CN109213152A - 一种自动送货方法、装置以及机器人 - Google Patents

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胡泉
支涛
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    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle

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Abstract

本发明公开一种自动送货方法、装置以及机器人，以解决现有技术中的送货方法定位不准确的技术问题。该种自动送货方法包括：响应用户对于送货机器人的选择；获取用户的共享位置信息；实时地接收所述用户的共享位置信息；根据所述送货机器人的当前位置以及所述用户的共享位置确定行进路线；基于所述行进路线命令所述送货机器人行进至所述用户的共享位置处。本申请的送水机器人具备实时获取用户的位置信息技能后，可以准确的定位需求者位置，准确无误的完成送水任务，有效避免了到达固定的点位后找不到用户的情况。同时也增加了送水效率，减少了其他客户的等待时间。

Description

一种自动送货方法、装置以及机器人
技术领域
本申请涉及智能控制领域，更具体的，本申请涉及一种自动送货方法。此外，本申请还涉及一种自动送货装置以及能够执行该种自动送货方法的送水机器人。
背景技术
随着智能化时代的到来，机器人在服务行业应用越来越广泛，机器人不仅降低了人工成本同时又提高了服务效率。
送餐或送水机器人主要任务场景，一是巡游状态下，由用户触摸即停，供用户取用餐食或者取用水；一是在始发固定位置待命，等待用户主动扫码召唤，自主到达用户所在位置，供用户取用。在巡游状态下，可能会导致某些主动召唤用户等待时间增加。而在用户主动召唤状态下，在用户扫码召唤后，机器人是根据获取二维码所在位置作为目的地，执行任务到达到指定点位的。若用户此时挪动位置，则机器人是无法找到用户的位置信息的。因此，如何准确的定位用户位置并且将货物准确的送到指定位置处是业界亟待解决的问题。
公开于本申请背景技术部分的信息仅仅旨在加深对本申请的一般背景技术的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域技术人员所公知的现有技术。
发明内容
本申请的主要目的在于提供一种自动送货方法，以解决现有技术中的送货方法定位不准确的技术问题。
为了解决上述问题，本发明涉及一种自动送货方法，该方法包括：响应用户对于送货机器人的选择；获取用户的共享位置信息；实时地接收所述用户的共享位置信息；根据所述送货机器人的当前位置以及所述用户的共享位置确定行进路线；基于所述行进路线命令所述送货机器人行进至所述用户的共享位置处。
进一步的，所述获取用户的共享位置信息，进一步包括：如果没有获取到用户的共享位置信息，则向该用户的移动终端发送打开位置共享的提示。
进一步的，根据所述送货机器人的当前位置以及所述用户的共享位置确定行进路线中，如果所述用户的数量为多个，则确定最佳行进路线。
进一步的，所述最佳行进路线基于所述送货机器人的当前位置与所述用户的共享位置之间的距离来确定。
进一步的，所述最佳行进路线基于用户选择送货机器人的时间点来确定。
进一步的，所述响应用户对于送货机器人的选择中，所述用户通过扫描与送货机器人对应的二维码来选择所述送货机器人。
本发明还涉及一种自动送货装置，该装置包括：响应模块，其配置为，响应用户对于送货机器人的选择；获取模块，其配置为，获取用户的共享位置信息；接收模块，其配置为，实时地接收所述用户的共享位置信息；路线确定模块，其配置为，根据所述送货机器人的当前位置以及所述用户的共享位置确定行进路线；以及控制模块，其配置为，基于所述行进路线命令所述送货机器人行进至所述用户的共享位置处。
进一步的，所述获取模块进一步配置为，如果没有获取到用户的共享位置信息，则向该用户的移动终端发送打开位置共享的提示。
此外，本发明还涉及一种自动送货机器人，包括本体、设置在本体内的计算机存储器、计算机处理器以及存储在所述计算机存储器中并且能够在所述计算机处理器中执行的计算机程序，其特征在于：所述计算机处理器执行所述计算机程序时实上面所述的自动送货方法中的步骤。
进一步的，所述自动送货机器人为自动送水机器人。
本申请的有益效果是：本申请的送水机器人具备实时获取用户的位置信息技能后，可以准确的定位需求者位置，准确无误的完成送水任务，有效避免了到达固定的点位后找不到用户的情况。同时也增加了送水效率，减少了其他客户的等待时间，而通过利用固定时段的固定巡游，也使得机器人更人性化。
附图说明
构成本申请的一部分的附图用来提供对本申请的进一步理解，使得本申请的其它特征、目的和优点变得更明显。本申请的示意性实施例附图及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1是本申请的实施例的自动送货方法的流程图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
此外，术语“安装”、“设置”、“设有”、“连接”、“配置为”应做广义理解。例如，可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。
具体的，如图1所示，本申请涉及一种自动送货方法，该方法包括以下步骤：步骤S1，响应用户对于送货机器人的选择，具体的，可以在用户区各点位设置召唤送水机器人二维码图片，在用户扫码选取送货机器人，设置在远程终端或者机器人内部的处理器可以处理该信息，以响应用户对于机器人的选取。之后，在步骤S2，系统可以获取用户的共享位置信息，该共享位置信息可以通过用户的手持设备上的定位模块来获取。如果未获取到用户的共享位置信息，说明用户手持设备上的定位模块没有进行位置共享，则发送链接界面以提示用户打开位置共享，后台获取用户扫码终端的位置信息，并且在步骤S3，实时接收所述用户的共享位置信息，例如每隔1秒既重新获取一次用户终端设备的共享位置，以及时重新规划进行路线。
在步骤S4，根据所述送货机器人的当前位置以及所述用户的共享位置确定行进路线，该步骤可以采用现有的导航技术来实现，例如通过内置在送货机器人内部的地图导航引擎来实现。此外，在多任务的情况下，本发明的送货机器人还可以自动规划最优路径，这种规划规则可以为距离优先(例如，基于所述送货机器人的当前位置与所述用户的共享位置之间的距离)或者时间优先(例如，基于用户选择送货机器人的时间点)，具体的路线规划方式也可以是利用现有的地图导航引擎来实现。
最后，在步骤S5，基于所述行进路线命令所述送货机器人行进至所述用户的共享位置处。在多任务情况下，机器人可以根据地图位置自行判定最优执行任务路线。执行完送货任务后，远程系统或者机器人内部的控制器命令机器人自动返回至始发位置，以等待下一次的召唤或按照预设时间段进行固定线路巡游。
此外，本申请还涉及一种自动送货装置，该装置可以包括：响应模块，其配置为，响应用户对于送货机器人的选择；获取模块，其配置为，获取用户的共享位置信息；接收模块，其配置为，实时地接收所述用户的共享位置信息；路线确定模块，其配置为，根据所述送货机器人的当前位置以及所述用户的共享位置确定行进路线；以及控制模块，其配置为，基于所述行进路线命令所述送货机器人行进至所述用户的共享位置处。
另外，本申请还涉及一种自动送货机器人，该机器人优选地为送水机器人，并且包括本体、设置在本体内的计算机存储器、计算机处理器以及存储在所述计算机存储器中并且能够在所述计算机处理器中执行的计算机程序，所述计算机处理器执行所述计算机程序时实现上面所描述的自动送货方法中的步骤。
显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。
以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种自动送货方法，其特征在于，包括：
响应用户对于送货机器人的选择；
获取用户的共享位置信息；
实时地接收所述用户的共享位置信息；
根据所述送货机器人的当前位置以及所述用户的共享位置确定行进路线；
基于所述行进路线命令所述送货机器人行进至所述用户的共享位置处。
2.根据权利要求1所述的自动送货方法，其特征在于：所述获取用户的共享位置信息，进一步包括：如果没有获取到用户的共享位置信息，则向该用户的移动终端发送打开位置共享的提示。
3.根据权利要求1或2所述的自动送货方法，其特征在于：根据所述送货机器人的当前位置以及所述用户的共享位置确定行进路线中，如果所述用户的数量为多个，则确定最佳行进路线。
4.根据权利要求3所述的自动送货方法，其特征在于：所述最佳行进路线基于所述送货机器人的当前位置与所述用户的共享位置之间的距离来确定。
5.根据权利要求3所述的自动送货方法，其特征在于：所述最佳行进路线基于用户选择送货机器人的时间点来确定。
6.根据权利要求1或2所述的自动送货方法，其特征在于：所述响应用户对于送货机器人的选择中，所述用户通过扫描与送货机器人对应的二维码来选择所述送货机器人。
7.一种自动送货装置，其特征在于，包括：
响应模块，其配置为，响应用户对于送货机器人的选择；
获取模块，其配置为，获取用户的共享位置信息；
接收模块，其配置为，实时地接收所述用户的共享位置信息；
路线确定模块，其配置为，根据所述送货机器人的当前位置以及所述用户的共享位置确定行进路线；
控制模块，其配置为，基于所述行进路线命令所述送货机器人行进至所述用户的共享位置处。
8.根据权利要求7所述的自动送货装置，其特征在于：所述获取模块进一步配置为，如果没有获取到用户的共享位置信息，则向该用户的移动终端发送打开位置共享的提示。
9.一种自动送货机器人，包括本体、设置在本体内的计算机存储器、计算机处理器以及存储在所述计算机存储器中并且能够在所述计算机处理器中执行的计算机程序，其特征在于：所述计算机处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至8中任意一项所述的自动送货方法中的步骤。
10.根据权利要求9所述的自动送货机器人，其特征在于：所述自动送货机器人为自动送水机器人。
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