CN109935103A - 基于无人机的反向寻车方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于无人机的反向寻车方法、装置、设备及存储介质，其中，方法包括：响应于第一预设操作，向无人机控制端发送领航激活指令；其中，无人机控制端能够响应于领航激活指令生成可供行人通行的最短路径，控制无人机从车辆上的无人机容纳仓中飞出并向用户位置飞行；向无人机控制端发送无人机当前位置获取请求；判断无人机当前位置是否为用户位置；在无人机当前位置为用户位置时，响应于第二预设操作向无人机控制端发送位置确认指令。本发明的车辆上配备有无人机，无人机能够找到驾驶员并带领驾驶员找到车辆，方法简单有效，节约时间。

Description

基于无人机的反向寻车方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明涉及智能交通技术领域，具体涉及一种基于无人机的反向寻车方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着机动车辆的不断增多，停车场的规模也在不断扩大。在大型停车场内，车主在停车时具有随机性，通常在经过长时间的寻找后才能找到空闲车位停车，而车主确难以记忆其寻找空闲车位时的驾驶路线。当车主返回停车场内寻车时，由于停车场空间大、环境以及标志位相似、方向不易辨识的因素，容易在停车场内迷失方向，难以找寻到自己的车辆。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明第一方面提出一种基于无人机的反向寻车方法，应用于用户端，包括：

响应于第一预设操作，向无人机控制端发送领航激活指令；其中，所述领航激活指令包括用户位置信息；所述无人机控制端能够响应于所述领航激活指令，获取并基于停车场地图、车辆位置信息和所述用户位置信息生成可供行人通行的最短路径，控制无人机从无人机容纳仓中飞出并向用户位置飞行；所述无人机容纳仓设置在车辆上；

向无人机控制端发送无人机当前位置获取请求；

判断所述无人机当前位置是否为所述用户位置；

在所述无人机当前位置为所述用户位置时，响应于第二预设操作向所述无人机控制端发送位置确认指令。

进一步地，所述响应于第二预设操作向所述无人机控制端发送位置确认指令之后，还包括：

响应于领航完成指令，生成领航完成提示信息；

显示或播放所述领航完成提示信息。

本发明第二方面提出一种基于无人机的反向寻车方法，应用于无人机控制端，包括：

响应于领航激活指令，获取并基于停车场地图、车辆位置信息和用户位置信息生成可供行人通行的最短路径；所述激活指令包括所述用户位置信息；

控制无人机从无人机容纳仓中飞出并向用户位置飞行；所述无人机容纳仓设置在车辆上；

响应于无人机当前位置获取请求，获取并将无人机当前位置发送至用户终端；

在接收到位置确认指令时，控制无人机沿所述最短路径向车辆位置飞行。

进一步地，所述控制无人机从无人机容纳仓中飞出并向用户位置飞行之后，还包括：

获取并判断所述无人机当前位置是否为所述车辆位置；

在所述无人机当前位置为所述车辆位置时，控制无人机按照预先设置的降落方式降落到所述无人机容纳仓，和/或，向用户端发送领航完成指令。

进一步地，所述获取并基于停车场地图、车辆位置信息和用户位置信息生成可供行人通行的最短路径，包括：

获取并基于停车场地图、车辆位置信息和用户位置信息生成连接所述用户位置与所述车辆位置的至少一条路径；

基于所述停车场地图对所述至少一条路径中的障碍物进行识别并规避，筛选出可供行人通行的最短路径。

进一步地，还包括：

根据无人机采集到的周围环境信息判断所述最短路径上是否存在障碍物；

若存在，根据所述周围环境信息生成障碍物分布信息；

在接收到所述位置确认指令时，根据所述障碍物分布信息更新所述最短路径，控制无人机沿更新后的最短路径向车辆位置飞行。

本发明第三方面提出一种基于无人机的反向寻车装置，应用于用户端，包括：

激活模块，用于响应于第一预设操作，向无人机控制端发送领航激活指令；其中，所述领航激活指令包括用户位置信息；所述无人机控制端能够响应于所述领航激活指令，获取并基于停车场地图、车辆位置信息和所述用户位置信息生成可供行人通行的最短路径，控制无人机从无人机容纳仓中飞出并向用户位置飞行；所述无人机容纳仓设置在车辆上；

位置请求模块，用于向无人机控制端发送无人机当前位置获取请求；

用户位置判断模块，用于判断所述无人机当前位置是否为所述用户位置；

模式切换模块，用于在所述无人机当前位置为所述用户位置时，响应于第二预设操作向所述无人机控制端发送位置确认指令。

本发明第四方面提出一种基于无人机的反向寻车装置，应用于无人机控制端，包括：

路径生成模块，用于响应于领航激活指令，获取并基于停车场地图、车辆位置信息和用户位置信息生成可供行人通行的最短路径，所述激活指令包括所述用户位置信息；

巡航模块，用于控制无人机从无人机容纳仓中飞出并向用户位置飞行；所述无人机容纳仓设置在车辆上；

位置反馈模块，用于响应于无人机当前位置获取请求，获取并将无人机当前位置发送至用户终端；

领航模块，用于在接收到位置确认指令时，控制无人机沿所述最短路径向车辆位置飞行。

本发明第五方面提出一种设备，所述设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现本发明第一方面提出的基于无人机的反向寻车方法，或者本发明第二方面提出的基于无人机的反向寻车方法。

本发明第六方面提出一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由处理器加载并执行以实现如本发明第一方面提出的基于无人机的反向寻车方法，或者本发明第二方面提出的基于无人机的反向寻车方法。

由上述本发明提供的基于无人机的反向寻车方法、装置、设备或存储介质的实施例可见，本发明实施例中主要应用于用户在大型停车场反向寻车的场景下，最初阶段无人机是在车机端，不需要无人机去找车辆，只要能和驾驶员通过手机或者遥控器连接后，就能找到驾驶员，同时规划出回去的路，或者原路返回，驾驶员能简单有效地找到车辆。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。

图1是本发明实施例提供的基于无人机的反向寻车方法的流程图；

图2和图3是本发明实施例提供的无人机容纳仓位置示意图；

图4是本发明实施例提供的基于无人机的反向寻车方法的流程图；

图5是本发明实施例提供的基于无人机的反向寻车方法的流程图；

图6是本发明实施例提供的基于无人机的反向寻车方法的流程图；

图7是本发明实施例提供的生成最短路径的流程图；

图8是本发明实施例提供的生成最短路径的流程图；

图9和图10是本发明实施例提供的具有摄像头的无人机示意图；

图11是本发明实施例提供的基于无人机的反向寻车装置的结构框图；

图12是本发明实施例提供的基于无人机的反向寻车装置的结构框图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。

实施例

本发明实施例要解决的技术问题在于如何能通过启动无人机来寻找驾驶员，同时驾驶员如何通过无人机来找到自己的车，无人机和车辆的定位，无人机和驾驶员的定位匹配，也是本发明实施例需要解决的技术问题。

为解决上述问题本发明实施例在驾驶员找不到车辆的情况下，利用无人机的灵活性进行反向寻车，通过激活启动在车辆上的无人机，无人机从车机端出发，飞向驾驶员位置，驾驶员通过手机APP或者无人机遥控器确认后，无人机引领驾驶员向车辆方向走去，找到目标车辆。

图1是本发明实施例提供的基于无人机的反向寻车方法的流程图，本说明书提供了如实施例或流程图所述的方法操作步骤，但基于常规或者无创造性的劳动可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤顺序仅仅为众多步骤执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序。在实际中的系统或服务器产品执行时，可以按照实施例或者附图所示的方法顺序执行或者并行执行(例如并行处理器或者多线程处理的环境)。

图1示出的基于无人机的反向寻车方法应用在用户端，车辆和无人机控制端都与网络连接，用户端与车辆以及无人机控制端通信连接。用户端可以是用户携带的移动终端或无人机启动器等。具体的如图1所示，所述方法可以包括：

S101：响应于第一预设操作，向无人机控制端发送领航激活指令；

其中，无人机控制端能够响应于领航激活指令，获取并基于停车场地图、车辆位置信息和用户位置信息生成可供行人通行的最短路径，控制无人机从无人机容纳仓中飞出并向用户位置飞行；

优选地，无人机采用巡航模式沿最短路径向用户位置飞行。

也就是说，用户端通过通讯网络启动激活车辆上的无人机，无人机记录车辆位置，同时和车辆保持通讯连接，可以时刻知道车辆位置信息。

S102：向无人机控制端发送无人机当前位置获取请求；

S103：判断无人机当前位置是否为用户位置；

具体地，无人机起飞后通过通讯网络自主寻找用户位置；

S104：在无人机当前位置为用户位置时，响应于第二预设操作向无人机控制端发送位置确认指令。

具体地，第二预设操作可以是触摸屏幕上的特定按键/组合按键，还可以是按照预设手势在屏幕上滑动，根据实际需要本领域技术人员还可以将第二预设操作设置为其他预先存储的触发操作。

具体地，无人机飞到驾驶员位置，驾驶员确认完成巡航任务，开启领航任务，无人机开始领航任务，通过记录下的路径和车辆位置信息，开始领航。

在一个实施例中，步骤S101包括：

响应于第一预设操作，向车辆发送领航激活指令；

车辆将接收到的领航激活指令转发至无人机控制端。

详细地，领航激活指令包括用户位置信息；用户位置信息可以是直接定位得到的位置坐标，还可以是用户在用户端上输入/选择的一个位置坐标；

可选地，获取车辆位置信息包括：无人机控制端或车辆通过云端网络确定车辆当前的坐标位置，其中，车辆和/或无人机控制端与云端保持连接；

可选地，获取车辆位置信息包括：在云端下载该停车场的地图，通过该停车场地图数据可以确定车辆当前的坐标位置，其中，无人机控制端和/或车辆与云端保持连接。

可选地，获取车辆位置信息包括：无人机控制端或车辆采用室内定位方式，确定车辆当前的坐标位置。

具体地，无人机容纳仓设置在车辆上。图2和图3是本发明实施例提供的无人机容纳仓位置示意图，图中的灰白色长方体代表无人机容纳仓，具体的图2和图3所示，无人机容纳仓可以放在车顶位置，也可以放在行李舱内。

需要指出的是，上述无人机容纳仓位置及形状仅用于举例说明，根据实际需要无人机容纳仓还可以设置在车辆的其他位置以及采用其他形状，本实施例不以此为限。

图4是本发明实施例提供的基于无人机的反向寻车方法的流程图，具体的如图4所示，在一个实施例中，步骤S104之后，还包括：

S105：响应于领航完成指令，生成领航完成提示信息；

S106：显示或播放领航完成提示信息。

图5是本发明实施例提供的基于无人机的反向寻车方法的流程图，具体的如图5所示，在一个实施例中，一种基于无人机的反向寻车方法应用于无人机控制端，该方法包括：

S201：响应于领航激活指令，获取并基于停车场地图、车辆位置信息和用户位置信息生成可供行人通行的最短路径；

其中，领航激活指令包括用户位置信息；

S202：控制无人机从无人机容纳仓中飞出并向用户位置飞行；

其中，无人机容纳仓设置在车辆上。其中，无人机容纳仓的详细内容可参见上述实施例记载的内容，此处不再赘述。

优选地，无人机采用巡航模式沿最短路径向用户位置飞行。

S203：响应于无人机当前位置获取请求，获取并将无人机当前位置发送至用户终端；

S204：在接收到位置确认指令时，控制无人机沿最短路径向车辆位置飞行。

具体地，在接收到位置确认指令时开启领航模式；该领航模式设置了无人机的飞行速度以及与用户之间的飞行距离以及飞行高度等参数。

图6是本发明实施例提供的基于无人机的反向寻车方法的流程图，具体的如图6所示，在一个实施例中，步骤S202之后，还包括：

S205：获取并判断无人机当前位置是否为车辆位置；

S206：在无人机当前位置为车辆位置时，控制无人机按照预先设置的降落方式降落到无人机容纳仓，和/或，向用户端发送领航完成指令。

可选地，在无人机按照最短路径到达智能汽车所处的位置时，无人机将关闭领航模式，结束本次领航。

图7是本发明实施例提供的生成最短路径的流程图，具体的如图7所示，在一个实施例中，获取并基于停车场地图、车辆位置信息和用户位置信息生成可供行人通行的最短路径，包括：

S301：获取并基于停车场地图、车辆位置信息和用户位置信息生成连接用户位置与车辆位置的至少一条路径；

S302：基于停车场地图对至少一条路径中的障碍物进行识别并规避，筛选出可供行人通行的最短路径。

图8是本发明实施例提供的生成最短路径的流程图，具体的如图8所示，在一个实施例中，基于无人机的反向寻车方法还包括：

S303：根据无人机采集到的周围环境信息判断最短路径上是否存在障碍物；

详细地，无人机上设有用于采集周围环境信息的传感器，该传感器可以是一个或多个摄像头，摄像头可以是红外摄像头和/或可见光摄像头，摄像头可以设置在无人机的机头、机尾或机身的下侧。

具体地，摄像头相对于无人机可旋转。

具体地，红外摄像头包括红外镜头和红外采集模块，可见光摄像头包括可见光镜头和可见光模块，红外摄像头、可见光摄像头分别与数据处理模块连接，所述数据处理模块集成在所述无人机控制端中。

图9和图10是本发明实施例提供的具有摄像头的无人机示意图，具体的如图9和图10所示，摄像头的数量为一个，摄像头搭载在所述无人机的机头下方。

S304：若存在，根据周围环境信息生成障碍物分布信息；

S305：在接收到位置确认指令时，根据障碍物分布信息更新最短路径，控制无人机沿更新后的最短路径向车辆位置飞行。

图11是本发明实施例提供的基于无人机的反向寻车装置的结构框图，具体的如图11所示，在一个实施例中，基于无人机的反向寻车装置应用于用户端，该装置包括：

激活模块401，用于响应于第一预设操作，向无人机控制端发送领航激活指令；其中，领航激活指令包括用户位置信息；无人机控制端能够响应于领航激活指令，获取并基于停车场地图、车辆位置信息和用户位置信息生成可供行人通行的最短路径，控制无人机从无人机容纳仓中飞出并向用户位置飞行；无人机容纳仓设置在车辆上；优选地，无人机采用巡航模式沿最短路径向用户位置飞行。

位置请求模块402，用于向无人机控制端发送无人机当前位置获取请求。

用户位置判断模块403，用于判断无人机当前位置是否为用户位置。

模式切换模块404，用于在无人机当前位置为用户位置时，响应于第二预设操作向无人机控制端发送位置确认指令。

在一个实施例中，该装置还包括：

生成模块，用于响应于领航完成指令，生成领航完成提示信息；

提示模块，用于显示或播放领航完成提示信息。

图12是本发明实施例提供的基于无人机的反向寻车装置的结构框图，具体的如图12所示，在一个实施例中，基于无人机的反向寻车装置应用于无人机控制端，该装置包括：

最短路径生成模块501，用于响应于领航激活指令，获取并基于停车场地图、车辆位置信息和用户位置信息生成可供行人通行的最短路径，激活指令包括用户位置信息。

巡航模块502，用于控制无人机从无人机容纳仓中飞出并向用户位置飞行；无人机容纳仓设置在车辆上；优选地，无人机采用巡航模式沿最短路径向用户位置飞行。

位置反馈模块503，用于响应于无人机当前位置获取请求，获取并将无人机当前位置发送至用户终端。

领航模块504，用于在接收到位置确认指令时，控制无人机沿最短路径向车辆位置飞行。

在一个实施例中，还包括：

位置判断模块，用于获取并判断无人机当前位置是否为车辆位置；

领航完成模块，用于在无人机当前位置为车辆位置时，控制无人机按照预先设置的降落方式降落到无人机容纳仓，和/或，向用户端发送领航完成指令。

在一个实施例中，最短路径生成模块501包括：

路径生成模块，用于获取并基于停车场地图、车辆位置信息和用户位置信息生成连接用户位置与车辆位置的至少一条路径；

路径筛选模块，用于基于停车场地图对至少一条路径中的障碍物进行识别并规避，筛选出可供行人通行的最短路径。

在一个实施例中，该装置还包括：

障碍物检测模块，用于根据无人机采集到的周围环境信息判断最短路径上是否存在障碍物；

障碍物分布信息生成模块，用于在最短路径上存在障碍物时，根据周围环境信息生成障碍物分布信息；

最短路径更新模块，用于在接收到位置确认指令时，根据障碍物分布信息更新最短路径，控制无人机沿更新后的最短路径向车辆位置飞行。

本发明的实施例还提供了一种设备，设备包括处理器和存储器，存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由处理器加载并执行以实现上述方法实施例中的基于无人机的反向寻车方法。

本发明的实施例还提供了一种计算机可读存储介质，存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由处理器加载并执行以实现上述方法实施例中的基于无人机的反向寻车方法。

可选地，在本实施例中，上述存储介质可以位于计算机网络的多个网络服务器中的至少一个网络服务器。可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

由上述本发明提供的基于无人机的反向寻车方法、装置、设备或存储介质的实施例可见，本发明实施例中最初阶段无人机是在车机端，不需要无人机去找车辆，只要能和驾驶员通过手机或者遥控器连接后，就能找到驾驶员，同时规划出回去的路，或者原路返回，驾驶员能简单有效地找到车辆。

需要说明的是：上述本发明实施例先后顺序仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。且上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置和服务器实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种基于无人机的反向寻车方法，其特征在于，包括：

响应于第一预设操作，向无人机控制端发送领航激活指令；其中，所述领航激活指令包括用户位置信息；所述无人机控制端能够响应于所述领航激活指令，获取并基于停车场地图、车辆位置信息和所述用户位置信息生成可供行人通行的最短路径，控制无人机从无人机容纳仓中飞出并向用户位置飞行；所述无人机容纳仓设置在车辆上；

向无人机控制端发送无人机当前位置获取请求；

判断所述无人机当前位置是否为所述用户位置；

在所述无人机当前位置为所述用户位置时，响应于第二预设操作向所述无人机控制端发送位置确认指令。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述响应于第二预设操作向所述无人机控制端发送位置确认指令之后，还包括：

响应于领航完成指令，生成领航完成提示信息；

显示或播放所述领航完成提示信息。

3.一种基于无人机的反向寻车方法，其特征在于，包括：

响应于领航激活指令，获取并基于停车场地图、车辆位置信息和用户位置信息生成可供行人通行的最短路径；所述激活指令包括所述用户位置信息；

控制无人机从无人机容纳仓中飞出并向用户位置飞行；所述无人机容纳仓设置在车辆上；

响应于无人机当前位置获取请求，获取并将无人机当前位置发送至用户终端；

在接收到位置确认指令时，控制无人机沿所述最短路径向车辆位置飞行。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制无人机从无人机容纳仓中飞出并向用户位置飞行之后，还包括：

获取并判断所述无人机当前位置是否为所述车辆位置；

在所述无人机当前位置为所述车辆位置时，控制无人机按照预先设置的降落方式降落到所述无人机容纳仓，和/或，向用户端发送领航完成指令。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取并基于停车场地图、车辆位置信息和用户位置信息生成可供行人通行的最短路径，包括：

获取并基于停车场地图、车辆位置信息和用户位置信息生成连接所述用户位置与所述车辆位置的至少一条路径；

基于所述停车场地图对所述至少一条路径中的障碍物进行识别并规避，筛选出可供行人通行的最短路径。

6.根据权利要求3或5所述的方法，其特征在于，还包括：

根据无人机采集到的周围环境信息判断所述最短路径上是否存在障碍物；

若存在，根据所述周围环境信息生成障碍物分布信息；

在接收到所述位置确认指令时，根据所述障碍物分布信息更新所述最短路径，控制无人机沿更新后的最短路径向车辆位置飞行。

7.一种基于无人机的反向寻车装置，其特征在于，包括：

激活模块，用于响应于第一预设操作，向无人机控制端发送领航激活指令；其中，所述领航激活指令包括用户位置信息；所述无人机控制端能够响应于所述领航激活指令，获取并基于停车场地图、车辆位置信息和所述用户位置信息生成可供行人通行的最短路径，控制无人机从无人机容纳仓中飞出并向用户位置飞行；所述无人机容纳仓设置在车辆上；

位置请求模块，用于向无人机控制端发送无人机当前位置获取请求；

用户位置判断模块，用于判断所述无人机当前位置是否为所述用户位置；

模式切换模块，用于在所述无人机当前位置为所述用户位置时，响应于第二预设操作向所述无人机控制端发送位置确认指令。

8.一种基于无人机的反向寻车装置，其特征在于，包括：

路径生成模块，用于响应于领航激活指令，获取并基于停车场地图、车辆位置信息和用户位置信息生成可供行人通行的最短路径，所述激活指令包括所述用户位置信息；

巡航模块，用于控制无人机从无人机容纳仓中飞出并向用户位置飞行；所述无人机容纳仓设置在车辆上；

位置反馈模块，用于响应于无人机当前位置获取请求，获取并将无人机当前位置发送至用户终端；

领航模块，用于在接收到位置确认指令时，控制无人机沿所述最短路径向车辆位置飞行。

9.一种设备，所述设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1-2任一项所述的基于无人机的反向寻车方法，或者权利要求3-6任一项所述的基于无人机的反向寻车方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由处理器加载并执行以实现如权利要求1-2任一项所述的基于无人机的反向寻车方法，或者权利要求3-6任一项所述的基于无人机的反向寻车方法。