无人机与所述电子设备之间的当前蓝牙信号强度值，确定控制指令，可以进一步包括：在所述当前蓝牙信号强度值小于前一时刻蓝牙信号强度值的情况下，确定所述当前蓝牙信号强度值与所述前一时刻蓝牙信号强度值的差值；根据所述差值、所述无人机的当前飞行方向和当前飞行高度，确定所述控制指令，其中，所述控制指令包括所述无人机的目标飞行方向和目标飞行高度。
在本实施例中，当前蓝牙信号强度值可以是当前时刻采集的无人机与电子设备之间的蓝牙信号强度值。前一时刻蓝牙信号强度值可以是前一时刻采集的无人机与电子设备之间的蓝牙信号强度值。无人机与电子设备之间的当前蓝牙信号强度值的变化，即，当前蓝牙信号强度值与前一时刻蓝牙信号强度值的差值，可以反映无人机与电子设备之间的距离的变化。基于此，根据无人机的当前飞行信息、及无人机与电子设备之间的当前蓝牙信号强度值，可以确定控制指令。
在具体实施时，电子设备将当前蓝牙信号强度值与前一时刻蓝牙信号强度值进行比较，在当前蓝牙信号强度值小于前一时刻蓝牙信号强度值的情况下，即无人机距离电子设备越来越远，说明无人机的当前飞行方向或/和当前飞行高度需要调整。之后，电子设备可以根据当前蓝牙信号强度值与前一时刻蓝牙信号强度值的差值、以及无人机的当前飞行方向和当前飞行高度，确定目标飞行方向和目标飞行高度，并生成包括目标飞行方向和目标飞行高度的控制指令。再之后，向无人机发送控制指令，以使无人机按照该控制指令指示的目标飞行方向和目标飞行高度进行飞行，同时，接收无人机实时发送的蓝牙消息，以使电子设备可以实时调整无人机的飞行方向和高度，直至无人机到达电子设备的当前位置，以将货物送至用户手中。
在一个实施例中，所述接收所述无人机发送蓝牙消息之后，该方法还可以包括：接收所述无人机发送的飞行环境图像；显示所述飞行环境图像，并在所述飞行环境图像中显示所述无人机的当前飞行信息。
在本实施例中，飞行环境图像可以是无人机的摄像头采集的图像。飞行环境图像可以反映无人机所处的空间环境。
在该实施例中，所述根据所述无人机的当前飞行信息、及所述无人机与所述电子设备之间的当前蓝牙信号强度值，确定控制指令，可以进一步包括：根据所述飞行环境图像、所述无人机的当前飞行信息、及所述无人机与所述电子设备之间的当前蓝牙信号强度值，确定控制指令。
在本实施例中，在无人机配送货物的过程中，可以通过摄像头实时采集飞行环境图像，并将飞行环境图像发送至电子设备，以使电子设备接收并显示飞行环境图像，并且将无人机的当前飞行信息显示于飞行环境环境中，这样，用户可以通过电子设备了解到无人机的飞行状态和当前位置，方便用户控制无人机飞行，具有较高的控制精度，可以使货物快速送达，进一步提高配送效率。
步骤S306，向所述无人机发送所述控制指令，以使所述无人机按照所述控制指令进行飞行，直至到达所述电子设备的当前位置。
根据本公开实施例，在电子设备与无人机建立蓝牙通信连接的情况下，电子设备可以接收无人机发送的蓝牙消息，可以实时获取无人机的当前飞行信息、及无人机与电子设备之间的当前蓝牙信号强度值，这样，电子设备可以根据人机的当前飞行信息、及无人机与电子设备之间的当前蓝牙信号强度值，确定控制指令，并向无人机发送控制指令，使得用户可以通过电子设备引导无人机飞行，以控制无人机飞行至电子设备所在的当前位置，这样，不需要配送人员的参与，可以实现无人机自动送货至用户手中，可以节省人力成本，从而提高配送效率。
参见图4，以具体的例子说明该基于无人机的配送方法，该基于无人机的配送方法包括以下步骤：
步骤S401，在接收到控制平台发送的配送指令的情况下，无人机通过移动网络向电子设备发送配送请求；
步骤S402，电子设备向无人机发送配送请求的确认消息，其中，所述配送请求的确认消息携带所述电子设备的蓝牙地址和当前位置；
步骤S403，无人机根据电子设备的蓝牙地址，与电子设备建立蓝牙通信连接；
步骤S404，无人机向电子设备发送蓝牙消息，其中，蓝牙消息包括无人机的当前飞行信息、及无人机与电子设备之间的当前蓝牙信号强度值；
步骤S405，电子设备根据无人机的当前飞行信息、及无人机与电子设备之间的当前蓝牙信号强度值，确定控制指令；
步骤S406，电子设备向无人机发送控制指令；
步骤S407，无人机按照控制指令进行飞行，直至到达电子设备的当前位置。
<装置实施例一>
本公开实施例提供了一种基于无人机的配送装置，如图5所示，该基于无人机的配送装置500可以包括第一获取模块510、蓝牙模块520、第一发送模块530、第一接收模块540和执行模块550。无人机可以包括该基于无人机的配送装置500的各个模块，该无人机可以是如图1所示的无人机2000。
该第一获取模块510，用于在接收到控制平台发送的配送指令的情况下，获取电子设备的蓝牙地址和当前位置；
该蓝牙模块520，用于根据所述电子设备的蓝牙地址，与所述电子设备建立蓝牙通信连接；
该第一发送模块530，用于向所述电子设备发送蓝牙消息，其中，所述蓝牙消息包括所述无人机的当前飞行信息、及所述无人机与所述电子设备之间的当前蓝牙信号强度值；
该第一接收模块540，用于接收所述电子设备发送的控制指令，其中，所述控制指令是根据所述无人机的当前飞行信息、及所述无人机与所述电子设备之间的当前蓝牙信号强度值确定的；
该执行模块550，用于按照所述控制指令进行飞行，直至到达所述电子设备的当前位置。
在一个实施例中，该第一获取模块510，包括：
发送单元，用于向所述电子设备发送配送请求；
接收单元，用于接收所述电子设备返回的配送请求的确认消息，其中，所述配送请求的确认消息携带所述电子设备的蓝牙地址和当前位置。
在一个实施例中，该基于无人机的配送装置500，还包括：
通信模块，用于通过移动网络与所述电子设备建立通信连接。
在一个实施例中，该基于无人机的配送装置500，还包括：
第二获取模块，用于获取飞行环境图像；
第二发送模块，用于将所述飞行环境图像发送至所述电子设备，以使所述电子设备显示所述飞行环境图像，并在所述飞行图像中显示所述无人机的当前飞行信息，以及根据所述飞行环境图像、所述无人机的当前飞行信息、及所述无人机与所述电子设备之间的当前蓝牙信号强度值，确定控制指令。
根据本公开实施例，在通过无人机配送货物的过程中，可以获取电子设备的蓝牙地址，以根据电子设备的蓝牙地址，与电子设备建立蓝牙通信连接，并且，在配送过程中，实时向电子设备发送当前飞行信息和当前蓝牙信号强度值，以使电子设备根据蓝牙信号强度值引导无人机飞行，以控制无人机飞行至电子设备所在的当前位置，这样，不需要配送人员的参与，可以实现无人机自动送货至用户手中，可以节省人力成本，从而提高配送效率。
<装置实施例二>
本公开实施例提供了一种基于无人机的配送装置，如图6所示，该基于无人机的配送装置600可以包括第一接收模块610、确定模块620、第一发送模块630。电子设备可以包括该基于无人机的配送装置600的各个模块，该电子设备可以是如图1所示的电子设备3000，该电子设备例如可以是手机、平板电脑、笔记本电脑、掌上电脑、可穿戴设备等。
该第一接收模块610，用于在与无人机建立蓝牙通信连接的情况下，接收所述无人机发送的蓝牙消息，其中，所述蓝牙消息包括所述无人机的当前飞行信息、及所述无人机与所述电子设备之间的当前蓝牙信号强度值。
该确定模块620，用于根据所述无人机的当前飞行信息、及所述无人机与所述电子设备之间的当前蓝牙信号强度值，确定控制指令
该第一发送模块630，用于向所述无人机发送所述控制指令，以使所述无人机按照所述控制指令进行飞行，直至到达所述电子设备的当前位置。
在一个实施例中，该基于无人机的配送装置600，还包括：
第二接收模块，用于接收所述无人机发送的配送请求；
第二发送模块，用于向所述无人机发送所述配送请求的确认消息，其中，所述配送请求的确认消息携带所述电子设备的蓝牙地址和当前位置。
在一个实施例中，该基于无人机的配送装置600，还包括：
通信模块，用于通过移动网络与所述无人机建立通信连接。
在一个实施例中，所述当前飞行信息包括所述无人机的当前飞行方向和当前飞行高度，该确定模块620，包括：
第一确定单元，用于在所述当前蓝牙信号强度值小于前一时刻蓝牙信号强度值的情况下，确定所述当前蓝牙信号强度值与所述前一时刻蓝牙信号强度值的差值；
第二确定单元，用于根据所述差值、所述无人机的当前飞行方向和当前飞行高度，确定所述控制指令，其中，所述控制指令包括所述无人机的目标飞行方向和目标飞行高度。
在一个实施例中，该基于无人机的配送装置600，还包括：
第三接收模块，用于接收所述无人机发送的飞行环境图像；
显示模块，用于显示所述飞行环境图像，并在所述飞行环境图像中显示所述无人机的当前飞行信息；
该确定模块620，具体用于根据所述飞行环境图像、所述无人机的当前飞行信息、及所述无人机与所述电子设备之间的当前蓝牙信号强度值，确定控制指令。
根据本公开实施例，在电子设备与无人机建立蓝牙通信连接的情况下，电子设备可以接收无人机发送的蓝牙消息，可以实时获取无人机的当前飞行信息、及无人机与电子设备之间的当前蓝牙信号强度值，这样，电子设备可以根据人机的当前飞行信息、及无人机与电子设备之间的当前蓝牙信号强度值，确定控制指令，并向无人机发送控制指令，使得用户可以通过电子设备引导无人机飞行，以控制无人机飞行至电子设备所在的当前位置，这样，不需要配送人员的参与，可以实现无人机自动送货至用户手中，可以节省人力成本，从而提高配送效率。
<无人机实施例>
图7是根据一个实施例的无人机的硬件结构示意图。如图7所示，该无人机700包括存储器710和处理器720。
该存储器710可以用于存储可执行的计算机指令。
该处理器720可以用于根据所述可执行的计算机指令的控制，执行根据本公开方法实施例所述的基于无人机的配送方法。
该无人机700例如可以是如图1所示的无人机2000。
在另外的实施例中，该无人机700可以包括以上基于无人机的配送装置500。
在一个实施例中，以上基于无人机的配送装置500的各模块可以通过处理器720运行存储器710中存储的计算机指令实现。
<电子设备实施例>
图8是根据一个实施例的电子设备的硬件结构示意图。如图3所示，该电子设800包括存储器810和处理器820。
该存储器810可以用于存储可执行的计算机指令。
该处理器820可以用于根据所述可执行的计算机指令的控制，执行根据本公开方法实施例所述的基于无人机的配送方法。
该电子设备800例如可以是如图1所示的电子设备3000。该电子设备800例如可以是手机、平板电脑、笔记本电脑、掌上电脑、可穿戴设备等，本公开实施例对此不作限定。
在另外的实施例中，该电子设备800可以包括以上基于无人机的配送装置600。
在一个实施例中，以上基于无人机的配送装置600的各模块可以通过处理器320运行存储器310中存储的计算机指令实现。
<计算机可读存储介质>
本公开实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，所述计算机指令被处理器运行时执行本公开实施例提供的基于无人机的配送方法。
本公开实施例可以是系统、方法和/或计算机程序产品。计算机程序产品可以包括计算机可读存储介质，其上载有用于使处理器实现本公开实施例的各个方面的计算机可读程序指令。
计算机可读存储介质可以是可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质例如可以是――但不限于――电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、静态随机存取存储器(SRAM)、便携式压缩盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能盘(DVD)、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。这里所使用的计算机可读存储介质不被解释为瞬时信号本身，诸如无线电波或者其他自由传播的电磁波、通过波导或其他传输媒介传播的电磁波(例如，通过光纤电缆的光脉冲)、或者通过电线传输的电信号。
这里所描述的计算机可读程序指令可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边缘服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发该计算机可读程序指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读存储介质中。
用于执行本公开实施例操作的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(ISA)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，所述编程语言包括面向对象的编程语言—诸如Smalltalk、C++等，以及常规的过程式编程语言—诸如“C”语言或类似的编程语言。计算机可读程序指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络—包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。在一些实施例中，通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化定制电子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(FPGA)或可编程逻辑阵列(PLA)，该电子电路可以执行计算机可读程序指令，从而实现本公开实施例的各个方面。
这里参照根据本公开实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本公开实施例的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。
这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理器，从而生产出一种机器，使得这些指令在通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中，这些指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有指令的计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。
也可以把计算机可读程序指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上，使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。
附图中的流程图和框图显示了根据本公开的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，所述模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。对于本领域技术人物来说公知的是，通过硬件方式实现、通过软件方式实现以及通过软件和硬件结合的方式实现都是等价的。
以上已经描述了本公开的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人物来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人物能理解本文披露的各实施例。本公开实施例的范围由所附权利要求来限定。

Claims (14)

1.一种基于无人机的配送方法，应用于无人机，其特征在于，所述方法包括：
在接收到控制平台发送的配送指令的情况下，获取电子设备的蓝牙地址和当前位置；
根据所述电子设备的蓝牙地址，与所述电子设备建立蓝牙通信连接，并向所述电子设备发送蓝牙消息，其中，所述蓝牙消息包括所述无人机的当前飞行信息、及所述无人机与所述电子设备之间的当前蓝牙信号强度值；
接收所述电子设备发送的控制指令，其中，所述控制指令是根据所述无人机的当前飞行信息、及所述无人机与所述电子设备之间的当前蓝牙信号强度值确定的；
按照所述控制指令进行飞行，直至到达所述电子设备的当前位置。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取电子设备的蓝牙地址和当前位置，包括：
向所述电子设备发送配送请求；
接收所述电子设备返回的配送请求的确认消息，其中，所述配送请求的确认消息携带所述电子设备的蓝牙地址和当前位置。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述电子设备的蓝牙地址，与所述电子设备建立蓝牙通信连接之前，所述方法还包括：
通过移动网络与所述电子设备建立通信连接。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述电子设备的蓝牙地址，与所述电子设备建立蓝牙通信连接，并向所述电子设备发送蓝牙消息之后，所述方法还包括：
获取飞行环境图像；
将所述飞行环境图像发送至所述电子设备，以使所述电子设备显示所述飞行环境图像，并在所述飞行图像中显示所述无人机的当前飞行信息，以及根据所述飞行环境图像、所述无人机的当前飞行信息、及所述无人机与所述电子设备之间的当前蓝牙信号强度值，确定控制指令。
5.一种基于无人机的配送方法，应用于电子设备，其特征在于，所述方法包括：
在与无人机建立蓝牙通信连接的情况下，接收所述无人机发送的蓝牙消息，其中，所述蓝牙消息包括所述无人机的当前飞行信息、及所述无人机与所述电子设备之间的当前蓝牙信号强度值；
根据所述无人机的当前飞行信息、及所述无人机与所述电子设备之间的当前蓝牙信号强度值，确定控制指令；
向所述无人机发送所述控制指令，以使所述无人机按照所述控制指令进行飞行，直至到达所述电子设备的当前位置。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述在与无人机建立蓝牙通信连接的情况下，接收所述无人机发送蓝牙消息之前，所述方法还包括：
接收所述无人机发送的配送请求；
向所述无人机发送所述配送请求的确认消息，其中，所述配送请求的确认消息携带所述电子设备的蓝牙地址和当前位置。
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述在与无人机建立蓝牙通信连接的情况下，接收所述无人机发送蓝牙消息之前，所述方法还包括：
通过移动网络与所述无人机建立通信连接。
8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述当前飞行信息包括所述无人机的当前飞行方向和当前飞行高度，所述根据所述无人机的当前飞行信息、及所述无人机与所述电子设备之间的当前蓝牙信号强度值，确定控制指令，包括：
在所述当前蓝牙信号强度值小于前一时刻蓝牙信号强度值的情况下，确定所述当前蓝牙信号强度值与所述前一时刻蓝牙信号强度值的差值；
根据所述差值、所述无人机的当前飞行方向和当前飞行高度，确定所述控制指令，其中，所述控制指令包括所述无人机的目标飞行方向和目标飞行高度。
9.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述接收所述无人机发送蓝牙消息之后，所述方法还包括：
接收所述无人机发送的飞行环境图像；
显示所述飞行环境图像，并在所述飞行环境图像中显示所述无人机的当前飞行信息；
所述根据所述无人机的当前飞行信息、及所述无人机与所述电子设备之间的当前蓝牙信号强度值，确定控制指令，包括：
根据所述飞行环境图像、所述无人机的当前飞行信息、及所述无人机与所述电子设备之间的当前蓝牙信号强度值，确定控制指令。
10.一种基于无人机的配送装置，应用于无人机，其特征在于，所述装置包括：
第一获取模块，用于在接收到控制平台发送的配送指令的情况下，获取电子设备的蓝牙地址和当前位置；
蓝牙模块，用于根据所述电子设备的蓝牙地址，与所述电子设备建立蓝牙通信连接；
第一发送模块，用于向所述电子设备发送蓝牙消息，其中，所述蓝牙消息包括所述无人机的当前飞行信息、及所述无人机与所述电子设备之间的当前蓝牙信号强度值；
第一接收模块，用于接收所述电子设备发送的控制指令，其中，所述控制指令是根据所述无人机的当前飞行信息、及所述无人机与所述电子设备之间的当前蓝牙信号强度值确定的；
执行模块，用于按照所述控制指令进行飞行，直至到达所述电子设备的当前位置。
11.一种基于无人机的配送装置，应用于电子设备，其特征在于，所述装置包括：
第一接收模块，用于在与无人机建立蓝牙通信连接的情况下，接收所述无人机发送的蓝牙消息，其中，所述蓝牙消息包括所述无人机的当前飞行信息、及所述无人机与所述电子设备之间的当前蓝牙信号强度值；
确定模块，用于根据所述无人机的当前飞行信息、及所述无人机与所述电子设备之间的当前蓝牙信号强度值，确定控制指令；
第一发送模块，用于向所述无人机发送所述控制指令，以使所述无人机按照所述控制指令进行飞行，直至到达所述电子设备的当前位置。
12.一种无人机，其特征在于，包括：
存储器，用于存储可执行的计算机指令；
处理器，用于根据所述可执行的计算机指令的控制，执行根据权利要求1-4中任意一项所述的基于无人机的配送方法。
13.一种电子设备，其特征在于，包括：
存储器，用于存储可执行的计算机指令；
处理器，用于根据所述可执行的计算机指令的控制，执行根据权利要求5-9中任意一项所述的基于无人机的配送方法。
14.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，所述计算机指令被处理器运行时执行权利要求1-9任一项所述的基于无人机的配送方法。
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