CN106853641A - 机器人控制方法和装置、机器人及控制系统 - Google Patents

机器人控制方法和装置、机器人及控制系统 Download PDF

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Abstract

本发明公开一种机器人控制方法和装置、机器人及控制系统，涉及自动控制领域。其中机器人控制装置通过接收业务服务器以预定频率发送的绑定用户当前位置信息，确定机器人从当前位置移动到绑定用户邻近区域的路径，并驱动机器人沿确定的路径移动到绑定用户邻近区域。本发明通过将用户与机器人进行绑定，机器人通过自行移动以跟随在绑定用户的身旁，由此可解放用户的双手，显著提高用户体验。

Description

机器人控制方法和装置、机器人及控制系统
技术领域
本发明涉及自动控制领域，特别涉及一种机器人控制方法和装置、机器人及控制系统。
背景技术
目前超市购物车大多需要占用消费者的双手才可以获得动力，得以移动，使得用户在购物过程中没有办法操作除推车之外的事情，如使用手机、挑选商品等，如果想要进行上面的操作只能停下车才可以。特别是对于怀抱婴儿、行动不便、年幼、年老的消费者来说，推动购物车会更加困难，从而会影响到消费者的购物体验和效率。
发明内容
本发明实施例提供一种机器人控制方法和装置、机器人及控制系统，通过将用户与机器人进行绑定，机器人通过自行移动以跟随在绑定用户的身旁，由此可解放用户的双手，显著提高用户体验。
根据本发明的一个方面，提供一种机器人控制方法，包括：
接收业务服务器以预定频率发送的绑定用户当前位置信息；
确定机器人从当前位置移动到绑定用户邻近区域的路径；
驱动机器人沿路径移动到绑定用户邻近区域。
在一个实施例中，驱动机器人沿路径移动到绑定用户邻近区域包括：
在驱动机器人沿路径移动过程中，检测移动前方是否出现障碍物；
若移动前方出现障碍物，则控制机器人暂停移动；
经过预定时间后，检测障碍物是否消失；
若障碍物消失，则驱动机器人继续沿路径移动。
在一个实施例中，若障碍物仍未消失，则对机器人的周围环境进行检测；
根据周围环境，重新确定机器人从当前位置移动到绑定用户邻近区域的路径；
驱动机器人沿重新确定的路径移动到绑定用户邻近区域。
在一个实施例中，在绑定用户邻近区域，机器人与绑定用户的距离大于第一预定距离且小于第二预定距离，其中第一预定距离小于第二预定距离。
在一个实施例中，在驱动机器人移动过程中，接收邻近货架发出的无线广播信息；
播放无线广播信息，以便绑定用户了解邻近货架上的商品信息。
在一个实施例中，在接收邻近货架发出的无线广播信息后，还包括：
提取无线广播信息的标识；
判断标识是否与绑定用户的历史数据相匹配；
若标识与绑定用户的历史数据相匹配，则播放无线广播信息。
在一个实施例中，绑定用户的历史数据由业务服务器下发。
在一个实施例中，采集绑定用户的脸部图像；
对脸部图像进行识别，以获得绑定用户的脸部特征信息；
将脸部特征信息发送给业务服务器，以便业务服务器查询与脸部特征信息相关联的用户历史数据；
接收业务服务器下发的用户历史数据以作为绑定用户的历史数据。
在一个实施例中，在采集到绑定用户的语音信息后，对语音信息进行识别，以得到绑定用户的语音指令；
将语音指令发送给业务服务器，以便业务服务器对语音指令进行分析处理；
接收业务服务器提供的响应信息；
若响应信息中包括目的地址，则确定机器人从当前位置移动到目的地址的路径；
驱动机器人沿确定的路径进行移动，以便引领绑定用户到达目的地址。
在一个实施例中，在驱动机器人沿确定的路径进行移动时，播放预定的引导信息。
在一个实施例中，若响应信息中包括答复信息，则播放答复信息，以便与绑定用户进行交互。
在一个实施例中，若机器人在空闲状态下接收到业务服务器发送的触发指令，则将机器人的状态切换为工作状态；
将状态切换信息发送给业务服务器，以便业务服务器将机器人与相应的用户进行绑定。
在一个实施例中，在绑定用户结束使用后，将机器人的状态切换为空闲状态；
将状态切换信息发送给业务服务器，以便业务服务器解除机器人与绑定用户之间的绑定关系。
在一个实施例中，在将机器人的状态切换为空闲状态后，还包括：
确定机器人从当前位置移动到预定停放地点的路径；
驱动机器人沿确定的路径移动到预定停放地点，以便实现自动归位。
根据本发明的另一方面，提供一种配送机器人控制装置，包括：
接口模块，用于接收业务服务器以预定频率发送的绑定用户当前位置信息；
路径确定模块，用于确定机器人从当前位置移动到绑定用户邻近区域的路径；
驱动模块，用于驱动机器人沿路径移动到绑定用户邻近区域。
在一个实施例中，上述装置还包括：
障碍物检测模块，用于在驱动模块驱动机器人沿路径移动过程中，检测移动前方是否出现障碍物，若移动前方出现障碍物，则指示驱动模块控制机器人暂停移动，经过预定时间后，检测障碍物是否消失，若障碍物消失，则指示驱动模块驱动机器人继续沿路径移动。
在一个实施例中，障碍物检测模块还用于在障碍物仍未消失的情况下，对机器人的周围环境进行检测；
路径确定模块还用于根据周围环境，重新确定机器人从当前位置移动到绑定用户邻近区域的路径；
驱动模块还用于驱动机器人沿重新确定的路径移动到绑定用户邻近区域。
在一个实施例中，在绑定用户邻近区域，机器人与绑定用户的距离大于第一预定距离且小于第二预定距离，其中第一预定距离小于第二预定距离。
在一个实施例中，上述装置还包括：
接收模块，用于在驱动模块驱动机器人移动过程中，接收邻近货架发出的无线广播信息；
播放模块，用于播放无线广播信息，以便绑定用户了解邻近货架上的商品信息。
在一个实施例中，上述装置还包括：
信息匹配模块，用于在接收模块接收邻近货架发出的无线广播信息后，提取无线广播信息的标识，判断标识是否与绑定用户的历史数据相匹配，若标识与绑定用户的历史数据相匹配，则指示播放模块播放无线广播信息。
绑定用户的历史数据由业务服务器下发。
在一个实施例中，上述装置还包括：
脸部特征采集模块，用于采集绑定用户的脸部图像，对脸部图像进行识别，以获得绑定用户的脸部特征信息；
接口模块还用于将脸部特征信息发送给业务服务器，以便业务服务器查询与脸部特征信息相关联的用户历史数据；还用于接收业务服务器下发的用户历史数据以作为绑定用户的历史数据。
在一个实施例中，上述装置还包括：
语音识别模块，用于在采集到绑定用户的语音信息后，对语音信息进行识别，以得到绑定用户的语音指令；
接口模块还用于将语音指令发送给业务服务器，以便业务服务器对语音指令进行分析处理；在接收到业务服务器提供的响应信息后，若响应信息中包括目的地址，则指示路径确定模块确定机器人从当前位置移动到目的地址的路径；
驱动模块还用于驱动机器人沿确定的路径进行移动，以便引领绑定用户到达目的地址。
在一个实施例中，播放模块还用于在驱动模块驱动机器人沿确定的路径进行移动时播放预定的引导信息。
在一个实施例中，接口模块还用于在响应信息中包括答复信息时，指示播放模块播放答复信息，以便与绑定用户进行交互。
在一个实施例中，上述装置还包括：
状态切换模块，用于在机器人处于空闲状态下接口模块接收到业务服务器发送的触发指令时，将机器人的状态切换为工作状态；
接口模块还用于将状态切换信息发送给业务服务器，以便业务服务器将机器人与相应的用户进行绑定。
在一个实施例中，状态切换模块还用于在绑定用户结束使用后，将机器人的状态切换为空闲状态；
接口模块还用于将状态切换信息发送给业务服务器，以便业务服务器解除机器人与绑定用户之间的绑定关系。
在一个实施例中，路径确定模块还用于状态切换模块在将机器人的状态切换为空闲状态后，确定机器人从当前位置移动到预定停放地点的路径；
驱动模块还用于驱动机器人沿确定的路径移动到预定停放地点，以便实现自动归位。
根据本发明的另一方面，还提供一种机器人控制装置，包括：
存储器，用于存储指令；
处理器，耦合到存储器，处理器被配置为基于存储器存储的指令执行实现如上述任一实施例涉及的方法。
根据本发明的另一方面，还提供一种机器人，包括如上述任一实施例涉及的机器人控制装置。
根据本发明的另一方面，还提供一种机器人控制系统，包括上述任一实施例涉及的机器人，以及
业务服务器，用于根据用户信标设备提供的信标信息确定用户的当前位置信息，以预定频率将用户的当前位置信息发送给与用户绑定的机器人。
在一个实施例中，业务服务器还用于查询用户的历史数据，并将用户的历史数据发送给与用户绑定的机器人。
在一个实施例中，业务服务器还用于根据机器人发送的脸部特征信息，查询对应用户的历史数据，并将查询到的历史数据发送给对应的机器人。
在一个实施例中，业务服务器还用于对机器人发送的语音指令进行解析，若语音指令用于获取导航信息，则将相应的目的地址发送给对应的机器人。
在一个实施例中，业务服务器还用于在语音指令用于获取指定问题的答复时，将相应的答复信息发送给对应的机器人。
在一个实施例中，业务服务器还用于向处于空闲状态的机器人发送触发指令，以便在该机器人在从空闲状态切换为工作状态后，将该机器人与与相应的用户进行绑定。
在一个实施例中，业务服务器还用于在机器人从工作状态切换为空闲状态后，解除该机器人与所绑定用户之间的绑定关系。
根据本发明的另一方面，还提供一种计算机可读存储介质，其中计算机可读存储介质存储有计算机指令，指令被处理器执行时实现如上述任一实施例涉及的方法。
通过以下参照附图对本发明的示例性实施例的详细描述，本发明的其它特征及其优点将会变得清楚。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明机器人控制方法一个实施例的示意图。
图2为本发明机器人控制方法另一实施例的示意图。
图3为本发明机器人控制装置一个实施例的示意图。
图4为本发明机器人控制装置另一实施例的示意图。
图5为本发明机器人控制装置又一实施例的示意图。
图6为本发明机器人控制装置又一实施例的示意图。
图7为本发明机器人控制装置又一实施例的示意图。
图8为本发明机器人控制装置又一实施例的示意图。
图9为本发明机器人一个实施例的示意图。
图10为本发明机器人控制系统一个实施例的示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。
同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。
对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。
在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
图1为本发明机器人控制方法一个实施例的示意图。可选地，本实施例的方法步骤可由机器人控制装置执行。其中：
步骤101，接收业务服务器以预定频率发送的绑定用户当前位置信息。
其中，当用户进入相应场所后，用户会携带一个信标设备，该信标设备会发送信标信息，业务服务器根据该信标信息可确定该用户的位置。并以预定频谱将该用户当前位置信息发送给与该用户绑定的机器人。这里，机器人可以为智能购物车，或其它可以承载物品的智能可移动设备。
此外，机器人可在工作状态和空闲状态这两种状态之间切换。业务服务器可选择一个处于空闲状态的机器人与用户进行绑定。
可选地，若机器人在空闲状态下接收到业务服务器发送的触发指令，则将机器人的状态切换为工作状态，并将状态切换信息发送给业务服务器，以便业务服务器将机器人与相应的用户进行绑定。
步骤102，确定机器人从当前位置移动到绑定用户邻近区域的路径。
其中，可利用当前场所的地图信息，将机器人当前位置作为出发点，将绑定用户的邻近区域作为终点，在出发点和终点之间进行路径规划。由于路径规划本身并不是本发明的发明点所在，因此这里不展开描述。
步骤103，驱动机器人沿确定的路径移动到绑定用户邻近区域。
其中，在绑定用户邻近区域，机器人与绑定用户的距离大于第一预定距离且小于第二预定距离，其中第一预定距离小于第二预定距离。
即，机器人与绑定用户的距离在一定范围内，由此可避免机器人离用户太远给用户使用带来不便，机器人离用户太近会影响用户行走。
基于本发明上述实施例提供的机器人控制方法，通过将用户与机器人进行绑定，机器人通过自行移动以跟随在绑定用户的身旁，由此可解放用户的双手，显著提高用户体验。
图2为本发明机器人控制方法另一实施例的示意图。可选地，本实施例的方法步骤可由机器人控制装置执行。其中，在驱动机器人沿路径移动到绑定用户邻近区域的过程中，若移动前方出现障碍物，还可自行进行处理。其中：
步骤201，驱动机器人沿所选择的路径移动。
步骤202，检测移动前方是否出现障碍物。
例如，可通过摄像头采集移动前方的视频信息并进行分析。
步骤203，若移动前方出现障碍物，则控制机器人暂停移动，并等待预定时间。
步骤204，检测障碍物是否消失。若障碍物消失，则执行步骤205；若障碍物仍未消失，则执行步骤206。
步骤205，驱动机器人继续沿原路径移动。
步骤206，对机器人的周围环境进行检测。
步骤207，根据周围环境，重新确定机器人从当前位置移动到绑定用户邻近区域的路径。
步骤208，驱动机器人沿重新确定的路径移动到绑定用户邻近区域。
即，在机器人移动过程中，若前方出现了障碍物，例如可能是其它人员或机器人，则该机器人会稍作等待，若该障碍物自行离开，则可按照原定路线继续移动。若该障碍物一直存在，则该机器人根据当前位置和目标位置重新进行路径规划，并按重新规划的路径进行移动。从而可使机器人在跟随绑定用户时自行避开障碍物。
可选地，在驱动机器人移动过程中，接收邻近货架发出的无线广播信息，通过播放无线广播信息，以便绑定用户了解邻近货架上的商品信息。
例如，货架可发送与货架上商品有关的广告、促销等信息。在机器人在该货架附近时可接收到相应信息，通过播放该信息，可使用户对邻近货架上的商品信息能有所了解。
可选地，为了提高用户体验，还可根据用户历史数据对接收到的广播信息进行筛选，以便提供更好的用户体验。例如：
在接收邻近货架发出的无线广播信息后，提取无线广播信息的标识，判断标识是否与绑定用户的历史数据相匹配，若标识与绑定用户的历史数据相匹配，则播放无线广播信息。
例如，用户历史数据表明该用户对电子产品感兴趣，因此通过查询无线广播信息的标识，若该信息涉及电子产品信息，则将其播放给绑定用。若该信息涉及牙刷打折促销，则不会播放给绑定用户，由此可提高用户体验。
此外，这里涉及的绑定用户历史数据由业务服务器下发。在一种方式中，在用户领取信标设备时，业务服务器就会将该用户相应的历史数据下发给所绑定的机器人。在另一种方式中，机器人控制装置可采集绑定用户的脸部图像，通过对脸部图像进行识别，以获得绑定用户的脸部特征信息，将脸部特征信息发送给业务服务器，以便业务服务器查询与脸部特征信息相关联的用户历史数据并下发，机器人控制装置将业务服务器下发的用户历史数据作为绑定用户的历史数据。
可选地，机器人还可给绑定用户提供导航服务。例如，用户可对机器人发出语音指令。机器人控制装置在采集到绑定用户的语音信息后，对语音信息进行识别，以得到绑定用户的语音指令，将语音指令发送给业务服务器，以便业务服务器对语音指令进行分析处理，并将相应的处理结果作为响应信息发送给机器人控制装置。若响应信息中包括目的地址，则机器人控制装置进行路径规划，以确定机器人从当前位置移动到目的地址的路径，并驱动机器人沿确定的路径进行移动，以便引领绑定用户到达目的地址。
例如，用户说“海鲜”，则机器人控制装置可通过与业务服务器交互，确定海鲜区的位置，进而进行路径规划并驱动机器人进行相应移动，以便带领绑定用户前往海鲜区。此外，若用户说“结帐”或“买单”，则机器人控制器会驱动机器人，以便带领绑定用户前往收银台。
可选地，在驱动机器人沿确定的路径进行移动时，还可播放预定的引导信息。
例如，在引领绑定用户前往目的地时，会播放诸如“请跟我来”的引导信息。
此外，机器人还可与绑定用户进行交互，以便为绑定提供沟通服务。例如，用户可对机器人发出语音指令。机器人控制装置在采集到绑定用户的语音信息后，对语音信息进行识别，以得到绑定用户的语音指令，将语音指令发送给业务服务器，以便业务服务器对语音指令进行分析处理，并将相应的处理结果作为响应信息发送给机器人控制装置。若响应信息中包括答复信息，则播放答复信息，以便与绑定用户进行交互。
例如，若用户询问某产品的价格情况，则机器人控制器通过与业务服务器交互，将生产该产品的主要厂商、产品特点和产品价格等信息提供给用户，从而提升用户购物的趣味性和便利性，同时也可成为厂商、品牌上进行商品宣传和发布促销信息的一个窗口。
可选地，在绑定用户结束使用后，将机器人的状态切换为空闲状态，通过将状态切换信息发送给业务服务器，以便业务服务器解除机器人与绑定用户之间的绑定关系。
例如，用户可在结束使用或结帐后点击相应按钮，以便将机器人的状态切换为空闲状态。
可选地，在将机器人的状态切换为空闲状态后，还可通过进行路径规划，确定机器人从当前位置移动到预定停放地点的路径，进而驱动机器人沿确定的路径移动到预定停放地点，以便实现自动归位。
图3为本发明配送机器人控制装置一个实施例的示意图。其中，配送机器人控制装置可包括接口模块31、路径确定模块32和驱动模块33。其中：
接口模块31用于接收业务服务器以预定频率发送的绑定用户当前位置信息。
路径确定模块32用于确定机器人从当前位置移动到绑定用户邻近区域的路径。
驱动模块33用于驱动机器人沿路径移动到绑定用户邻近区域。
其中，在绑定用户邻近区域，机器人与绑定用户的距离大于第一预定距离且小于第二预定距离，其中第一预定距离小于第二预定距离。这样设置是考虑到，机器人距用户太远会不方便，机器人距用户太近会影响用户行走。
基于本发明上述实施例提供的机器人控制装置，通过将用户与机器人进行绑定，机器人通过自行移动以跟随在绑定用户的身旁，由此可解放用户的双手，显著提高用户体验。
图4为本发明机器人控制装置另一实施例的示意图。与图3所示实施例相比，在图4所示实施例中，机器人控制装置还进一步包括障碍物检测模块34。其中：
障碍物检测模块34用于在驱动模块33驱动机器人沿路径移动过程中，检测移动前方是否出现障碍物，若移动前方出现障碍物，则指示驱动模块控制机器人暂停移动，经过预定时间后，检测障碍物是否消失，若障碍物消失，则指示驱动模块33驱动机器人继续沿路径移动。
此外，障碍物检测模块34还用于在障碍物仍未消失的情况下，对机器人的周围环境进行检测。路径确定模块32还用于根据周围环境，重新确定机器人从当前位置移动到绑定用户邻近区域的路径，驱动模块33还用于驱动机器人沿重新确定的路径移动到绑定用户邻近区域。
从而，在移动前方出现障碍物的情况下，可根据当前环境实现自行绕道。
图5为本发明机器人控制装置又一实施例的示意图。与图4所示实施例相比，在图5中，机器人控制装置还包括接收模块35和播放模块36。其中：
接收模块35用于在驱动模块33驱动机器人移动过程中，接收邻近货架发出的无线广播信息；
播放模块36用于播放无线广播信息，以便绑定用户了解邻近货架上的商品信息。
由此，可便于用于了解邻近货架上商品的广告、促销等信息。
可选地，在图5所示实施例中，还可包括信息匹配模块37，用于在接收模块35接收邻近货架发出的无线广播信息后，提取无线广播信息的标识，判断标识是否与绑定用户的历史数据相匹配，若标识与绑定用户的历史数据相匹配，则指示播放模块36播放无线广播信息。
即，可根据用户历史数据只播放用户感兴趣的信息，例如根据历史数据用户对电子产品感兴趣，因此仅播放电子产品的相关信息，而不会给该用户播放牙刷促销广告，以提高用户体验。
其中，绑定用户的历史数据由业务服务器下发。业务服务器可在用户领取信标设备时将相应的用户历史数据提供给绑定的机器人。此外，业务服务器还可根据机器人上传的用户脸部特征下发相应的用户历史数据。
例如，如图5所示，脸部特征采集模块38用于采集绑定用户的脸部图像，对脸部图像进行识别，以获得绑定用户的脸部特征信息。接口模块31还用于将脸部特征信息发送给业务服务器，以便业务服务器查询与脸部特征信息相关联的用户历史数据；还用于接收业务服务器下发的用户历史数据以作为绑定用户的历史数据。
从而，用户通过刷脸，就可获得个性化的服务。
图6为本发明机器人控制装置又一实施例的示意图。与图5所示实施例相比，在图6所示实施例中，机器人控制装置还进一步包括语音识别模块39，其中：
语音识别模块39用于在采集到绑定用户的语音信息后，对语音信息进行识别，以得到绑定用户的语音指令。
接口模块31还用于将语音指令发送给业务服务器，以便业务服务器对语音指令进行分析处理；在接收到业务服务器提供的响应信息后，若响应信息中包括目的地址，则指示路径确定模块32确定机器人从当前位置移动到目的地址的路径。
驱动模块33还用于驱动机器人沿确定的路径进行移动，以便引领绑定用户到达目的地址。
从而，用户可通过发出语音指令以获得导航服务。例如，用户说“海鲜”，则机器人控制装置会驱动机器人移动到海鲜区，以便给用户带路。
此外，播放模块36还用于在驱动模块33驱动机器人沿确定的路径进行移动时播放预定的引导信息。例如，在引领过程中会播放诸如“请跟我来”的引导信息。
此外，机器人控制装置还可实现用户与机器人的交互。例如，接口模块31还用于在响应信息中包括答复信息时，指示播放模块36播放答复信息，以便与绑定用户进行交互。
图7为本发明机器人控制装置又一实施例的示意图。与图6所示实施例相比，在图7中，机器人控制装置还可包括状态切换模块310。其中：
状态切换模块310用于在机器人处于空闲状态下接口模块接收到业务服务器发送的触发指令时，将机器人的状态切换为工作状态。接口模块31还用于将状态切换信息发送给业务服务器，以便业务服务器将机器人与相应的用户进行绑定。
可选地，状态切换模块310还用于在绑定用户结束使用后，将机器人的状态切换为空闲状态。接口模块31还用于将状态切换信息发送给业务服务器，以便业务服务器解除机器人与绑定用户之间的绑定关系。
可选地，路径确定模块32还用于状态切换模块310在将机器人的状态切换为空闲状态后，确定机器人从当前位置移动到预定停放地点的路径，驱动模块33还用于驱动机器人沿确定的路径移动到预定停放地点，以便实现自动归位。
图8为本发明机器人控制装置又一实施例的示意图。如图8所示，机器人控制装置包括存储器801和处理器802。其中：
存储器801用于存储指令，处理器802耦合到存储器801，处理器802被配置为基于存储器存储的指令执行实现如图1至图2中任一实施例涉及的方法。
如图8所示，配送机器人控制装置还包括通信接口803，用于与其它设备进行信息交互。同时，该装置还包括总线804，处理器802、通信接口803、以及存储器801通过总线804完成相互间的通信。
存储器801可以包含高速RAM存储器，也可还包括非易失性存储器(non-volatilememory)，例如至少一个磁盘存储器。存储器801也可以是存储器阵列。存储器801还可能被分块，并且块可按一定的规则组合成虚拟卷。
此外，处理器802可以是一个中央处理器CPU，或者可以是专用集成电路ASIC(Application Specific Integrated Circuit)，或者是被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路。
图9为本发明机器人一个实施例的示意图。如图9所示，机器人91中包括机器人控制装置92。其中，机器人控制装置92可为图3至图8中任一实施例涉及的机器人控制装置。
图10为本发明机器人控制系统一个实施例的示意图。如图10所示，该系统包括机器人1001和业务服务器1002。其中：
业务服务器1002用于根据用户信标设备提供的信标信息确定用户的当前位置信息，以预定频率将用户的当前位置信息发送给与用户绑定的机器人1001。
基于本发明上述实施例提供的机器人控制系统，通过将用户与机器人进行绑定，机器人通过自行移动以跟随在绑定用户的身旁，由此可解放用户的双手，显著提高用户体验。
可选地，业务服务器1002还用于查询用户的历史数据，并将用户的历史数据发送给与用户绑定的机器人1001。
或者，业务服务器1002还可用于根据机器人1001发送的脸部特征信息，查询对应用户的历史数据，并将查询到的历史数据发送给对应的机器人1001。
从而，机器人1001可根据用户历史数据给绑定用户提供个性化的服务。
可选地，业务服务器1002还用于对机器人1001发送的语音指令进行解析，若语音指令用于获取导航信息，则将相应的目的地址发送给对应的机器人1001。以便机器人1001为绑定用户提供导航服务。
可选地，业务服务器1002还用于在语音指令用于获取指定问题的答复时，将相应的答复信息发送给对应的机器人1001。以便机器人1001为绑定用户提供信息交互服务，可提升用户购物的趣味性，保证用户获取必要的信息，同时也可成为厂商、品牌上进行商品宣传和发布促销信息的一个窗口。
可选地，业务服务器1002还用于向处于空闲状态的机器人1001发送触发指令，以便在该机器人在从空闲状态切换为工作状态后，将该机器人与与相应的用户进行绑定。
此外，业务服务器1002还用于在机器人1001从工作状态切换为空闲状态后，解除该机器人1001与所绑定用户之间的绑定关系。
通过上述方式，可便于业务服务器对机器人的管理。
本发明还提供一种计算机可读存储介质，其中计算机可读存储介质存储有计算机指令，指令被处理器执行时实现如图1或图2中任一实施例所涉及的方法。
通过实施本发明，可以得到以下有益效果：
1)诸如智能购物车的机器人可自行跟随所绑定的用户，从而可解放用户的双手，便于用户进行挑选商品、使用手机等操作。对于怀抱婴儿、行动不便的用户来说优势更加明显。
2)为用户提供导航服务，可根据用户需求进行路径规划，并带路用户前往目的地，从而有效节省时间。
3)还可为用户提供沟通服务。可回答用户提出的诸如与商场超市、商品、促销或其它问题，提升了用户购物的趣味性，并保证用户能够获取必要的信息。同时还可成为厂商、品牌商宣传商品及促销信息的窗口。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用非瞬时性存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
本发明的描述是为了示例和描述起见而给出的，而并不是无遗漏的或者将本发明限于所公开的形式。很多修改和变化对于本领域的普通技术人员而言是显然的。选择和描述实施例是为了更好说明本发明的原理和实际应用，并且使本领域的普通技术人员能够理解本发明从而设计适于特定用途的带有各种修改的各种实施例。

Claims (38)

1.一种机器人控制方法，其特征在于，包括：
接收业务服务器以预定频率发送的绑定用户当前位置信息；
确定所述机器人从当前位置移动到所述绑定用户邻近区域的路径；
驱动所述机器人沿所述路径移动到所述绑定用户邻近区域。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
驱动所述机器人沿所述路径移动到所述绑定用户邻近区域包括：
在驱动所述机器人沿所述路径移动过程中，检测移动前方是否出现障碍物；
若移动前方出现障碍物，则控制所述机器人暂停移动；
经过预定时间后，检测所述障碍物是否消失；
若所述障碍物消失，则驱动所述机器人继续沿所述路径移动。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：
若所述障碍物仍未消失，则对所述机器人的周围环境进行检测；
根据所述周围环境，重新确定所述机器人从当前位置移动到所述绑定用户邻近区域的路径；
驱动所述机器人沿重新确定的路径移动到所述绑定用户邻近区域。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
在所述绑定用户邻近区域，所述机器人与所述绑定用户的距离大于第一预定距离且小于第二预定距离，其中第一预定距离小于第二预定距离。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
在驱动所述机器人移动过程中，接收邻近货架发出的无线广播信息；
播放所述无线广播信息，以便所述绑定用户了解所述邻近货架上的商品信息。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，
在接收邻近货架发出的无线广播信息后，还包括：
提取所述无线广播信息的标识；
判断所述标识是否与所述绑定用户的历史数据相匹配；
若所述标识与所述绑定用户的历史数据相匹配，则播放所述无线广播信息。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，
所述绑定用户的历史数据由业务服务器下发。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，还包括：
采集所述绑定用户的脸部图像；
对所述脸部图像进行识别，以获得所述绑定用户的脸部特征信息；
将所述脸部特征信息发送给业务服务器，以便业务服务器查询与所述脸部特征信息相关联的用户历史数据；
接收业务服务器下发的用户历史数据以作为所述绑定用户的历史数据。
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
在采集到所述绑定用户的语音信息后，对所述语音信息进行识别，以得到所述绑定用户的语音指令；
将所述语音指令发送给业务服务器，以便业务服务器对所述语音指令进行分析处理；
接收业务服务器提供的响应信息；
若所述响应信息中包括目的地址，则确定所述机器人从当前位置移动到所述目的地址的路径；
驱动所述机器人沿确定的路径进行移动，以便引领所述绑定用户到达所述目的地址。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，
在驱动所述机器人沿确定的路径进行移动时，播放预定的引导信息。
11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，
若所述响应信息中包括答复信息，则播放所述答复信息，以便与所述绑定用户进行交互。
12.根据权利要求1-11中任一项所述的方法，其特征在于，还包括：
若所述机器人在空闲状态下接收到业务服务器发送的触发指令，则将所述机器人的状态切换为工作状态；
将状态切换信息发送给业务服务器，以便业务服务器将所述机器人与相应的用户进行绑定。
13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，
在所述绑定用户结束使用后，将所述机器人的状态切换为空闲状态；
将状态切换信息发送给业务服务器，以便业务服务器解除所述机器人与所述绑定用户之间的绑定关系。
14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，
在将所述机器人的状态切换为空闲状态后，还包括：
确定所述机器人从当前位置移动到所述预定停放地点的路径；
驱动所述机器人沿确定的路径移动到所述预定停放地点，以便实现自动归位。
15.一种配送机器人控制装置，其特征在于，包括：
接口模块，用于接收业务服务器以预定频率发送的绑定用户当前位置信息；
路径确定模块，用于确定所述机器人从当前位置移动到所述绑定用户邻近区域的路径；
驱动模块，用于驱动所述机器人沿所述路径移动到所述绑定用户邻近区域。
16.根据权利要求15所述的装置，其特征在于，还包括：
障碍物检测模块，用于在驱动模块驱动所述机器人沿所述路径移动过程中，检测移动前方是否出现障碍物，若移动前方出现障碍物，则指示驱动模块控制所述机器人暂停移动，经过预定时间后，检测所述障碍物是否消失，若所述障碍物消失，则指示驱动模块驱动所述机器人继续沿所述路径移动。
17.根据权利要求16所述的装置，其特征在于，还包括：
障碍物检测模块还用于在所述障碍物仍未消失的情况下，对所述机器人的周围环境进行检测；
路径确定模块还用于根据所述周围环境，重新确定所述机器人从当前位置移动到所述绑定用户邻近区域的路径；
驱动模块还用于驱动所述机器人沿重新确定的路径移动到所述绑定用户邻近区域。
18.根据权利要求15所述的装置，其特征在于，
在所述绑定用户邻近区域，所述机器人与所述绑定用户的距离大于第一预定距离且小于第二预定距离，其中第一预定距离小于第二预定距离。
19.根据权利要求15所述的装置，其特征在于，还包括：
接收模块，用于在驱动模块驱动所述机器人移动过程中，接收邻近货架发出的无线广播信息；
播放模块，用于播放所述无线广播信息，以便所述绑定用户了解所述邻近货架上的商品信息。
20.根据权利要求19所述的装置，其特征在于，还包括：
信息匹配模块，用于在接收模块接收邻近货架发出的无线广播信息后，提取所述无线广播信息的标识，判断所述标识是否与所述绑定用户的历史数据相匹配，若所述标识与所述绑定用户的历史数据相匹配，则指示播放模块播放所述无线广播信息。
21.根据权利要求20所述的装置，其特征在于，
所述绑定用户的历史数据由业务服务器下发。
22.根据权利要求21所述的装置，其特征在于，还包括：
脸部特征采集模块，用于采集所述绑定用户的脸部图像，对所述脸部图像进行识别，以获得所述绑定用户的脸部特征信息；
接口模块还用于将所述脸部特征信息发送给业务服务器，以便业务服务器查询与所述脸部特征信息相关联的用户历史数据；还用于接收业务服务器下发的用户历史数据以作为所述绑定用户的历史数据。
23.根据权利要求15所述的装置，其特征在于，还包括：
语音识别模块，用于在采集到所述绑定用户的语音信息后，对所述语音信息进行识别，以得到所述绑定用户的语音指令；
接口模块还用于将所述语音指令发送给业务服务器，以便业务服务器对所述语音指令进行分析处理；在接收到业务服务器提供的响应信息后，若所述响应信息中包括目的地址，则指示路径确定模块确定所述机器人从当前位置移动到所述目的地址的路径；
驱动模块还用于驱动所述机器人沿确定的路径进行移动，以便引领所述绑定用户到达所述目的地址。
24.根据权利要求23所述的装置，其特征在于，
播放模块还用于在驱动模块驱动所述机器人沿确定的路径进行移动时播放预定的引导信息。
25.根据权利要求23所述的装置，其特征在于，
接口模块还用于在所述响应信息中包括答复信息时，指示播放模块播放所述答复信息，以便与所述绑定用户进行交互。
26.根据权利要求15-25中任一项所述的装置，其特征在于，还包括：
状态切换模块，用于在所述机器人处于空闲状态下接口模块接收到业务服务器发送的触发指令时，将所述机器人的状态切换为工作状态；
接口模块还用于将状态切换信息发送给业务服务器，以便业务服务器将所述机器人与相应的用户进行绑定。
27.根据权利要求26所述的装置，其特征在于，
状态切换模块还用于在所述绑定用户结束使用后，将所述机器人的状态切换为空闲状态；
接口模块还用于将状态切换信息发送给业务服务器，以便业务服务器解除所述机器人与所述绑定用户之间的绑定关系。
28.根据权利要求27所述的装置，其特征在于，
路径确定模块还用于状态切换模块在将所述机器人的状态切换为空闲状态后，确定所述机器人从当前位置移动到所述预定停放地点的路径；
驱动模块还用于驱动所述机器人沿确定的路径移动到所述预定停放地点，以便实现自动归位。
29.一种机器人控制装置，其特征在于，包括：
存储器，用于存储指令；
处理器，耦合到所述存储器，所述处理器被配置为基于所述存储器存储的指令执行实现如权利要求1-14中任一项所述的方法。
30.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求15-29中任一项所述的机器人控制装置。
31.一种机器人控制系统，其特征在于，包括如权利要求30所述的机器人，以及
业务服务器，用于根据用户信标设备提供的信标信息确定所述用户的当前位置信息，以预定频率将所述用户的当前位置信息发送给与所述用户绑定的机器人。
32.根据权利要求31所述的系统，其特征在于，
业务服务器还用于查询所述用户的历史数据，并将所述用户的历史数据发送给与所述用户绑定的机器人。
33.根据权利要求31所述的系统，其特征在于，
业务服务器还用于根据机器人发送的脸部特征信息，查询对应用户的历史数据，并将查询到的历史数据发送给对应的机器人。
34.根据权利要求31所述的系统，其特征在于，
业务服务器还用于对机器人发送的语音指令进行解析，若所述语音指令用于获取导航信息，则将相应的目的地址发送给对应的机器人。
35.根据权利要求34所述的系统，其特征在于，
业务服务器还用于在所述语音指令用于获取指定问题的答复时，将相应的答复信息发送给对应的机器人。
36.根据权利要求31-35中任一项所述的系统，其特征在于，
业务服务器还用于向处于空闲状态的机器人发送触发指令，以便在该机器人在从空闲状态切换为工作状态后，将该机器人与与相应的用户进行绑定。
37.根据权利要求36所述的系统，其特征在于，
业务服务器还用于在机器人从工作状态切换为空闲状态后，解除该机器人与所绑定用户之间的绑定关系。
38.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述指令被处理器执行时实现如权利要求1-14中任一项所述的方法。
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