JP2008134158A - ナビゲーション装置およびルート案内方法 - Google Patents

Abstract

【課題】誘導経路に沿って走行しているときでも、ある一定の範囲内ではルート案内に煩わされずに自由に走行可能な「ナビゲーション装置およびルート案内方法」を提供する。
【解決手段】現在地から目的地までの誘導経路走行中の車両にルート案内を行うナビゲーション装置で、ユーザによるリモコン１５の操作に従い、誘導経路の少なくとも一部を含む経由範囲を設定し、設定された経由範囲内に車両が存在するか否かを経由範囲判断部４２が判断して、経由範囲内に車両が存在すると判断された場合に、案内制御部４３がルート案内を停止するようにし、指定した経由範囲内ではルート案内に煩わされずに車両が自由に走行できるようにする。
【選択図】 図４

Description

本発明は、ナビゲーション装置およびルート案内方法に関するものである。

一般に、車載用のナビゲーション装置では、自立航法センサやＧＰＳ（Global Positioning System）受信機などを用いて車両の現在位置を検出し、その近傍の地図データを記録媒体から読み出して画面上に表示する。そして、画面上の所定箇所に自車位置を示す自車位置マークを重ね合わせて表示することにより、車両が現在どこを走行しているのかを一目で分かるようにしている。

このようなナビゲーション装置の殆どは、現在地から目的地までの誘導経路を設定して案内する機能を備えている。この経路誘導機能では、地図データを用いて現在地から目的地までを結ぶ最もコストが小さな経路を自動探索し、その探索した経路を誘導経路として設定する。また、このような経路誘導機能を搭載したナビゲーション装置の多くでは、目的地だけでなく、目的地へ向かう途中で立ち寄りたい経由地を設定して経路探索を行うことができるようになっている。

誘導経路の設定後は、ルート案内が行われる。ルート案内に従って走行していけば、運転者が道を知らなくても、経由地を通って目的地に確実に到達することができる。ルート案内は、例えば、車両の走行中に地図画像上で誘導経路を他の道路と識別可能なように色を変えて太く描画することによって行う。また、車両が誘導経路上の案内交差点から所定距離内に近づいたときに、交差点案内図（交差点拡大図とこの交差点での進行方向を示す矢印）を表示したり、進行方向を音声で案内したりするなどの交差点案内を行う。

また、ルート案内の機能として、走行中、あらかじめ設定した誘導経路から車両が外れた場合に、誘導経路から外れたことを音声により案内したり、オフルート後の現在位置から目的地までの経路を自動的に再探索したりする技術も提供されている（例えば、特許文献１参照）。
特開２００４−１３２９０４号公報

ところで、ユーザにとって目的地は必ず特定の一箇所が明確に定まっている。これに対して、経由地は特定の場所が定まっていることもあるし、そうでない場合もある。例えば、目的地に至る途中のある範囲内で自由に移動して観光したい等の要望がある。前者の場合はあらかじめ経由地を設定できるが、後者の場合は経由地を設定できない。

従って、後者の場合は、経由地を設定せず、目的地までの誘導経路に沿って走行していき、途中で誘導経路から外れて所望の観光地に立ち寄ることになる。しかしながら、途中の観光地に立ち寄るために車両が誘導経路を外れると、その度に誘導経路から外れたことを音声によって案内したり、目的地までの経路を再探索したりするルート案内が行われるため、ユーザにとって煩わしいという問題があった。

本発明は、このような問題を解決するために成されたものであり、誘導経路に沿って走行しているときでも、ある一定の範囲内ではルート案内に煩わされずに自由に走行できるようにすることを目的とする。

上記した課題を解決するために、本発明のナビゲーション装置では、ユーザによる操作部の操作に従い、誘導経路の少なくとも一部を含む経由範囲を設定する。そして、設定された経由範囲内に車両が存在するか否か判断し、経由範囲内に車両が存在すると判断した場合に、ルート案内を停止するようにしている。

上記のように構成した本発明によれば、指定した経路範囲内ではルート案内がされないので、ユーザはルート案内に煩わされることなく自由に移動することができるようになる。

（第１の実施形態）
以下、本発明の第１の実施形態を図面に基づいて説明する。図１は、第１の実施形態によるナビゲーション装置１０の構成例を示すブロック図である。図１において、１１はＤＶＤ−ＲＯＭ等の地図記録媒体であり、地図表示や経路探索に必要な各種の地図データを記憶している。なお、ここでは地図データを記憶する記録媒体としてＤＶＤ−ＲＯＭ１１を用いているが、ＣＤ−ＲＯＭ、ハードディスク、半導体メモリなどの他の記録媒体を用いても良い。１２はＤＶＤ−ＲＯＭ制御部であり、ＤＶＤ−ＲＯＭ１１からの地図データの読み取りを制御する。

ＤＶＤ−ＲＯＭ１１に記録された地図データには、地図表示に必要な各種のデータから成る描画ユニットと、マップマッチングや経路探索、経路案内等の各種の処理に必要なデータから成る道路ユニットと、交差点の詳細データから成る交差点ユニットとが含まれている。また、上述した描画ユニットには、建物あるいは河川等を表示するために必要な背景レイヤのデータや、市町村名や道路名等を表示するために必要な文字レイヤのデータ、各種観光地や施設の名称、位置等を表す施設データなどが含まれている。

上述の道路ユニットは、交差点や分岐など、複数の道路が交わる点に対応するノードに関する情報と、道路上のあるノードとこれに隣接する他のノードとの間を接続する、道路や車線等に対応するリンクに関する情報とを含んでいる。

１３は車両の現在位置を測定する位置測定部であり、自立航法センサ、ＧＰＳ受信機、位置計算用ＣＰＵ等で構成されている。自立航法センサは、所定走行距離毎に１個のパルスを出力して車両の移動距離を検出する車速センサ（距離センサ）と、車両の回転角度（移動方位）を検出する振動ジャイロ等の角速度センサ（相対方位センサ）とを含んでいる。自立航法センサは、これらの車速センサおよび角速度センサによって車両の相対位置および方位を検出する。

位置計算用ＣＰＵは、自立航法センサから出力される自車の相対的な位置および方位のデータに基づいて、絶対的な自車位置（推定車両位置）および車両方位を計算する。また、ＧＰＳ受信機は、複数のＧＰＳ衛星から送られてくる電波をＧＰＳアンテナで受信して、３次元測位処理あるいは２次元測位処理を行って車両の絶対位置および方位を計算する（車両方位は、現時点における自車位置と１サンプリング時間ΔＴ前の自車位置とに基づいて計算する）。

１４は地図情報メモリであり、ＤＶＤ−ＲＯＭ制御部１２の制御によってＤＶＤ−ＲＯＭ１１から読み出された地図データを一時的に格納する。すなわち、ＤＶＤ−ＲＯＭ制御部１２は、位置測定部１３から車両現在位置の情報を入力し、その車両現在位置を含む所定範囲の地図データの読み出し指示を出力することにより、地図表示や誘導経路の探索に必要な地図データをＤＶＤ−ＲＯＭ１１から読み出して地図情報メモリ１４に格納する。

１５はリモートコントローラ（リモコン）等の操作部であり、ユーザがナビゲーション装置１０に対して各種の情報（例えば、経路誘導の目的地や経由範囲）を設定したり、各種の操作（例えば、メニュー選択操作、拡大／縮小操作、手動地図スクロール、数値入力など）を行ったりするための各種操作子（ボタンやジョイスティック等）を備えている。１６はリモコンインタフェースであり、リモコン１５からその操作状態に応じた赤外線信号を受信する。なお、ここではリモコン１５を用いる例について説明しているが、タッチパネルを用いても良い。

図２は、経由範囲の設定例を示す図である。図２に示すように、リモコン１５により経由範囲１００を設定するときは、カーソルを移動して所望の地点１０１を誘導経路１０２上に指定した後に、その地点１０１を中心とした円の所望の半径を指定する。これにより、誘導経路１０２上の所望の地点１０１を中心とした所望の半径の円のエリアを経由範囲１００として設定することが可能である。また、タッチパネルを用いる場合には、ユーザが誘導経路１０２を含むようにタッチパネル上で丸を描く等して指定した範囲を経由範囲１００として設定する。

１７はプロセッサ（ＣＰＵ）であり、ナビゲーション装置１０の全体を制御する。１８はＲＯＭであり、各種プログラム（誘導経路探索処理プログラム、ルート案内処理プログラム等）を記憶する。１９はＲＡＭであり、各種処理の過程で得られるデータや、各種処理の結果得られるデータを一時的に格納する。

ＣＰＵ１７は、ＲＯＭ１８に記憶されている誘導経路探索プログラムに従って、地図情報メモリ１４に格納された地図データを用いて、現在地から目的地までを結ぶ最もコストが小さな誘導経路を探索する処理を行う。例えば、時間最短、距離最短、料金最小等の何れかの条件下でコストが最小となる誘導経路を探索する。誘導経路を探索するときの条件は、ユーザが任意に指定することも可能である。

また、ＣＰＵ１７は、ＲＯＭ１８に記憶されているルート案内処理プログラムに従って、地図情報メモリ１４に格納された地図データ、後述する誘導経路メモリ２０に格納された誘導経路データ、後述する経由範囲メモリ２１に格納された経由範囲データおよび位置測定部１３で測定される車両の位置情報を用いて、車両を目的地まで案内するルート案内の処理を行う。例えば、後述する誘導経路発生部２６を制御して、車両の走行中に地図画面上で誘導経路を他の道路とは色を変えて太く描画する。また、車両が誘導経路上の案内交差点に一定距離内に近づいたときに、進行方向を音声で案内したり、交差点の案内画像を拡大表示して進行方向を示したりするなどの交差点案内を行う。また、車両が誘導経路から外れたときにはその旨を音声等により報知したり、目的地までの新たなルートを再探索したりする。なお、このルート案内の動作の詳細については後述する。

２０は誘導経路メモリであり、ＣＰＵ１７が探索した誘導経路データを記憶する。誘導経路データは、現在地から目的地までの各ノードに対応させて、各ノードの位置と、各ノードが交差点か否かを表す交差点フラグとを記憶したものである。２１は経由範囲メモリであり、リモコン１５等で指定した経由範囲１００のデータを記憶する。

図３は、経由範囲データを説明するための図である。例えば、経由範囲データは、経由範囲１００として指定した円と各道路（リンク）とが交差するノードの情報により構成する。これに該当する複数のノードのうち、誘導経路１０２に沿って走行した場合に経由範囲１００内に進入するノードを進入ノード１０３、それ以外のノードを退出ノード１０４とする。経由範囲メモリ２１には、進入ノード１０３と退出ノード１０４とを識別可能なようにしてノード情報を記憶しておく。

なお、経由範囲データは、経由範囲１００を形成する円周の線データが地図上のどの位置に該当するかを表したデータであってもよい。また、経由範囲データは、経由範囲１００の円を位置情報付きのポリゴンデータとして形成してもよい。

２２は交差点拡大図メモリであり、誘導経路中にある全誘導対象交差点の拡大図のデータ（目的地に向けて車両を案内するための交差点拡大図、行先、進行方向矢印の画像）を一時的に格納する。この交差点拡大図のデータも、ＤＶＤ−ＲＯＭ制御部１２の制御によってＤＶＤ−ＲＯＭ１１から適宜読み出される。

２３はディスプレイコントローラであり、地図情報メモリ１４に格納された地図データに基づいて、表示装置２９への表示に必要な地図画像データを生成する。２４はビデオＲＡＭであり、ディスプレイコントローラ２３によって生成された地図画像データを一時的に格納する。すなわち、ディスプレイコントローラ２３によって生成された地図画像データはビデオＲＡＭ２４に一時的に格納され、１画面分の地図画像データが読み出されて画像合成部２８に出力される。

２５はメニュー発生部であり、リモコン１５を用いて各種の操作を行う際に必要なメニュー画像を発生して出力する。２６は誘導経路発生部であり、誘導経路メモリ２１に記憶された経路探索処理の結果を使用して、誘導経路の描画データを発生する。すなわち、誘導経路メモリ２０に記憶された誘導経路データの中から、その時点でビデオＲＡＭ２４に描画された地図エリアに含まれるものを選択的に読み出し、地図画像に重ねて他の道路と異なる所定色で太く強調した誘導経路を描画する。また、自車が誘導経路前方にある案内交差点から所定距離内に接近したときに、交差点拡大図メモリ２２に格納された交差点拡大図データに基づいて、接近中の案内交差点の案内図画像を生成して出力する。

２７はマーク発生部であり、マップマッチング処理された後の自車位置に表示する車両位置マークや、施設に対応する各地点等を表示する各種ランドマーク等を発生して出力する。なお、マップマッチング処理とは、地図情報メモリ１４に読み出されている地図データと、位置測定部１３によって測定されたＧＰＳ受信機による自車位置および車両方位のデータと、自立航法センサによる推定車両位置および車両方位のデータとを用いて、自車の走行位置を地図データの道路上に位置修正する処理のことを言う。

上述の画像合成部２８は、各種画像を合成して出力する。すなわち、ディスプレイコントローラ２３によって読み出された地図画像データに、メニュー発生部２５、誘導経路発生部２６、マーク発生部２７のそれぞれから出力される各画像データを重ねて画像合成を行い、表示装置２９に出力する。これにより、表示装置２９の画面上には、自車位置周辺の地図情報が車両位置マークや各種ランドマーク等と共に表示される。また、誘導経路が設定されているときは、この地図上に誘導経路が表示されるとともに、車両の位置が案内交差点近傍に近づいたときに交差点拡大図が表示される。

３０は音声発生部であり、交差点案内の音声や、各種操作案内の音声、オフルートしたときの案内音声などを発声する。３１はスピーカであり、音声発生部３０により発生された音声を外部に出力する。３２はバスであり、上述した各種の機能構成どうしで互いにデータの授受を行うために使用される。

図４は、第１の実施形態の要部構成例を示す機能ブロック図である。図４に示すように、ＣＰＵ１７は、その機能構成として、誘導経路設定部４０、経由範囲設定部４１、経由範囲判断部４２、案内制御部４３および案内再開受付部４４を備えている。誘導経路設定部４０は、地図情報メモリ１４に格納されている地図データを用いて、車両の現在位置から目的地まで誘導経路を設定する。経由範囲設定部４１は、ユーザによるリモコン１５の操作に従い、地図情報メモリ１４に格納されている地図データを用いて、誘導経路の少なくとも一部を含む経由範囲を設定する。ここで設定された経由範囲データは、経由範囲メモリ２１に記憶される。

経由範囲判断部４２は、経由範囲設定部４１により設定された経由範囲内に車両が存在するか否か判断する。すなわち経由範囲判断部４２は、経由範囲メモリ２１に記憶されている経由範囲データを基に、位置測定部１３により測定される自車両の位置が経由範囲内に存在するか否か判断する。具体的には、位置測定部１３により測定される車両の位置情報を用い、経由範囲メモリ２１に記憶されている進入ノード１０３を車両が通過したと判断したときに、車両が経由範囲内に進入したと判断してフラグをセットする。また、車両が退出ノード１０４を通過したと判断したときに、車両が経由範囲から退出したと判断して、上述のフラグをリセットする。経由範囲判断部４２は、このフラグがセットされているか否かに応じて、車両が経由範囲内に存在するか否かを判断する。

なお、経由範囲データを線データとした場合には、位置測定部１３により検出された車両の現在位置が線データを超えたか否かで、車両の経由範囲への進入および退出を判断することができる。また、経由範囲データをポリゴンデータとした場合には、位置測定部１３により検出される車両の現在位置がポリゴン内に存在するか否かを判断することで、車両の経由範囲への進入および退出を判断することができる。

案内制御部４３は、経由範囲判断部４２により経由範囲内に車両が存在すると判断された場合に、ルート案内を停止する。すなわち、案内制御部４３は、図３に示すように、経由範囲１００内に車両が存在する場合には誘導経路１０２を消すよう表示装置２９を制御する。このとき誘導経路メモリ２０のデータは残しておいてもよいし、消してもよい。また、案内制御部４３は、交差点拡大図も表示しないし、走行案内やオフルート時のルート再探索もすべて停止する。

ルート案内を停止するタイミングは、車両が経由範囲１００に一定距離内に近づいたときであってもよいし、車両が経由範囲１００内に入ったときであってもよい。また、車両が経由範囲１００内に進入した後、誘導経路１０２から外れたときにルート案内を停止するようにしてもよい。

また、案内制御部４３は、経由範囲判断部４２により経由範囲内に車両が存在すると判断された場合以外は、通常どおりルート案内を行う。例えば、車両が経由範囲内にいてルート案内を停止していた場合であっても、経由範囲から車両が外れた場合は、案内制御部４３はルート案内を再開する。

図５は、経由範囲１００から車両が外れた場合の例を示す図である。誘導経路設定部４０は、経由範囲１００から車両が外れた地点１０５から目的地に至る誘導経路１０６を探索し、その誘導経路データを誘導経路メモリ２０に格納する。案内制御部４３は、誘導経路メモリ２０に格納された誘導経路データに基づいて、ルート案内を行う。このとき、案内制御部４３は表示装置２９を制御して、新たに探索した誘導経路１０６を表示したり、音声発生部３０を制御して音声による案内を再開したりする。

案内再開受付部４４は、経由範囲内に車両が存在して案内制御部４３によりルート案内が停止されているときに、ユーザによるリモコン１５の操作に従い、目的地までのルート案内の再開指示を受け付ける。図６は、ルート案内の再開指示を受け付けた場合の例を示す図である。図６に示すように、案内再開受付部４４によってルート案内の再開指示が受け付けられたとき、誘導経路設定部４０は、案内再開指示を受け付けたときの現在地１０７から目的地までの誘導経路１０８を探索し、その結果を誘導経路メモリ２０に格納する。案内制御部４３は、車両が経由範囲１００内に存在するか否かに関わらず、誘導経路メモリ２０に格納された誘導経路１０８のデータに基づいてルート案内を再開する。すなわち案内制御部４３は、表示装置２９を制御して誘導経路１０８を表示したり、音声発生部３０を制御して音声等による案内を行ったりする。

なお、ルート案内停止時に、誘導経路メモリ２０に当初の誘導経路１０２のデータを残している場合、誘導経路設定部４０は、案内再開指示を受け付けたときの現在地１０７から当初の誘導経路１０２に戻って目的地に至るルートを設定してもよい。この場合は、例えば、当初の誘導経路１０２上にある経由範囲１００の退出ノードを仮の経由地１０９に設定して、当該経由地１０９から当初の誘導経路１０２に戻るルートを設定する。

次に、第１の実施形態によるナビゲーション装置１０の動作について説明する。図７は、第１の実施形態によるナビゲーション装置１０の動作例を示すフローチャートである。図７において、誘導経路設定部４０は、地図情報メモリ１４に格納されている地図データを用いて、車両の現在位置から目的地までの誘導経路１０２を設定する（ステップＳ１）。ユーザは目的地設定時や目的地までの走行中にリモコン１５を操作して、誘導経路１０２の一部を含む経由範囲１００を指定する（ステップＳ２）。これにより経由範囲設定部４１は、地図情報メモリ１４に格納されている地図データを用いて経由範囲データを設定し、経由範囲メモリ２１に格納する。

続いて、車両は誘導経路１０２上を走行していくが、このとき経由範囲判断部４２は、経由範囲メモリ２１に格納されている経由範囲データを基に、位置測定部１３により測定される自車両の位置が経由範囲１００内に進入したか否か判断する（ステップＳ３）。経由範囲判断部４２が経由範囲１００内に車両が進入していないと判断した場合には、目的地までのルート案内を続ける（ステップＳ４）。ここで、案内制御部４３は車両が目的地に到着したか否か判断する（ステップＳ５）。車両が目的地に到着したと判断した場合には、案内制御部４３はルート案内を終了する。一方、車両が目的地に到着していないと判断した場合には、ステップＳ２に戻って車両が経由範囲１００内に進入したか否かの判断を行う。

一方、ステップＳ３において、経由範囲判断部４２により車両が経由範囲１００内に進入したと判断された場合には、案内制御部４３はルート案内を停止する（ステップＳ６）。このようにして、案内制御部４３がルート案内を停止しているときに、経由範囲判断部４２は車両が経由範囲１００から退出したか否か判断する（ステップＳ７）。ここで、経由範囲判断部４２により車両が経由範囲１００から外れたと判断された場合には、誘導経路設定部４０はそのときの現在地から目的地までの誘導経路１０６を設定する（ステップＳ８）。そして、案内制御部４３は設定された誘導経路１０６のデータに基づいて、目的地までのルート案内を行う（ステップＳ４）。

一方、ステップＳ７にて車両が経由範囲１００から退出していないと判断された場合には、案内制御部４３は、案内再開受付部４４がユーザからルート案内の再開指示を受け付けたか否か判断する（ステップＳ９）。ここで、案内再開受付部４４がユーザからルート案内の再開指示を受け付けたと判断した場合には、誘導経路設定部４０はそのときの現在地から目的地までの誘導経路１０８を設定し（ステップＳ８）、案内制御部４３は目的地までのルート案内を行う（ステップＳ４）。一方、ステップＳ９で案内再開受付部４４がユーザからルート案内の再開指示を受け付けていないと判断した場合には、ステップＳ６に戻り、案内制御部４３はルート案内の停止を続ける。

以上詳しく説明したように、第１の実施形態では、誘導経路１０２の少なくとも一部を含む経由範囲１００を設定し、その経由範囲１００内に車両が存在するときには案内制御部４３がルート案内を停止するようにしたので、経由範囲１００内では自由に走行してもルート案内がされることがなくなり、煩わしいルート案内を受けることなく、ユーザは自由に車両を移動して観光やドライブ等を楽しむことができる。

また、ルート案内が停止されても、車両が経由範囲１００から外れた場合には誘導経路１０６の再設定およびルート案内が自動的に再開されるため、ユーザは再度目的地を設定することなくスムーズに走行を続けることができる。

さらに、ユーザからルート案内の再開指示を受け付けると、誘導経路設定部４０が目的地までの誘導経路１０８を再設定し、案内制御部４３がルート案内を再開するようにしたので、車両が経由範囲１００内にいても誘導経路１０８が表示されて目的地までの案内が開始されるため、経由範囲１００内にいても目的地に向かいたいと思うときにはルート案内に従ってスムーズに目的地に向かうことができるようになる。

（第２の実施形態）
次に、本発明の第２の実施形態を図面に基づいて説明する。図８は、第２の実施形態によるナビゲーション装置５０の構成例を示すブロック図である。図９は、第２の実施形態の要部構成例を示す機能ブロック図である。なお、図８、図９において、図１、図２に示した構成要素と同一の機能を有する構成要素には同一の符号を付している。

図８において、３３は観光スポットの情報を記憶するスポット情報メモリである。スポット情報メモリ３３には、経由範囲１００の設定時に後述の抽出部４５により抽出された観光スポットの情報が観光スポット情報として格納されている。

図９において、抽出部４５は、地図情報メモリ１４の地図データを用いて、経由範囲１００内に存在する観光スポットの情報をスポット情報として抽出する。スポット情報は経由範囲１００の設定時に抽出する。経由範囲データは離散的なノードの情報として経由範囲メモリ２１に格納されるため、経由範囲１００設定時に抽出しないと、各スポット情報が経由範囲１００内であるか否かを判断できなくなるからである。なお、経由範囲データを線データやポリゴンデータとして格納するのであれば、経由範囲１００の設定時より後にスポット情報を抽出するようにしてもよい。

抽出部４５はスポット情報を抽出する際、例えば、デフォルトで設定されているジャンル（例えば、遊園地や公園等）に基づいて、該当するジャンルの施設等をスポット情報として抽出する。また、抽出部４５は、ユーザにより指定されたジャンルに基づいてスポット情報を抽出するようにしてもよい。抽出したスポット情報は、スポット情報メモリ３３に格納する。

リスト作成部４６は、スポット情報メモリ３３に格納されているスポット情報を用いて観光スポットのリストを作成する。案内制御部４３（本発明の表示制御部を含む）は、例えば、経由範囲判断部４２により経由範囲１００内に車両が進入したと判断されたとき、観光スポットのリストを表示装置２９に表示するよう制御する。また、案内制御部４３は、リストに含まれる観光スポットの位置を地図上でわかりやすく表示するよう制御する。

図１０は、抽出部４５により抽出された観光スポットの位置およびリスト作成部４６により作成された観光スポットリストの表示例を示す図である。図１０において、１１０は観光スポットの名称を表示しており、１１１はそれに対して順に付与した番号である。１１２は自車位置から観光スポットまでの距離を表示している。また、地図上で経由範囲１００内には、リストの番号１１１と同じ番号が観光スポットの位置と対応して表示されている。このため、ルート案内が停止されていも、所望の観光スポットまでの経路がわかりやすくなり所望の観光スポットに行きやすくなる。

選択受付部４７は、ユーザによるリモコン１５の操作に従い、案内制御部４３により表示装置２９に表示されたスポット情報の中から何れかを選択する指示を受け付ける。すなわち、ユーザがリモコン１５の操作によりリストから所望の観光スポットを選択すると、選択受付部４７がそれを受け付ける。誘導経路設定部４０は、選択された観光スポットのスポット情報を用い、選択された観光スポットを経由して走行する誘導経路を設定して誘導経路メモリ２０に格納する。

図１１は、選択された観光スポットを経由して走行する誘導経路１１３の一例を示す図である。図１１では、ユーザにより観光スポット「３」、観光スポット「４」、観光スポット「５」が選択されている。このように、複数の観光スポットを選択する場合には、例えば、観光スポットを選択する際に、それを仮の目的地（最終地点）に指定するか、何番目の経由地にするかをユーザが指定する。具体的に図１１で説明すると、最終地点として「５」が指定され、経由地が「３」、「４」の順番で指定され、これらの指定を基に誘導経路設定部４０が誘導経路１１３のデータを設定している。誘導経路設定部４０は、設定した誘導経路１１３のデータを誘導経路メモリ２０に格納する。案内制御部４３は、誘導経路メモリ２０に格納された誘導経路１１３のデータに基づいて、経由範囲１００内でのルート案内を行う。

また、案内制御部４３は、誘導経路１１３のデータおよび位置測定部１３にて測定される車両の現在位置から、経由範囲１００内で設定された誘導経路１１３の最終地点「５」に車両が到達したと判断したときに、ルート案内を停止する。このとき、案内再開受付部４４がユーザから目的地へのルート案内の再開指示を受け付けると、誘導経路設定部４０は、最終地点「５」から目的地までの誘導経路を再探索して設定し、その結果を誘導経路メモリ２０に格納する。案内制御部４３は、誘導経路メモリ２０に格納された新しい誘導経路データに基づいてルート案内を行う。

図１２は、最終地点「５」から目的地までの誘導経路を説明するための図である。例えば、図１２に示すように、誘導経路設定部４０は、当初の誘導経路１０２に戻るルート１１４を設定してもよいし、当初の誘導経路１０２とは無関係にルート１１５を設定してもよい。また、これらの両方を探索して表示装置２９に表示し、ユーザに所望の経路を選択させるようにしてもよい。案内制御部４３は、設定された新しい誘導経路１１４または１１５のデータに基づいてルート案内を行う。

次に、第２の実施形態によるナビゲーション装置５０の動作について説明する。図１３は、第２の実施形態によるナビゲーション装置５０の動作例を示すフローチャートである。図１３において、誘導経路設定部４０は、地図情報メモリ１４に格納されている地図データを用いて、車両の現在位置から目的地までの誘導経路１０２を設定する（ステップＳ２１）。

ユーザは目的地設定時や目的地までの走行中にリモコン１５を操作して、誘導経路１０２の一部を含む経由範囲１００を指定する（ステップＳ２２）。これにより経由範囲設定部４１は、地図情報メモリ１４に格納されている地図データを用いて経由範囲データを設定し、経由範囲メモリ２１に格納する。また、このとき抽出部４５は、地図情報メモリ１４の地図データを用いて、経由範囲１００内に存在する観光スポットの情報を抽出する（ステップＳ２３）。

続いて、車両は誘導経路１０２上を走行していくが、このとき経由範囲判断部４２は、経由範囲メモリ２１に格納されている経由範囲データを基に、位置測定部１３により測定される自車両の位置が経由範囲１００内に進入したか否か判断する（ステップＳ２４）。経由範囲判断部４２が経由範囲１００内に車両が進入していないと判断した場合には、目的地までのルート案内を続ける（ステップＳ２５）。ここで、案内制御部４３は車両が目的地に到着したか否か判断する（ステップＳ２６）。車両が目的地に到着したと判断した場合には、案内制御部４３はルート案内を終了する。一方、車両が目的地に到着していないと判断した場合には、ステップＳ２４に戻って車両が経由範囲１００内に進入したか否かの判断を行う。

一方、ステップＳ２４において、経由範囲判断部４２により車両が経由範囲１００内に進入したと判断された場合には、案内制御部４３はルート案内を停止する（ステップＳ２７）。このとき、案内制御部４３はスポット情報メモリ３３に格納されているスポット情報を用いて、観光スポットの地図上の位置とリストとを表示装置２９に表示する（ステップＳ２８）。ここで、選択受付部４７は、ユーザによりリストから観光スポットが選択されたか否か判断する（ステップＳ２９）。そして、観光スポットが選択されていないと判断した場合には、経由範囲判断部４２は車両が経由範囲１００から退出したか否か判断する（ステップＳ３０）。

ここで、経由範囲判断部４２により車両が経由範囲１００から退出したと判断された場合には、誘導経路設定部４０はそのときの現在地から目的地までの誘導経路１０６を設定する（ステップＳ３１）。そして、案内制御部４３は設定された誘導経路１０６のデータに基づいて、目的地までのルート案内を行う（ステップＳ２５）。一方、ステップＳ３０で、経由範囲判断部４２により車両が経由範囲１００から退出していないと判断された場合には、ステップＳ２７に戻り、ルート案内の停止を続ける。

また、ステップＳ２９にて、選択受付部４７により観光スポットが選択されたと判断した場合には、誘導経路設定部４０は選択された観光スポットを経由して走行する誘導経路１１３を設定する（ステップＳ３２）。そして、案内制御部４３は誘導経路メモリ２０に格納された経由範囲１００内の誘導経路データに基づいて、ルート案内を行う（ステップＳ３３）。その後、案内制御部４３は、経由範囲１００内で設定された誘導経路１１３の最終地点に車両が到達したか否か判断する（ステップＳ３４）。ここで、車両が最終地点に到達していないと判断された場合には、ステップＳ３３に戻り、案内制御部４３は経由範囲１００内で設定された誘導経路１１３のルート案内を続ける。

一方、ステップＳ３４にて車両が最終地点に到着したと判断した場合には、案内制御部４３はルート案内を停止する（ステップＳ３５）。そして、案内再開受付部４３にてユーザから目的地へのルート案内の再開指示を受け付けたか否か判断する（ステップＳ３６）。ここで、ユーザから目的地へのルート案内の再開指示を受け付けたと判断した場合には、誘導経路設定部４０は最終地点から目的地までの誘導経路の設定を行う（ステップＳ３１）。

また、ステップＳ３６にて案内再開受付部４４がルート案内の再開指示を受け付けていないと判断した場合には、経由範囲判断部４２は車両が経由範囲１００から退出したか否か判断する（ステップＳ３７）。ここで、経由範囲判断部４２により車両が経由範囲１００から退出したと判断された場合には、誘導経路設定部４０はそのときの現在地から目的地までの誘導経路１０６を設定する（ステップＳ３１）。一方、経由範囲判断部４２により車両が経由範囲１００から退出していないと判断された場合には、ステップＳ３５に戻り、ルート案内の停止を続ける。

以上詳しく説明したように、第２の実施形態では、経由範囲１００内の観光スポットのリストが表示されるため、経由範囲１００内にどのような観光スポットが存在するのかを容易に把握することができるようになる。また、このリストから所望の観光スポットを選択すると、その観光スポットを経由する誘導経路１１３が設定され、目的地までのルート案内とは別に案内制御部４３により経由範囲１００内でのルート案内が行われる。このため、ユーザは経由範囲１００内で所望の経由地がある場合にルート案内により効率よく走行をすることができる。

また、経由範囲１００内で設定された誘導経路１１３の最終地点まで車両が到達し、ユーザから目的地までのルート案内の再開指示を受け付けたときに、誘導経路設定部４０が最終地点から目的地までの誘導経路を再探索し、案内制御部４３がルート案内を再開するようにした。このため、ユーザは最終地点から目的地までを結ぶコストの小さな経路に沿って走行することができるようになる。また、当初の誘導経路に戻るルートと、当初の誘導経路を無視して最終地点から目的地まで再探索したルートのうち、所望のルートを選択可能にもできるため、ユーザにとって好みの経路で目的地まで走行できるようになる。

（第３の実施形態）
次に、本発明の第３の実施形態を図面に基づいて説明する。第３の実施形態によるナビゲーション装置５０の構成は、図８に示したブロック図と同様である。図１４は、第３の実施形態の要部構成例を示す機能ブロック図である。なお、図１４において、図９に示した構成要素と同一の機能を有する構成要素には同一の符号を付している。

図１４において、案内解除受付部４８は、経由範囲１００内で設定された誘導経路１１３のルート案内が案内制御部４３により行われているときに、ユーザによるリモコン１５の操作に従い、当該誘導経路１１３のルート案内の解除指示を受け付ける。案内制御部４３は、案内解除受付部４８によって誘導経路１１３のルート案内の解除指示が受け付けられたときに、当該誘導経路１１３のルート案内を停止する。このとき案内制御部４３は、誘導経路１１３の表示を消し、また、音声による案内等も停止する。

また、案内制御部４３は、経由範囲１００内で設定された誘導経路１１３のルート案内が案内制御部４３により行われているときに、案内再開受付部４４にて目的地までのルート案内の再開指示が受け付けられたら、当該誘導経路１１３を解除し、そのときの現在地から目的地までの誘導経路を再探索する。

次に、第３の実施形態によるナビゲーション装置５０の動作について説明する。図１５は、第３の実施形態によるナビゲーション装置５０の動作例を示すフローチャートである。図１５において、誘導経路設定部４０は、地図情報メモリ１４に格納されている地図データを用いて、車両の現在位置から目的地までの誘導経路１０２を設定する（ステップＳ４１）。

ユーザは目的地設定時や目的地までの走行中にリモコン１５を操作して、誘導経路１０２の一部を含む経由範囲１００を指定する（ステップＳ４２）。これにより経由範囲設定部４１は、地図情報メモリ１４に格納されている地図データを用いて経由範囲データを設定し、経由範囲メモリ２１に格納する。また、このとき抽出部４５は、地図情報メモリ１４の地図データを用いて、経由範囲１００内に存在する観光スポットの情報を抽出する（ステップＳ４３）。

続いて、車両は誘導経路１０２上を走行していくが、このとき経由範囲判断部４２は、経由範囲メモリ２１に格納されている経由範囲データを基に、位置測定部１３により測定される自車両の位置が経由範囲１００内に進入したか否か判断する（ステップＳ４４）。経由範囲判断部４２が経由範囲１００内に車両が進入していないと判断した場合には、目的地までのルート案内を続ける（ステップＳ４５）。ここで、案内制御部４３は車両が目的地に到着したか否か判断する（ステップＳ４６）。車両が目的地に到着したと判断した場合には、案内制御部４３はルート案内を終了する。一方、車両が目的地に到着していないと判断した場合には、ステップＳ４４に戻って車両が経由範囲１００内に進入したか否かの判断を行う。

一方、ステップＳ４４において、経由範囲判断部４２により車両が経由範囲１００内に進入したと判断された場合には、案内制御部４３はルート案内を停止する（ステップＳ４７）。このとき、案内制御部４３はスポット情報メモリ３３に格納されているスポット情報を用いて、観光スポットの地図上の位置とリストとを表示装置２９に表示する（ステップＳ４８）。ここで、選択受付部４７は、ユーザによりリストから観光スポットが選択されたか否か判断する（ステップＳ４９）。そして、観光スポットが選択されていないと判断した場合には、経由範囲判断部４２は車両が経由範囲１００から退出したか否か判断する（ステップＳ５０）。

ここで、経由範囲判断部４２により車両が経由範囲１００から退出したと判断された場合には、誘導経路設定部４０はそのときの現在地から目的地までの誘導経路１０６を設定する（ステップＳ５１）。そして、案内制御部４３は設定された誘導経路１０６のデータに基づいて、目的地までのルート案内を行う（ステップＳ４５）。一方、ステップＳ５０で、経由範囲判断部４２により車両が経由範囲１００から退出していないと判断された場合には、ステップＳ４７に戻り、ルート案内の停止を続ける。

また、ステップＳ４９にて、選択受付部４７により観光スポットが選択されたと判断した場合には、誘導経路設定部４０は選択された観光スポットを経由して走行する誘導経路１１３を設定する（ステップＳ５２）。そして、案内制御部４３は誘導経路メモリ２０に格納された経由範囲１００内の誘導経路データに基づいて、ルート案内を行う（ステップＳ５３）。その後、案内制御部４３は、経由範囲１００内で設定された誘導経路１１３の最終地点に車両が到達したか否か判断する（ステップＳ５４）。

ここで、車両が最終地点に到着したと判断した場合には、案内制御部４３はルート案内を停止する（ステップＳ５５）。そして、案内再開受付部４３にてユーザから目的地へのルート案内の再開指示を受け付けたか否か判断する（ステップＳ５６）。ここで、ユーザから目的地へのルート案内の再開指示を受け付けたと判断した場合には、誘導経路設定部４０は最終地点から目的地までの誘導経路の設定を行う（ステップＳ５１）。

また、ステップＳ５６にて案内再開受付部４４がルート案内の再開指示を受け付けていないと判断した場合には、経由範囲判断部４２は車両が経由範囲１００から退出したか否か判断する（ステップＳ５７）。ここで、経由範囲判断部４２により車両が経由範囲１００から退出したと判断された場合には、誘導経路設定部４０はそのときの現在地から目的地までの誘導経路１０６を設定する（ステップＳ５１）。一方、経由範囲判断部４２により車両が経由範囲１００から退出していないと判断された場合には、ステップＳ５５に戻り、ルート案内の停止を続ける。

また、ステップＳ５４で車両が最終地点に到達していないと判断された場合には、案内制御部４３は、案内解除受付部４８にてユーザからルート案内の解除指示を受け付けたか否か判断する（ステップＳ５８）。ここで、ルート案内の解除指示を受け付けたと判断した場合には、案内制御部４３はルート案内を停止する（ステップＳ５５）。一方、案内解除受付部４８にてルート案内の解除指示を受け付けていないと判断した場合には、案内制御部４３は、案内再開受付部４４にて目的地までのルート案内の再開指示が受け付けられたか否か判断する（ステップＳ５９）。

ここで、目的地までのルート案内の再開指示が受け付けられていないと判断した場合には、案内制御部４３は経由範囲１００内で設定された誘導経路のルート案内を続ける（ステップＳ５３）。一方、ステップＳ５９にて案内再開受付部４４で目的地までのルート案内の再開指示が受け付けられたと判断した場合には、誘導経路設定部４０は、経由範囲１００内での誘導経路を解除し、目的地までの誘導経路を再探索して設定する（ステップＳ５１）。

以上詳しく説明したように、第３の実施形態では、経由範囲１００内で設定された誘導経路１１３のルート案内が行われているときでもルート案内の解除を受け付けるようにした。このため、経由地に行くのを中止して自由に走行したい場合には、ルート案内の解除を行うことにより、経由範囲１００内で自由に走行することができるようになる。

また、経由範囲１００内で設定された誘導経路１１３のルート案内が行われているときに目的地までのルート案内を再開したい場合にも、経由範囲１００内での誘導経路１１３を解除して、目的地までの誘導経路を再探索し、ルート案内をするため、ユーザは経由範囲１００内から目的地までスムーズに走行することが可能となる。

なお、上記第１の実施形態から第３の実施形態は、何れも本発明を実施するにあたっての具体化の一例を示したものに過ぎず、これらによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。すなわち、本発明はその精神、またはその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。

第１の実施形態によるナビゲーション装置の構成例を示すブロック図である。 経由範囲の設定例を示す図である。 経由範囲データを説明するための図である。 第１の実施形態の要部構成例を示す機能ブロック図である。 経由範囲から車両が外れた場合の例を示す図である。 ルート案内の再開指示を受け付けた場合の例を示す図である。 第１の実施形態によるナビゲーション装置の動作例を示すフローチャートである。 第２の実施形態によるナビゲーション装置の構成例を示すブロック図である。 第２の実施形態の要部構成例を示す機能ブロック図である。 観光スポットの表示例を示す図である。 観光スポットを経由して走行する誘導経路の一例を示す図である。 最終地点から目的地までの誘導経路を説明するための図である。 第２の実施形態によるナビゲーション装置の動作例を示すフローチャートである。 第３の実施形態の要部構成例を示す機能ブロック図である。 第３の実施形態によるナビゲーション装置の動作例を示すフローチャートである。

符号の説明

１０ ナビゲーション装置
１３ 位置測定部
１４ 地図情報メモリ
１５ リモコン（操作部）
２０ 誘導経路メモリ
２１ 経由範囲メモリ
３３ スポット情報メモリ
４０ 誘導経路設定部
４１ 経由範囲設定部
４２ 経由範囲判断部
４３ 案内制御部
４４ 案内再開受付部
４５ 抽出部
４６ リスト作成部
４７ 選択受付部
４８ 案内解除受付部

Claims (8)

1. 現在地から目的地までの誘導経路走行中の車両にルート案内を行うナビゲーション装置であって、
   ユーザによる操作部の操作に従い、上記誘導経路の少なくとも一部を含む経由範囲を設定する経由範囲設定部と、
   上記経由範囲設定部により設定された経由範囲内に車両が存在するか否か判断する経由範囲判断部と、
   上記経由範囲判断部により上記経由範囲内に上記車両が存在すると判断された場合に、上記誘導経路に沿ったルート案内を停止する案内制御部とを備えたことを特徴とするナビゲーション装置。
2. 上記経由範囲内に上記車両が存在して上記案内制御部により上記ルート案内が停止されているときに、上記ユーザによる操作部の操作に従い、上記ルート案内の再開指示を受け付ける案内再開受付部と、
   上記案内再開受付部からの再開指示を受けると、上記車両の現在位置から目的地までの誘導経路を設定する誘導経路設定部とを備え、
   上記案内制御部は、上記案内再開受付部によって上記ルート案内の再開指示が受け付けられたときに、上記誘導経路設定部により設定された誘導経路に従って、上記ルート案内を再開することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
3. 上記経由範囲内に存在する観光スポットの情報を地図データの中からスポット情報として抽出する抽出部と、
   上記抽出部により抽出されたスポット情報を表示する表示制御部とを備えたことを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
4. 上記ユーザによる操作部の操作に従い、上記表示制御部により表示されたスポット情報の中から何れかを選択する指示を受け付ける選択受付部と、
   上記選択受付部により受け付けられたスポット情報の選択指示に基づいて、選択された観光スポットを経由して走行する誘導経路を設定する誘導経路設定部とを備え、
   上記案内制御部は、上記誘導経路設定部により設定された誘導経路に従ってルート案内を行うことを特徴とする請求項３に記載のナビゲーション装置。
5. 上記経由範囲内に上記車両が存在して上記案内制御部により上記ルート案内が停止されているときに、上記ユーザによる操作部の操作に従い、上記ルート案内の再開指示を受け付ける案内再開受付部を備え、
   上記誘導経路設定部により上記経由範囲内で設定された誘導経路の最終地点に上記車両が到達したときに、上記案内再開受付部が上記ルート案内の再開指示を受け付けると、上記誘導経路設定部は、上記最終地点から上記目的地までの誘導経路を再探索することを特徴とする請求項４に記載のナビゲーション装置。
6. 上記経由範囲内に上記車両が存在して上記案内制御部により上記経由範囲内で設定された誘導経路のルート案内が行われているときに、上記ユーザによる操作部の操作に従い、上記経由範囲内で設定された誘導経路のルート案内の解除指示を受け付ける案内解除受付部を備え、
   上記案内制御部は、上記案内解除受付部によって上記経由範囲内で設定された誘導経路のルート案内の解除指示が受け付けられたときに、上記経由範囲内で設定された誘導経路のルート案内を停止することを特徴とする請求項４に記載のナビゲーション装置。
7. 上記経由範囲内に上記車両が存在して上記案内制御部により上記経由範囲内で設定された誘導経路のルート案内が行われているときに、上記ユーザによる操作部の操作に従い、上記目的地までのルート案内の再開指示を受け付ける案内再開受付部を備え、
   上記誘導経路設定部は、上記案内再開受付部にて上記目的地までのルート案内の再開指示が受け付けられたときに、上記経由範囲内で設定された誘導経路を解除し、上記目的地までの誘導経路を再探索することを特徴とする請求項４に記載のナビゲーション装置。
8. 現在地から目的地までの誘導経路走行中の車両にルート案内を行うようになされたルート案内方法であって、
   ユーザによる操作部の操作に従い、上記誘導経路の少なくとも一部を含む経由範囲を設定する第１のステップと、
   上記第１のステップで設定された経由範囲内に車両が存在するか否か判断する第２のステップと、
   上記第２のステップにより上記経由範囲内に上記車両が存在すると判断された場合に、上記誘導経路に沿ったルート案内を停止する第３のステップとを備えたことを特徴とするルート案内方法。