CN108253957A - 基于无人机的路线导引方法、无人机、服务器及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于无人机的路线导引方法、无人机、服务器及系统，涉及无人机技术领域，主要目的在于能够实现基于无人机对用户进行路线导引，用户跟随无人机行进，就能够准确无误的沿着路线行进到目的地，从而能够提升路线导引的精确度。所述方法包括：接收服务器发送的用户当前位置、目的地位置、根据用户发送的路线导引请求中包括的用户当前位置和目的地位置确定的规划路线和配对码；控制自身飞行至用户当前位置并播报配对码，使得用户通过配对码请求与无人机建立连接；在与用户建立连接后，按照规划路线飞行至目的地位置，以导引用户行进到所述目的地位置。本发明适用于基于无人机的路线导引。

Description

基于无人机的路线导引方法、无人机、服务器及系统

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，特别是涉及一种基于无人机的路线导引方法、无人机、服务器及系统。

背景技术

近年来，为了避免用户走弯路和迷路，使得用户顺利到达其想去的目的地，路线导引变得越来越重要。即在开车或者步行时，人们通过沿着提供的导引路线行进，可以较快的到达目的地。

目前，在进行路线导引时，通常采用GPS、伽利略、北斗等导航系统结合电子地图实现的导航软件提供的路线对用户进行路线导引，导航软件在进行路线引导过程中，通常会采用语音播报的方式提示用户路线，或者通过在电子地图上显示路线对用户进行导引。然而，通过导航软件的方式进行路线导引，用户无法直接感知，尤其在用户对环境陌生或者方向感此较差的情况，用户无法将导航软件提供的路线与周边真实环境对应起来，依然造成出现用户找不到路线或者走错路线的情形，从而导致路线导引的精确度较低。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种基于无人机的路线导引方法、无人机、服务器及系统，主要目的在于能够实现基于无人机对用户进行路线导引，用户跟随无人机行进，就能够准确无误的沿着路线行进到目的地，从而能够提升路线导引的精确度。

依据本发明第一方面，提供了一种基于无人机的路线导引方法，应用于无人机，包括：

所述无人机接收服务器发送的用户当前位置、目的地位置、导引所述用户的规划路线和配对码，所述规划路线为所述服务器根据所述用户发送的路线导引请求中包括的所述用户当前位置和所述目的地位置确定的，所述配对码为所述服务器根据所述无人机和所述用户生成的；

控制自身飞行至所述用户当前位置并播报所述配对码，以便所述用户通过所述配对码与所述无人机建立连接；

在与所述用户建立连接后，按照所述规划路线飞行至所述目的地位置，以导引所述用户行进到所述目的地位置。

依据本发明第二方面，提供了一种基于无人机的路线导引方法，应用于服务器，包括：

接收用户发送的路线导引请求，所述路线导引请求包括用户当前位置和目的地位置；

根据所述用户当前位置和所述目的地位置，确定无人机导引所述用户的规划路线，并生成所述无人机和所述用户的配对码；

将所述用户当前位置、所述目的地位置、所述规划路线发送给所述无人机，并将所述配对码分别发送给所述无人机和所述用户，以便所述无人机飞行至所述用户当前位置，通过所述配对码与所述用户建立连接后，按照所述规划路线飞行至所述目的地位置，以导引所述用户行进到所述目的地位置。

依据本发明第三方面，提供了一种无人机，包括：

接收单元，用于所述无人机接收服务器发送的用户当前位置、目的地位置、导引所述用户的规划路线和配对码，所述规划路线为所述服务器根据所述用户发送的路线导引请求中包括的所述用户当前位置和所述目的地位置确定的，所述配对码为所述服务器根据所述无人机和所述用户生成的；

控制单元，用于控制自身飞行至所述用户当前位置并播报所述配对码，以便所述用户通过所述配对码与所述无人机建立连接；

导引单元，用于在与所述用户建立连接后，按照所述规划路线飞行至所述目的地位置，以导引所述用户行进到所述目的地位置。

依据本发明第四方面，提供了一种服务器，包括：

接收单元，用于接收用户发送的路线导引请求，所述路线导引请求包括用户当前位置和目的地位置；

确定单元，用于根据所述用户当前位置和所述目的地位置，确定无人机导引所述用户的规划路线；

生成单元，用于生成所述无人机和所述用户的配对码；

发送单元，用于将所述用户当前位置、所述目的地位置、所述规划路线发送给所述无人机，并将所述配对码分别发送给所述无人机和所述用户，以便所述无人机飞行至所述用户当前位置，通过所述配对码与所述用户建立连接后，按照所述规划路线飞行至所述目的地位置，以导引所述用户行进到所述目的地位置。

依据本发明第五方面，提供了一种基于无人机的路线导引系统，包括：服务器和无人机，

所述服务器，用于接收用户发送的路线导引请求，所述路线导引请求包括用户当前位置和目的地位置；根据所述用户当前位置和所述目的地位置，确定无人机导引所述用户的规划路线，并生成所述无人机和所述用户的配对码；将所述用户当前位置、所述目的地位置、所述规划路线发送给所述无人机，并将所述配对码分别发送给所述无人机和所述用户；

所述无人机，用于控制自身飞行至所述用户当前位置并播报所述配对码，以便所述用户通过所述配对码与所述无人机建立连接；在与所述用户建立连接后，按照所述规划路线飞行至所述目的地位置，以导引所述用户行进到所述目的地位置。

依据本发明第六方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现以下步骤：

无人机接收服务器发送的用户当前位置、目的地位置、导引所述用户的规划路线和配对码，所述规划路线为所述服务器根据所述用户发送的路线导引请求中包括的所述用户当前位置和所述目的地位置确定的，所述配对码为所述服务器根据所述无人机和所述用户生成的；

控制自身飞行至所述用户当前位置并播报所述配对码，以便所述用户通过所述配对码与所述无人机建立连接；

在与所述用户建立连接后，按照所述规划路线飞行至所述目的地位置，以导引所述用户行进到所述目的地位置。

依据本发明第七方面，提供了一种无人机，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现以下步骤：

所述无人机接收服务器发送的用户当前位置、目的地位置、导引所述用户的规划路线和配对码，所述规划路线为所述服务器根据所述用户发送的路线导引请求中包括的所述用户当前位置和所述目的地位置确定的，所述配对码为所述服务器根据所述无人机和所述用户生成的；

控制自身飞行至所述用户当前位置并播报所述配对码，以便所述用户通过所述配对码与所述无人机建立连接；

在与所述用户建立连接后，按照所述规划路线飞行至所述目的地位置，以导引所述用户行进到所述目的地位置。

依据本发明第八方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现以下步骤：

接收用户发送的路线导引请求，所述路线导引请求包括用户当前位置和目的地位置；

根据所述用户当前位置和所述目的地位置，确定无人机导引所述用户的规划路线，并生成所述无人机和所述用户的配对码；

将所述用户当前位置、所述目的地位置、所述规划路线发送给所述无人机，并将所述配对码分别发送给所述无人机和所述用户，以便所述无人机飞行至所述用户当前位置，通过所述配对码与所述用户建立连接后，按照所述规划路线飞行至所述目的地位置，以导引所述用户行进到所述目的地位置。

依据本发明第九方面，提供了一种服务器，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现以下步骤：

接收用户发送的路线导引请求，所述路线导引请求包括用户当前位置和目的地位置；

根据所述用户当前位置和所述目的地位置，确定无人机导引所述用户的规划路线，并生成所述无人机和所述用户的配对码；

将所述用户当前位置、所述目的地位置、所述规划路线发送给所述无人机，并将所述配对码分别发送给所述无人机和所述用户，以便所述无人机飞行至所述用户当前位置，通过所述配对码与所述用户建立连接后，按照所述规划路线飞行至所述目的地位置，以导引所述用户行进到所述目的地位置。

本发明提供一种基于无人机的路线导引方法、无人机、服务器及系统，与目前在进行路线导引时，通常采用导航软件提供的路线对用户进行路线导引，导航软件在进行路线引导过程中，通常会采用语音播报的方式提示用户路线，或者通过在电子地图上显示路线对用户进行导引相比，本发明无人机能够接收服务器发送的用户当前位置、目的地位置、导引所述用户的规划路线和配对码，所述规划路线为所述服务器根据所述用户发送的路线导引请求中包括的所述用户当前位置和所述目的地位置确定的，所述配对码为所述服务器根据所述无人机和所述用户生成的；并能够控制自身飞行至所述用户当前位置并播报所述配对码，以便所述用户通过所述配对码与所述无人机建立连接；在与所述用户建立连接后，按照所述规划路线飞行至所述目的地位置，以导引所述用户行进到所述目的地位置，从而能够实现基于无人机精确定位对用户进行路线导引，用户跟随无人机行进，就能够准确无误的沿着路线行进到目的地，进而能够提升路线导引的精确度。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1示出了本发明实施例提供的一种基于无人机的路线导引方法流程图；

图2示出了本发明实施例提供的另一种基于无人机的路线导引方法流程图；

图3示出了本发明实施例提供的又一种基于无人机的路线导引方法流程图；

图4示出了本发明实施例提供的一种无人机的结构示意图；

图5示出了本发明实施例提供的另一种无人机的结构示意图；

图6示出了本发明实施例提供的一种无人机的实体结构示意图；

图7示出了本发明实施例提供的一种服务器的结构示意图；

图8示出了本发明实施例提供的一种服务器的实体结构示意图；

图9示出了本发明实施例提供的一种基于无人机的路线导引系统的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

如背景技术，目前，在进行路线导引时，通常采用导航软件提供的路线对用户进行路线导引，导航软件在进行路线引导过程中，通常会采用语音播报的方式提示用户路线，或者通过在电子地图上显示路线对用户进行导引。然而，通过导航软件的方式进行路线导引，用户无法直接感知，尤其在用户对环境陌生或者方向感比较差的情况，用户无法将导航软件提供的路线与周边真实环境对应起来，造成出现用户找不到路线或者走错路线的情形，从而导致路线导引的精确度较低。

为了解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种基于无人机的路线导引方法，可以应用于无人机，如图1所示，包括：

101、接收服务器发送的用户当前位置、目的地位置、导引所述用户的规划路线和配对码。

其中，所述规划路线为所述服务器根据所述用户发送的路线导引请求中包括的所述用户当前位置和所述目的地位置确定的，所述配对码为所述服务器根据所述无人机和所述用户生成的。所述路线导引请求可以为用户利用移动终端向本服务运营商的服务器上传的。服务器可以从所述用户当前位置到所述目的地位置的所有路线中，选择的最合理的路线，所述最合理的路线可以为时长最短、最通畅等的行进路线。例如，用户当前位置为城市1、目的地位置为城市2，服务器确定的规划路线可以为包含高速公路的行进路线。所述配对码可以用于所述无人机和所述用户进行配对，所述配对码可以为一串序列码，如具体可以为PD1234、PDPD2222等。

102、控制自身飞行至所述用户当前位置并播报所述配对码。

对于本发明实施例，通过播报所述配对码，所述用户可以通过自身拥有的所述配对码向所述无人机反馈，并通过握手协议与所述无人机建立连接。例如，用户当前位置为地点1，当无人机飞至地点1时，无人机通过播报所述配对码，能够向处于地点1的所述用户发送建立连接请求，所述用户发现自己拥有所述配对码，即可以响应所述建立连接请求，与所述无人机建立连接。通过为接收路线导引任务的无人机和所述用户共同生成一个配对码，并根据配对码与所述用户建立连接，能够实现精确定位所述用户，提升路线导引的精确度。

103、在与所述用户建立连接后，按照所述规划路线飞行至所述目的地位置，以导引所述用户行进到所述目的地位置。

在本发明实施例中，为了避免无人机的飞行对所述用户的行进造成干扰，又能够保证所述用户观测到所述无人机的导引，无人机可以按照所述规划路线，在用户前方的预定高度上飞行直到飞行到所述目的地位置，从而用户能够跟随着无人机开车或者步行前进，直到所述用户准确无误行进到所述目的地位置。其中，所述预定高度可以根据用户需求进行设置，本发明实施例不做限定。例如，所述预定高度可以为500m，10km等。

本发明实施例提供一种基于无人机的路线导引方法，与目前在进行路线导引时，通常采用导航软件提供的路线对用户进行路线导引，导航软件在进行路线引导过程中，通常会采用语音播报的方式提示用户路线，或者通过在电子地图上显示路线对用户进行导引相比，本发明实施例无人机能够接收服务器发送的用户当前位置、目的地位置、导引所述用户的规划路线和配对码，所述规划路线为所述服务器根据所述用户发送的路线导引请求中包括的所述用户当前位置和所述目的地位置确定的，所述配对码为所述服务器根据所述无人机和所述用户生成的；并能够控制自身飞行至所述用户当前位置并播报所述配对码，以便所述用户通过所述配对码与所述无人机建立连接；在与所述用户建立连接后，按照所述规划路线飞行至所述目的地位置，以导引所述用户行进到所述目的地位置，从而能够实现基于无人机精确定位对用户进行路线导引，用户跟随无人机行进，就能够准确无误的沿着路线行进到目的地，进而能够提升路线导引的精确度。

进一步的，为了更好的说明上述基于无人机的路线导引的过程，作为对上述实施例的细化和扩展，本发明实施例提供了另一种基于无人机的路线导引方法，如图2所示，但不限于此，具体如下所示：

201、接收服务器发送的用户当前位置、目的地位置、导引所述用户的规划路线和配对码。

其中，所述规划路线为所述服务器根据所述用户发送的路线导引请求中包括的所述用户当前位置和所述目的地位置确定的，所述配对码为所述服务器根据所述无人机和所述用户生成的。

202、控制自身飞行至所述用户当前位置并播报所述配对码。

对于本发明实施例，通过播报所述配对码，所述用户可以通过自身拥有的所述配对码向所述无人机反馈，并通过握手协议与所述无人机建立连接。

需要说明的是，为了实现无人机尽快的对用户进行路线导引，减少所述用户的等待时间，无人机可以控制自身以较高的飞行速度，较短的飞行时间飞行至所述用户当前位置。在飞行至所述用户当前位置后，再调整自身飞行速度，以适应所述用户的行进速度，从而保证所述用户能够顺利跟随所述无人机的导引。

203、利用第一摄像头基于预设目标识别算法拍摄识别所述用户，并根据所述用户的行进速度，确定自身的飞行速度。

其中，所述预设目标识别算法可以为对所述第一摄像头所拍摄到的图像进行识别；将预先存入的所述用户与所述图像中的所有用户进行匹配，若匹配，则确定识别到所述用户。通过利用第一摄像头识别所述用户，能够更精确地获取所述用户的当前位置，从而能够进一步地提升路线导引的精确度。

此外，所述无人机可以将所述用户的行进速度确定为自身的飞行速度，若所述无人机是以较高的飞行速度飞行至所述用户当前位置的，所述无人机可以所述较高的飞行速度降低为确定的飞行速度。

204、根据识别结果跟踪所述用户，并按照所述规划路线和所述飞行速度飞行至所述目的地位置，以导引所述用户行进到所述目的地位置。

对于本发明实施例，为了提升用户跟随无人机行进的跟随效果，所述无人机可以设置提示装置，所述提示装置可以具有发光功能，使得所述无人机能够按照所述规划路线飞行，并在飞行过程中以发光方式提示所述用户前方的路况和行进方向，直至导引所述用户行进到所述目的地位置。

对于本发明实施例，为了保证能够为用户提供行进方便的路线，提升行进速度，所述无人机还支持变更路线的功能，具体地：所述无人机的云台上可以挂载有第二摄像头，利用所述第二摄像头拍摄所述规划路线前方预设距离以外的路况信息或者车辆信息；若所述路况信息或者所述车辆信息中存在异常，则变更所述规划路线并通知所述用户；按照变更后的规划路线飞行至所述目的地位置，以导引所述用户行进到所述目的地位置。

需要说明的是，所述预设距离可以根据用户需要进行设置，本发明实施例不做限定。例如，所述预设距离可以为100m，500m等。若前方预设距离中存在修路、封道、人流拥挤、车祸、堵车等情况，则说明所述路况信息或者所述车辆信息中存在异常；否则说明所述路况信息或者所述车辆信息正常。本发明实施例，通过在路况或者车况不理想的情况下，变更所述规划路线、向用户发出变更路线的建议，然后使得用户沿着变化后的路线进到所述目的地位置，能够省去用户在行进路线中等待异常解除的时间，且能够保证用户准确无误、顺利到达所述目的地位置。

为了更好的说明本发明，还提供了如下应用场景，包括但不限定于此：无人机包括多旋翼、机身、云台，第一摄像头、第二摄像头、提示装置；云台上悬挂第一摄像头以及第二摄像头，其中第一摄像头用于基于目标识别定位而跟踪拍摄本无人机的用户，第二摄像头用于拍摄规划路线前方一定距离以外的路况和车况；提示装置用于以发光的方式向用户提示前方的路况以及行进方向。

无人机在接收到服务器发送的用户当前位置、目的地位置、导引所述用户的规划路线和配对码后，以较高的飞行速度飞行至所述用户当前位置，然后播报所述配对码与所述用户建立连接，在与所述用户建立连接后，无人机按照规划路线飞行，引导用户按照路线行进；飞行过程中，无人机一边利用第一摄像头跟踪拍摄用户，根据用户的行进速度确定自身的飞行速度；另一方面利用第二摄像头拍摄前方的路况和车辆信息，向用户发出提示。如果通过第二摄像头拍摄的画面，分析路况或者车况不理想，无人机向用户发出变更路线的建议，变更规划路线，然后沿着变更后的路线引导。通过无人机进行路线导引，能够实现基于周围真实环境对所述用户进行导引，能够避免用户对环境陌生或者方向感比较差，造成出现用户找不到路线、或者走错路线的情形，能够保证用户准确无误的沿着路线行进到目的地，从而能够提升路线导引的精确度。

本发明实施例提供另一种基于无人机的路线导引方法，与目前在进行路线导引时，通常采用导航软件提供的路线对用户进行路线导引，导航软件在进行路线引导过程中，通常会采用语音播报的方式提示用户路线，或者通过在电子地图上显示路线对用户进行导引相此，本发明实施例无人机能够接收服务器发送的用户当前位置、目的地位置、导引所述用户的规划路线和配对码，所述规划路线为所述服务器根据所述用户发送的路线导引请求中包括的所述用户当前位置和所述目的地位置确定的，所述配对码为所述服务器根据所述无人机和所述用户生成的；并能够控制自身飞行至所述用户当前位置并播报所述配对码，以便所述用户通过所述配对码与所述无人机建立连接；在与所述用户建立连接后，按照所述规划路线飞行至所述目的地位置，以导引所述用户行进到所述目的地位置，从而能够实现基于无人机精确定位对用户进行路线导引，用户跟随无人机行进，就能够准确无误的沿着路线行进到目的地，进而能够提升路线导引的精确度。

与图1所示的方法相应地，本发明实施例提供了又一种基于无人机的路线导引方法，可以应用于服务器，如图3所示，包括：

301、接收用户发送的路线导引请求。

其中，所述路线导引请求包括用户当前位置和目的地位置。所述路线导引请求可以为用户利用移动终端向本服务运营商的服务器上传的。例如，用户可以通过手机向服务器发送路线导引请求。服务器可以从所述用户当前位置到所述目的地位置的所有路线中，选择的最合理的路线，所述最合理的路线可以为时长最短、最通畅等的行进路线。

302、根据所述用户当前位置和所述目的地位置，确定无人机导引所述用户的规划路线，并生成所述无人机和所述用户的配对码。

在本发明实施例中，通过为接收路线导引任务的无人机和所述用户共同生成一个配对码，并根据配对码与所述用户建立连接，能够实现精确定位所述用户，提升路线导引的精确度。

303、将所述用户当前位置、所述目的地位置、所述规划路线发送给所述无人机，并将所述配对码分别发送给所述无人机和所述用户。

对于本发明实施例，通过上述步骤303，所述无人机能够飞行至所述用户当前位置，并在通过所述配对码与所述用户建立连接后，能够按照所述规划路线飞行至所述目的地位置，以导引所述用户行进到所述目的地位置。

本发明实施例提供又一种基于无人机的路线导引方法，与目前在进行路线导引时，通常采用导航软件提供的路线对用户进行路线导引，导航软件在进行路线引导过程中，通常会采用语音播报的方式提示用户路线，或者通过在电子地图上显示路线对用户进行导引相比，本发明实施例无人机能够接收服务器发送的用户当前位置、目的地位置、导引所述用户的规划路线和配对码，所述规划路线为所述服务器根据所述用户发送的路线导引请求中包括的所述用户当前位置和所述目的地位置确定的，所述配对码为所述服务器根据所述无人机和所述用户生成的；并能够控制自身飞行至所述用户当前位置并播报所述配对码，以便所述用户通过所述配对码与所述无人机建立连接；在与所述用户建立连接后，按照所述规划路线飞行至所述目的地位置，以导引所述用户行进到所述目的地位置，从而能够实现基于无人机精确定位对用户进行路线导引，用户跟随无人机行进，就能够准确无误的沿着路线行进到目的地，进而能够提升路线导引的精确度。

进一步地，作为图1的具体实现，本发明实施例提供了一种无人机，如图4所示，所述无人机包括：接收单元41、控制单元42和导引单元43。

所述接收单元41，可以用于所述无人机接收服务器发送的用户当前位置、目的地位置、导引所述用户的规划路线和配对码，所述规划路线为所述服务器根据所述用户发送的路线导引请求中包括的所述用户当前位置和所述目的地位置确定的，所述配对码为所述服务器根据所述无人机和所述用户生成的。所述接收单元41是本无人机中接收服务器发送的用户当前位置、目的地位置、导引所述用户的规划路线和配对码的主要功能模块。

所述控制单元42，可以用于控制自身飞行至所述用户当前位置并播报所述配对码，以便所述用户通过所述配对码与所述无人机建立连接。所述控制单元42是本无人机中控制自身飞行至所述用户当前位置并播报所述配对码的主要功能模块。

所述导引单元43，用于在与所述用户建立连接后，按照所述规划路线飞行至所述目的地位置，以导引所述用户行进到所述目的地位置。所述导引单元43是本无人机中在与所述用户建立连接后，按照所述规划路线飞行至所述目的地位置，以导引所述用户行进到所述目的地位置的主要功能模块，也是核心模块。

对于本发明实施例，为了进一步提升导引用户的精确度，所述无人机还可以包括：识别单元44和确定单元45，如图5所示。

所述识别单元44，可以用于利用所述第一摄像头基于预设目标识别算法拍摄识别所述用户。所述识别单元44是本无人机中利用所述第一摄像头基于预设目标识别算法拍摄识别所述用户的主要功能模块。

所述确定单元45，可以用于根据所述用户的行进速度，确定自身的飞行速度。所述确定单元45是本无人机中根据所述用户的行进速度，确定自身的飞行速度的主要功能模块。

所述导引单元43，可以用于根据识别结果跟踪所述用户，并按照所述规划路线和所述飞行速度飞行至所述目的地位置，以导引所述用户行进到所述目的地位置。

对于本发明实施例，为了保证能够为用户提供行进方便的路线，提升行进速度，所述无人机还支持变更路线的功能，所述无人机还可以包括：拍摄单元46和变更单元47。

所述拍摄单元46，可以用于利用所述第二摄像头拍摄所述规划路线前方预设距离以外的路况信息或者车辆信息。所述拍摄单元46是本无人机中利用所述第二摄像头拍摄所述规划路线前方预设距离以外的路况信息或者车辆信息的主要功能模块。

所述变更单元47，可以用于若所述路况信息或者所述车辆信息中存在异常，则变更所述规划路线并通知所述用户。所述变更单元47是本无人机中若所述路况信息或者所述车辆信息中存在异常，则变更所述规划路线并通知所述用户的主要功能模块。

相应地，所述导引单元43，具体可以用于按照变更后的规划路线飞行至所述目的地位置，以导引所述用户行进到所述目的地位置。

对于本发明实施例，为了提升用户跟随无人机行进的跟随效果，所述无人机可以还可以包括提示装置，所述提示装置可以具有发光功能，

所述导引单元43，具体可以用于按照所述规划路线飞行，并在飞行过程中以发光方式提示所述用户前方的路况和行进方向，直至导引所述用户行进到所述目的地位置。

需要说明的是，本发明实施例提供的一种无人机所涉及各功能模块的其他相应描述，可以参考图1所示方法的对应描述，在此不再赘述。

基于上述如图1所示方法，相应的，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现以下步骤：所述无人机接收服务器发送的用户当前位置、目的地位置、导引所述用户的规划路线和配对码，所述规划路线为所述服务器根据所述用户发送的路线导引请求中包括的所述用户当前位置和所述目的地位置确定的，所述配对码为所述服务器根据所述无人机和所述用户生成的；控制自身飞行至所述用户当前位置并播报所述配对码，以便所述用户通过所述配对码与所述无人机建立连接；在与所述用户建立连接后，按照所述规划路线飞行至所述目的地位置，以导引所述用户行进到所述目的地位置。

基于上述如图1所示方法和如图4所示无人机的实施例，本发明实施例还提供了一种无人机的实体结构图，如图6所示，该无人机包括：处理器51、存储器52、及存储在存储器52上并可在处理器上运行的计算机程序，其中存储器52和处理器51均设置在总线53上所述处理器51执行所述程序时实现以下步骤：所述无人机接收服务器发送的用户当前位置、目的地位置、导引所述用户的规划路线和配对码，所述规划路线为所述服务器根据所述用户发送的路线导引请求中包括的所述用户当前位置和所述目的地位置确定的，所述配对码为所述服务器根据所述无人机和所述用户生成的；控制自身飞行至所述用户当前位置并播报所述配对码，以便所述用户通过所述配对码与所述无人机建立连接；在与所述用户建立连接后，按照所述规划路线飞行至所述目的地位置，以导引所述用户行进到所述目的地位置。该无人机还包括：总线53，被配置为耦接处理器51及存储器52。

进一步地，作为图3的具体实现，本发明实施例提供了一种服务器，如图7所示，所述无人机包括：接收单元61、确定单元62、生成单元63和发送单元64。

所述接收单元61，可以用于接收用户发送的路线导引请求，所述路线导引请求包括用户当前位置和目的地位置。所述接收单元61是本服务器中接收用户发送的路线导引请求的主要功能模块。

所述确定单元62，可以用于根据所述用户当前位置和所述目的地位置，确定无人机导引所述用户的规划路线。所述确定单元62是本服务器中根据所述用户当前位置和所述目的地位置，确定无人机导引所述用户的规划路线的主要功能模块。

所述生成单元63，可以用于生成所述无人机和所述用户的配对码。所述生成单元63是本服务器中生成所述无人机和所述用户的配对码的主要功能模块。

所述发送单元64，可以用于将所述用户当前位置、所述目的地位置、所述规划路线发送给所述无人机，并将所述配对码分别发送给所述无人机和所述用户，以便所述无人机飞行至所述用户当前位置，通过所述配对码与所述用户建立连接后，按照所述规划路线飞行至所述目的地位置，以导引所述用户行进到所述目的地位置。所述发送单元64是本服务器中将所述用户当前位置、所述目的地位置、所述规划路线发送给所述无人机，并将所述配对码分别发送给所述无人机和所述用户的主要功能模块。

需要说明的是，本发明实施例提供的一种服务器所涉及各功能模块的其他相应描述，可以参考图3所示方法的对应描述，在此不再赘述。

基于上述如图3所示方法，相应的，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现以下步骤：接收用户发送的路线导引请求，所述路线导引请求包括用户当前位置和目的地位置；根据所述用户当前位置和所述目的地位置，确定无人机导引所述用户的规划路线，并生成所述无人机和所述用户的配对码；将所述用户当前位置、所述目的地位置、所述规划路线发送给所述无人机，并将所述配对码分别发送给所述无人机和所述用户，以便所述无人机飞行至所述用户当前位置，通过所述配对码与所述用户建立连接后，按照所述规划路线飞行至所述目的地位置，以导引所述用户行进到所述目的地位置。

基于上述如图1所示方法和如图7所示服务器的实施例，本发明实施例还提供了一种服务器的实体结构图，如图8所示，该服务器包括：处理器71、存储器72、及存储在存储器72上并可在处理器上运行的计算机程序，其中存储器72和处理器71均设置在总线73上所述处理器71执行所述程序时实现以下步骤：接收用户发送的路线导引请求，所述路线导引请求包括用户当前位置和目的地位置；根据所述用户当前位置和所述目的地位置，确定无人机导引所述用户的规划路线，并生成所述无人机和所述用户的配对码；将所述用户当前位置、所述目的地位置、所述规划路线发送给所述无人机，并将所述配对码分别发送给所述无人机和所述用户，以便所述无人机飞行至所述用户当前位置，通过所述配对码与所述用户建立连接后，按照所述规划路线飞行至所述目的地位置，以导引所述用户行进到所述目的地位置。该无人机还包括：总线73，被配置为耦接处理器771及存储器82。

进一步地，本发明实施例提供了一种基于无人机的路线导引系统，如图9所示，所述系统包括：服务器81和无人机82。

所述服务器81，可以用于接收用户发送的路线导引请求，所述路线导引请求包括用户当前位置和目的地位置；根据所述用户当前位置和所述目的地位置，确定所述无人机82导引所述用户的规划路线，并生成所述无人机82和所述用户的配对码；将所述用户当前位置、所述目的地位置、所述规划路线发送给所述无人机，并将所述配对码分别发送给所述无人机82和所述用户。

所述无人机82，用于控制自身飞行至所述用户当前位置并播报所述配对码，以便所述用户通过所述配对码与所述无人机建立连接；在与所述用户建立连接后，按照所述规划路线飞行至所述目的地位置，以导引所述用户行进到所述目的地位置。

通过本发明的技术方案，无人机能够接收服务器发送的用户当前位置、目的地位置、导引所述用户的规划路线和配对码，所述规划路线为所述服务器根据所述用户发送的路线导引请求中包括的所述用户当前位置和所述目的地位置确定的，所述配对码为所述服务器根据所述无人机和所述用户生成的；并能够控制自身飞行至所述用户当前位置并播报所述配对码，以便所述用户通过所述配对码与所述无人机建立连接；在与所述用户建立连接后，按照所述规划路线飞行至所述目的地位置，以导引所述用户行进到所述目的地位置，从而能够实现基于无人机精确定位对用户进行路线导引，用户跟随无人机行进，就能够准确无误的沿着路线行进到目的地，进而能够提升路线导引的精确度。与此同时，通过在无人机的云台上挂载第一摄像头，能够提升定位和识别用户的精确度，通过在无人机的云台上挂载第二摄像头，能够为用户提供行进方便的路线，提升行进速度，从而能够进一步提升路线导引的精确度。此外，在飞行过程中以发光方式提示所述用户前方的路况和行进方向，能够提升用户跟随无人机行进的跟随效果。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

可以理解的是，上述方法及装置中的相关特征可以相互参考。另外，上述实施例中的“第一”、“第二”等是用于区分各实施例，而并不代表各实施例的优劣。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在此提供的算法和显示不与任何特定计算机、虚拟系统或者其它设备固有相关。各种通用系统也可以与基于在此的示教一起使用。根据上面的描述，构造这类系统所要求的结构是显而易见的。此外，本发明也不针对任何特定编程语言。应当明白，可以利用各种编程语言实现在此描述的本发明的内容，并且上面对特定语言所做的描述是为了披露本发明的最佳实施方式。

在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

类似地，应当理解，为了精简本公开并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本发明的示例性实施例的描述中，本发明的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本发明要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如下面的权利要求书所反映的那样，发明方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。

本领域那些技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。

此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在下面的权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。

本发明的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(DSP)来实现根据本发明实施例的无人机中的一些或者全部部件的一些或者全部功能。本发明还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的设备或者装置程序(例如，计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本发明的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。

应该注意的是上述实施例对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。

Claims (12)

1.一种基于无人机的路线导引方法，其特征在于，应用于无人机，包括：

所述无人机接收服务器发送的用户当前位置、目的地位置、导引所述用户的规划路线和配对码，所述规划路线为所述服务器根据所述用户发送的路线导引请求中包括的所述用户当前位置和所述目的地位置确定的，所述配对码为所述服务器根据所述无人机和所述用户生成的；

控制自身飞行至所述用户当前位置并播报所述配对码，以便所述用户通过所述配对码与所述无人机建立连接；

在与所述用户建立连接后，按照所述规划路线飞行至所述目的地位置，以导引所述用户行进到所述目的地位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无人机的云台上挂载有第一摄像头，所述按照所述规划路线飞行至所述目的地位置，以导引所述用户行进到所述目的地位置之前，所述方法还包括：

利用所述第一摄像头基于预设目标识别算法拍摄识别所述用户，并根据所述用户的行进速度，确定自身的飞行速度；

所述按照所述规划路线飞行至所述目的地位置，以导引所述用户行进到所述目的地位置，具体包括：

根据识别结果跟踪所述用户，并按照所述规划路线和所述飞行速度飞行至所述目的地位置，以导引所述用户行进到所述目的地位置。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无人机的云台上挂载有第二摄像头，所述按照所述规划路线飞行至所述目的地位置，以导引所述用户行进到所述目的地位置之前，所述方法还包括：

利用所述第二摄像头拍摄所述规划路线前方预设距离以外的路况信息或者车辆信息；

若所述路况信息或者所述车辆信息中存在异常，则变更所述规划路线并通知所述用户；

所述按照所述规划路线飞行至所述目的地位置，以导引所述用户行进到所述目的地位置，具体包括：

按照变更后的规划路线飞行至所述目的地位置，以导引所述用户行进到所述目的地位置。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述按照所述规划路线飞行至所述目的地位置，以导引所述用户行进到所述目的地位置，具体包括：

按照所述规划路线飞行，并在飞行过程中以发光方式提示所述用户前方的路况和行进方向，直至导引所述用户行进到所述目的地位置。

5.一种基于无人机的路线导引方法，其特征在于，应用于服务器，包括：

接收用户发送的路线导引请求，所述路线导引请求包括用户当前位置和目的地位置；

根据所述用户当前位置和所述目的地位置，确定无人机导引所述用户的规划路线，并生成所述无人机和所述用户的配对码；

将所述用户当前位置、所述目的地位置、所述规划路线发送给所述无人机，并将所述配对码分别发送给所述无人机和所述用户，以便所述无人机飞行至所述用户当前位置，通过所述配对码与所述用户建立连接后，按照所述规划路线飞行至所述目的地位置，以导引所述用户行进到所述目的地位置。

6.一种无人机，其特征在于，包括：

接收单元，用于所述无人机接收服务器发送的用户当前位置、目的地位置、导引所述用户的规划路线和配对码，所述规划路线为所述服务器根据所述用户发送的路线导引请求中包括的所述用户当前位置和所述目的地位置确定的，所述配对码为所述服务器根据所述无人机和所述用户生成的；

控制单元，用于控制自身飞行至所述用户当前位置并播报所述配对码，以便所述用户通过所述配对码与所述无人机建立连接；

导引单元，用于在与所述用户建立连接后，按照所述规划路线飞行至所述目的地位置，以导引所述用户行进到所述目的地位置。

7.一种服务器，其特征在于，包括：

接收单元，用于接收用户发送的路线导引请求，所述路线导引请求包括用户当前位置和目的地位置；

确定单元，用于根据所述用户当前位置和所述目的地位置，确定无人机导引所述用户的规划路线；

生成单元，用于生成所述无人机和所述用户的配对码；

发送单元，用于将所述用户当前位置、所述目的地位置、所述规划路线发送给所述无人机，并将所述配对码分别发送给所述无人机和所述用户，以便所述无人机飞行至所述用户当前位置，通过所述配对码与所述用户建立连接后，按照所述规划路线飞行至所述目的地位置，以导引所述用户行进到所述目的地位置。

8.一种基于无人机的路线导引系统，其特征在于，包括权利要求6所述的无人机和权利要求7所述的服务器。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现以下步骤：

无人机接收服务器发送的用户当前位置、目的地位置、导引所述用户的规划路线和配对码，所述规划路线为所述服务器根据所述用户发送的路线导引请求中包括的所述用户当前位置和所述目的地位置确定的，所述配对码为所述服务器根据所述无人机和所述用户生成的；

控制自身飞行至所述用户当前位置并播报所述配对码，以便所述用户通过所述配对码与所述无人机建立连接；

在与所述用户建立连接后，按照所述规划路线飞行至所述目的地位置，以导引所述用户行进到所述目的地位置。

10.一种无人机，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现以下步骤：

所述无人机接收服务器发送的用户当前位置、目的地位置、导引所述用户的规划路线和配对码，所述规划路线为所述服务器根据所述用户发送的路线导引请求中包括的所述用户当前位置和所述目的地位置确定的，所述配对码为所述服务器根据所述无人机和所述用户生成的；

控制自身飞行至所述用户当前位置并播报所述配对码，以便所述用户通过所述配对码与所述无人机建立连接；

在与所述用户建立连接后，按照所述规划路线飞行至所述目的地位置，以导引所述用户行进到所述目的地位置。

11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现以下步骤：

接收用户发送的路线导引请求，所述路线导引请求包括用户当前位置和目的地位置；

根据所述用户当前位置和所述目的地位置，确定无人机导引所述用户的规划路线，并生成所述无人机和所述用户的配对码；

将所述用户当前位置、所述目的地位置、所述规划路线发送给所述无人机，并将所述配对码分别发送给所述无人机和所述用户，以便所述无人机飞行至所述用户当前位置，通过所述配对码与所述用户建立连接后，按照所述规划路线飞行至所述目的地位置，以导引所述用户行进到所述目的地位置。

12.一种服务器，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现以下步骤：

接收用户发送的路线导引请求，所述路线导引请求包括用户当前位置和目的地位置；

根据所述用户当前位置和所述目的地位置，确定无人机导引所述用户的规划路线，并生成所述无人机和所述用户的配对码；

将所述用户当前位置、所述目的地位置、所述规划路线发送给所述无人机，并将所述配对码分别发送给所述无人机和所述用户，以便所述无人机飞行至所述用户当前位置，通过所述配对码与所述用户建立连接后，按照所述规划路线飞行至所述目的地位置，以导引所述用户行进到所述目的地位置。