JP6918110B2 - 飛行体制御装置、飛行体制御システムおよび飛行体制御方法 - Google Patents

Description

この発明は、飛行体を制御する飛行体制御装置、飛行体制御システムおよび飛行体制御方法に関する。

近年、バッテリの電力によって航行する、無人の飛行体を利用したシステムが普及している。例えば、特許文献１には、無人型航空輸送機（ＵＡＶ）を乗り物とドッキングするためのシステムが記載されている。このシステムでは、ＵＡＶが車両から離陸し、車両に着陸することができる。また、ＵＡＶは、飛行中に画像を撮影し、撮影した画像を実況で車両内の表示器にストリーミングすることができる。さらに、ＵＡＶの飛行は、車両側で制御することができる。

特表２０１６−５３５８７９号公報

しかしながら、特許文献１に記載されたシステムでは、飛行体を車両に帰還させるために、飛行体の最大航行距離が車両に往復可能な距離内に限定されるという課題があった。このように飛行体を車両から離すことができる範囲が狭くなると、飛行体によって情報が収集される範囲も狭くなるため、飛行体３が車両周辺で収集できる情報量を増やすことができない。

この発明は上記課題を解決するもので、車両からより離れた範囲まで飛行体を航行させることができる飛行体制御装置、飛行体制御システムおよび飛行体制御方法を得ることを目的とする。

この発明に係る飛行体制御装置は、バッテリの電力によって航行する飛行体を制御する飛行体制御装置であって、情報取得部、着地場所候補決定部、着地場所決定部、飛行航路決定部および通信処理部を備える。情報取得部は、車両の位置情報、飛行体の位置情報、バッテリの電力残量、車両のルート情報および着地場所候補の位置情報を取得する。着地場所候補決定部は、情報取得部によって取得された情報に基づいて、飛行体が航行可能な範囲内にあり、かつ車両のルート周辺に存在する位置のうち、車両の位置から最も離れた位置にある着地場所候補を決定する。着地場所決定部は、着地場所候補決定部によって決定された着地場所候補から飛行体の着地場所を決定する。飛行航路決定部は、着地場所決定部によって決定された着地場所までの飛行航路を決定する。通信処理部は、飛行航路決定部によって決定された飛行航路で航行させる制御情報を飛行体に送信する。

この発明によれば、飛行体が航行可能な範囲内にあり、かつ車両のルート周辺に存在する着地場所に飛行体を着地させるので、車両からより離れた範囲まで飛行体を航行させることができる。

この発明の実施の形態１に係る飛行体制御システムのハードウェア構成を示すブロック図である。 実施の形態１に係る飛行体制御システムの機能構成を示すブロック図である。 実施の形態１における飛行体制御方法を示すフローチャートである。 実施の形態１における飛行体制御の概要を示す図である。 実施の形態１における飛行体制御の表示例を示す図である。 実施の形態１における着地場所候補のカテゴリ設定処理を示すフローチャートである。 実施の形態１におけるカテゴリ選択画面の一例を示す図である。 実施の形態１における着地場所候補の決定処理を示すフローチャートである。 実施の形態１における着地場所の決定処理を示すフローチャートである。 実施の形態１における着地場所の決定処理の概要を示す図である。 実施の形態１における着地場所の決定処理の概要を示す図である。 実施の形態１における着地場所の決定処理の概要を示す図である。 実施の形態１における着地場所の決定処理の概要を示す図である。 実施の形態１における着地場所の決定処理の概要を示す図である。 この発明の実施の形態２に係る飛行体制御システムの機能構成を示すブロック図である。 実施の形態２における飛行体の車両への帰還処理を示すフローチャートである。 この発明の実施の形態３に係る飛行体制御システムの機能構成を示すブロック図である。 実施の形態３における飛行航路変更処理を示すフローチャートである。 実施の形態３における飛行航路変更処理の概要を示す図である。 実施の形態３における飛行航路変更処理の概要を示す図である。

以下、この発明をより詳細に説明するため、この発明を実施するための形態について、添付の図面に従って説明する。
実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１に係る飛行体制御システムのハードウェア構成を示すブロック図である。図１において、飛行体制御システム１は、飛行体制御装置２および飛行体３を備える。飛行体制御装置２は、飛行体３を制御する装置であり、車載装置または車内に乗員により持ち込まれた情報端末によって実現される。例えば、飛行体制御装置２は、車載用のナビゲーションシステムであってもよく、スマートフォン、タブレットＰＣであってもよい。以降では、飛行体制御装置２が、車載用のナビゲーションシステムとは別に設けられた制御装置である場合を例に挙げて説明する。ただし、飛行体制御装置２の機能を、車載用のナビゲーションシステムの一つの機能として実現してもよい。

飛行体制御装置２は、図１に示すように、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）１００、メモリ１０１、無線送受信機１０２、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）受信機１０３、入力装置１０４およびＬＣＤ（Ｌｉｑｕｉｄ Ｃｒｙｓｔａｌ Ｄｉｓｐｌａｙ）１０５を備える。
飛行体３は、ＣＰＵ２００、バッテリ２０１、カメラ２０２、無線送受信機２０３およびＧＰＳ受信機２０４を備えており、バッテリ２０１の電力によって航行する。

ＣＰＵ１００は、飛行体制御装置２において各種の演算処理を実行する演算処理回路であり、プロセッサ、演算処理回路、電気回路、コントローラなどと呼ばれるハードウェアである。ＣＰＵ１００は、１つの演算処理回路または２つ以上の演算処理回路の集合によって構成されている。ＣＰＵ１００は、メモリ１０１から読み出したプログラムを実行することができる。メモリ１０１は、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）およびＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）を備える。

ＲＯＭは、１つ以上のプログラムを格納する不揮発性記憶装置である。ＲＡＭは、ＣＰＵ１００によってプログラムまたは各種情報を展開する領域として使用される揮発性記憶装置である。ＲＯＭおよびＲＡＭは、例えば、半導体記憶装置によって構成される。ＣＰＵ１００が実行するプログラムをＲＯＭに記憶することを例示したが、これに限定されるものではない。例えば、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）といったストレージと呼ばれる不揮発性大容量記憶装置であってもよい。また、ストレージを含めた記憶装置の総称をメモリ１０１としてもよい。

無線送受信機１０２は、飛行体３と無線通信を行う通信装置である。例えば、無線送受信機１０２は、飛行体３に制御情報を送信し、飛行体３が収集した情報を受信する。制御情報は、飛行体制御装置２が決定した飛行航路で飛行体３を航行させる情報である。

ＧＰＳ受信機１０３は、ＧＰＳ衛星から受信したＧＰＳ信号に基づいて、車両の位置を測定する。ＧＰＳ受信機１０３は、車載用のナビゲーションシステムに対して車両の位置座標を出力する。

入力装置１０４は、情報入力を受け付ける装置であり、受け付けられた情報は、ＣＰＵ１００に出力される。入力装置１０４は、例えば、タッチパネル、ハードウェアボタンであってもよいが、リモコン、ジェスチャー操作、音声認識を行う音声を集音するマイクであってもよい。
ＬＣＤ１０５は、ＣＰＵ１００からの指示に基づいて情報を表示する表示装置である。表示装置は、ＬＣＤに限定されるものではなく、例えば、有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）であってもよく、ヘッドアップディスプレイであってもよい。

ＣＰＵ２００は、飛行体３において、各種の演算処理を実行する演算処理回路である。ＣＰＵ２００の詳細は、ＣＰＵ１００と同様である。
バッテリ２０１は、飛行体３を駆動させる動力源であって、蓄積した電力でプロペラを回転させて飛行する。また、ＣＰＵ２００、カメラ２０２、無線送受信機２０３、およびＧＰＳ受信機２０４は、バッテリ２０１に蓄積された電力で駆動する。
カメラ２０２は、空中から車両前方の道路状況を撮像する撮像装置である。カメラ２０２は、例えば、飛行体３の下部に取り付けられる。カメラ２０２によって撮像された情報は、ＣＰＵ２００に出力される。

無線送受信機２０３は、飛行体制御装置２と無線通信を行う通信装置である。例えば、無線送受信機２０３は、カメラ２０２によって撮像された情報を飛行体制御装置２に送信し、飛行体制御装置２から制御情報を受信する。ＣＰＵ２００は、制御情報で指定された飛行航路に沿って飛行体３を航行させる。
ＧＰＳ受信機２０４は、ＧＰＳ衛星から受信したＧＰＳ信号に基づいて飛行体３の位置を測定する装置であり、測定結果の飛行体３の位置座標をＣＰＵ２００に出力する。

図２は、飛行体制御システム１の機能構成を示すブロック図である。
図２に示すように、飛行体制御装置２は、情報取得部２０、着地場所候補決定部２１、着地場所決定部２２、飛行航路決定部２３および通信処理部２４を備える。
飛行体３は、飛行制御部３０、撮像処理部３１、位置情報取得部３２、電力残量取得部３３および通信処理部３４を備える。

情報取得部２０は、飛行体制御装置２が搭載された車両の位置情報、飛行体３の位置情報、バッテリ２０１の電力残量、車両のルート情報および着地場所候補の位置情報を取得する。情報取得部２０は、車載用のナビゲーションシステムから、車両の位置情報、車両のルート情報および着地場所候補の位置情報を取得し、通信処理部２４を介して飛行体３の位置情報およびバッテリ２０１の電力残量を飛行体３から取得する。

着地場所候補決定部２１は、情報取得部２０によって取得された上記情報に基づいて、飛行体３が航行可能な範囲内にあり、かつ、車両のルート周辺に存在する着地場所候補を決定する。
着地場所決定部２２は、着地場所候補決定部２１によって決定された着地場所候補から飛行体３の着地場所を決定する。例えば、着地場所決定部２２は、着地場所候補のうち、できるだけ車両から離れた位置にある候補を着地場所に決定してもよい。できるだけ車両から離れた位置とは、車両の進行先からの距離が最大の位置であってもよい。

飛行航路決定部２３は、着地場所決定部２２によって決定された着地場所までの飛行航路を決定する。飛行航路は、飛行体３の現在位置から上記着地場所までの航路であって、例えば、飛行体３の現在位置から予め決められた高度まで上昇し、高度を保ちながら航行して着地場所に着地する航路である。

通信処理部２４は、無線送受信機１０２を制御して、飛行体３と通信を行う。
例えば、通信処理部２４は、飛行航路決定部２３によって決定された飛行航路で航行させる制御情報を飛行体３に送信し、カメラ２０２によって撮像された撮像情報を飛行体３から受信する。

飛行制御部３０は、飛行体３の飛行を制御する制御部であって、飛行体制御装置２からの制御情報に含まれる飛行航路に沿って飛行体３を航行させる。
撮像処理部３１は、カメラ２０２によって撮像された情報を、無線通信用データに変換して通信処理部３４に出力する。

位置情報取得部３２は、ＧＰＳ受信機２０４によって測定された飛行体３の位置情報を取得し、無線通信用データに変換して通信処理部３４に出力する。
電力残量取得部３３は、バッテリ２０１から電力残量を示す情報を取得し、無線通信用データに変換して通信処理部３４に出力する。

通信処理部３４は、無線送受信機２０３を制御して、飛行体制御装置２と通信を行う。例えば、通信処理部３４は、飛行体３の位置情報およびバッテリ２０１の電力残量を飛行体制御装置２に送信し、飛行航路を含む制御情報を飛行体制御装置２から受信する。
通信処理部３４によって飛行体制御装置２から受信された制御情報は、飛行制御部３０に出力される。

次に動作について説明する。
図３は、実施の形態１における飛行体制御方法を示すフローチャートである。
着地場所候補決定部２１は、情報取得部２０によって取得された車両の位置情報、飛行体３の位置情報、バッテリ２０１の電力残量、車両のルート情報、および着地場所候補の位置情報に基づいて、飛行体３が航行可能な範囲内にあり、かつ車両のルート周辺に存在する着地場所候補を決定する（ステップＳＴ１）。
例えば、着地場所候補決定部２１は、飛行体３の位置情報およびバッテリ２０１の電力残量に基づいて、飛行体３が現在位置から航行可能な範囲を特定する。
着地場所候補決定部２１は、位置情報が取得された着地場所候補のうち、特定した上記範囲内にあり、かつ車両のルート周辺に存在する着地場所候補を、着地場所決定部２２に出力する。

着地場所決定部２２は、着地場所候補決定部２１によって決定された着地場所候補から飛行体３の着地場所を決定する（ステップＳＴ２）。
例えば、着地場所決定部２２は、着地場所候補のうち、飛行体３の航行可能な範囲内でできるだけ車両から離れた位置にある候補を着地場所に決定する。
また、着地場所の決定条件に従って着地場所を決定してもよい。
例えば、着地場所決定部２２は、着地場所の決定条件の選択を受け付け、着地場所候補のうち、選択された着地場所の決定条件に合致した候補を着地場所に決定する。
なお、複数の着地場所候補が着地場所の決定条件に合致する場合、着地場所決定部２２は、これらの候補をユーザに提示することで、ユーザによる着地場所の選択を受け付けてもよい。

飛行航路決定部２３は、着地場所決定部２２によって決定された着地場所までの飛行航路を決定する（ステップＳＴ３）。飛行航路決定部２３に決定された飛行航路を示す情報は、通信処理部２４に出力される。
通信処理部２４は、飛行航路決定部２３によって決定された飛行航路で航行させる制御情報を飛行体３に送信する（ステップＳＴ４）。
制御情報は、飛行体３の無線送受信機２０３に受信され、通信処理部３４によって飛行制御部３０に出力される。飛行制御部３０は、制御情報に含まれる飛行航路に沿って飛行体３を航行させる。

図４は、実施の形態１における飛行体制御の概要を示す図である。図４において、車両３０Ａは、ルート３０１に沿って走行している。
図３に示した一連の処理によって、車両３０Ａの位置から飛行体３が航行可能な範囲Ｒ０が特定され、この範囲Ｒ０内にあってルート３０１周辺の着地場所Ｐ１が決定される。飛行体制御装置２は、車両３０Ａの位置から着地場所Ｐ１までの飛行航路に沿って飛行体３を航行させる。飛行体３は、着地場所Ｐ１まで航行する間に、車両３０Ａの前方の道路状況をカメラ２０２で撮像して飛行体制御装置２に送信する。

飛行体３が着地場所Ｐ１に着地または着地場所Ｐ１の上空に到着してから、車両３０Ａが着地場所Ｐ１に接近すると、飛行体制御装置２は、図３に示した一連の処理を再び実行する。これにより、着地場所Ｐ１から飛行体３が航行可能な範囲Ｒ１が特定されて、範囲Ｒ１内にあってルート３０１周辺の着地場所Ｐ２が決定される。
飛行体制御装置２は、着地場所Ｐ１から着地場所Ｐ２までの飛行航路に沿って飛行体３を航行させる。飛行体３は、着地場所Ｐ２まで航行する間、車両３０Ａの前方の道路状況をカメラ２０２で撮像して飛行体制御装置２に送信する。

同様に、車両３０Ａが着地場所Ｐ２に接近すると、飛行体制御装置２は、図３に示した一連の処理を再び実行して着地場所Ｐ２から飛行体３が航行可能な範囲Ｒ２を特定し、範囲Ｒ２内にあってルート３０１周辺の着地場所Ｐ３が決定される。飛行体制御装置２は、着地場所Ｐ２から着地場所Ｐ３までの飛行航路に沿って飛行体３を航行させる。飛行体３は、着地場所Ｐ３まで航行する間に、車両３０Ａの前方の道路状況をカメラ２０２で撮像して飛行体制御装置２に送信する。

車両３０Ａが着地場所Ｐ３に接近すると、飛行体制御装置２は、図３に示した一連の処理を再び実行して着地場所Ｐ３から飛行体３が航行可能な範囲Ｒ３を特定し、範囲Ｒ３内にあってルート３０１周辺の着地場所Ｐ４が決定される。飛行体制御装置２は、着地場所Ｐ３から着地場所Ｐ４までの飛行航路に沿って飛行体３を航行させる。飛行体３は、着地場所Ｐ４まで航行する間に、車両３０Ａの前方の道路状況をカメラ２０２で撮像して飛行体制御装置２に送信する。

車両３０Ａが着地場所Ｐ４に接近すると、飛行体制御装置２は、図３に示した一連の処理を再び実行して着地場所Ｐ４から飛行体３が航行可能な範囲Ｒ４を特定し、範囲Ｒ４内にある着地場所Ｐ４から目的地までの飛行航路に沿って飛行体３を航行させる。飛行体３は、目的地まで航行する間、車両３０Ａの前方の道路状況をカメラ２０２で撮像して飛行体制御装置２に送信する。

このように図３の一連の処理を繰り返すことにより、飛行体３は、車両３０Ａの進行先を常に航行することになる。実施の形態１では、従来技術のように飛行体の最大航行距離が車両に往復可能な距離内に限定されず、車両３０Ａからより離れた範囲まで飛行体３を航行させることが可能である。これにより、飛行体３が車両周辺で収集できる情報量を増やすことができる。

図５は、実施の形態１における飛行体制御の表示例を示す図であって、ＬＣＤ１０５の画面１０５ａを示している。ＬＣＤ１０５の画面１０５ａには、図５に示すように、車両周辺の地図が表示されており、さらに、車両３０Ａを示すアイコン３００、車両３０Ａのルート３０１、飛行体３を示すアイコン３ａ、および、着地場所を示すマーク３ｂが表示されている。

情報取得部２０は、車両３０Ａの位置情報、飛行体３の位置情報、車両３０Ａのルート３０１、および飛行航路決定部２３によって決定された着地場所のマーク３ｂへの飛行航路３１０に関する情報に基づいて、飛行体３の航行に合わせてアイコン３ａをＬＣＤ１０５の画面１０５ａ上に表示させる。車両３０Ａの乗員は、画面１０５ａ上のアイコン３ａの動きを視認することで、飛行体３の位置を把握することができる。

次に着地場所候補のカテゴリ設定について詳細に説明する。
図６は、実施の形態１における着地場所候補のカテゴリ設定処理を示すフローチャートである。メモリ１０１には、着地場所候補のカテゴリデータが記憶されている。
情報取得部２０は、メモリ１０１からカテゴリデータを読み出して取得する（ステップＳＴ１ａ）。
次に、情報取得部２０は、メモリ１０１から取得したカテゴリデータをＬＣＤ１０５に表示させて選択を受け付ける（ステップＳＴ２ａ）。
情報取得部２０は、ステップＳＴ２ａで選択されたカテゴリを、着地場所候補選択基準に設定する（ステップＳＴ３ａ）。

図７は、実施の形態１におけるカテゴリ選択画面１０５ｂの一例を示す図である。図７において、カテゴリ選択画面１０５ｂには、例えば、カテゴリを表示するカテゴリ表示欄１０６ａ，１０６ｂ，１０６ｃと、カテゴリを選択するためのチェックボックス１０６ａ−１，１０６ｂ−１，１０６ｃ−１が表示されている。情報取得部２０は、メモリ１０１から取得したカテゴリデータを用いてカテゴリ選択画面１０５ｂにおけるカテゴリ表示欄１０６ａ，１０６ｂ，１０６ｃを作成し、このカテゴリ選択画面１０５ｂをＬＣＤ１０５に表示させる。

車両３０Ａの乗員は、入力装置１０４を用いてチェックボックス１０６ａ−１，１０６ｂ−１，１０６ｃ−１をチェックすることで、着地場所候補のカテゴリを選択する。
図７では、チェックボックス１０６ａ−１およびチェックボックス１０６ｂ−１の両方がチェックされており、着地場所候補のカテゴリとしてコンビニおよびディーラーが選択されていることがわかる。

また、情報取得部２０は、入力装置１０４による音声認識を利用してカテゴリの選択を受け付けてもよい。例えば、ＬＣＤ１０５でカテゴリ選択画面１０５ｂが表示されている状態で、乗員が“コンビニとディーラーを選択する”と発話すると、入力装置１０４が、その発話音声１０７を集音して音声認識する。情報取得部２０は、入力装置１０４により音声認識されたカテゴリを着地場所候補選択基準に設定する。

次に着地場所候補の決定処理について詳細に説明する。
図８は、実施の形態１における着地場所候補の決定処理を示すフローチャートである。
情報取得部２０は、ナビゲーションシステムに用いられる地図情報から、着地場所候補選択基準に合致した着地場所候補の位置情報を取得する（ステップＳＴ１ｂ）。
さらに、情報取得部２０は、車両の位置情報、飛行体３の位置情報、バッテリ２０１の電力残量および車両のルート情報を取得する。
情報取得部２０によって取得された上記情報は着地場所候補決定部２１に出力される。

着地場所候補決定部２１は、情報取得部２０によって取得された車両の位置情報、飛行体３の位置情報、バッテリ２０１の電力残量、車両のルート情報、および着地場所候補の位置情報に基づいて、飛行体３が航行可能な範囲内にあり、かつ車両のルート周辺に存在する着地場所候補を決定する（ステップＳＴ２ｂ）。これにより、車両３０Ａの乗員により選択されたカテゴリに属する着地場所候補が決定される。図７の例では、飛行体３が航行可能な範囲内にあり、かつ車両のルート周辺に存在するコンビニおよびディーラーが着地場所候補となる。これにより、車両３０Ａの乗員の嗜好に合った場所を飛行体３の着地場所に設定することができる。

次に着地場所の決定処理について詳細に説明する。
図９は、実施の形態１における着地場所の決定処理を示すフローチャートである。
メモリ１０１には、着地場所の決定条件データが記憶されている。
着地場所決定部２２は、メモリ１０１から着地場所の決定条件データを読み出して取得し、このデータをＬＣＤ１０５に表示させて選択を受け付ける（ステップＳＴ１ｃ）。
例えば、着地場所決定部２２は、図７に示した選択画面と同様に、着地場所の決定条件の表示欄およびチェックボックスを有する選択画面をＬＣＤ１０５に表示させ、入力装置１０４を用いた決定条件の選択を受け付ける。

着地場所決定部２２は、情報取得部２０によって取得された着地場所候補のうちから、ステップＳＴ１ｃで選択された着地場所の決定条件を満たす候補を、着地場所に決定する（ステップＳＴ２ｃ）。着地場所の決定条件には、飛行体３からの距離、飛行体３の航行時間、支払う料金の有無、車両３０Ａの走行路の道幅、着地場所候補の位置と車両３０Ａの位置との高低差、駐車場の広さ、着地場所までのルート変更量、およびユーザ設定のうちの少なくとも一つが含まれる。これにより、車両３０Ａの乗員にとって土地勘がない場所であっても、着地場所の決定条件に従って飛行体３の着地場所を決定することができる。

図１０は、実施の形態１における着地場所の決定処理の概要を示す図である。
図１０に示す画面には、車両周辺の地図が表示されており、この地図上に、車両３０Ａを示すアイコン３００、車両３０Ａのルート３０１、飛行体３を示すアイコン３ａおよび着地場所候補を示すアイコン１０８ａ，１０８ｂが表示されている。飛行体３は、範囲Ｒ内で航行が可能である。

着地場所の決定条件として“飛行体３からの距離”に関する条件が選択されると、着地場所決定部２２は、着地場所候補のうち、飛行体３からの距離が最も短い候補を着地場所に決定する。例えば、アイコン１０８ａで示す着地場所候補と飛行体３との距離が５ｋｍであり、アイコン１０８ｂで示す着地場所候補と飛行体３との距離が３ｋｍである場合、飛行体３に近いアイコン１０８ｂの着地場所候補が着地場所に決定される。

また、着地場所の決定条件として、“飛行体３の航行時間”に関する条件が選択された場合、着地場所決定部２２は、着地場所候補のうち、飛行体３が航行する時間が最も短い候補を着地場所に決定する。
例えば、アイコン１０８ａで示す着地場所候補までの飛行体３の航行時間が１０分であり、アイコン１０８ｂで示す着地場所候補までの航行時間が５分である場合、飛行体３の航行時間が短いアイコン１０８ｂの着地場所候補が着地場所に決定される。

図１１は、実施の形態１における着地場所の決定処理の概要を示す図である。
図１１に示す画面には、図１０と同様に車両周辺の地図が表示されており、この地図上に、車両３０Ａのアイコン３００、車両３０Ａのルート３０１、飛行体３のアイコン３ａおよび着地場所候補を示すアイコン１０８ａ，１０８ｂが表示されている。これらに加えて、図１１には、ルート３０１の目的地を示すアイコン１０８ｃが表示されている。
なお、飛行体３は、範囲Ｒ内で航行が可能である。

着地場所の決定条件として“飛行体３からの距離”に関する条件が選択され、さらに、車両３０Ａとルート３０１の目的地との距離範囲が閾値範囲内なった場合、着地場所決定部２２は、目的地も着地場所候補に加える。着地場所決定部２２は、これらの着地場所候補のうち、飛行体３からの距離が最も短い候補を着地場所に決定する。
例えば、アイコン１０８ｃで示す目的地と飛行体３との距離が、アイコン１０８ａで示す着地場所候補と飛行体３との距離およびアイコン１０８ｂで示す着地場所候補と飛行体３との距離のうちのいずれよりも短い場合、着地場所決定部２２は、飛行体３に近い目的地を着地場所に決定する。

着地場所の決定条件として“飛行体３の航行時間”に関する条件が選択され、さらに、車両３０Ａとルート３０１の目的地との距離範囲が閾値範囲内なった場合、着地場所決定部２２は、目的地も着地場所候補に加える。着地場所決定部２２は、これらの着地場所候補のうち、飛行体３が航行する時間が最も短い候補を着地場所に決定する。
例えば、アイコン１０８ｃで示す目的地までの飛行体３の航行時間が、アイコン１０８ａで示す着地場所候補までの飛行体３の航行時間およびアイコン１０８ｂで示す着地場所候補までの飛行体３の航行時間のうちのいずれよりも短い場合、着地場所決定部２２は、飛行体３に近い目的地を着地場所に決定する。

図１２は、実施の形態１における着地場所の決定処理の概要を示す図であり、車両３０Ａの周辺の状況を示している。図１２において、車両３０Ａは高速道路１０９を走行し、車両３０Ａの目的地は、高速道路１０９を進行した先にある。高速道路１０９を出た一般道路には建物１１０ａが存在し、高速道路１０９にはサービスエリア１１０ｂが存在する。
なお、建物１１０ａおよびサービスエリア１１０ｂは、飛行体３が航行可能な範囲内にあるものとする。

着地場所の決定条件として“支払う料金の有無”に関する条件が選択された場合、着地場所決定部２２は、着地場所候補のうち、飛行体３の回収に料金が不要な候補を着地場所に決定する。例えば、サービスエリア１１０ｂよりも飛行体３に近い建物１１０ａが着地場所に決定されると、車両３０Ａは、建物１１０ａで飛行体３を回収するために、高速道路１０９から出なければならない。この場合、車両３０Ａは、高速道路１０９に戻って目的地に向かう必要があり、高速道路の料金が余計にかかる。

そこで、着地場所決定部２２は、例えば、車両３０Ａのルート情報に含まれる道路情報に基づいて、支払う料金の有無を自動で判定することで、高速道路の料金が不要なサービスエリア１１０ｂを飛行体３の着地場所に決定する。
なお、着地場所決定部２２が、車両３０Ａのルート情報に含まれる施設情報に基づいて、支払う料金の有無を自動で判定することで、料金が不要な駐車場を飛行体３の着地場所に決定してもよい。

図１３は、実施の形態１における着地場所の決定処理の概要を示す図である。
図１３に示す画面には、図１０と同様に車両周辺の地図が表示されており、この地図上に、車両３０Ａのアイコン３００、車両３０Ａのルート３０１、飛行体３のアイコン３ａおよび着地場所候補を示すアイコン１１１ａ，１１１ｂが表示されている。
なお、飛行体３は、範囲Ｒ内で航行が可能である。

着地場所の決定条件として“車両３０Ａの走行路の道幅”に関する条件が選択されると、着地場所決定部２２は、着地場所候補のうち、車両３０Ａが着地場所候補へ向かう走行路の道幅が広い候補を着地場所に決定する。
例えば、図１３において、アイコン１１１ａで示す着地場所候補へ向かう走行路の道幅は、アイコン１１１ｂで示す着地場所候補へ向かう走行路の道幅よりも広い。着地場所決定部２２は、車両３０Ａのルート情報に含まれる道路情報に基づいて、車両３０Ａの走行路の道幅を自動で判定することで、道幅が広い道路に面したアイコン１１１ａで示す着地場所候補を着地場所に決定する。

図１４は、実施の形態１における着地場所の決定処理の概要を示す図である。
図１４に示す画面には、図１０と同様に車両周辺の地図が表示されており、この地図上に、車両３０Ａのアイコン３００、車両３０Ａのルート３０１、飛行体３のアイコン３ａおよび目的地を示すアイコン１１１ｃが表示されている。なお、飛行体３は、範囲Ｒ内で航行が可能である。車両３０Ａとルート３０１の目的地との距離範囲が閾値範囲内になってから、範囲Ｒ内でかつ車両３０Ａのルート３０１の周辺に着地場所候補が存在しなかった場合、着地場所決定部２２は、飛行体３と目的地および車両３０Ａとの位置関係から着地場所を決定する。

着地場所決定部２２は、情報取得部２０によって取得された飛行体３の位置情報および車両３０Ａの位置情報に基づいて、飛行体３と目的地および車両３０Ａとの位置関係を自動で判定し、飛行体３が目的地よりも車両３０Ａに近い場合、車両３０Ａを着地場所に決定する。
反対に、着地場所決定部２２は、飛行体３が車両３０Ａよりも目的地に近い場合、目的地を着地場所に決定する。
図１４に示す例では、アイコン３ａで示す飛行体３が、アイコン１１１ｃで示す目的地よりもアイコン３００で示す車両３０Ａに近いので、着地場所決定部２２は、アイコン３００で示す車両３０Ａを着地場所に決定する。この場合、飛行体３は、車両３０Ａに帰還することになる。

着地場所の決定条件として“着地場所候補の位置と車両３０Ａの位置との高低差”に関する条件が選択された場合、着地場所決定部２２は、着地場所候補のうち、高低差が少ない候補を着地場所に決定する。
例えば、着地場所決定部２２は、車両３０Ａのルート情報に含まれる道路情報に基づいて着地場所候補の位置と車両３０Ａの位置との高低差を特定し、高低差が最小値となる候補を飛行体３の着地場所に決定する。これにより、高低差が少なく車両３０Ａが行きやすい場所を着地場所に決定することができる。

また、着地場所の決定条件として“駐車場の広さ”に関する条件が選択されると、着地場所決定部２２は、着地場所候補のうち、駐車場が広い候補を着地場所に決定する。
例えば、着地場所決定部２２は、車両３０Ａのルート情報に含まれる施設情報に基づいて着地場所候補である駐車場の広さを自動で判定する。このとき、着地場所決定部２２は、駐車場の広さが最大となる候補を、飛行体３の着地場所に決定する。これにより、駐車場が広く満車の可能性が低い駐車場を、着地場所に決定することができる。

着地場所の決定条件として“着地場所までのルート変更量”に関する条件が選択されると、着地場所決定部２２は、着地場所候補のうち、ルート変更量が閾値よりも少ない候補を着地場所に決定する。
例えば、着地場所決定部２２は、車両３０Ａのルート情報に基づいて、車両３０Ａが着地場所候補に向かうルートの変更量が閾値未満であると、この着地場所候補を着地場所に決定する。これにより、ルート変更量が少ない着地場所候補を、着地場所に決定することができる。

着地場所の決定条件として“ユーザ設定”に関する条件が選択された場合、着地場所決定部２２は、着地場所候補のうち、ユーザから選択された候補を着地場所に決定する。
例えば、着地場所決定部２２は、飛行体３が航行可能な範囲内であり、かつ車両３０Ａのルート３０１の周辺に存在する着地場候補を、車両３０Ａの乗員に提示して着地場所候補の選択を受け付ける。着地場候補の乗員への提示は、着地場所候補のリストを表示するか、あるいは、車両周辺の地図上に着地場所候補のアイコンを表示することが考えられる。
入力装置１０４を用いて着地場所候補が選択されると、着地場所決定部２２は、選択された候補を着地場所に決定する。

以上のように、実施の形態１に係る飛行体制御装置２において、情報取得部２０が、車両３０Ａの位置情報、飛行体３の位置情報、バッテリ２０１の電力残量、車両３０Ａのルート情報および着地場所候補の位置情報を取得する。着地場所候補決定部２１は、情報取得部２０によって取得された情報に基づいて、飛行体３が航行可能な範囲内にあり、かつ車両３０Ａのルート周辺に存在する着地場所候補を決定する。着地場所決定部２２は、着地場所候補決定部２１によって決定された着地場所候補から飛行体３の着地場所を決定する。飛行航路決定部２３は、着地場所決定部２２によって決定された着地場所までの飛行航路を決定する。通信処理部２４は、飛行航路決定部２３によって決定された飛行航路で航行させる制御情報を飛行体３に送信する。
このように、飛行体３の航行可能範囲内にあり、かつ車両３０Ａのルート周辺に存在する着地場所に飛行体３を着地させるので、車両３０Ａからより離れた範囲まで飛行体３を航行させることができる。これにより、飛行体３が車両周辺で収集できる情報量を増やすことができる。

実施の形態１に係る飛行体制御装置２において、情報取得部２０が、カテゴリの指定を受け付け、指定されたカテゴリに属する着地場所候補の位置情報を取得する。
このように構成することで、車両３０Ａの乗員の嗜好に合った場所を飛行体３の着地場所に設定することができる。

実施の形態１に係る飛行体制御装置２において、着地場所決定部２２が、着地場所の決定条件の選択を受け付け、飛行体３が航行可能な範囲内にあり、かつ車両のルート周辺に存在する着地場所候補のうち、選択された着地場所の決定条件に合致した着地場所候補を着地場所に決定する。特に、着地場所の決定条件は、飛行体３からの距離、飛行体３の航行時間、支払う料金の有無、車両の走行路の道幅、着地場所候補の位置と車両の位置との高低差、駐車場の広さ、着地場所までのルート変更量、およびユーザ設定のうちの少なくとも一つを含んでいる。このように構成することで、車両３０Ａの乗員にとって土地勘がない場所であっても、着地場所の決定条件に従って飛行体３の着地場所を決定することができる。

実施の形態１に係る飛行体制御装置２において、車両３０Ａが備えるＬＣＤ１０５は、車両３０Ａの周辺の地図に、着地場所決定部２２によって決定された着地場所および飛行体３を表示する。このように構成することで、車両３０Ａの乗員が、ＬＣＤ１０５の表示を視認することで、飛行体３の位置を把握することができる。

これまで、飛行体制御システム１が、飛行体制御装置２および飛行体３を備える構成を示したが、実施の形態１は、この構成に限定されるものではない。
例えば、飛行体制御システム１は、車載装置、飛行体およびサーバを備える構成であってもよい。この構成において、車載装置は、通信処理部２４を備える。また、サーバは、情報取得部２０、着地場所候補決定部２１、着地場所決定部２２、飛行航路決定部２３を備える。飛行体は、図２で示した構成と同様である。サーバによって決定された飛行航路は、車載装置と飛行体に送信される。車載装置は、飛行航路を乗員に提示し、飛行体は、飛行航路に沿って航行する。このように構成しても、上記と同様の効果が得られる。

実施の形態２．
図１５は、この発明の実施の形態２に係る飛行体制御システム１Ａの機能構成を示すブロック図である。図１５において、図２と同一の構成要素には同一の符号を付して説明を省略する。飛行体制御装置２Ａは、飛行体３を制御する装置であり、車載装置または車内に乗員により持ち込まれた情報端末によって実現される。
飛行体制御装置２Ａは、情報取得部２０、着地場所候補決定部２１、着地場所決定部２２、飛行航路決定部２３Ａ、通信処理部２４および帰還判定部２５を備える。
帰還判定部２５は、飛行体３が着地場所から車両３０Ａへの帰還可否を判定する。
飛行航路決定部２３Ａは、帰還判定部２５によって帰還可と判定された場合、着地場所から車両３０Ａまでの飛行航路を決定する。

次に動作について説明する。
図１６は実施の形態２における飛行体３の車両３０Ａへの帰還処理を示すフローチャートである。なお、図１６の一連の処理は、図３に示した処理が完了して、飛行体３が着地場所まで航行してから実行される。
ステップＳＴ１ｄにおいて、帰還判定部２５は、飛行体３が車両３０Ａに帰還可能か否かを判定する。例えば、帰還判定部２５は、情報取得部２０によって取得された車両３０Ａの位置情報および着地場所の位置情報に基づいて、車両３０Ａと着地場所との距離が閾値以下であるか否かを確認する。車両３０Ａと着地場所との距離が閾値以下であると、帰還判定部２５は、飛行体３が車両３０Ａに帰還可能と判定する。一方、車両３０Ａと着地場所との距離が閾値を超えていると、帰還判定部２５は、飛行体３が車両３０Ａに帰還不可と判定する。

飛行体３が車両３０Ａに帰還不可と判定した場合（ステップＳＴ１ｄ；ＮＯ）、帰還判定部２５は、ステップＳＴ１ｄの処理を繰り返す。
飛行体３が車両３０Ａに帰還可能と判定した場合（ステップＳＴ１ｄ；ＹＥＳ）、帰還判定部２５は、車両３０Ａの位置情報、車両３０Ａのルート情報、飛行体３の位置情報および着地場所の位置情報を含む飛行航路の決定要求を飛行航路決定部２３Ａに出力する。
飛行航路決定部２３Ａは、帰還判定部２５からの飛行航路の決定要求に応じて、着地場所から車両３０Ａまでの飛行航路を決定する（ステップＳＴ２ｄ）。

続いて、通信処理部２４は、飛行航路決定部２３Ａによって決定された飛行航路で航行させる制御情報を飛行体３に送信する（ステップＳＴ３ｄ）。
制御情報は、飛行体３の無線送受信機２０３に受信され、通信処理部３４によって飛行制御部３０に出力される。飛行制御部３０は、制御情報に含まれる飛行航路に沿って飛行体３を航行させる。これにより、飛行体３は車両３０Ａに帰還する。飛行体３が車両３０Ａに帰還するので、車両３０Ａが着地場所まで飛行体３を回収しに行く必要がなく、システムの利便性が向上する。

以上のように、実施の形態２に係る飛行体制御装置２Ａは、帰還判定部２５を備える。帰還判定部２５は、飛行体３が着地場所から車両への帰還可否を判定する。飛行航路決定部２３Ａは、帰還判定部２５によって帰還可と判定された場合に、着地場所から車両までの飛行航路を決定する。このように構成することで、車両３０Ａが着地場所まで飛行体３を回収しに行く必要がなく、システムの利便性が向上する。

これまで、飛行体制御システム１Ａが、飛行体制御装置２および飛行体３を備える構成を示したが、実施の形態２は、この構成に限定されるものではない。
例えば、飛行体制御システム１Ａは、車載装置、飛行体およびサーバを備える構成であってもよい。この構成において、車載装置は、通信処理部２４を備える。また、サーバは、情報取得部２０、着地場所候補決定部２１、着地場所決定部２２、飛行航路決定部２３、帰還判定部２５を備える。飛行体は、図２で示した構成と同様である。
サーバによって決定された飛行航路は、車載装置と飛行体に送信される。車載装置は、飛行航路を乗員に提示し、飛行体は飛行航路に沿って航行する。このように構成しても、上記と同様の効果が得られる。

実施の形態３．
図１７は、この発明の実施の形態３に係る飛行体制御システム１Ｂの機能構成を示すブロック図である。図１７において、図２と同一の構成要素には同一の符号を付して説明を省略する。飛行体制御装置２Ｂは、飛行体３を制御する装置であり、車載装置または車内に乗員により持ち込まれた情報端末によって実現される。
飛行体制御装置２Ｂは、情報取得部２０、着地場所候補決定部２１Ａ、着地場所決定部２２、飛行航路決定部２３、通信処理部２４およびリルート判定部２６を備える。
リルート判定部２６は、車両３０Ａのルートがリルートされたか否かを判定する。
着地場所候補決定部２１Ａは、リルート判定部２６によって、車両３０Ａのルートがリルートされたと判定された場合、飛行体３が航行可能な範囲内にあり、かつリルートされたルート周辺に存在する着地場所候補を決定する。

次に動作について説明する。
図１８は、実施の形態３における飛行航路変更処理を示すフローチャートである。
なお、図１８の一連の処理は、図３に示した処理が完了して、飛行体３が着地場所まで航行してから実行される。
リルート判定部２６は、情報取得部２０によって取得された車両３０Ａのルート情報に基づいて、車両３０Ａのルートがリルートされたか否かを判定する（ステップＳＴ１ｅ）。

車両３０Ａのルートがリルートされていない場合（ステップＳＴ１ｅ；ＮＯ）、リルート判定部２６は、ステップＳＴ１ｅの処理を繰り返す。
一方、車両３０Ａのルートがリルートされたと判定した場合（ステップＳＴ１ｅ；ＹＥＳ）、リルート判定部２６は、情報取得部２０によって取得された車両３０Ａの位置情報、飛行体３の位置情報、バッテリ２０１の電力残量、リルート後のルート情報および着地場所候補の位置情報を、着地場所候補決定部２１Ａに出力する。

着地場所候補決定部２１Ａが、リルート判定部２６から入力した情報に基づいて、飛行体３が航行可能な範囲内にあり、かつリルートされたルート周辺に存在する着地場所候補を決定する（ステップＳＴ２ｅ）。
着地場所決定部２２は、着地場所候補決定部２１Ａによって決定された着地場所候補から飛行体３の着地場所を決定する（ステップＳＴ３ｅ）。
飛行航路決定部２３は、着地場所決定部２２によって決定された着地場所までの飛行航路を決定する（ステップＳＴ４ｅ）。

通信処理部２４は、飛行航路決定部２３によって決定された飛行航路で航行させる制御情報を飛行体３に送信する（ステップＳＴ５ｅ）。
制御情報は、飛行体３の無線送受信機２０３に受信され、通信処理部３４によって飛行制御部３０に出力される。飛行制御部３０は、制御情報に含まれる飛行航路に沿って飛行体３を航行させる。これにより、飛行体３は、リルートされたルート周辺の着地場所まで航行することができる。

図１９は、実施の形態３における飛行航路変更処理（リルート前）の概要を示す図である。図２０は、実施の形態３における飛行航路変更処理（リルート後）の概要を示す図である。図１９および図２０に示す画面には、図１０と同様に車両周辺の地図が表示されており、この地図上に、車両３０Ａのアイコン３００、車両３０Ａのルート３０１、飛行体３のアイコン３ａおよび建物を示すアイコン１１２ａ〜１１２ｃが表示されている。
なお、飛行体３は、範囲Ｒ内で航行が可能である。

アイコン３００で示す車両３０Ａは、破線で示すルート３０１に沿って目的地へ向かっており、飛行体３の着地場所は、ルート３０１の周辺に存在する建物（アイコン１１２ａで示す建物）に決定されている。車両３０Ａがアイコン１１２ｂで示す建物に立ち寄ると、車両３０Ａに搭載されたナビゲーションシステムが、アイコン１１２ｂで示す建物から目的地までのルート３０２にリルートする。飛行体制御装置２Ｂは、ルート３０２の周辺に存在する着地場所候補のうち、アイコン１１２ｃで示す建物を着地場所に決定する。これにより、ルート３０２の周辺で車両３０Ａから回収しやすい場所に飛行体３を着地させることができ、システムの利便性が向上する。

以上のように、実施の形態３に係る飛行体制御装置２Ｂは、リルート判定部２６を備える。リルート判定部２６は、車両３０Ａのルートがリルートされたか否かを判定する。着地場所候補決定部２１Ａは、リルート判定部２６によって車両３０Ａのルートがリルートされたと判定された場合、飛行体３が航行可能な範囲内にあり、かつリルートされたルート周辺に存在する着地場所候補を決定する。
このように構成することで、リルートされたルート周辺で回収しやすい場所に飛行体３を着地させることができ、システムの利便性が向上する。

これまで、飛行体制御システム１Ｂが、飛行体制御装置２および飛行体３を備える構成を示したが、実施の形態３は、この構成に限定されるものではない。
例えば、飛行体制御システム１Ｂは、車載装置、飛行体およびサーバを備える構成であってもよい。この構成において、車載装置は、通信処理部２４を備える。また、サーバは、情報取得部２０、着地場所候補決定部２１、着地場所決定部２２、飛行航路決定部２３、リルート判定部２６を備える。飛行体は、図２で示した構成と同様である。
サーバによって決定された飛行航路は、車載装置と飛行体に送信される。車載装置は、飛行航路を乗員に提示し、飛行体は飛行航路に沿って航行する。このように構成しても、上記と同様の効果が得られる。

なお、本発明は上記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の範囲内において、実施の形態のそれぞれの自由な組み合わせまたは実施の形態のそれぞれの任意の構成要素の変形もしくは実施の形態のそれぞれにおいて任意の構成要素の省略が可能である。

この発明に係る飛行体制御装置は、車両からより離れた範囲まで飛行体を航行させることができるので、例えば、飛行体で車両前方の道路状況に関する情報を収集する情報収集システムに好適である。

１，１Ａ，１Ｂ 飛行体制御システム、２，２Ａ，２Ｂ 飛行体制御装置、３ 飛行体、３ａ，１０８ａ〜１０８ｃ，１１１ａ〜１１１ｃ，１１２ａ〜１１２ｃ，３００ アイコン、３ｂ マーク、２０ 情報取得部、２１，２１Ａ 着地場所候補決定部、２２ 着地場所決定部、２３，２３Ａ 飛行航路決定部、２４，３４ 通信処理部、２５ 帰還判定部、２６ リルート判定部、３０ 飛行制御部、３０Ａ 車両、３１ 撮像処理部、３２ 位置情報取得部、３３ 電力残量取得部、１００，２００ ＣＰＵ、１０１ メモリ、１０２，２０３ 無線送受信機、１０３，２０４ ＧＰＳ受信機、１０４ 入力装置、１０５ ＬＣＤ、１０５ａ 画面、１０５ｂ カテゴリ選択画面、１０６ａ〜１０６ｃ カテゴリ表示欄、１０６ａ−１〜１０６ｃ−１ チェックボックス、１０７ 発話音声、１０９ 高速道路、１１０ａ 建物、１１０ｂ サービスエリア、２０１ バッテリ、２０２ カメラ、３０１，３０２ ルート、３１０ 飛行航路。

Claims (9)

1. バッテリの電力によって航行する飛行体を制御する飛行体制御装置であって、
   車両の位置情報、前記飛行体の位置情報、前記バッテリの電力残量、前記車両のルート情報および着地場所候補の位置情報を取得する情報取得部と、
   前記情報取得部によって取得された情報に基づいて、前記飛行体が航行可能な範囲内にあり、かつ前記車両のルート周辺に存在する位置のうち、前記車両の位置から最も離れた位置にある着地場所候補を決定する着地場所候補決定部と、
   前記着地場所候補決定部によって決定された着地場所候補から前記飛行体の着地場所を決定する着地場所決定部と、
   前記着地場所決定部によって決定された着地場所までの飛行航路を決定する飛行航路決定部と、
   前記飛行航路決定部によって決定された飛行航路で航行させる制御情報を前記飛行体に送信する通信処理部と
   を備えたことを特徴とする飛行体制御装置。
2. 前記飛行体が着地場所から前記車両への帰還可否を判定する帰還判定部を備え、
   前記飛行航路決定部は、前記帰還判定部によって帰還可と判定された場合に、着地場所から前記車両までの飛行航路を決定すること
   を特徴とする請求項１記載の飛行体制御装置。
3. 前記情報取得部は、カテゴリの指定を受け付け、指定されたカテゴリに属する着地場所候補の位置情報を取得すること
   を特徴とする請求項１記載の飛行体制御装置。
4. 前記着地場所決定部は、着地場所の決定条件の選択を受け付け、前記飛行体が航行可能な範囲内にあり、かつ前記車両のルート周辺に存在する着地場所候補のうち、選択された着地場所の決定条件に合致した着地場所候補を着地場所に決定すること
   を特徴とする請求項１記載の飛行体制御装置。
5. 前記車両のルートがリルートされたか否かを判定するリルート判定部を備え、
   前記着地場所候補決定部は、前記リルート判定部によって前記車両のルートがリルートされたと判定された場合に、前記飛行体が航行可能な範囲内にあり、かつリルートされたルート周辺に存在する位置のうち、前記車両の位置から最も離れた位置にある着地場所候補を決定すること
   を特徴とする請求項１記載の飛行体制御装置。
6. 着地場所の決定条件は、前記飛行体からの距離、前記飛行体の航行時間、支払う料金の有無、前記車両の走行路の道幅、着地場所候補の位置と前記車両の位置との高低差、駐車場の広さ、着地場所までのルート変更量およびユーザ設定のうちの少なくとも一つを含むこと
   を特徴とする請求項４記載の飛行体制御装置。
7. 前記車両が備える表示装置は、前記車両の周辺の地図に、前記着地場所決定部によって決定された着地場所および前記飛行体を表示すること
   を特徴とする請求項１記載の飛行体制御装置。
8. バッテリの電力によって航行する飛行体を制御する飛行体制御システムであって、
   車両の位置情報、前記飛行体の位置情報、前記バッテリの電力残量、前記車両のルート情報および着地場所候補の位置情報を取得する情報取得部と、
   前記情報取得部によって取得された情報に基づいて、前記飛行体が航行可能な範囲内にあり、かつ前記車両のルート周辺に存在する位置のうち、前記車両の位置から最も離れた位置にある着地場所候補を決定する着地場所候補決定部と、
   前記着地場所候補決定部によって決定された着地場所候補から前記飛行体の着地場所を決定する着地場所決定部と、
   前記着地場所決定部によって決定された着地場所までの飛行航路を決定する飛行航路決定部と、
   を備え、
   前記飛行航路決定部によって決定された飛行航路で前記飛行体を航行させること
   を特徴とする飛行体制御システム。
9. バッテリの電力によって航行する飛行体を制御する飛行体制御方法であって、
   情報取得部が、車両の位置情報、前記飛行体の位置情報、前記バッテリの電力残量、前記車両のルート情報および着地場所候補の位置情報を取得するステップと、
   着地場所候補決定部が、前記情報取得部によって取得された情報に基づいて、前記飛行体が航行可能な範囲内にあり、かつ前記車両のルート周辺に存在する位置のうち、前記車両の位置から最も離れた位置にある着地場所候補を決定するステップと、
   着地場所決定部が、前記着地場所候補決定部によって決定された着地場所候補から前記飛行体の着地場所を決定するステップと、
   飛行航路決定部が、前記着地場所決定部によって決定された着地場所までの飛行航路を決定するステップと、
   通信処理部が、前記飛行航路決定部によって決定された飛行航路で航行させる制御情報を前記飛行体に送信するステップと
   を備えたことを特徴とする飛行体制御方法。

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