CN113758479A - 无人机寻址方法、装置、无人机以及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种无人机寻址方法、装置、无人机以及存储介质，该方案中，无人机通过语音识别技术获取用户的语音数据，若语音数据中包括预设的唤醒词，则将用户设置为当前服务用户，并获取用户的目的位置。然后根据目的位置以及系统中配置的地图模型，确定出从当前所处位置到达目的位置的最短可达路径，最后根据最短可达路径引导用户到达目的位置。该方案中无人机可以通过用户的指示，对用户进行绑定，利用无人机在空中飞行的方式，将用户引导至目的地，不会因为地面人多的情况下造成拥堵，解决在大面积环境下的导航问题，并且能够缩短寻址时间，优化用户体验。

Description

无人机寻址方法、装置、无人机以及存储介质

技术领域

本发明涉及人工智能领域，尤其涉及一种无人机寻址方法、装置、无人机以及存储介质。

背景技术

近年来，随着基础建设和社会的发展，商场，机场，办公楼，展览馆等大型场馆越来越多，但是由于建筑面积增大以及内部布局复杂程度增加，对于用户来说，在进入场馆之后，寻找到目的位置的难度则进一步增加。

现有技术中，针对在场馆中用户寻址的问题，现有技术主要通过设置地图指示概览或者通过专业人员路径指引，然而很多用户对于地图指示概览上的指示并不能理解并记忆，在寻找过程中容易迷路。通过专业人员指引虽然可以保证寻找到目标位置，但是在用户较多的时候，需要大量的专业人员，容易造成拥堵，并且成本较高。

综上所述，针对场馆中用户寻址问题，目前还没有合适的低成本，并且效率较高的在大面积环境下进行导航的方案。

发明内容

本发明实施例提供一种无人机寻址方法、装置、无人机以及存储介质，提供一种成本低，效率高的在大面积环境下进行导航的方案。

第一方面，本发明实施例提供一种无人机寻址方法，应用于无人机，所述方法包括：

通过语音识别技术获取用户的语音数据；

若所述语音数据中包括预设的唤醒词，则将所述用户设置为当前服务用户，并获取所述用户的目的位置；

根据所述目的位置以及系统中配置的地图模型，确定出从当前所处位置到达所述目的位置的最短可达路径；

根据所述最短可达路径引导所述用户到达所述目的位置。

在一种具体的实现方式中，所述将所述用户设置为当前服务用户，包括：

通过摄像头拍摄获取所述用户的面部图像，并根据所述面部图像进行图像识别处理，获取所述用户的面部信息；

根据所述面部信息和/或所述语音数据将所述用户设置为当前服务用户。

在一种具体的实现方式中，所述根据所述目的位置以及系统中配置的地图模型，确定出从当前所处位置到达所述目的位置的最短可达路径，包括：

根据预先设置的单元格大小，将系统中配置的所述地图模型中的可通行区域划分成多个单元格，所述地图模型中包括所述可通行区域和障碍区域；

从所述可通行区域中根据路径规划规则，确定出可从所述当前所处位置到达所述目的位置的多条可达路径；

从所述多条可达路径中确定出所述最短可达路径。

在一种具体的实现方式中，所述路径规划规则包括：所述可通行区域中的每个单元格的上，下，左，右，左上，右上，左下以及右下八个方向中的多个方向可通行，且所述障碍区域不可通行。

在一种具体的实现方式中，所述根据所述最短可达路径引导所述用户到达所述目的位置，包括：

根据所述最短可达路径指示的路线飞行，同时通过语音播放引导音频，所述引导音频用于提醒所述用户跟随所述无人机。

在一种具体的实现方式中，所述方法还包括：

在根据所述最短可达路径指示的路线飞行的过程中，通过摄像头拍摄图像的方式实时监测所述用户是否在可识别范围内；

若监测到所述用户离开所述可识别范围的时长超过预设时长，则结束本次路径指引。

在一种具体的实现方式中，所述方法还包括：

控制所述无人机返回起始位置或者停靠在目标驻留点，所述目标驻留点为距离所述无人机距离最近的驻留点或者当前驻留无人机数量最少的驻留点。

在一种具体的实现方式中，所述获取所述用户的目的位置，包括：

从所述语音数据中获取所述目的位置；

或者，

播放提示音频，所述提示音频用于引导所述用户通过语音描述目的位置；

采集用户的语音，并通过语音识别技术获取所述目的位置。

第二方面，本发明实施例提供一种无人机寻址装置，包括：

语音识别模块，用于通过语音识别技术获取用户的语音数据；

处理模块，用于若所述语音数据中包括预设的唤醒词，则将所述用户设置为当前服务用户，并获取所述用户的目的位置；

所述处理模块还用于根据所述目的位置以及系统中配置的地图模型，确定出从当前所处位置到达所述目的位置的最短可达路径；

所述处理模块还用于根据所述最短可达路径引导所述用户到达所述目的位置。

第三方面，本发明实施例提供一种无人机，包括：

处理器，存储器，语音识别装置以及摄像头；

所述存储器用于存储所述处理器的可执行指令；

其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行第一方面任一项所述的无人机寻址方法。

第四方面，本发明实施例提供一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现第一方面任一项所述的无人机寻址方法。

第五方面，本发明实施例提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时用于实现第一方面任一项所述的无人机寻址方法。

本发明实施例提供的无人机寻址方法、装置、无人机以及存储介质，无人机通过语音识别技术获取用户的语音数据，若语音数据中包括预设的唤醒词，则将用户设置为当前服务用户，并获取用户的目的位置。然后根据目的位置以及系统中配置的地图模型，确定出从当前所处位置到达目的位置的最短可达路径，最后根据最短可达路径引导用户到达目的位置。该方案中无人机可以通过用户的指示，对用户进行绑定，利用无人机在空中飞行的方式，将用户引导至目的地，不会因为地面人多的情况下造成拥堵，解决在大面积环境下的导航问题，并且能够缩短寻址时间，优化用户体验。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明提供的无人机寻址方法的应用场景示意图；

图2为本发明提供的无人机寻址方法实施例一的流程图；

图3为本发明提供的无人机寻址方法实施例二的流程图；

图4为本发明提供的无人机寻址方法实施例三的流程图；

图5a为本发明提供的一种无人机寻址流程；

图5b为本发明提供的一种地图模型示意图；

图6a为本发明提供的地图中的八个方向的可通行示意图；

图6b为本发明提供的地图中的五个方向的可通行示意图

图7为本发明提供的路径规划示意图；

图8是本发明提供的无人机寻址装置实施例一的结构示意图；

图9为本发明提供的一种无人机实施例的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在根据本实施例的启示下作出的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

基于背景技术中的方案可知，通过专业人员进行路径引导，需要大量培训过的人员，浪费人力，并且在人流量较大时服务不过来；通过设置地图概览进行引导，对于很多方向感较差，看不懂地图的用户来说，并不能帮助他们寻址，降低用户体验。

针对上述存在的问题，本发明提供一种无人机寻址方法，通过在无人机中导入所在场馆的地图模型，无人机识别用户的语音数据，基于导入的地图模型以及用户的目的位置，为用户规划最合适的路径并且对用户进行指引，以解决现有技术中无法在大面积环境下对用户进行高效的指引的问题。

发明人在对该问题的研究过程中，发现无人机的应用已经较为普遍，并且无人机可以在空中飞行，并不需要占用地面上位置，并且无人机可以设置固定的指引程序，只需要变更不同环境中的地图模型，既可以替代人对用户进行指引，因此，发明人想到依靠无人机对用户进行指引，具体的可以将区域地图模型提前植入无人机内，在地图模型内设置好障碍物和每个目的地名称。用户通过预定口令唤醒无人机，然后说出目的地名称，此时，无人机通过摄像头采集用户人脸信息并保存起来，将该信息与无人机一对一进行绑定。无人机通过语音识别技术在区域模型中搜索出目的地，然后使用最短路径算法规划出最短可达路径，带领用户前往目的地。

首先，对本发明中涉及的专业名词进行解释，具体如下：

无人机：是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞行器。

语音识别技术：将人类的语音中的词汇内容转换为计算机可读的输入。

人脸识别技术：人脸识别技术是基于人的脸部特征，对输入的人脸图像或者视频流，首先判断其是否存在人脸，如果存在人脸，则进一步的给出每个脸的位置、大小和各个主要面部器官的特征信息。并依据这些信息，进一步提取每个人脸中所蕴涵的身份特征，并将其与已知的人脸进行对比，从而识别每个人脸的身份。

最短路径算法：用于计算一个节点到其他所有节点的最短路径。主要特点是以起始点为中心向外层层扩展，直到扩展到终点为止。并考虑每条路线的拥堵情况进行加权计算。

本发明提供的无人机寻址方法，主要应用在无人机中，该无人机具有拍摄照片，语音采集，图像处理等功能，能够实时采集音频，视频数据并进行处理。图1为本发明提供的无人机寻址方法的应用场景示意图，如图1所示，该场景在一场馆内，该场馆可以是机场，商场，写字楼，展览馆等面积较大的场地，一般来说可以设置一个或者多个入口，每个入口处可以设置多个无人机用于对进入的用户进行指引。可选的，在场馆内部的其他位置也可以是设置驻留无人机的平台，对此本方案不做限制。

图2为本发明提供的无人机寻址方法实施例一的流程图，如图2所示，在任一设置了多个机器人用于对用户进行指引或者导航的场馆内，针对其中任一个无人机，该无人机寻址方法具体包括以下步骤：

S101：通过语音识别技术获取用户的语音数据。

在本步骤中，无人机在场馆的入口或者任一驻留平台待机时，需要实时采集用户的语音，通过语音识别技术确定用户是否需要进行寻址帮助，用户可以通过提示的关键词或者语句进行唤醒。对于无人机来说，则通过语音采集模块获取用户的语音，然后通过语音识别技术将语音转换成为文字类型的语音数据，以便进行后续的分析处理。这里的语音采集模块可以通过摄像或者麦克风等装置实现。

S102：若语音数据中包括预设的唤醒词，则将用户设置为当前服务用户，并获取用户的目的位置。

在本步骤中，无人机根据获取到的语音数据，确定该用户是否需要进行寻址帮助，具体的，可以对语音数据中的文本与预设的唤醒词进行比对，若语音数据中包括该唤醒词，则确认进行寻址导航功能，例如：无人机可设置通过“小度”或者“导航”等词语唤醒，在用户的语音数据中若包括“小度”，“小度，请问某某位置怎么走”，“导航”等则可以唤醒无人机进行导航服务。

进一步的，无人机首先需要将唤醒无人机的用户设置为当前服务用户，即在设置完当前服务用户之后，无人机在同时不会被其他用户的语音影响，在该用户到达目的地或者结束服务之前，只为该用户提供服务。

为了能够帮助用户进行导航，无人机还需要获取用户的目的地，也就是此处的目的位置，可以是目的位置的名称或者，该目的位置在预先配置的地图模型中的坐标，对此本方案不做限制。获取用户的目的位置的方式至少包括以下两种：

第一种方式，从所述语音数据中获取所述目的位置。

无人机在被唤醒进行导航功能之后，可以对获取到的用户的语音数据进行分析，若用户的该语音数据中包含了目的位置，则可以直接从该语音数据中获取到该目的位置。

第二种方式，播放提示音频，所述提示音频用于引导所述用户通过语音描述目的位置；采集用户的语音，并通过语音识别技术获取所述目的位置。

在该方式中，无人机可以通过播放器播放提示音频，提醒用户通过语音描述要达到的目的位置，对于无人机来说，则重新采集用户的语音，并对该语音进行语音识别，得到其中的目的位置。

可选的，无人机可以直接采用该第二种方式获取目的位置，也可以在唤醒时的语音数据中不包括目的位置之后执行该方案，对此本方案不做限制。

S103：根据目的位置以及系统中配置的地图模型，确定出从当前所处位置到达目的位置的最短可达路径。

在本步骤中，无人机根据前述获取到的目的位置以及预先导入系统中的地图模型，基于无人机当前在地图模型中的位置，确定当前位置，目的位置以及地图模型中的可通行区域，获取可以到达目的位置的所有可达路径，并从所有的可达路径中选择出路径最短的一条，即确定出最短可达路径。

S104：根据最短可达路径引用户到达目的位置。

在本步骤中，无人机在确定出最短可达路径之后，依据该最短可达路径进行飞行，并同时导航指引用户行进，具体的，可以通过播放语音提示，提示用户跟随无人机前进，直到到达用户想要达到的目的位置。

具体的实现中，无人机可以根据所述最短可达路径指示的路线飞行，同时通过语音播放引导音频，所述引导音频用于提醒所述用户跟随所述无人机。

在该方案的一种具体实现中，无人机在根据所述最短可达路径指示的路线飞行的过程中，通过摄像头拍摄图像的方式实时监测所述用户是否在可识别范围内，若监测到所述用户离开所述可识别范围的时长超过预设时长，则结束本次路径指引。

其含义是，无人机导航的过程中需要监测用户是否跟随，若用户离开或者进入其他目标，并且长时间未回到可识别范围内，则确认用户不再需要服务，无人机可结束本次服务，不再前往目的位置。

进一步的在没有到达目的位置就结束服务之后，无人机可以返回起始位置，或者就近停靠在驻留点。即控制所述无人机返回起始位置或者停靠在目标驻留点，所述目标驻留点为距离所述无人机距离最近的驻留点或者当前驻留无人机数量最少的驻留点。

本实施例提供的无人机寻址方法，通过语音识别技术获取用户的语音数据，若语音数据中包括预设的唤醒词，则将用户设置为当前服务用户，并获取用户的目的位置。然后根据目的位置以及系统中配置的地图模型，确定出从当前所处位置到达目的位置的最短可达路径，最后根据最短可达路径引导用户到达目的位置。该方案中无人机可以通过用户的指示，对用户进行绑定，利用无人机在空中飞行的方式，将用户引导至目的地，不会因为地面人多的情况下造成拥堵，解决在大面积环境下的导航问题，并且能够缩短寻址时间，优化用户体验。

图3为本发明提供的无人机寻址方法实施例二的流程图，如图3所示，在上述实施例的基础上，该步骤S102中的将用户设置为当前服务用户包括以下步骤：

S1021：通过摄像头拍摄获取用户的面部图像，并根据面部图像进行图像识别处理，获取用户的面部信息。

在本步骤中，为了能够将用户与该无人机进行绑定，避免无人机在导航图中被别的用户的语音干扰，需要将该无人机设置在这段时间内只为该用户提供服务。具体的，可以启动摄像头，对该用户进行拍摄，获取视频或者图像，获取该用户的面部图像，并进行图像识别处理得到该用户的面部信息，该面部信息包括用户的面部特征，可作为该用户的唯一识别特征。

S1022：根据面部信息和/或语音数据将用户设置为当前服务用户。

在本步骤中，无人机在获取到面部信息之后，将该面部信息与该无人机进行绑定，即设置为当前服务用户。可选的，还可以基于前述得到语音数据获取用户的声纹信息，基于声纹信息与还无人机进行绑定。

可选的，为了进一步保证稳定的为该用户服务，也可以同时根据面部信息和声纹信息将该用于与无人机进行绑定。

本实施例提供的无人机寻址方法，通过拍摄获取用户的面部信息，将用户与该无人机进行绑定，以便在服务过程中能够检测用户是否还在继续跟随，或者确认后续是否继续提供服务，保证无人机寻址效率。

图4为本发明提供的无人机寻址方法实施例三的流程图，如图4所示，在上述实施例的基础上，该步骤S103中的根据所述目的位置以及系统中配置的地图模型，确定出从当前所处位置到达所述目的位置的最短可达路径，具体可以包括以下步骤：

S1031：根据预先设置的单元格大小，将系统中配置的地图模型中的可通行区域划分成多个单元格，地图模型中包括所述可通行区域和障碍区域。

在本步骤中，无人机在确定了目标位置，当前位置之后，需要基于地图模型以及前述的两个位置，确定出最短可达路径。在具体的实现方案中，导入系统中的地图模型为当前场馆的模型，其中至少要包括可通行区域和障碍区域。无人机系统需要将可通行区域划分成单元格，该单元格的大小可以根据实际情况进行设置以尽量能够保持路径平缓为目标。

S1032：从可通行区域中根据路径规划规则，确定出可从当前所处位置到达目的位置的多条可达路径。

在本步骤中，无人机根据前述的可通行区域中的单元格以及路径规划规则，在可通行区域中确定出从当前所处位置到达目的位置的多条可达路径。

在该方案的具体实现中：所述路径规划规则包括：所述可通行区域中的每个单元格的上，下，左，右，左上，右上，左下以及右下八个方向中的多个方向可通行，且所述障碍区域不可通行。

S1033：从多条可达路径中确定出最短可达路径。

在本步骤中，无人机在根据上述规则确定出多条可达路径之后，计算每条路径的距离或者长度，从其中选择出距离最短或者长度最短的路径，也就是该最短可达路径，并在后续根据该最短可达路径引导用户到达目的地。

基于上述的任一实施例，下面通过一个具体实例对该方案进行举例说明。

图5a为本发明提供的一种无人机寻址流程，如图5a所示，要实现无人机寻址方案，至少需要管理员对无人机进行配置，用户与无人机之间需要语音交互等过程。图5b为本发明提供的一种地图模型示意图。基于图5a和5b，本方案提供的无人机寻址过程至少包括以下步骤：

1，设置地图模型：管理员在管理后台绘制地图模型，模型中包含可通行区域和障碍区域，可通行区域表示可以通行，障碍区域不可通行。地图模型和真实场地按1:n比例绘制，并标示出每个目的位置(也可以称为目的地)名称。例如：绘制内容如图5b所示(白色：可通行区域，灰色：障碍区域)。

2，设置唤醒词(也称为唤醒口令)：无人机需要特定的词语唤醒，唤醒词需要管理员在管理后台进行设置。

3，语音唤醒无人机：在收到用户的唤醒语音前，无人机处于待机状态。当有用户说出管理员设置的唤醒词后，即可唤醒无人机。

4，语音识别唤醒词：无人机通过语音识别到唤醒词后，激活服务模式。同时无人机保存该语音数据或者语音信息，用作后面的语音识别依据，并且屏蔽后续其他用户无效的语音指令。

5，绑定用户：无人机识别出唤醒词后，开始采集用户面部信息，将该无人机和用户面部信息和/或用户语音进行绑定。在到达目的地期间该无人机仅服务于该用户。

6，说出目的位置：用户说出自己将要到达的目的位置，在该步骤中，用户可以主动说出，也可以在无人机播放语音提示之后说出，对此不做限制。

7，语音识别目的地：无人机根据自己和用户语音的绑定信息，识别出该音色已绑定，然后识别出语音内容所表示的目的位置，并在系统中搜索出该目的地信息。

8，规划可行路径：对可通行区域划分成m*n的单元格，每个单元格的大小可以自定义，路径规划要求可以在可通行区域单元格中上、下、左、右、左上、右上、左下、右下八个方向中的多个方向上移动，并且不可通行于障碍区域。如果临接区域是障碍区域的话，禁止往障碍区域斜跨运行。无人机系统在可通行区域内采用最短路径算法计算出最短可达路径。图6a为本发明提供的地图中的八个方向的可通行示意图，图6b为本发明提供的地图中的五个方向的可通行示意图。

图7为本发明提供的路径规划示意图，如图7所示，在前述图6a和图6b所示的可通行方向的基础上，在整个地图模型中基于当前所处位置以及目的位置，规划出从星号位置至d-1位置之间的路径。

9，按路径前往目的位置：无人机按照已计算出的路径飞行，飞行途中通过无人机摄像头实时监测用户是否在可识别范围内，最终带领用户到达目的地。如果超出可识别范围内一定时间不再前往目的地。

本发明提供的无人机寻址方案中，采用无人机引领用户寻址的流程为主要技术创新点。另外还可以对地图模型通过划分网格的方式规划路径，有效避免撞击障碍物并快速到达目的地。同时，在服务过程中，采用人脸识别和语音识别技术和用户进行绑定，无人机仅听从已绑定用户的命令，进一步提高无人机导航的准确度。

在本方案中，应理解无人机的功能可以采用其他飞行物或者陆行机器代替无人机寻址，同时还可以采用手机或其他电子产品进行导航。规划可行路径步骤中可以采用其他算法或技术实现，对此本方案不做限制。

图8是本发明提供的无人机寻址装置实施例一的结构示意图；如图8所示，该无人机寻址装置10包括：

语音识别模块11，用于通过语音识别技术获取用户的语音数据；

处理模块12，用于若所述语音数据中包括预设的唤醒词，则将所述用户设置为当前服务用户，并获取所述用户的目的位置；

所述处理模块12还用于根据所述目的位置以及系统中配置的地图模型，确定出从当前所处位置到达所述目的位置的最短可达路径；

所述处理模块12还用于根据所述最短可达路径引导所述用户到达所述目的位置。

在一种具体的实施方式中，所述处理模块12具体用于：

通过摄像头拍摄获取所述用户的面部图像，并根据所述面部图像进行图像识别处理，获取所述用户的面部信息；

根据所述面部信息和/或所述语音数据将所述用户设置为当前服务用户。

在一种具体的实施方式中，所述处理模块12具体用于：

根据预先设置的单元格大小，将系统中配置的所述地图模型中的可通行区域划分成多个单元格，所述地图模型中包括所述可通行区域和障碍区域；

从所述可通行区域中根据路径规划规则，确定出可从所述当前所处位置到达所述目的位置的多条可达路径；

从所述多条可达路径中确定出所述最短可达路径。

可选的，所述路径规划规则包括：所述可通行区域中的每个单元格的上，下，左，右，左上，右上，左下以及右下八个方向中的多个方向可通行，且所述障碍区域不可通行。

在另一种具体的实施方式中，所述处理模块12：

根据所述最短可达路径指示的路线飞行，同时控制通过语音播放引导音频，所述引导音频用于提醒所述用户跟随所述无人机。

可选的，所述处理模块12还用于：

在根据所述最短可达路径指示的路线飞行的过程中，通过控制摄像头拍摄图像的方式实时监测所述用户是否在可识别范围内；

若监测到所述用户离开所述可识别范围的时长超过预设时长，则结束本次路径指引。

可选的，所述处理模块12还用于：

控制所述无人机返回起始位置或者停靠在目标驻留点，所述目标驻留点为距离所述无人机距离最近的驻留点或者当前驻留无人机数量最少的驻留点。

可选的，所述处理模块12还用于：

从所述语音数据中获取所述目的位置；

或者，

控制播放提示音频，所述提示音频用于引导所述用户通过语音描述目的位置；

采集用户的语音，并通过语音识别技术获取所述目的位置。

上述任一实施例提供的无人机寻址装置，用于执行前述任一方法实施例中的技术方案，其实现原理和技术效果类似，通过语音识别技术获取用户的语音数据，若语音数据中包括预设的唤醒词，则将用户设置为当前服务用户，并获取用户的目的位置。然后根据目的位置以及系统中配置的地图模型，确定出从当前所处位置到达目的位置的最短可达路径，最后根据最短可达路径引导用户到达目的位置。该方案中无人机可以通过用户的指示，对用户进行绑定，利用无人机在空中飞行的方式，将用户引导至目的地，不会因为地面人多的情况下造成拥堵，解决在大面积环境下的导航问题，并且能够缩短寻址时间，优化用户体验。

图9为本发明提供的一种无人机实施例的结构示意图。如图9所示，该无人机20包括：

处理器21，存储器22，语音识别装置23以及摄像头24；

所述存储器22用于存储所述处理器21的可执行指令；

其中，所述处理器21配置为经由执行所述可执行指令来执行前述任一方法实施例提供的无人机寻址方法。

可选的，存储器22既可以是独立的，也可以跟处理器21集成在一起。

可选的，该无人机20还可以包括用于与其他设备或者系统交互的交互接口25。

当所述存储器22是独立于处理器21之外的器件时，所述无人机20还可以包括：

总线26，用于将上述器件连接起来。

该无人机用于执行前述任一方法实施例提供的无人机寻址方法，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。

本发明实施例还提供一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现前述任一实施例提供的无人机寻址方法。

本发明实施例还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时用于实现前述任一方法实施例提供的无人机寻址方法。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或对其中部分或全部技术特征进行等同替换；而这些修改或替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (12)

1.一种无人机寻址方法，其特征在于，应用于无人机，所述方法包括：

通过语音识别技术获取用户的语音数据；

若所述语音数据中包括预设的唤醒词，则将所述用户设置为当前服务用户，并获取所述用户的目的位置；

根据所述目的位置以及系统中配置的地图模型，确定出从当前所处位置到达所述目的位置的最短可达路径；

根据所述最短可达路径引导所述用户到达所述目的位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述用户设置为当前服务用户，包括：

通过摄像头拍摄获取所述用户的面部图像，并根据所述面部图像进行图像识别处理，获取所述用户的面部信息；

根据所述面部信息和/或所述语音数据将所述用户设置为当前服务用户。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目的位置以及系统中配置的地图模型，确定出从当前所处位置到达所述目的位置的最短可达路径，包括：

根据预先设置的单元格大小，将系统中配置的所述地图模型中的可通行区域划分成多个单元格，所述地图模型中包括所述可通行区域和障碍区域；

从所述可通行区域中根据路径规划规则，确定出可从所述当前所处位置到达所述目的位置的多条可达路径；

从所述多条可达路径中确定出所述最短可达路径。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述路径规划规则包括：所述可通行区域中的每个单元格的上，下，左，右，左上，右上，左下以及右下八个方向中的多个方向可通行，且所述障碍区域不可通行。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述最短可达路径引导所述用户到达所述目的位置，包括：

根据所述最短可达路径指示的路线飞行，同时通过语音播放引导音频，所述引导音频用于提醒所述用户跟随所述无人机。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在根据所述最短可达路径指示的路线飞行的过程中，通过摄像头拍摄图像的方式实时监测所述用户是否在可识别范围内；

若监测到所述用户离开所述可识别范围的时长超过预设时长，则结束本次路径指引。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

控制所述无人机返回起始位置或者停靠在目标驻留点，所述目标驻留点为距离所述无人机距离最近的驻留点或者当前驻留无人机数量最少的驻留点。

8.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述获取所述用户的目的位置，包括：

从所述语音数据中获取所述目的位置；

或者，

播放提示音频，所述提示音频用于引导所述用户通过语音描述目的位置；

采集用户的语音，并通过语音识别技术获取所述目的位置。

9.一种无人机寻址装置，其特征在于，包括：

语音识别模块，用于通过语音识别技术获取用户的语音数据；

处理模块，用于若所述语音数据中包括预设的唤醒词，则将所述用户设置为当前服务用户，并获取所述用户的目的位置；

所述处理模块还用于根据所述目的位置以及系统中配置的地图模型，确定出从当前所处位置到达所述目的位置的最短可达路径；

所述处理模块还用于根据所述最短可达路径引导所述用户到达所述目的位置。

10.一种无人机，其特征在于，包括：

处理器，存储器，语音识别装置以及摄像头；

所述存储器用于存储所述处理器的可执行指令；

其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行权利要求1至8任一项所述的无人机寻址方法。

11.一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至8任一项所述的无人机寻址方法。

12.一种计算机程序产品，其特征在于，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时用于实现权利要求1至8任一项所述的无人机寻址方法。

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