CN106956266A - 机器人控制方法、装置和机器人 - Google Patents

机器人控制方法、装置和机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN106956266A
CN106956266A CN201710341099.5A CN201710341099A CN106956266A CN 106956266 A CN106956266 A CN 106956266A CN 201710341099 A CN201710341099 A CN 201710341099A CN 106956266 A CN106956266 A CN 106956266A
Authority
CN
China
Prior art keywords
robot
user bound
path
module
user
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201710341099.5A
Other languages
English (en)
Inventor
宋鹏
于宗靖
张潮
牟广森
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Beijing Jingdong Century Trading Co Ltd
Beijing Jingdong Shangke Information Technology Co Ltd
Original Assignee
Beijing Jingdong Century Trading Co Ltd
Beijing Jingdong Shangke Information Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Beijing Jingdong Century Trading Co Ltd, Beijing Jingdong Shangke Information Technology Co Ltd filed Critical Beijing Jingdong Century Trading Co Ltd
Priority to CN201710341099.5A priority Critical patent/CN106956266A/zh
Publication of CN106956266A publication Critical patent/CN106956266A/zh
Priority to US16/613,639 priority patent/US20200078943A1/en
Priority to PCT/CN2018/084402 priority patent/WO2018210109A1/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0011—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement
    • G05D1/0016—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement characterised by the operator's input device
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
    • B25J9/1664—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by motion, path, trajectory planning
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0214—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory in accordance with safety or protection criteria, e.g. avoiding hazardous areas
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/12—Target-seeking control
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/10—Terrestrial scenes
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V40/00—Recognition of biometric, human-related or animal-related patterns in image or video data
    • G06V40/10—Human or animal bodies, e.g. vehicle occupants or pedestrians; Body parts, e.g. hands
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V40/00—Recognition of biometric, human-related or animal-related patterns in image or video data
    • G06V40/10—Human or animal bodies, e.g. vehicle occupants or pedestrians; Body parts, e.g. hands
    • G06V40/16—Human faces, e.g. facial parts, sketches or expressions
    • G06V40/172—Classification, e.g. identification
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V40/00—Recognition of biometric, human-related or animal-related patterns in image or video data
    • G06V40/20—Movements or behaviour, e.g. gesture recognition
    • G06V40/23—Recognition of whole body movements, e.g. for sport training
    • G06V40/25—Recognition of walking or running movements, e.g. gait recognition
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
    • G05B2219/40519—Motion, trajectory planning

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Psychiatry (AREA)
  • Social Psychology (AREA)
  • Computing Systems (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明公开一种机器人控制方法、装置和机器人，涉及自动控制领域。其中机器人控制装置通过脸部识别或行走姿态识别以确定绑定用户的当前位置，确定机器人从当前位置移动到绑定用户邻近区域的路径，驱动机器人沿所确定得到路径移动到绑定用户邻近区域。本发明通过图像识别将用户与机器人进行绑定，机器人通过自行移动以跟随在绑定用户的身旁，由此可解放用户的双手，显著提高用户体验。

Description

机器人控制方法、装置和机器人
技术领域
本发明涉及自动控制领域，特别涉及一种机器人控制方法、装置和机器人。
背景技术
目前超市购物车大多需要占用消费者的双手才可以获得动力，得以移动，使得用户在购物过程中没有办法操作除推车之外的事情，如使用手机、挑选商品等，如果想要进行上面的操作只能停下车才可以。特别是对于怀抱婴儿、行动不便、年幼、年老的消费者来说，推动购物车会更加困难，从而会影响到消费者的购物体验和效率。
发明内容
本发明实施例提供一种机器人控制方法、装置和机器人及控制系统，通过将用户与机器人进行绑定，机器人通过自行移动以跟随在绑定用户的身旁，由此可解放用户的双手，显著提高用户体验。
根据本发明的一个方面，提供一种机器人控制方法，包括：
通过脸部识别或行走姿态识别以确定绑定用户的当前位置；
确定机器人从当前位置移动到绑定用户邻近区域的路径；
驱动机器人沿路径移动到绑定用户邻近区域。
在一个实施例中，驱动机器人沿路径移动到绑定用户邻近区域包括：
在驱动机器人沿路径移动过程中，检测移动前方是否出现障碍物；
若移动前方出现障碍物，则控制机器人暂停移动；
经过预定时间后，检测障碍物是否消失；
若障碍物消失，则驱动机器人继续沿路径移动。
在一个实施例中，若障碍物仍未消失，则对机器人的周围环境进行检测；
根据周围环境，重新确定机器人从当前位置移动到绑定用户邻近区域的路径；
驱动机器人沿重新确定的路径移动到绑定用户邻近区域。
在一个实施例中，在绑定用户邻近区域，机器人与绑定用户的距离大于第一预定距离且小于第二预定距离，其中第一预定距离小于第二预定距离。
在一个实施例中，在驱动机器人移动过程中，识别邻近货架上的条码信息；
查询与条码信息相对应的广播信息；
播放广播信息，以便绑定用户了解邻近货架上的商品信息。
在一个实施例中，在查询与条码信息相对应的广播信息后，还包括：
提取广播信息的标识；
判断标识是否与绑定用户的历史数据相匹配；
若标识与绑定用户的历史数据相匹配，则播放广播信息。
在一个实施例中，在采集到绑定用户的语音信息后，对语音信息进行识别，以得到绑定用户的语音指令；
对语音指令进行分析处理，以得到相应的响应信息；
若响应信息中包括目的地址，则确定机器人从当前位置移动到目的地址的路径；
驱动机器人沿确定的路径进行移动，以便引领绑定用户到达目的地址。
在一个实施例中，在驱动机器人沿确定的路径进行移动时，播放预定的引导信息。
在一个实施例中，若响应信息中包括答复信息，则播放答复信息，以便与绑定用户进行交互。
在一个实施例中，若机器人在空闲状态下接收到操作用户发出的触发指令，则将机器人的状态切换为工作状态；
将操作用户作为绑定用户，对绑定用户进行脸部识别和行走姿态识别。
在一个实施例中，在绑定用户结束使用后，解除机器人与绑定用户之间的绑定关系；
将机器人的状态切换为空闲状态。
在一个实施例中，在将机器人的状态切换为空闲状态后，还包括：
确定机器人从当前位置移动到预定停放地点的路径；
驱动机器人沿确定的路径移动到预定停放地点，以便实现自动归位。
根据本发明的另一方面，提供一种机器人控制装置，包括：
特征识别模块，用于进行脸部识别或行走姿态识别；
当前位置识别模块，用于根据脸部识别或行走姿态识别结果确定绑定用户的当前位置；
路径确定模块，用于确定机器人从当前位置移动到绑定用户邻近区域的路径；
驱动模块，用于驱动机器人沿路径移动到绑定用户邻近区域。
在一个实施例中，上述装置还包括障碍物检测模块，用于在驱动模块驱动机器人沿路径移动过程中，检测移动前方是否出现障碍物，若移动前方出现障碍物，则指示驱动模块控制机器人暂停移动，经过预定时间后，检测障碍物是否消失，若障碍物消失，则指示驱动模块驱动机器人继续沿路径移动。
在一个实施例中，上述装置还包括：
障碍物检测模块还用于在障碍物仍未消失的情况下，对机器人的周围环境进行检测；
路径确定模块还用于根据周围环境，重新确定机器人从当前位置移动到绑定用户邻近区域的路径；
驱动模块还用于驱动机器人沿重新确定的路径移动到绑定用户邻近区域。
在一个实施例中，在绑定用户邻近区域，机器人与绑定用户的距离大于第一预定距离且小于第二预定距离，其中第一预定距离小于第二预定距离。
在一个实施例中，上述装置还包括：
条码信息识别模块，用于在驱动模块驱动机器人移动过程中，识别邻近货架上的条码信息；
广播信息查询模块，用于查询与条码信息相对应的广播信息；
播放模块，用于播放广播信息，以便绑定用户了解邻近货架上的商品信息。
在一个实施例中，上述装置还包括信息匹配模块，用于在广播信息查询模块查询与条码信息相对应的广播信息后，提取广播信息的标识，判断标识是否与绑定用户的历史数据相匹配，若标识与绑定用户的历史数据相匹配，则指示播放模块播放广播信息。
在一个实施例中，上述装置还包括：
语音识别模块，用于在采集到绑定用户的语音信息后，对语音信息进行识别，以得到绑定用户的语音指令；
指令处理模块，用于对语音指令进行分析处理以得到相应的响应信息，若响应信息中包括目的地址，则指示路径确定模块确定机器人从当前位置移动到目的地址的路径；
驱动模块还用于驱动机器人沿确定的路径进行移动，以便引领绑定用户到达目的地址。
在一个实施例中，播放模块还用于在驱动模块驱动机器人沿确定的路径进行移动时播放预定的引导信息。
在一个实施例中，播放模块还用于在响应信息中包括答复信息时，播放答复信息，以便与绑定用户进行交互。
在一个实施例中，上述装置还包括：
交互模块，用于接收操作用户发出的指令；
状态切换模块，用于在机器人处于空闲状态下交互模块接收到操作用户发出的触发指令时，将机器人的状态切换为工作状态，将操作用户作为绑定用户，并指示特征识别模块对绑定用户进行脸部识别和行走姿态识别。
在一个实施例中，状态切换模块还用于在绑定用户结束使用后，解除机器人与绑定用户之间的绑定关系，将机器人的状态切换为空闲状态。
在一个实施例中，路径确定模块还用于状态切换模块在将机器人的状态切换为空闲状态后，确定机器人从当前位置移动到预定停放地点的路径；
驱动模块还用于驱动机器人沿确定的路径移动到预定停放地点，以便实现自动归位。
根据本发明的另一方面，提供一种机器人控制装置，包括：
存储器，用于存储指令；
处理器，耦合到存储器，处理器被配置为基于存储器存储的指令执行实现如上述任一实施例涉及的方法。
根据本发明的另一方面，提供一种机器人，包括如上述任一实施例涉及的机器人控制装置。
根据本发明的另一方面，提供一种计算机可读存储介质，其中计算机可读存储介质存储有计算机指令，指令被处理器执行时实现如上述任一实施例涉及的方法。
通过以下参照附图对本发明的示例性实施例的详细描述，本发明的其它特征及其优点将会变得清楚。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明机器人控制方法一个实施例的示意图。
图2为本发明机器人控制方法另一实施例的示意图。
图3为本发明机器人控制装置一个实施例的示意图。
图4为本发明机器人控制装置另一实施例的示意图。
图5为本发明机器人控制装置又一实施例的示意图。
图6为本发明机器人控制装置又一实施例的示意图。
图7为本发明机器人控制装置又一实施例的示意图。
图8为本发明机器人控制装置又一实施例的示意图。
图9为本发明机器人一个实施例的示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。
同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。
对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。
在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
图1为本发明机器人控制方法一个实施例的示意图。可选地，本实施例的方法步骤可由机器人控制装置执行。其中：
步骤101，通过脸部识别或行走姿态识别以确定绑定用户的当前位置。
其中，当用户向处于空闲状态的机器人发出触发指令，例如利用机器人上的触摸屏进行触发操作时，机器人将该用户作为绑定用户，并通过脸部识别和行走姿态识别获知绑定用户的特征，从而机器人可通过图像识别的方式锁定绑定用户，以便能自动跟随绑定用户进行移动。这里，机器人可以为智能购物车，或其它可以承载物品的智能可移动设备。
此外，机器人可在工作状态和空闲状态这两种状态之间切换。处于空闲状态的机器人与用户进行绑定，在进行绑定后可将状态切换为工作状态。
步骤102，确定机器人从当前位置移动到绑定用户邻近区域的路径。
其中，可利用当前场所的地图信息，将机器人当前位置作为出发点，将绑定用户的邻近区域作为终点，在出发点和终点之间进行路径规划。由于路径规划本身并不是本发明的发明点所在，因此这里不展开描述。
步骤103，驱动机器人沿确定的路径移动到绑定用户邻近区域。
其中，在绑定用户邻近区域，机器人与绑定用户的距离大于第一预定距离且小于第二预定距离，其中第一预定距离小于第二预定距离。
即，机器人与绑定用户的距离在一定范围内，由此可避免机器人离用户太远给用户使用带来不便，机器人离用户太近会影响用户行走。
基于本发明上述实施例提供的机器人控制方法，通过将用户与机器人进行绑定，机器人通过自行移动以跟随在绑定用户的身旁，由此可解放用户的双手，显著提高用户体验。
图2为本发明机器人控制方法另一实施例的示意图。可选地，本实施例的方法步骤可由机器人控制装置执行。其中，在驱动机器人沿路径移动到绑定用户邻近区域的过程中，若移动前方出现障碍物，还可自行进行处理。其中：
步骤201，驱动机器人沿所选择的路径移动。
步骤202，检测移动前方是否出现障碍物。
例如，可通过摄像头采集移动前方的视频信息并进行分析。
步骤203，若移动前方出现障碍物，则控制机器人暂停移动，并等待预定时间。
步骤204，检测障碍物是否消失。若障碍物消失，则执行步骤205；若障碍物仍未消失，则执行步骤206。
步骤205，驱动机器人继续沿原路径移动。
步骤206，对机器人的周围环境进行检测。
步骤207，根据周围环境，重新确定机器人从当前位置移动到绑定用户邻近区域的路径。
步骤208，驱动机器人沿重新确定的路径移动到绑定用户邻近区域。
即，在机器人移动过程中，若前方出现了障碍物，例如可能是其它人员或机器人，则该机器人会稍作等待，若该障碍物自行离开，则可按照原定路线继续移动。若该障碍物一直存在，则该机器人根据当前位置和目标位置重新进行路径规划，并按重新规划的路径进行移动。从而可使机器人在跟随绑定用户时自行避开障碍物。
可选地，在驱动机器人移动过程中，识别邻近货架上的条码信息，查询与条码信息相对应的广播信息，播放广播信息，以便绑定用户了解邻近货架上的商品信息。
例如，货架上设置有相应的条码信息，机器人在移动过程中，通过图像识别方式读取相邻货架上的条码信息，进而获得与该条码信息相对应的广播信息并进行播放，从而使用户能够了解与该货架上商品有关的广告、促销等信息，以便给用户购物提供便利。
可选地，为了提高用户体验，还可根据用户历史数据对接收到的广播信息进行筛选，以便提供更好的用户体验。例如：
在查询与条码信息相对应的广播信息后，还可进一步提取广播信息的标识，判断标识是否与绑定用户的历史数据相匹配。若标识与绑定用户的历史数据相匹配，则播放该广播信息。若标识与绑定用户的历史数据相匹配，则不播放该广播信息。
例如，用户历史数据表明该用户对电子产品感兴趣，因此通过查询广播信息的标识，若该信息涉及电子产品信息，则将其播放给绑定用户。若该信息涉及牙刷打折促销，则不会播放给绑定用户，由此可提高用户体验。
可选地，机器人可通过提取绑定用户的脸部特征，来查询与该脸部特征相对应的用户历史数据，以便根据用户历史数据给用户提供个性化服务。
可选地，机器人还可给绑定用户提供导航服务。例如，用户可对机器人发出语音指令。机器人控制装置在采集到绑定用户的语音信息后，对语音信息进行识别，以得到绑定用户的语音指令，并对语音指令进行分析处理，以得到相应的响应信息。若响应信息中包括目的地址，则机器人控制装置进行路径规划，以确定机器人从当前位置移动到目的地址的路径，并驱动机器人沿确定的路径进行移动，以便引领绑定用户到达目的地址。
例如，用户说“海鲜”，则机器人控制装置可通过识别，确定海鲜区的位置，进而进行路径规划并驱动机器人进行相应移动，以便带领绑定用户前往海鲜区。此外，若用户说“结账”或“买单”，则机器人控制器会驱动机器人，以便带领绑定用户前往收银台。
可选地，在驱动机器人沿确定的路径进行移动时，还可播放预定的引导信息。
例如，在引领绑定用户前往目的地时，会播放诸如“请跟我来”的引导信息。
此外，机器人还可与绑定用户进行交互，以便为绑定提供沟通服务。例如，用户可对机器人发出语音指令。机器人控制装置在采集到绑定用户的语音信息后，对语音信息进行识别，以得到绑定用户的语音指令，并对语音指令进行分析处理，以得到相应的响应信息。若响应信息中包括答复信息，则播放答复信息，以便与绑定用户进行交互。
例如，若用户询问某产品的价格情况，则机器人控制器通过与业务服务器交互，将生产该产品的主要厂商、产品特点和产品价格等信息提供给用户，从而提升用户购物的趣味性和便利性，同时也可成为厂商、品牌上进行商品宣传和发布促销信息的一个窗口。
可选地，在绑定用户结束使用后，解除机器人与绑定用户之间的绑定关系，将机器人的状态切换为空闲状态。
例如，用户可在结束使用或结帐后点击触摸屏进行相应操作，以便将机器人的状态切换为空闲状态。
可选地，在将机器人的状态切换为空闲状态后，还可通过进行路径规划，确定机器人从当前位置移动到预定停放地点的路径，进而驱动机器人沿确定的路径移动到预定停放地点，以便实现自动归位。
图3为本发明配送机器人控制装置一个实施例的示意图。其中，配送机器人控制装置可包括特征识别模块31、当前位置识别模块32、路径确定模块33和驱动模块34。其中：
特征识别模块31用于进行脸部识别或行走姿态识别。
当前位置识别模块32用于根据脸部识别或行走姿态识别结果确定绑定用户的当前位置。
路径确定模块33用于确定机器人从当前位置移动到绑定用户邻近区域的路径。
驱动模块34用于驱动机器人沿路径移动到绑定用户邻近区域。
其中，在绑定用户邻近区域，机器人与绑定用户的距离大于第一预定距离且小于第二预定距离，其中第一预定距离小于第二预定距离。这样设置是考虑到，机器人距用户太远会不方便，机器人距用户太近会影响用户行走。
基于本发明上述实施例提供的机器人控制装置，通过将用户与机器人进行绑定，机器人通过自行移动以跟随在绑定用户的身旁，由此可解放用户的双手，显著提高用户体验。
图4为本发明机器人控制装置另一实施例的示意图。与图3所示实施例相比，在图4所示实施例中，机器人控制装置还进一步包括障碍物检测模块35。其中：
障碍物检测模块35用于在驱动模块34驱动机器人沿路径移动过程中，检测移动前方是否出现障碍物，若移动前方出现障碍物，则指示驱动模块控制机器人暂停移动，经过预定时间后，检测障碍物是否消失，若障碍物消失，则指示驱动模块34驱动机器人继续沿路径移动。
此外，障碍物检测模块35还用于在障碍物仍未消失的情况下，对机器人的周围环境进行检测。路径确定模块33还用于根据周围环境，重新确定机器人从当前位置移动到绑定用户邻近区域的路径，驱动模块34还用于驱动机器人沿重新确定的路径移动到绑定用户邻近区域。
从而，在移动前方出现障碍物的情况下，可根据当前环境实现自行绕道。
图5为本发明机器人控制装置又一实施例的示意图。与图4所示实施例相比，在图5中，机器人控制装置还包括条码信息识别模块36、广播信息查询模块37和播放模块38。其中：
条码信息识别模块36用于在驱动模块驱动机器人移动过程中，识别邻近货架上的条码信息。
广播信息查询模块37用于查询与条码信息相对应的广播信息。
播放模块38用于播放广播信息，以便绑定用户了解邻近货架上的商品信息。由此，可便于用于了解邻近货架上商品的广告、促销等信息。
可选地，在图5所示实施例中，还可包括信息匹配模块39，用于在广播信息查询模块37查询与条码信息相对应的广播信息后，提取广播信息的标识，判断标识是否与绑定用户的历史数据相匹配，若标识与绑定用户的历史数据相匹配，则指示播放模块38播放广播信息。
即，可根据用户历史数据只播放用户感兴趣的信息，例如根据历史数据用户对电子产品感兴趣，因此仅播放电子产品的相关信息，而不会给该用户播放牙刷促销广告，以提高用户体验。
例如，可通过识别用户的脸部特征来确定相应的用户历史数据。以便用户通过刷脸，就可获得个性化的服务。
图6为本发明机器人控制装置又一实施例的示意图。与图5所示实施例相比，在图6所示实施例中，机器人控制装置还进一步包括语音识别模块310和指令处理模块311，其中：
语音识别模块310用于在采集到绑定用户的语音信息后，对语音信息进行识别，以得到绑定用户的语音指令。
指令处理模块311用于对语音指令进行分析处理以得到相应的响应信息，若响应信息中包括目的地址，则指示路径确定模块33确定机器人从当前位置移动到目的地址的路径。
驱动模块34还用于驱动机器人沿确定的路径进行移动，以便引领绑定用户到达目的地址。
从而，用户可通过发出语音指令以获得导航服务。例如，用户说“海鲜”，则机器人控制装置会驱动机器人移动到海鲜区，以便给用户带路。
此外，播放模块38还用于在驱动模块34驱动机器人沿确定的路径进行移动时播放预定的引导信息。例如，在引领过程中会播放诸如“请跟我来”的引导信息。
此外，播放模块38还用于在响应信息中包括答复信息时，播放答复信息，以便与绑定用户进行交互。
图7为本发明机器人控制装置又一实施例的示意图。与图6所示实施例相比，在图7中，机器人控制装置还可包括交互模块312和状态切换模块313。其中：
交互模块312用于接收操作用户发出的指令。例如，交互模块312可为触摸屏。
状态切换模块313用于在机器人处于空闲状态下交互模块接收到操作用户发出的触发指令时，将机器人的状态切换为工作状态，将操作用户作为绑定用户，并指示特征识别模块31对绑定用户进行脸部识别和行走姿态识别。
可选地，状态切换模块313还用于在绑定用户结束使用后，解除机器人与绑定用户之间的绑定关系，将机器人的状态切换为空闲状态。
此外，路径确定模块33还用于状态切换模块在将机器人的状态切换为空闲状态后，确定机器人从当前位置移动到预定停放地点的路径。驱动模块34还用于驱动机器人沿确定的路径移动到预定停放地点，以便实现自动归位。
图8为本发明机器人控制装置又一实施例的示意图。如图8所示，机器人控制装置包括存储器801和处理器802。其中：
存储器801用于存储指令，处理器802耦合到存储器801，处理器802被配置为基于存储器存储的指令执行实现如图1至图2中任一实施例涉及的方法。
如图8所示，配送机器人控制装置还包括通信接口803，用于与其它设备进行信息交互。同时，该装置还包括总线804，处理器802、通信接口803、以及存储器801通过总线804完成相互间的通信。
存储器801可以包含高速RAM存储器，也可还包括非易失性存储器(non-volatilememory)，例如至少一个磁盘存储器。存储器801也可以是存储器阵列。存储器801还可能被分块，并且块可按一定的规则组合成虚拟卷。
此外，处理器802可以是一个中央处理器CPU，或者可以是专用集成电路ASIC(Application Specific Integrated Circuit)，或者是被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路。
图9为本发明机器人一个实施例的示意图。如图9所示，机器人91中包括机器人控制装置92。其中，机器人控制装置92可为图3至图8中任一实施例涉及的机器人控制装置。
本发明还提供一种计算机可读存储介质，其中计算机可读存储介质存储有计算机指令，指令被处理器执行时实现如图1或图2中任一实施例所涉及的方法。
通过实施本发明，可以得到以下有益效果：
1)诸如智能购物车的机器人可自行跟随所绑定的用户，从而可解放用户的双手，便于用户进行挑选商品、使用手机等操作。对于怀抱婴儿、行动不便的用户来说优势更加明显。
2)为用户提供导航服务，可根据用户需求进行路径规划，并带路用户前往目的地，从而有效节省时间。
3)还可为用户提供沟通服务。可回答用户提出的诸如与商场超市、商品、促销或其它问题，提升了用户购物的趣味性，并保证用户能够获取必要的信息。同时还可成为厂商、品牌商宣传商品及促销信息的窗口。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用非瞬时性存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
本发明的描述是为了示例和描述起见而给出的，而并不是无遗漏的或者将本发明限于所公开的形式。很多修改和变化对于本领域的普通技术人员而言是显然的。选择和描述实施例是为了更好说明本发明的原理和实际应用，并且使本领域的普通技术人员能够理解本发明从而设计适于特定用途的带有各种修改的各种实施例。

Claims (27)

1.一种机器人控制方法，其特征在于，包括：
通过脸部识别或行走姿态识别以确定绑定用户的当前位置；
确定所述机器人从当前位置移动到所述绑定用户邻近区域的路径；
驱动所述机器人沿所述路径移动到所述绑定用户邻近区域。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
驱动所述机器人沿所述路径移动到所述绑定用户邻近区域包括：
在驱动所述机器人沿所述路径移动过程中，检测移动前方是否出现障碍物；
若移动前方出现障碍物，则控制所述机器人暂停移动；
经过预定时间后，检测所述障碍物是否消失；
若所述障碍物消失，则驱动所述机器人继续沿所述路径移动。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：
若所述障碍物仍未消失，则对所述机器人的周围环境进行检测；
根据所述周围环境，重新确定所述机器人从当前位置移动到所述绑定用户邻近区域的路径；
驱动所述机器人沿重新确定的路径移动到所述绑定用户邻近区域。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
在所述绑定用户邻近区域，所述机器人与所述绑定用户的距离大于第一预定距离且小于第二预定距离，其中第一预定距离小于第二预定距离。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
在驱动所述机器人移动过程中，识别邻近货架上的条码信息；
查询与所述条码信息相对应的广播信息；
播放所述广播信息，以便所述绑定用户了解所述邻近货架上的商品信息。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，
在查询与所述条码信息相对应的广播信息后，还包括：
提取所述广播信息的标识；
判断所述标识是否与所述绑定用户的历史数据相匹配；
若所述标识与所述绑定用户的历史数据相匹配，则播放所述广播信息。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
在采集到所述绑定用户的语音信息后，对所述语音信息进行识别，以得到所述绑定用户的语音指令；
对所述语音指令进行分析处理，以得到相应的响应信息；
若所述响应信息中包括目的地址，则确定所述机器人从当前位置移动到所述目的地址的路径；
驱动所述机器人沿确定的路径进行移动，以便引领所述绑定用户到达所述目的地址。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，
在驱动所述机器人沿确定的路径进行移动时，播放预定的引导信息。
9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，
若所述响应信息中包括答复信息，则播放所述答复信息，以便与所述绑定用户进行交互。
10.根据权利要求1-9中任一项所述的方法，其特征在于，还包括：
若所述机器人在空闲状态下接收到操作用户发出的触发指令，则将所述机器人的状态切换为工作状态；
将所述操作用户作为绑定用户，对所述绑定用户进行脸部识别和行走姿态识别。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，
在所述绑定用户结束使用后，解除所述机器人与所述绑定用户之间的绑定关系；
将所述机器人的状态切换为空闲状态。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，
在将所述机器人的状态切换为空闲状态后，还包括：
确定所述机器人从当前位置移动到所述预定停放地点的路径；
驱动所述机器人沿确定的路径移动到所述预定停放地点，以便实现自动归位。
13.一种机器人控制装置，其特征在于，包括：
特征识别模块，用于进行脸部识别或行走姿态识别；
当前位置识别模块，用于根据脸部识别或行走姿态识别结果确定绑定用户的当前位置；
路径确定模块，用于确定所述机器人从当前位置移动到所述绑定用户邻近区域的路径；
驱动模块，用于驱动所述机器人沿所述路径移动到所述绑定用户邻近区域。
14.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，还包括：
障碍物检测模块，用于在驱动模块驱动所述机器人沿所述路径移动过程中，检测移动前方是否出现障碍物，若移动前方出现障碍物，则指示驱动模块控制所述机器人暂停移动，经过预定时间后，检测所述障碍物是否消失，若所述障碍物消失，则指示驱动模块驱动所述机器人继续沿所述路径移动。
15.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，还包括：
障碍物检测模块还用于在所述障碍物仍未消失的情况下，对所述机器人的周围环境进行检测；
路径确定模块还用于根据所述周围环境，重新确定所述机器人从当前位置移动到所述绑定用户邻近区域的路径；
驱动模块还用于驱动所述机器人沿重新确定的路径移动到所述绑定用户邻近区域。
16.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，
在所述绑定用户邻近区域，所述机器人与所述绑定用户的距离大于第一预定距离且小于第二预定距离，其中第一预定距离小于第二预定距离。
17.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，还包括：
条码信息识别模块，用于在驱动模块驱动所述机器人移动过程中，识别邻近货架上的条码信息；
广播信息查询模块，用于查询与所述条码信息相对应的广播信息；
播放模块，用于播放所述广播信息，以便所述绑定用户了解所述邻近货架上的商品信息。
18.根据权利要求17所述的装置，其特征在于，还包括：
信息匹配模块，用于在广播信息查询模块查询与所述条码信息相对应的广播信息后，提取所述广播信息的标识，判断所述标识是否与所述绑定用户的历史数据相匹配，若所述标识与所述绑定用户的历史数据相匹配，则指示播放模块播放所述广播信息。
19.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，还包括：
语音识别模块，用于在采集到所述绑定用户的语音信息后，对所述语音信息进行识别，以得到所述绑定用户的语音指令；
指令处理模块，用于对所述语音指令进行分析处理以得到相应的响应信息，若所述响应信息中包括目的地址，则指示路径确定模块确定所述机器人从当前位置移动到所述目的地址的路径；
驱动模块还用于驱动所述机器人沿确定的路径进行移动，以便引领所述绑定用户到达所述目的地址。
20.根据权利要求19所述的装置，其特征在于，
播放模块还用于在驱动模块驱动所述机器人沿确定的路径进行移动时播放预定的引导信息。
21.根据权利要求19所述的装置，其特征在于，
播放模块还用于在所述响应信息中包括答复信息时，播放所述答复信息，以便与所述绑定用户进行交互。
22.根据权利要求13-21中任一项所述的装置，其特征在于，还包括：
交互模块，用于接收操作用户发出的指令；
状态切换模块，用于在所述机器人处于空闲状态下交互模块接收到操作用户发出的触发指令时，将所述机器人的状态切换为工作状态，将所述操作用户作为绑定用户，并指示特征识别模块对所述绑定用户进行脸部识别和行走姿态识别。
23.根据权利要求22所述的装置，其特征在于，
状态切换模块还用于在所述绑定用户结束使用后，解除所述机器人与所述绑定用户之间的绑定关系，将所述机器人的状态切换为空闲状态。
24.根据权利要求23所述的装置，其特征在于，
路径确定模块还用于状态切换模块在将所述机器人的状态切换为空闲状态后，确定所述机器人从当前位置移动到所述预定停放地点的路径；
驱动模块还用于驱动所述机器人沿确定的路径移动到所述预定停放地点，以便实现自动归位。
25.一种机器人控制装置，其特征在于，包括：
存储器，用于存储指令；
处理器，耦合到所述存储器，所述处理器被配置为基于所述存储器存储的指令执行实现如权利要求1-12中任一项所述的方法。
26.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求13-25中任一项所述的机器人控制装置。
27.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述指令被处理器执行时实现如权利要求1-12中任一项所述的方法。
CN201710341099.5A 2017-05-16 2017-05-16 机器人控制方法、装置和机器人 Pending CN106956266A (zh)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710341099.5A CN106956266A (zh) 2017-05-16 2017-05-16 机器人控制方法、装置和机器人
US16/613,639 US20200078943A1 (en) 2017-05-16 2018-04-25 Robot control method, robot control apparatus and robot
PCT/CN2018/084402 WO2018210109A1 (zh) 2017-05-16 2018-04-25 机器人控制方法、装置和机器人

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710341099.5A CN106956266A (zh) 2017-05-16 2017-05-16 机器人控制方法、装置和机器人

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN106956266A true CN106956266A (zh) 2017-07-18

Family

ID=59482533

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710341099.5A Pending CN106956266A (zh) 2017-05-16 2017-05-16 机器人控制方法、装置和机器人

Country Status (3)

Country Link
US (1) US20200078943A1 (zh)
CN (1) CN106956266A (zh)
WO (1) WO2018210109A1 (zh)

Cited By (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107292571A (zh) * 2017-07-21 2017-10-24 深圳市萨斯智能科技有限公司 一种机器人的安全确定方法和机器人
CN107894773A (zh) * 2017-12-15 2018-04-10 广东工业大学 一种移动机器人的导航方法、系统及相关装置
CN108198030A (zh) * 2017-12-29 2018-06-22 深圳正品创想科技有限公司 一种手推车控制方法、装置及电子设备
WO2018210109A1 (zh) * 2017-05-16 2018-11-22 北京京东尚科信息技术有限公司 机器人控制方法、装置和机器人
CN109176512A (zh) * 2018-08-31 2019-01-11 南昌与德通讯技术有限公司 一种体感控制机器人的方法、机器人及控制装置
CN109465818A (zh) * 2017-09-08 2019-03-15 株式会社日立大厦系统 机器人管理系统以及商品推荐方法
EP3470949A1 (en) * 2017-10-12 2019-04-17 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Movement assistance system and movement assistance method
CN109866230A (zh) * 2019-01-17 2019-06-11 深圳壹账通智能科技有限公司 客服机器人控制方法、装置、计算机设备及存储介质
CN111950431A (zh) * 2020-08-07 2020-11-17 北京猎户星空科技有限公司 一种对象查找方法及装置
CN114355885A (zh) * 2021-12-03 2022-04-15 中国信息通信研究院 基于agv小车的协作机器人搬运系统及方法
CN114994604A (zh) * 2022-04-21 2022-09-02 深圳市倍思科技有限公司 人机交互位置确定方法、装置、机器人及存储介质

Families Citing this family (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110926476B (zh) * 2019-12-04 2023-09-01 三星电子（中国）研发中心 一种智能机器人的伴随服务方法及装置
CN112562402B (zh) * 2020-11-12 2022-04-12 深圳优地科技有限公司 一种位置确定方法、装置、终端和存储介质
CN113758479A (zh) * 2021-04-02 2021-12-07 北京京东拓先科技有限公司 无人机寻址方法、装置、无人机以及存储介质
US20240153504A1 (en) * 2021-06-08 2024-05-09 Chian Chiu Li Presenting Location Related Information and Implementing a Task through a Mobile Control Device
CN114401488B (zh) * 2021-12-03 2024-05-28 杭州华橙软件技术有限公司 机器人运动路径上报方法、下载方法、装置和电子装置
CN114190295B (zh) * 2021-12-20 2023-06-09 珠海一微半导体股份有限公司 一种多宠物机器人控制方法、系统及芯片
CN114527748A (zh) * 2022-01-19 2022-05-24 广东博智林机器人有限公司 路径规划方法、施工方法及装置、机器人、存储介质

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102289556A (zh) * 2011-05-13 2011-12-21 郑正耀 一种超市购物助手机器人
CN102393739A (zh) * 2011-05-27 2012-03-28 严海蓉 智能手推车及其应用方法
CN104766040A (zh) * 2014-01-03 2015-07-08 科沃斯机器人科技(苏州)有限公司 导购机器人系统及该导购机器人顾客识别通知方法
CN105468003A (zh) * 2016-01-18 2016-04-06 深圳思科尼亚科技有限公司 全方位智能跟随高尔夫球车及其跟随方法
CN106096576A (zh) * 2016-06-27 2016-11-09 陈包容 一种机器人的智能服务方法
CN106251173A (zh) * 2016-07-22 2016-12-21 尚艳燕 一种基于平衡车的超市导购方法和平衡车
CN106297083A (zh) * 2016-07-29 2017-01-04 广州市沃希信息科技有限公司 一种商场购物方法、购物服务器以及购物机器人

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9102055B1 (en) * 2013-03-15 2015-08-11 Industrial Perception, Inc. Detection and reconstruction of an environment to facilitate robotic interaction with the environment
US9995047B2 (en) * 2015-06-09 2018-06-12 Integrated Construction Enterprises, Inc. Construction board installation robot
CN106056633A (zh) * 2016-06-07 2016-10-26 速感科技（北京）有限公司 运动控制方法、装置及系统
CN106155065A (zh) * 2016-09-28 2016-11-23 上海仙知机器人科技有限公司 一种机器人跟随方法及用于机器人跟随的设备
CN106956266A (zh) * 2017-05-16 2017-07-18 北京京东尚科信息技术有限公司 机器人控制方法、装置和机器人

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102289556A (zh) * 2011-05-13 2011-12-21 郑正耀 一种超市购物助手机器人
CN102393739A (zh) * 2011-05-27 2012-03-28 严海蓉 智能手推车及其应用方法
CN104766040A (zh) * 2014-01-03 2015-07-08 科沃斯机器人科技(苏州)有限公司 导购机器人系统及该导购机器人顾客识别通知方法
CN105468003A (zh) * 2016-01-18 2016-04-06 深圳思科尼亚科技有限公司 全方位智能跟随高尔夫球车及其跟随方法
CN106096576A (zh) * 2016-06-27 2016-11-09 陈包容 一种机器人的智能服务方法
CN106251173A (zh) * 2016-07-22 2016-12-21 尚艳燕 一种基于平衡车的超市导购方法和平衡车
CN106297083A (zh) * 2016-07-29 2017-01-04 广州市沃希信息科技有限公司 一种商场购物方法、购物服务器以及购物机器人

Cited By (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2018210109A1 (zh) * 2017-05-16 2018-11-22 北京京东尚科信息技术有限公司 机器人控制方法、装置和机器人
CN107292571A (zh) * 2017-07-21 2017-10-24 深圳市萨斯智能科技有限公司 一种机器人的安全确定方法和机器人
CN109465818A (zh) * 2017-09-08 2019-03-15 株式会社日立大厦系统 机器人管理系统以及商品推荐方法
EP3470949A1 (en) * 2017-10-12 2019-04-17 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Movement assistance system and movement assistance method
US10332402B2 (en) 2017-10-12 2019-06-25 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Movement assistance system and movement assistance method
CN107894773A (zh) * 2017-12-15 2018-04-10 广东工业大学 一种移动机器人的导航方法、系统及相关装置
CN108198030A (zh) * 2017-12-29 2018-06-22 深圳正品创想科技有限公司 一种手推车控制方法、装置及电子设备
CN109176512A (zh) * 2018-08-31 2019-01-11 南昌与德通讯技术有限公司 一种体感控制机器人的方法、机器人及控制装置
CN109866230A (zh) * 2019-01-17 2019-06-11 深圳壹账通智能科技有限公司 客服机器人控制方法、装置、计算机设备及存储介质
CN111950431A (zh) * 2020-08-07 2020-11-17 北京猎户星空科技有限公司 一种对象查找方法及装置
CN111950431B (zh) * 2020-08-07 2024-03-26 北京猎户星空科技有限公司 一种对象查找方法及装置
CN114355885A (zh) * 2021-12-03 2022-04-15 中国信息通信研究院 基于agv小车的协作机器人搬运系统及方法
CN114994604A (zh) * 2022-04-21 2022-09-02 深圳市倍思科技有限公司 人机交互位置确定方法、装置、机器人及存储介质

Also Published As

Publication number Publication date
US20200078943A1 (en) 2020-03-12
WO2018210109A1 (zh) 2018-11-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106956266A (zh) 机器人控制方法、装置和机器人
CN106853641B (zh) 机器人控制方法和装置、机器人及控制系统
CN102750274B (zh) 一种初具人类思维的现场智能引导服务系统及方法
WO2017065187A1 (ja) 情報表示端末装置及び商品情報提供システム並びに商品販売促進方法
CN107578537A (zh) 一种自助售货机及自助售货机的数据推送方法
JP5713249B1 (ja) マーケティングシステム及びマーケティング方法
CN101807370B (zh) 信息处理装置和信息处理方法
JP2017533106A (ja) 顧客サービスロボットおよび関連するシステムおよび方法
CN107330698A (zh) 一种无人值守的智能购物系统
WO2018121283A1 (zh) 服务提供方法及装置、移动服务设备及存储介质
US20210081993A1 (en) Information processing apparatus and information processing method
CN105338054A (zh) 一种语音信息的推送方法和装置
CN104899237B (zh) 具有改进的搜索工具的地图应用程序
CN210222786U (zh) 电子价签控制系统
CN107283428A (zh) 机器人控制方法、装置和机器人
CN104537100B (zh) 一种初具人类思维的智能系统及方法
CN111507433A (zh) 电子价签控制方法及系统
WO2020253268A1 (zh) 虚拟货架展示系统
KR101622466B1 (ko) 컨텐츠를 제공하는 시스템 및 그 방법
CN102508549A (zh) 一种基于三维动作的非接触式操作方法和系统
CN113126629A (zh) 一种机器人主动搜索目标的方法及智能机器人
CN108073267A (zh) 基于运动轨迹的三维控制方法及装置
CN107678545A (zh) 一种信息交互终端及方法
CN107230427A (zh) 基于激光导航、行为识别的智能展示平台
KR20210046451A (ko) 로봇과 사용자간의 인터랙션을 위한 방법 및 시스템

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
REG Reference to a national code

Ref country code: HK

Ref legal event code: DE

Ref document number: 1237721

Country of ref document: HK

RJ01 Rejection of invention patent application after publication
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20170718

REG Reference to a national code

Ref country code: HK

Ref legal event code: WD

Ref document number: 1237721

Country of ref document: HK