CN109872111A - 基于无人机的物流配送方法、无人机、存储介质及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于无人机的物流配送方法、无人机、存储介质及装置，所述方法包括：无人机在装载待配送货物后，接收物流配送链终端分配的配送信息；从所述配送信息中提取出所述待配送货物的配送时段和配送地址；根据所述配送地址规划飞行路径，并在所述配送时段内按照所述飞行路径将所述待配送货物配送至所述配送地址。对于道路不太畅通或是人口密度低的区域中体积小、重量轻的货物，采用无人机进行配送，降低了偏远地区物流终端配送的成本和难度，具有很好的实用性，弥补了传统的人工网购物流终端配送系统的不足。

Description

基于无人机的物流配送方法、无人机、存储介质及装置

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种基于无人机的物流配送方法、无人机、存储介质及装置。

背景技术

随着现代化生活水平的不断提高，人们的生活越来越便利，在我国，网络购物已然十分流行，人们足不出户就能买到心仪的产品。随着网络购物的出现物流配送系统也应运而生，在我国繁华的大都市以及人口密集、道路畅通的街区，传统的人工物流终端配送系统已经十分便捷和及时，快递小哥无处不在。然而，对于那些人口不太密集的分散街区，比如别墅区，或者是道路不太畅通的地区，传统的人工物流终端配送系统显得不够方便和完善，成本高并且难度大。因此，如何降低偏远地区物流终端配送的成本和难度是亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种基于无人机的物流配送方法、无人机、存储介质及装置，旨在解决现有技术中如何降低偏远地区物流终端配送的成本和难度的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供一种基于无人机的物流配送方法，所述方法包括以下步骤：

无人机在装载待配送货物后，接收物流配送链终端分配的配送信息；

从所述配送信息中提取出所述待配送货物的配送时段和配送地址；

根据所述配送地址规划飞行路径，并在所述配送时段内按照所述飞行路径将所述待配送货物配送至所述配送地址。

优选地，所述根据所述配送地址规划飞行路径，并在所述配送时段内按照所述飞行路径将所述待配送货物配送至所述配送地址之后，所述基于无人机的物流配送方法还包括：

通过摄像头扫描所述配送地址对应的定位标识，并接收所述定位标识发射的射频信号；

根据所述射频信号获得与所述定位标识之间的方位信息和距离信息；

根据所述方位信息和所述距离信息飞行至所述定位标识处，并将所述待配送货物投放至所述定位标识对应的收货位置。

优选地，所述根据所述射频信号获得与所述定位标识之间的方位信息和距离信息之前，所述基于无人机的物流配送方法还包括：

从所述配送信息中提取出目标位置编号，并从所述射频信号中提取出所述定位标识的当前位置编号；

判断所述当前位置编号与所述目标位置编号是否一致；

若判断结果为一致，则执行所述根据所述射频信号获得与所述定位标识之间的方位信息和距离信息的步骤；

若判断结果为不一致，则返回所述通过摄像头扫描所述配送地址对应的定位标识，并接收所述定位标识发射的射频信号的步骤。

优选地，所述根据所述方位信息和所述距离信息飞行至所述定位标识处，并将所述待配送货物投放至所述定位标识对应的收货位置之后，所述基于无人机的物流配送方法还包括：

通过所述摄像头对所述收货位置和所述待配送货物进行拍摄，以获得送达证明图片。

优选地，所述根据所述配送地址规划飞行路径，并在所述配送时段内按照所述飞行路径将所述待配送货物配送至所述配送地址，具体包括：

识别所述配送地址的数量；

根据当前地址、所述配送地址和所述配送地址的数量进行路径规划，获得飞行路径；

在所述配送时段内按照所述飞行路径将所述待配送货物配送至所述配送地址。

优选地，所述根据当前地址、所述配送地址和所述配送地址的数量进行路径规划，获得飞行路径，具体包括：

若所述配送地址的数量为1，则根据预设地图、当前地址和所述配送地址进行路径规划，获得飞行路径；

若所述配送地址的数量大于1，则根据蚁群算法、所述预设地图、所述当前地址和所述配送地址进行路径规划，并将最短路径作为所述飞行路径。

优选地，所述在所述配送时段内按照所述飞行路径将所述待配送货物配送至所述配送地址，具体包括：

实时获取所述飞行路径的障碍物信息，并根据所述障碍物信息实时调整飞行高度和飞行速度；

根据调整后的飞行高度和飞行速度在所述配送时段内按照所述飞行路径将所述待配送货物配送至所述配送地址。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种无人机，所述无人机包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的基于无人机的物流配送程序，所述基于无人机的物流配送程序被所述处理器执行时实现如上文所述基于无人机的物流配送方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种存储介质，所述存储介质上存储有基于无人机的物流配送程序，所述基于无人机的物流配送程序被处理器执行时实现如上文所述基于无人机的物流配送方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种基于无人机的物流配送装置，所述基于无人机的物流配送装置包括：

信息接收模块，用于在装载待配送货物后，接收物流配送链终端分配的配送信息；

信息提取模块，用于从所述配送信息中提取出所述待配送货物的配送时段和配送地址；

货物配送模块，用于根据所述配送地址规划飞行路径，并在所述配送时段内按照所述飞行路径将所述待配送货物配送至所述配送地址。

在本发明中，通过无人机在装载待配送货物后，接收物流配送链终端分配的配送信息；从所述配送信息中提取出所述待配送货物的配送时段和配送地址；根据所述配送地址规划飞行路径，并在所述配送时段内按照所述飞行路径将所述待配送货物配送至所述配送地址。对于道路不太畅通或是人口密度低的区域中体积小、重量轻的货物，采用无人机进行配送，降低了偏远地区物流终端配送的成本和难度，具有很好的实用性，弥补了传统的人工网购物流终端配送系统的不足。

附图说明

图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的无人机结构示意图；

图2为本发明基于无人机的物流配送方法第一实施例的流程示意图；

图3为本发明基于无人机的物流配送方法第二实施例的流程示意图；

图4为本发明基于无人机的物流配送方法第三实施例的流程示意图；

图5为本发明基于无人机的物流配送装置第一实施例的功能模块图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的无人机结构示意图。

如图1所示，所述无人机可以包括：处理器1001，例如CPU，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对所述无人机的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及基于无人机的物流配送程序。

在图1所示的无人机中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与所述后台服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于连接外设；所述无人机通过处理器1001调用存储器1005中存储的基于无人机的物流配送程序，并执行本发明实施例提供的基于无人机的物流配送方法。

所述无人机通过处理器1001调用存储器1005中存储的基于无人机的物流配送程序，并执行以下操作：

在装载待配送货物后，接收物流配送链终端分配的配送信息；

从所述配送信息中提取出所述待配送货物的配送时段和配送地址；

根据所述配送地址规划飞行路径，并在所述配送时段内按照所述飞行路径将所述待配送货物配送至所述配送地址。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的基于无人机的物流配送程序，还执行以下操作：

通过摄像头扫描所述配送地址对应的定位标识，并接收所述定位标识发射的射频信号；

根据所述射频信号获得与所述定位标识之间的方位信息和距离信息；

根据所述方位信息和所述距离信息飞行至所述定位标识处，并将所述待配送货物投放至所述定位标识对应的收货位置。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的基于无人机的物流配送程序，还执行以下操作：

从所述配送信息中提取出目标位置编号，并从所述射频信号中提取出所述定位标识的当前位置编号；

判断所述当前位置编号与所述目标位置编号是否一致；

若判断结果为一致，则执行所述根据所述射频信号获得与所述定位标识之间的方位信息和距离信息的步骤；

若判断结果为不一致，则返回所述通过摄像头扫描所述配送地址对应的定位标识，并接收所述定位标识发射的射频信号的步骤。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的基于无人机的物流配送程序，还执行以下操作：

通过所述摄像头对所述收货位置和所述待配送货物进行拍摄，以获得送达证明图片。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的基于无人机的物流配送程序，还执行以下操作：

识别所述配送地址的数量；

根据当前地址、所述配送地址和所述配送地址的数量进行路径规划，获得飞行路径；

在所述配送时段内按照所述飞行路径将所述待配送货物配送至所述配送地址。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的基于无人机的物流配送程序，还执行以下操作：

若所述配送地址的数量为1，则根据预设地图、当前地址和所述配送地址进行路径规划，获得飞行路径；

若所述配送地址的数量大于1，则根据蚁群算法、所述预设地图、所述当前地址和所述配送地址进行路径规划，并将最短路径作为所述飞行路径。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的基于无人机的物流配送程序，还执行以下操作：

实时获取所述飞行路径的障碍物信息，并根据所述障碍物信息实时调整飞行高度和飞行速度；

根据调整后的飞行高度和飞行速度在所述配送时段内按照所述飞行路径将所述待配送货物配送至所述配送地址。

在本实施例中，通过无人机在装载待配送货物后，接收物流配送链终端分配的配送信息；从所述配送信息中提取出所述待配送货物的配送时段和配送地址；根据所述配送地址规划飞行路径，并在所述配送时段内按照所述飞行路径将所述待配送货物配送至所述配送地址。对于道路不太畅通或是人口密度低的区域中体积小、重量轻的货物，采用无人机进行配送，降低了偏远地区物流终端配送的成本和难度，具有很好的实用性，弥补了传统的人工网购物流终端配送系统的不足。

基于上述硬件结构，提出本发明基于无人机的物流配送方法的实施例。

参照图2，图2为本发明基于无人机的物流配送方法第一实施例的流程示意图。

在第一实施例中，所述基于无人机的物流配送方法包括以下步骤：

步骤S10：无人机在装载待配送货物后，接收物流配送链终端分配的配送信息。

需要说明的是，本实施例的执行主体是无人机，所述无人机指的是无人驾驶飞行器，是利用无线电遥控设备和基于无人机的物流配送程序控制的载物飞行器，所述无人机包括多轴旋翼及电池动力子系统，是无人机飞行必不可少的基础部件，电池还为无人机其它部件提供动力。本实施例的应用场景是，网购用户在网上选购商品后，对应的商家根据网购交易的收货地址，将该网购用户选购的商品打包成货物，通过物流系统将该货物运送到收货地址所在省份、市区，并进一步分发到对应的街道物流终端配送中心。在该街道物流终端配送中心将货物进行分类，对于不同类别的货物将采取不同的配送方案，将体积小、重量轻，收货地址往返道路不是太畅通的街区，或是人口不是太密集的分散式多层房街区，尤其是分散式的别墅区的货物划分为第一类，通过无人机进行配送；将小型、不超重且收货地址处于密集住宅区，送货便捷、道路畅通的货物划分为第二类，由快递小哥电动车配送；将大型或超重的货物划分为第三类，由卡车进行配送。

在具体实现中，所述物流配送链终端指的是所述街道物流终端配送中心，在所述物流配送链终端将第一类货物作为待配送货物，并将所述待配送货物装载在无人机的载物平台上，无人机还将接收所述物流配送链终端分配的所述待配送货物的配送信息，所述配送信息包括所述待配送货物的配送时间和配送地址。

步骤S20：从所述配送信息中提取出所述待配送货物的配送时段和配送地址。

可以理解的是，为了将所述待配送货物按时配送至指定地址，需从所述配送信息中提取出所述待配送货物的配送时段和配送地址，所述配送时段指的是网购用户指定的所述待配送货物的配送日期和时间段，例如工作日下午4：00-6：00，所述配送地址指的是该网购用户指定的具体收货地址。

步骤S30：根据所述配送地址规划飞行路径，并在所述配送时段内按照所述飞行路径将所述待配送货物配送至所述配送地址。

需要说明的是，当从所述配送信息中提取出所述待配送货物的配送时段和配送地址后，无人机将根据所述配送地址进行路径规划，获得以无人机所处的当前地址为起点、所述配送地址为终点的多条路径，并从中挑选出最优路径作为飞行路径，所述飞行路径为所述无人机运送所述待配送货物的行驶路径。计算所述飞行路径的飞行时长，根据所述飞行时长和所述配送时段获得出发时段，在所述出发时段启动并按照所述飞行路径飞行，以在所述配送时段内将所述待配送货物配送至所述配送地址。

在本实施例中，通过无人机在装载待配送货物后，接收物流配送链终端分配的配送信息；从所述配送信息中提取出所述待配送货物的配送时段和配送地址；根据所述配送地址规划飞行路径，并在所述配送时段内按照所述飞行路径将所述待配送货物配送至所述配送地址。对于道路不太畅通或是人口密度低的区域中体积小、重量轻的货物，采用无人机进行配送，降低了偏远地区物流终端配送的成本和难度，具有很好的实用性，弥补了传统的人工网购物流终端配送系统的不足。

参照图3，图3为本发明基于无人机的物流配送方法第二实施例的流程示意图，基于上述图2所示的实施例，提出本发明基于无人机的物流配送方法的第二实施例。

在第二实施例中，所述步骤S30之后，所述基于无人机的物流配送方法还包括：

步骤S40：通过摄像头扫描所述配送地址对应的定位标识，并接收所述定位标识发射的射频信号。

需要说明的是，由于所述配送地址仅具体至房屋的门牌号，无人机将所述待配送货物运送至所述配送地址后，无法根据所述配送地址确定所述待配送货物的准确投放点，因此，本实施例预先按照地理区域对住宅进行编号，并预先确定各住宅的收货位置，将所述收货位置作为投放点，并在所述收货位置安装定位标识，以使无人机能够识别所述定位标识，并将待配送货物投放至该定位标识对应的收货位置处。

在具体实现中，所述无人机上设有摄像头，所述摄像头用于监控无人机的飞行状态，还用于对所述配送地址进行扫描，以搜寻所述配送地址的定位标识在所述摄像头扫描到定位标识时，无人机将接收所述定位标识发射的射频信号。

步骤S50：根据所述射频信号获得与所述定位标识之间的方位信息和距离信息。

可以理解的是，所述射频信号中包括所述定位标识的位置信息，从而可确定无人机与所述定位标识之间的方位信息和距离信息，以使所述无人机飞行至所述定位标识处。

步骤S60：根据所述方位信息和所述距离信息飞行至所述定位标识处，并将所述待配送货物投放至所述定位标识对应的收货位置。

需要说明的是，无人机按照所述方位信息和所述距离信息飞行至所述定位标识处，并将所述待配送货物投放至所述定位标识对应的收货位置，对于别墅区，收货位置可以设置为别墅院内，对于多层住宅，收货位置可以设置为住宅阳台内，若住宅阳台为封闭式阳台，则可在阳台外墙上安装一个卸货平台，将该卸货平台作为该住宅的收货位置。

进一步地，所述步骤S50之前，所述基于无人机的物流配送方法还包括：

从所述配送信息中提取出目标位置编号，并从所述射频信号中提取出所述定位标识的当前位置编号；

判断所述当前位置编号与所述目标位置编号是否一致；

若判断结果为一致，则执行所述根据所述射频信号获得与所述定位标识之间的方位信息和距离信息的步骤；

若判断结果为不一致，则返回所述通过摄像头扫描所述配送地址对应的定位标识，并接收所述定位标识发射的射频信号的步骤。

可以理解的是，由于事先按照地理区域对住宅进行编号，在接收到所述射频信号后，从所述射频信号中提取出所述定位标识的当前位置编号，并从所述配送信息中提取出目标位置编号，将所述当前位置编号与所述目标位置编号进行比较，若所述当前位置编号与所述目标位置编号一致，说明当前扫描的定位标识属于所述配送地址，则执行所述根据所述射频信号获得与所述定位标识之间的方位信息和距离信息的步骤，提高了位置识别的准确性。若所述当前位置编号与所述目标位置编号不一致，说明当前扫描的定位标识不属于所述配送地址，则返回所述通过摄像头扫描所述配送地址对应的定位标识，并接收所述定位标识发射的射频信号的步骤，进行重新扫描以获得准确的定位标识。

进一步地，所述步骤S60之后，所述基于无人机的物流配送方法还包括：

步骤S70：通过所述摄像头对所述收货位置和所述待配送货物进行拍摄，以获得送达证明图片。

需要说明的是，在将所述待配送货物投放至所述定位标识对应的收货位置之后，还将通过所述摄像头对所述收货位置和所述待配送货物进行拍摄，以获得送达证明图片，从而证明所述待配送货物已送达至所述配送地址，避免纠纷。

在本实施例中，通过通过摄像头扫描所述配送地址对应的定位标识，并接收所述定位标识发射的射频信号；根据所述射频信号获得与所述定位标识之间的方位信息和距离信息；根据所述方位信息和所述距离信息飞行至所述定位标识处，并将所述待配送货物投放至所述定位标识对应的收货位置。由于所述收货位置安装有定位标识，通过摄像头扫描到所述定位标识时，能够定位所述收货位置，从而将所述待配送货物准确投放至所述配送地址的收货位置，提高了终端配送的准确性和效率。

参照图4，图4为本发明基于无人机的物流配送方法第三实施例的流程示意图，基于上述图2所示的实施例，提出本发明基于无人机的物流配送方法的第三实施例。

在第三实施例中，所述步骤S30，具体包括：

步骤S301：识别所述配送地址的数量。

需要说明的是，普通的无人机可行驶15公里，载重约为3公斤，当多件待配送货物体积较小、重量较轻且总飞行距离不超过无人机飞行阈值时，将通过无人机配送该多件待配送货物。对于不同数量的待配送货物，路径规划的方式不同，因此，将识别所述配送地址的数量，以获得所述配送地址对应的所述待配送货物的数量。

步骤S302：根据当前地址、所述配送地址和所述配送地址的数量进行路径规划，获得飞行路径。

可以理解的是，所述当前地址为所述无人机当前实际所处的地址，将所述当前地址作为起点，将所述配送地址作为终点进行路径规划，可获得飞行路径。

在本实施例中，所述步骤S302，具体包括：

若所述配送地址的数量为1，则根据预设地图、当前地址和所述配送地址进行路径规划，获得飞行路径；

若所述配送地址的数量大于1，则根据蚁群算法、所述预设地图、所述当前地址和所述配送地址进行路径规划，并将最短路径作为所述飞行路径。

在具体实现中，若所述配送地址的数量为1，则根据预设地图，并将所述当前地址作为起点，将所述配送地址作为终点进行路径规划，可获得飞行路径。若所述配送地址的数量大于1，则根据蚁群算法和所述预设地图，并将所述当前地址作为起点，将所述配送地址作为飞行节点进行路径规划，获得最短路径，将所述最短路径作为所述飞行路径，以使所述无人机飞行距离和飞行时间最短，提高了所述待配送货物的配送效率。

步骤S303：在所述配送时段内按照所述飞行路径将所述待配送货物配送至所述配送地址。

需要说明的是，计算所述飞行路径的飞行时长，根据所述飞行时长和所述配送时段获得出发时段，在所述出发时段启动并按照所述飞行路径飞行，以在所述配送时段内将所述待配送货物配送至所述配送地址。

进一步地，所述步骤S303，具体包括：

实时获取所述飞行路径的障碍物信息，并根据所述障碍物信息实时调整飞行高度和飞行速度；

根据调整后的飞行高度和飞行速度在所述配送时段内按照所述飞行路径将所述待配送货物配送至所述配送地址。

可以理解的是，所述无人机包括飞行及避障系统，用于根据预设的飞行高度、飞行方向和飞行速度进行飞行，实时检测前方的障碍物信息，根据所述障碍物信息实时调整飞行高度、飞行方向和飞行速度，并根据调整后的飞行高度、飞行方向和飞行速度在所述配送时段内按照所述飞行路径将所述待配送货物配送至所述配送地址，以实现将所述待配送货物安全地送达至所述配送地址的收货位置。

在本实施例中，通过识别所述配送地址的数量；根据当前地址、所述配送地址和所述配送地址的数量进行路径规划，获得飞行路径；在所述配送时段内按照所述飞行路径将所述待配送货物配送至所述配送地址。根据所述待配送货物的不同数量，采取不同的路径规划方式，提高了货物配送的效率。

此外，本发明实施例还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有基于无人机的物流配送程序，所述基于无人机的物流配送程序被处理器执行时实现如下操作：

在装载待配送货物后，接收物流配送链终端分配的配送信息；

从所述配送信息中提取出所述待配送货物的配送时段和配送地址；

根据所述配送地址规划飞行路径，并在所述配送时段内按照所述飞行路径将所述待配送货物配送至所述配送地址。

进一步地，所述基于无人机的物流配送程序被处理器执行时还实现如下操作：

通过摄像头扫描所述配送地址对应的定位标识，并接收所述定位标识发射的射频信号；

根据所述射频信号获得与所述定位标识之间的方位信息和距离信息；

根据所述方位信息和所述距离信息飞行至所述定位标识处，并将所述待配送货物投放至所述定位标识对应的收货位置。

进一步地，所述基于无人机的物流配送程序被处理器执行时还实现如下操作：

从所述配送信息中提取出目标位置编号，并从所述射频信号中提取出所述定位标识的当前位置编号；

判断所述当前位置编号与所述目标位置编号是否一致；

若判断结果为一致，则执行所述根据所述射频信号获得与所述定位标识之间的方位信息和距离信息的步骤；

若判断结果为不一致，则返回所述通过摄像头扫描所述配送地址对应的定位标识，并接收所述定位标识发射的射频信号的步骤。

进一步地，所述基于无人机的物流配送程序被处理器执行时还实现如下操作：

通过所述摄像头对所述收货位置和所述待配送货物进行拍摄，以获得送达证明图片。

进一步地，所述基于无人机的物流配送程序被处理器执行时还实现如下操作：

识别所述配送地址的数量；

根据当前地址、所述配送地址和所述配送地址的数量进行路径规划，获得飞行路径；

在所述配送时段内按照所述飞行路径将所述待配送货物配送至所述配送地址。

进一步地，所述基于无人机的物流配送程序被处理器执行时还实现如下操作：

若所述配送地址的数量为1，则根据预设地图、当前地址和所述配送地址进行路径规划，获得飞行路径；

若所述配送地址的数量大于1，则根据蚁群算法、所述预设地图、所述当前地址和所述配送地址进行路径规划，并将最短路径作为所述飞行路径。

进一步地，所述基于无人机的物流配送程序被处理器执行时还实现如下操作：

实时获取所述飞行路径的障碍物信息，并根据所述障碍物信息实时调整飞行高度和飞行速度；

根据调整后的飞行高度和飞行速度在所述配送时段内按照所述飞行路径将所述待配送货物配送至所述配送地址。

在本实施例中，通过无人机在装载待配送货物后，接收物流配送链终端分配的配送信息；从所述配送信息中提取出所述待配送货物的配送时段和配送地址；根据所述配送地址规划飞行路径，并在所述配送时段内按照所述飞行路径将所述待配送货物配送至所述配送地址。对于道路不太畅通或是人口密度低的区域中体积小、重量轻的货物，采用无人机进行配送，降低了偏远地区物流终端配送的成本和难度，具有很好的实用性，弥补了传统的人工网购物流终端配送系统的不足。

参照图5，图5为本发明基于无人机的物流配送装置第一实施例的功能模块图，基于所述基于无人机的物流配送方法，提出本发明基于无人机的物流配送装置的第一实施例。

在本实施例中，所述基于无人机的物流配送装置包括：

信息接收模块10，用于在装载待配送货物后，接收物流配送链终端分配的配送信息。

需要说明的是，本实施例的应用场景是，网购用户在网上选购商品后，对应的商家根据网购交易的收货地址，将该网购用户选购的商品打包成货物，通过物流系统将该货物运送到收货地址所在省份、市区，并进一步分发到对应的街道物流终端配送中心。在该街道物流终端配送中心将货物进行分类，对于不同类别的货物将采取不同的配送方案，将体积小、重量轻，收货地址往返道路不是太畅通的街区，或是人口不是太密集的分散式多层房街区，尤其是分散式的别墅区的货物划分为第一类，通过无人机进行配送；将小型、不超重且收货地址处于密集住宅区，送货便捷、道路畅通的货物划分为第二类，由快递小哥电动车配送；将大型或超重的货物划分为第三类，由卡车进行配送。

在具体实现中，所述物流配送链终端指的是所述街道物流终端配送中心，在所述物流配送链终端将第一类货物作为待配送货物，并将所述待配送货物装载在无人机的载物平台上，无人机还将接收所述物流配送链终端分配的所述待配送货物的配送信息，所述配送信息包括所述待配送货物的配送时间和配送地址。

信息提取模块20，用于从所述配送信息中提取出所述待配送货物的配送时段和配送地址。

可以理解的是，为了将所述待配送货物按时配送至指定地址，需从所述配送信息中提取出所述待配送货物的配送时段和配送地址，所述配送时段指的是网购用户指定的所述待配送货物的配送日期和时间段，例如工作日下午4：00-6：00，所述配送地址指的是该网购用户指定的具体收货地址。

货物配送模块30，用于根据所述配送地址规划飞行路径，并在所述配送时段内按照所述飞行路径将所述待配送货物配送至所述配送地址。

需要说明的是，当从所述配送信息中提取出所述待配送货物的配送时段和配送地址后，无人机将根据所述配送地址进行路径规划，获得以无人机所处的当前地址为起点、所述配送地址为终点的多条路径，并从中挑选出最优路径作为飞行路径，所述飞行路径为所述无人机运送所述待配送货物的行驶路径。计算所述飞行路径的飞行时长，根据所述飞行时长和所述配送时段获得出发时段，在所述出发时段启动并按照所述飞行路径飞行，以在所述配送时段内将所述待配送货物配送至所述配送地址。

在本实施例中，通过无人机在装载待配送货物后，接收物流配送链终端分配的配送信息；从所述配送信息中提取出所述待配送货物的配送时段和配送地址；根据所述配送地址规划飞行路径，并在所述配送时段内按照所述飞行路径将所述待配送货物配送至所述配送地址。对于道路不太畅通或是人口密度低的区域中体积小、重量轻的货物，采用无人机进行配送，降低了偏远地区物流终端配送的成本和难度，具有很好的实用性，弥补了传统的人工网购物流终端配送系统的不足。

在一实施例中，所述基于无人机的物流配送装置还包括：

定位模块，用于通过摄像头扫描所述配送地址对应的定位标识，并接收所述定位标识发射的射频信号；根据所述射频信号获得与所述定位标识之间的方位信息和距离信息；根据所述方位信息和所述距离信息飞行至所述定位标识处，并将所述待配送货物投放至所述定位标识对应的收货位置。

在一实施例中，所述定位模块，还用于从所述配送信息中提取出目标位置编号，并从所述射频信号中提取出所述定位标识的当前位置编号；判断所述当前位置编号与所述目标位置编号是否一致；若判断结果为一致，则执行所述根据所述射频信号获得与所述定位标识之间的方位信息和距离信息的步骤；若判断结果为不一致，则返回所述通过摄像头扫描所述配送地址对应的定位标识，并接收所述定位标识发射的射频信号的步骤。

在一实施例中，所述基于无人机的物流配送装置还包括：

证明获取模块，用于通过所述摄像头对所述收货位置和所述待配送货物进行拍摄，以获得送达证明图片。

在一实施例中，所述货物配送模块30，还用于识别所述配送地址的数量；根据当前地址、所述配送地址和所述配送地址的数量进行路径规划，获得飞行路径；在所述配送时段内按照所述飞行路径将所述待配送货物配送至所述配送地址。

在一实施例中，所述货物配送模块30，还用于若所述配送地址的数量为1，则根据预设地图、当前地址和所述配送地址进行路径规划，获得飞行路径；若所述配送地址的数量大于1，则根据蚁群算法、所述预设地图、所述当前地址和所述配送地址进行路径规划，并将最短路径作为所述飞行路径。

在一实施例中，所述货物配送模块30，还用于实时获取所述飞行路径的障碍物信息，并根据所述障碍物信息实时调整飞行高度和飞行速度；根据调整后的飞行高度和飞行速度在所述配送时段内按照所述飞行路径将所述待配送货物配送至所述配送地址。

本发明所述基于无人机的物流配送装置的其他实施例或具体实现方式可参照上述各方法实施例，此处不再赘述。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序，可将这些单词解释为名称。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端无人机(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络无人机等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种基于无人机的物流配送方法，其特征在于，所述基于无人机的物流配送方法包括以下步骤：

无人机在装载待配送货物后，接收物流配送链终端分配的配送信息；

从所述配送信息中提取出所述待配送货物的配送时段和配送地址；

根据所述配送地址规划飞行路径，并在所述配送时段内按照所述飞行路径将所述待配送货物配送至所述配送地址。

2.如权利要求1所述的基于无人机的物流配送方法，其特征在于，所述根据所述配送地址规划飞行路径，并在所述配送时段内按照所述飞行路径将所述待配送货物配送至所述配送地址之后，所述基于无人机的物流配送方法还包括：

通过摄像头扫描所述配送地址对应的定位标识，并接收所述定位标识发射的射频信号；

根据所述射频信号获得与所述定位标识之间的方位信息和距离信息；

根据所述方位信息和所述距离信息飞行至所述定位标识处，并将所述待配送货物投放至所述定位标识对应的收货位置。

3.如权利要求2所述的基于无人机的物流配送方法，其特征在于，所述根据所述射频信号获得与所述定位标识之间的方位信息和距离信息之前，所述基于无人机的物流配送方法还包括：

从所述配送信息中提取出目标位置编号，并从所述射频信号中提取出所述定位标识的当前位置编号；

判断所述当前位置编号与所述目标位置编号是否一致；

若判断结果为一致，则执行所述根据所述射频信号获得与所述定位标识之间的方位信息和距离信息的步骤；

若判断结果为不一致，则返回所述通过摄像头扫描所述配送地址对应的定位标识，并接收所述定位标识发射的射频信号的步骤。

4.如权利要求3所述的基于无人机的物流配送方法，其特征在于，所述根据所述方位信息和所述距离信息飞行至所述定位标识处，并将所述待配送货物投放至所述定位标识对应的收货位置之后，所述基于无人机的物流配送方法还包括：

通过所述摄像头对所述收货位置和所述待配送货物进行拍摄，以获得送达证明图片。

5.如权利要求1-4中任一项所述的基于无人机的物流配送方法，其特征在于，所述根据所述配送地址规划飞行路径，并在所述配送时段内按照所述飞行路径将所述待配送货物配送至所述配送地址，具体包括：

识别所述配送地址的数量；

根据当前地址、所述配送地址和所述配送地址的数量进行路径规划，获得飞行路径；

在所述配送时段内按照所述飞行路径将所述待配送货物配送至所述配送地址。

6.如权利要求5所述的基于无人机的物流配送方法，其特征在于，所述根据当前地址、所述配送地址和所述配送地址的数量进行路径规划，获得飞行路径，具体包括：

若所述配送地址的数量为1，则根据预设地图、当前地址和所述配送地址进行路径规划，获得飞行路径；

若所述配送地址的数量大于1，则根据蚁群算法、所述预设地图、所述当前地址和所述配送地址进行路径规划，并将最短路径作为所述飞行路径。

7.如权利要求5所述的基于无人机的物流配送方法，其特征在于，所述在所述配送时段内按照所述飞行路径将所述待配送货物配送至所述配送地址，具体包括：

实时获取所述飞行路径的障碍物信息，并根据所述障碍物信息实时调整飞行高度和飞行速度；

根据调整后的飞行高度和飞行速度在所述配送时段内按照所述飞行路径将所述待配送货物配送至所述配送地址。

8.一种无人机，其特征在于，所述无人机包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的基于无人机的物流配送程序，所述基于无人机的物流配送程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的基于无人机的物流配送方法的步骤。

9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有基于无人机的物流配送程序，所述基于无人机的物流配送程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的基于无人机的物流配送方法的步骤。

10.一种基于无人机的物流配送装置，其特征在于，所述基于无人机的物流配送装置包括：

信息接收模块，用于在装载待配送货物后，接收物流配送链终端分配的配送信息；

信息提取模块，用于从所述配送信息中提取出所述待配送货物的配送时段和配送地址；

货物配送模块，用于根据所述配送地址规划飞行路径，并在所述配送时段内按照所述飞行路径将所述待配送货物配送至所述配送地址。