JP4881493B1 - ナビゲーション装置、制御方法、プログラム、及び記憶媒体 - Google Patents
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Abstract
【選択図】図5
Description
図1は、ナビゲーション装置1の概略構成を示す。ナビゲーション装置1は、車両に搭載され、カメラ5と接続する。図1に示すように、ナビゲーション装置1は、自立測位装置10、GPS受信機18、システムコントローラ20、ディスクドライブ31、データ記憶ユニット36、通信用インタフェース37、通信装置38、表示ユニット40、音声出力ユニット50及び入力装置60を備える。
次に、システムコントローラ20が実行する経路案内方法について説明する。概略的には、システムコントローラ20は、車両が経路案内中に案内地点に近づいた場合、当該案内地点と関連付けられたランドマーク情報ILが示すランドマークが実際に撮影画像中に存在するか否か判断する。そして、システムコントローラ20は、当該ランドマークが存在する場合には当該ランドマークを用いて案内を行い、当該ランドマークが存在しない場合には、当該ランドマーク以外の情報に基づき案内を行う。
まず、ランドマーク情報ILが示すランドマークを撮影画像から検出する処理(「ランドマーク検出処理」とも呼ぶ。)について説明する。システムコントローラ20は、案内地点に所定距離以内に近づいた場合、ランドマーク情報DBからランドマーク情報ILを読み出す。これについて、図2を参照して説明する。
図5は、ランドマーク検出処理の処理手順を示すフローチャートの一例である。システムコントローラ20は、図5に示すフローチャートを、例えば経路案内中に車両が案内地点へ所定距離以内に近づいたと判断した場合に実行する。
次に、上述のランドマーク検出処理の結果、ランドマーク情報ILに対応する特徴物が撮影画像中で認識できない場合の案内方法について説明する。以下では、ランドマーク情報ILを用いない案内方法の具体例である第1案内例乃至第5案内例を説明する。これらの案内例は、任意に組み合わせて実行されてもよい。
第1案内例では、システムコントローラ20は、対象画像Itagから、ランドマーク情報ILが示すランドマーク以外のランドマークに対応する他の特徴物(以後、「他特徴物Fex」とも呼ぶ。)を検出する。そして、システムコントローラ20は、他特徴物Fexを検出することができた場合、当該他特徴物Fexを用いて案内を行う。
第2案内例では、システムコントローラ20は、第1案内例に加えて、施設の看板等の特徴物を示す画像と、当該特徴物が示す施設名称その他特徴物の情報とを対応付けたデータベース(「特徴物DB」とも呼ぶ。)を参照し、検出した他特徴物Fexが特徴物DBに登録された画像と一致している場合には、当該特徴物DBの情報を利用して案内を行う。
第3案内例では、システムコントローラ20は、第1案内例又は第2案内例に加えて、他特徴物Fexが示す文字又は文字列を用いて案内を行う。例えば、図6(a)及び図7(a)の例では、システムコントローラ20は、特徴物Ft3の画像に表示された「A」の文字列を認識し、「xxメートル先、右折です。Aが目印です。」と音声案内を行う。
第4案内例では、システムコントローラ20は、第1乃至第3案内例に加えて、またはこれに代えて、信号機、交差点名称看板、方向看板(案内標識)など一般的に交差点にある交通制御に供される物(「交通制御対象物」とも呼ぶ。)を検出し、当該交通制御対象物を用いて案内を行う。
第5案内例では、システムコントローラ20は、第1乃至第4案内例に加えて、またはこれに代えて、案内地点となる交差点を特定後、地図データ上で当該交差点に関連付けられた情報(単に「関連情報」とも呼ぶ。)に基づき案内を行う。
システムコントローラ20は、上述の案内例に代えて、又はこれに加えて、ランドマークなど案内地点を特定するための情報を用いず、案内地点で進行すべき方向の情報を用いて案内を行ってもよい。例えば、この場合、システムコントローラ20は、「xxメートル先、右折です。」と音声案内を行う。さらにこれに加え、又はこれに代えて、システムコントローラ20は、撮影画像に進行方向を示す矢印を重畳させて表示してもよい。従って、この場合、システムコントローラ20は、ランドマークなど案内地点を特定するための情報を特に用いずに案内を行う。
第1案内例では、システムコントローラ20は、ランドマーク情報ILが示すランドマークの画像をテンプレートに指定して検索範囲との類似度を算出し、当該類似度が所定値以上か否か判定した。これに代えて、システムコントローラ20は、ランドマーク情報ILが文字又は文字例の場合には、検索範囲から文字又は文字列を読み取り、これらの文字又は文字列が一致するか否か判定してもよい。第2案内例等でも同様に、システムコントローラ20は、テンプレートと検索範囲との画像同士を比較する場合に代えて、特徴物DBに格納された所定の文字又は文字列と同一の文字又は文字列が検索範囲中に存在するか否か判定してもよい。
10 自立測位装置
12 GPS受信機
20 システムコントローラ
22 CPU
36 データ記憶ユニット
38 通信装置
40 表示ユニット
44 ディスプレイ
Claims (10)
- 撮像手段が撮像した画像を取得する取得手段と、
施設に関するランドマーク情報を記憶する記憶手段と、
移動体が経路に沿って移動する際、前記記憶手段に記憶された前記ランドマーク情報から案内地点に対応するランドマークを抽出する抽出手段と、
前記抽出されたランドマークを用いて前記案内地点を案内する案内手段と、
前記ランドマーク情報に対応する特徴物を撮影可能な地点において、前記取得手段が取得した前記画像から前記特徴物を認識できるか判断する判断手段と、を備え、
前記案内手段は、前記判断手段が前記特徴物を認識できないと判断した場合、前記抽出手段が抽出したランドマークから当該特徴物に対応するランドマークを除外して案内することを特徴とするナビゲーション装置。 - 前記判断手段は、前記特徴物を認識できないと判断した場合、前記抽出手段が抽出しない他のランドマークに対応する他の特徴物を認識できるか否かを判断し、
前記案内手段は、前記判断手段が前記他の特徴物を認識できたと判断した場合、前記他のランドマークを用いて案内地点を案内することを特徴とする請求項1に記載のナビゲーション装置。 - 前記判断手段は、前記特徴物を認識できない場合、前記画像から案内の対象となる新たな特徴物が抽出できるか否かを判断し、
前記案内手段は、前記判断手段が前記新たな特徴物を抽出できた場合、前記新たな特徴情報を用いて案内地点を案内することを特徴とする請求項1または2に記載のナビゲーション装置。 - 前記新たな特徴物は、前記案内地点に設置されている交通制御対象物であることを特徴とする請求項3に記載のナビゲーション装置。
- 前記記憶手段は、前記案内地点の関連情報を記憶し、
前記案内手段は、前記判断手段が前記特徴物を認識できないと判断した場合、前記ランドマーク情報以外の前記案内地点の関連情報に基づき、前記案内地点の案内を行うことを特徴とする請求項1乃至4のいずれか一項に記載のナビゲーション装置。 - 前記案内手段は、前記判断手段が前記特徴物を認識できないと判断した場合、前記案内地点での進行方向の情報に基づき、前記案内地点の案内を行うことを特徴とする請求項1乃至5のいずれか一項に記載のナビゲーション装置。
- 前記案内手段は、前記判断手段が前記特徴物を認識できないと判断した場合、前記抽出手段が抽出したランドマークが認識できない旨の案内を行うことを特徴とする請求項1乃至6のいずれか一項に記載のナビゲーション装置。
- 施設に関する施設情報を記憶する記憶手段を有するナビゲーション装置により実行される制御方法であって、
撮像手段が撮像した画像を取得する取得工程と、
移動体が経路に沿って移動する際、前記記憶手段に記憶された前記ランドマーク情報から案内地点に対応するランドマークを抽出する抽出工程と、
前記抽出されたランドマークを用いて前記案内地点を案内する案内工程と、
前記ランドマーク情報に対応する特徴物を撮影可能な地点において、前記取得工程が取得した前記画像から前記特徴物を認識できるか判断する判断工程と、を備え、
前記案内工程は、前記判断工程が前記特徴物を認識できないと判断した場合、前記抽出工程が抽出したランドマークから当該特徴物に対応するランドマークを除外して案内することを特徴とする制御方法。 - 施設に関するランドマーク情報を記憶する記憶手段を有するナビゲーション装置により実行されるプログラムであって、
撮像手段が撮像した画像を取得する取得手段と、
移動体が経路に沿って移動する際、前記記憶手段に記憶された前記ランドマーク情報から案内地点に対応するランドマークを抽出する抽出手段と、
前記抽出されたランドマークを用いて前記案内地点を案内する案内手段と、
前記ランドマーク情報に対応する特徴物を撮影可能な地点において、前記取得手段が取得した前記画像から前記特徴物を認識できるか判断する判断手段、
として前記ナビゲーション装置を機能させ、
前記案内手段は、前記判断手段が前記特徴物を認識できないと判断した場合、前記抽出手段が抽出したランドマークから当該特徴物に対応するランドマークを除外して案内することを特徴とするプログラム。 - 請求項9に記載のプログラムを記憶したことを特徴とする記憶媒体。
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