CN108890647A - 一种自动送餐方法、装置以及机器人 - Google Patents

Abstract

本申请公开一种自动送餐方法、装置以及机器人，以解决现有技术中的送餐交互方法不够智能化以及不够便捷的技术问题。该种自动送餐方法包括：确定出餐口位置并且移动至所述出餐口位置处；获取订餐信息，其中，所述订餐信息包括：至少一种菜品信息以及与所述菜品信息对应的餐桌位置信息；响应出餐请求以及响应当前菜品信息的确认；当接收到出餐请求时，确定当前菜品信息所对应的餐桌位置；根据所确定的餐桌位置和所述出餐口位置确定移动路线；以及根据所确定的移动路线移动至所确定的餐桌位置处。本发明真正的做到了降低人工成本，也更能体现出送餐机器人的智能化。

Description

一种自动送餐方法、装置以及机器人

技术领域

本申请涉及智能控制领域，更具体的，本申请涉及一种自动送餐方法。此外，本申请还涉及一种自动送餐装置以及自动送餐机器人。

背景技术

随着智能化时代的到来，机器人在服务行业应用越来越广泛，机器人不仅降低了人工成本同时又提高了服务效率。而在代替服务员送餐的任务上，人们期望机器人主要完成的任务事项包括：一是能自行定位在厨房出餐口取餐，二是在取餐后将菜品送达到指定送餐位置，并且结束任务后自动返回厨房待命。但是，在现有的场景交互方法中，服务员需把餐盘端至机器人托盘上，并且附带一张出餐贴纸或者指示条，然后手动选择送餐位置信息，送餐机器人收到指令，会按指定路径到达餐桌。当完成所有送餐任务，会默认回厨房出餐口待命。此过程中一方面需要人为干预，一方面需要服务员根据出餐贴纸或者指示条判断菜品对应餐桌，为了让整个送餐任务更自动化智能化，人们需要赋予送餐机器人更便捷更智能的交互流程和方法。

公开于本申请背景技术部分的信息仅仅旨在加深对本申请的一般背景技术的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域技术人员所公知的现有技术。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种自动送餐方法，以解决现有技术中的送餐交互方法不够智能化以及不够便捷的技术问题。

为了解决上述问题，本发明提供一种自动送餐方法，该方法包括：确定出餐口位置并且移动至所述出餐口位置处；获取订餐信息，其中，所述订餐信息包括：至少一种菜品信息以及与所述菜品信息对应的餐桌位置信息；响应出餐请求以及响应当前菜品信息的确认；当接收到出餐请求时，确定当前菜品信息所对应的餐桌位置；根据所确定的餐桌位置和所述出餐口位置确定移动路线；以及根据所确定的移动路线移动至所确定的餐桌位置处。

进一步的，所述当接收到出餐请求时，确定当前菜品信息所对应的餐桌位置进一步包括：判断当前菜品信息是否包含在所述至少一种菜品信息中，如果当前菜品信息包含在所述至少一种菜品信息中，则根据当前菜品信息确定餐桌位置。

进一步的，在执行所述根据所确定的餐桌位置和所述出餐口位置确定移动路线之前，判断餐盘是否放置成功，如果餐盘放置成功，则执行所述根据所确定的餐桌位置和所述出餐口位置确定移动路线。

进一步的，所述判断餐盘是否放置成功包括：利用设置在送餐机器人的托盘上的重力传感器来确定餐盘是否放置成功。

进一步的，所述判断餐盘是否放置成功包括：利用设置在送餐机器人的托盘上的摄像头来确定餐盘是否放置成功。

进一步的，所述判断餐盘是否放置成功包括：利用设置在送餐机器人的托盘上的无线射频识别装置来确定餐盘是否放置成功。

进一步的，该方法还包括：向订餐用户提示送餐完成信息并且播放当前菜品名称。

进一步的，该方法还包括：响应送餐结束信息，当送餐结束后，返回所述出餐口。

此外，本发明还涉及一种自动送餐装置，该装置包括：位置确定模块，其配置为，确定出餐口位置并且移动至所述出餐口位置处；信息获取模块，其配置为，获取订餐信息，其中，所述订餐信息包括：至少一种菜品信息以及与所述菜品信息对应的餐桌位置信息；信息响应模块，其配置为，响应出餐请求以及响应当前菜品信息的确认；信息响应模块，其配置为，当接收到出餐请求时，确定当前菜品信息所对应的餐桌位置；路线确定模块，其配置为，根据所确定的餐桌位置和所述出餐口位置确定移动路线；以及根据所确定的移动路线移动至所确定的餐桌位置处。

另外，本发明还涉及一种自动送餐机器人，包括本体、送餐托盘、设置在本体内的计算机存储器、计算机处理器以及存储在所述计算机存储器中并且能够在所述计算机处理器中执行的计算机程序，所述计算机处理器执行所述计算机程序时实现上面所述的自动送餐方法中的步骤。

本申请的有益效果是：通过本发明的整个智能化的交互方式，可明显减少更多的人为干预，该种送餐机器人可以完美的替代服务员完成整个送餐流程，真正的做到了降低人工成本，也更能体现出送餐机器人的智能化。

本发明的送餐机器人自动获取订餐信息并且连接到出餐管理系统后，一经收到厨房发出的传菜请求，则可自动从后台获取对应餐桌位置信息，一方面减少了厨房工作人员的工作量，另一方面也取代了纸质的菜品和餐桌贴纸，使得送餐流程更便捷。

本发明的送餐机器人可以自动地规划送餐路径，也减少了人为干预选择目的餐桌位置，使得送餐流程更智能化。此外，到达目的餐桌点位后该种送餐机器人还可以实现自动语音播报，提高客人的关注度，也提升了服务质量。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本申请的进一步理解，使得本申请的其它特征、目的和优点变得更明显。本申请的示意性实施例附图及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1是本申请的实施例的自动送餐方法的流程图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

此外，术语“安装”、“设置”、“设有”、“连接”、“配置为”应做广义理解。例如，可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

本申请一方面在于能与餐厅的订单系统和出餐系统实现互联，通过互联真正的实现了机器人的智能化，能使其完全的代替人工劳动力。另一方面是自身的路径规划和判断，能实现最优的最高效的送餐路径选择，并且完成送餐任务后自动返回厨房出餐口，等待下一次送餐任务。

具体的，如图1所示，本申请涉及一种自动送餐方法，该方法包括以下步骤：步骤S1：确定出餐口位置并且移动至所述出餐口位置处，首先可以标记取餐机器人的默认始发位置为餐厅出餐口，此位置同时也可以是机器人任务执行完毕后回归待命位置。当机器人移动到出餐口待命时，该机器人接入餐厅点餐出餐管理系统，实现互联，响应各餐桌的点餐信息。步骤S2：获取订餐信息并且同步获取到各餐桌菜品信息，其中，这些订餐信息可以至少包括：至少一种订餐菜品信息以及与这些订餐菜品信息对应的餐桌位置的信息。

之后，在步骤S3，送餐机器人响应出餐口发出的出餐请求，并且响应当前菜品信息的确认，既配餐人员或者服务员根据当前送餐菜品在订餐数据库中选择并且确认当前送餐菜品，以使送餐机器人获取到当前送餐菜品的名称。此外，在送餐之前，送餐机器人进一步判断当前送餐菜品名称是否包含在了至少一种订餐菜品信息中，如果包含则执行步骤S4，确定当前菜品信息所对应的餐桌位置。之后，在步骤S5，判断餐盘是否放置成功，具体判断方法可以采用以下三种方法进行判断：1)可以采用设置在机器人托盘上的重力传感器来实现，例如当感测到一定重量的物体并且该重量持续一定时间时，即可确定放置餐盘成功。2)可以采用图像识别技术来进行判断，例如采用设置在机器人托盘附近的摄像头实施采集托盘上的物体信息，当识别出托盘上的物体为餐盘时，即可确定放置餐盘成功。3)可以采用无线射频识别(RIFID)技术来进行判断，例如每个餐盘上都设置有无线射频标签，当设置在托盘上的无线射频识别器采集到对应的无线射频标签时，即可确定设置餐盘成功。当然，本发明并不限于上述三种判断方法，任何采用识别物体的技术手段用来解决如何识别设置在送餐机器人送餐托盘上的餐盘的技术问题的技术方案均落入本发明的保护范围之内。

接下来，在步骤S6，根据所确定的餐桌位置和所述出餐口位置确定移动路线，该步骤可以采用现有的导航方法来实现，例如通过内置在送餐机器人内部的地图导航引擎来实现。此外，在多任务的情况下，本发明的送餐机器人还可以自动规划最优路径，这种规划规则可以为距离优先或者时间优先，具体的路线规划方式也可以是利用现有的地图导航引擎来实现。

之后，在步骤S7，根据所确定的移动路线移动至所确定的餐桌位置处。在步骤S8，当移动到指定位置处时，向订餐用户提示送餐完成信息并且播放当前菜品名称。当然，在播报送餐完成信息之前，也可以额外判断菜品是否取走，具体的判断方法可以依据上面所描述的三种判断餐盘放置方法来实现。

最后，在步骤S9，当播报完成，或者确定餐盘被取走后，既送餐结束后，控制送餐机器人返回所述出餐口，以执行下一个送餐任务。

本发明还涉及一种自动送餐装置，该装置可以包括：位置确定模块，其用于确定出餐口位置并且移动至所述出餐口位置。信息获取模块，其用于获取订餐信息，其中，所述订餐信息包括：至少一种菜品信息以及与所述菜品信息对应的餐桌位置信息。信息响应模块，其用于响应出餐请求以及响应当前菜品信息的确认。信息响应模块，当接收到出餐请求时，该模块确定当前菜品信息所对应的餐桌位置。以及路线确定模块，其根据所确定的餐桌位置和所述出餐口位置确定移动路线，并且根据所确定的移动路线移动至所确定的餐桌位置处。

此外，本申请还涉及一种自动送餐机器人，包括本体、送餐托盘、设置在本体内的计算机存储器、计算机处理器以及存储在所述计算机存储器中并且能够在所述计算机处理器中执行的计算机程序，其特征在于，所述计算机处理器执行所述计算机程序时实现上面所述的自动送餐方法中的步骤。

显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种自动送餐方法，其特征在于，包括：

确定出餐口位置并且移动至所述出餐口位置处；

获取订餐信息，其中，所述订餐信息包括：至少一种菜品信息以及与所述菜品信息对应的餐桌位置信息；

响应出餐请求以及响应当前菜品信息的确认；

当接收到出餐请求时，确定当前菜品信息所对应的餐桌位置；

根据所确定的餐桌位置和所述出餐口位置确定移动路线；以及

根据所确定的移动路线移动至所确定的餐桌位置处。

2.根据权利要求1所述的自动送餐方法，其特征在于：所述当接收到出餐请求时，确定当前菜品信息所对应的餐桌位置进一步包括：判断当前菜品信息是否包含在所述至少一种菜品信息中，如果当前菜品信息包含在所述至少一种菜品信息中，则根据当前菜品信息确定餐桌位置。

3.根据权利要求1或2所述的自动送餐方法，其特征在于：在执行所述根据所确定的餐桌位置和所述出餐口位置确定移动路线之前，判断餐盘是否放置成功，如果餐盘放置成功，则执行所述根据所确定的餐桌位置和所述出餐口位置确定移动路线。

4.根据权利要求3所述的自动送餐方法，其特征在于：所述判断餐盘是否放置成功包括：利用设置在送餐机器人的托盘上的重力传感器来确定餐盘是否放置成功。

5.根据权利要求3所述的自动送餐方法，其特征在于：所述判断餐盘是否放置成功包括：利用设置在送餐机器人的托盘上的摄像头来确定餐盘是否放置成功。

6.根据权利要求3所述的自动送餐方法，其特征在于：所述判断餐盘是否放置成功包括：利用设置在送餐机器人的托盘上的无线射频识别装置来确定餐盘是否放置成功。

7.根据权利要求1或2所述的自动送餐方法，其特征在于，还包括：向订餐用户提示送餐完成信息并且播放当前菜品名称。

8.根据权利要求1或2所述的自动送餐方法，其特征在于，还包括：响应送餐结束信息，当送餐结束后，返回所述出餐口。

9.一种自动送餐装置，其特征在于，包括：

位置确定模块，其配置为，确定出餐口位置并且移动至所述出餐口位置处；

信息获取模块，其配置为，获取订餐信息，其中，所述订餐信息包括：至少一种菜品信息以及与所述菜品信息对应的餐桌位置信息；

信息响应模块，其配置为，响应出餐请求以及响应当前菜品信息的确认；

信息响应模块，其配置为，当接收到出餐请求时，确定当前菜品信息所对应的餐桌位置；

路线确定模块，其配置为，根据所确定的餐桌位置和所述出餐口位置确定移动路线；以及根据所确定的移动路线移动至所确定的餐桌位置处。

10.一种自动送餐机器人，包括本体、送餐托盘、设置在本体内的计算机存储器、计算机处理器以及存储在所述计算机存储器中并且能够在所述计算机处理器中执行的计算机程序，其特征在于，所述计算机处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至8中任意一项所述的自动送餐方法中的步骤。