JP6578214B2 - ナビゲーションシステム、ｐｏｉ提示方法、ｐｏｉ提示プログラム、記録媒体 - Google Patents

Description

本発明は、ナビゲーションシステム、ＰＯＩ提示方法、ＰＯＩ提示プログラム、記録媒体に関し、特に、ＰＯＩ（Point of interest）を提示するナビゲーションシステム、ＰＯＩ提示方法、ＰＯＩ提示プログラム、記録媒体に関する。

従来から、車両が走行する道路沿いには、様々な道路標識が設置されており、運転中においてもユーザは、様々な情報を視覚的に得ることができる。道路標識には、案内標識、規制標識、警戒標識、指示標識、補助標識など様々な種類のものが存在する。案内標識であれば、施設やその施設が存在する方面などが示され、速度に関する規制標識であれば、車両の走行速度の上限速度などが示される。

そのような標識をシステム的に認識する技術として、車両に搭載された車載カメラを用いて周囲を撮像し、撮像した画像から道路標識を認識し、速度規制を認識する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。

また、その他にも、同様に車載カメラが撮像した画像から道路標識を認識する技術も知られている（例えば、特許文献２参照）。

特開２０１２−１６４２５４号公報 特開２０１５−１４６１１９号公報

ところで、ユーザが施設等の案内標識を見て、その内容や場所に興味を覚えることがある。そのような誰かが便利或いは興味があると思った特定の場所や施設は一般にＰＯＩ（Point of interest）と呼称される。しかしながら、案内標識に記されたＰＯＩの詳細を知りたいとユーザが考えた場合には、従来においては、例えば、ナビゲーションシステムやスマートフォン等の端末を利用し、案内標識に記載されていた事項に基づいてネットワーク上の検索サイトを利用する等して、その詳細情報を得る必要があった。そして、その入力操作はユーザにとって煩雑なものであるという問題があるとともに、ユーザが運転中である場合には、そのような検索を行うには、車両を停止させてから入力を行う必要があった。

そこで、本発明は、上述のような課題を解決するために、ユーザの手を煩わせることなく、ユーザが見た標識に係る情報を提示するナビゲーションシステム、ＰＯＩ提示方法、ＰＯＩ提示プログラム、記録媒体、を提供することを目的とする。

本発明の一実施態様に係るナビゲーションシステムは、複数のＰＯＩ情報を含む地図情報を記憶する記憶部と、車外を撮像する車載カメラが撮像した画像を取得する取得部と、画像を解析し、画像に含まれる文字を特定する解析部と、解析部が解析した結果から得られる文字と地図情報に基づいて、複数のＰＯＩのうち文字に関連するＰＯＩを特定する特定部と、特定部が特定したＰＯＩを提示する提示部とを備える。

これにより、ナビゲーションシステムは、車載カメラにより撮像された画像から案内標識を検出して、その文字列を解析して、案内標識に関するＰＯＩを特定して提示することができる。したがって、ナビゲーションシステムは、ユーザに手入力を要求することなく、案内標識に関するＰＯＩを提示することができる。

ナビゲーションシステムの構成を示すブロック図である。 ＰＯＩに関する情報であるＰＯＩ情報のデータ構成例を示すデータ概念図である。 ナビゲーションシステムのＰＯＩに関する情報を表示する際の動作を示すフローチャートである。 （ａ）は、車載カメラの撮像画像の一例を示すイメージ図である。（ｂ）は、撮像画像から案内標識を抽出したイメージ図である。 ＰＯＩの提示画面のイメージ図である。 ナビゲーションシステムの構成を示すブロック図である。

以下、本発明の一実施態様に係るナビゲーションシステムについて、図面を参照しながら、詳細に説明する。

＜実施の形態＞
＜構成＞
本発明の一実施の形態に係るナビゲーションシステムは、複数のＰＯＩ情報を含む地図情報を記憶する記憶部（図１の１０５に相当）と、車外を撮像する車載カメラ（図１の１０１に相当）が撮像した画像を取得する取得部（図１の１０３に相当）と、画像を解析し、画像に含まれる文字を特定する解析部（図１の１０６に相当）と、解析部が解析した結果から得られる文字と地図情報に基づいて、複数のＰＯＩのうち文字に関連するＰＯＩを特定する特定部（図１の１０６に相当）と、記特定部が特定したＰＯＩを提示する提示部（図１の１０７に相当）とを備える。このようなナビゲーションシステムについて、図１を用いて具体的に説明する。

図１に示すようにナビゲーションシステム１００は、車載カメラ１０１と、位置情報検出センサ１０２と、受信部１０３と、入力受付部１０４と、記憶部１０５と、ＣＰＵ１０６と、表示部１０７とを備える。ナビゲーションシステム１００は、車両に搭載して用いる。

車載カメラ１０１は、車両に設けられ、車外であって、車両の進行方向の風景を撮像する機能を有するカメラである。車載カメラ１０１は、搭載されている車両のエンジンが駆動されると起動して撮像を開始し、車両のエンジンが停止されると撮像を停止する。車載カメラ１０１は、撮像した映像を受信部１０３に伝達する。

位置情報検出センサ１０２は、ナビゲーションシステム１００が搭載されている車両の現在位置情報を取得するセンサである。具体的には、ＧＰＳやＧＮＳＳ等の各種衛星電波を利用した測位システム、ジャイロスコープ等の自律航法システムを用いることによって実現される。この際、現在位置情報は、少なくとも自車両が存在する位置の緯度情報及び経度情報を含み、高度情報を含んでもよい。なお、位置情報検出センサ１０２による現在位置情報の取得は、例えば、走行道路上に設置されて設置位置情報を取得することができるビーコン等を用いるなどして取得してもよく、上記測位システムに限定されるものではない。位置情報検出センサ１０２は、これらの外部からの位置情報あるいは測位システムにより測位された現在位置情報を逐次（又は適時）取得し、取得した位置情報を現在位置情報として受信部１０３に伝達する。

受信部１０３は、車載カメラ１０１から伝達された撮像画像、及び位置情報検出センサ１０２から伝達された現在位置情報を、ＣＰＵ１０６に伝達する機能を有する。

入力受付部１０４は、車両に搭乗するユーザからの入力を受け付ける。入力受付部１０４は、例えば、表示部１０７と併せてタッチパネルにより実現されてもよいし、ナビゲーションシステム１００の筐体に備えられたハードキーにより実現されてもよい。入力受付部１０４は、ユーザから受け付けた入力内容をＣＰＵ１０６に伝達する。入力受付部１０４は、例えば、ユーザから車両の目的地に関する目的地情報を受け付けてＣＰＵ１０６に伝達したり、ＰＯＩに関する情報の表示指示入力を受け付けてＣＰＵ１０６に伝達したりする。

記憶部１０５は、ナビゲーションシステム１００が動作するうえで必要とする各種のプログラム及び地図情報を含む各種のデータを記憶する記録媒体である。記憶部１０５は、例えば、ＨＤＤ（Hard Disc Drive）、ＳＤＤ（Solid State Drive）等により実現される。記憶部１０５は、地図情報やＰＯＩ情報を記憶している。地図情報は、少なくとも車道の位置情報と、ＰＯＩの位置情報（経度情報、緯度情報）とを含み、道路をリンクで、道路と道路の接点をノードで示すリンク情報を含む。ＰＯＩ情報は、ＰＯＩに関する情報であり、各ＰＯＩの名称、ＰＯＩの位置やＰＯＩの内容の情報などを含む。ＰＯＩ情報の詳細については後述する。

ＣＰＵ１０６は、記憶部１０５に記憶されているプログラム及び各種データを利用して、ナビゲーションシステム１００が実行すべき処理を実行するプロセッサである。ＣＰＵ１０６は、ナビゲーションの過程において必要となる表示情報を生成して表示部１０７に表示させる。

ＣＰＵ１０６は、車載カメラ１０１が撮像した画像に基づいてＰＯＩを特定する特定部として機能する。

ＣＰＵ１０６は、受信部１０３から伝達された車載カメラ１０１により撮像された撮像画像を解析する。ＣＰＵ１０６は、エッジ検出技術や特徴点抽出技術などを用いて、撮像画像を解析し、撮像画像に含まれる案内標識を特定する。ＣＰＵ１０６は、撮像画像から案内標識があると推測される領域を特定すると、次に、その領域に対して文字認識技術を利用して、文字列を抽出する。そして、抽出した文字列を含むＰＯＩをＰＯＩ情報２００から検索する。また、ＣＰＵ１０６は、検索により得られたＰＯＩについて、現在位置情報から所定距離内に存在するか否かに応じた絞り込み検索を行う。さらには、ＣＰＵ１０６は、撮像画像から文字列に対応して、自車両からみてＰＯＩが存在する方向を示す画像があるか否かを解析する。そして、解析により方向が得られた場合に、そのときの車両の進行方向と解析により得られた方向とから、ＰＯＩが存在する方向を特定し、その方向に存在するＰＯＩを絞り込む。車両の進行方向は、現在位置情報とその前の位置情報とから特定することができる。そして、特定した進行方向に、画像解析により得られた方向を併せることで、ＰＯＩの存在する方向を特定することができる。なお、ここでは、自車両から見たＰＯＩの方向を特定することとしているが、これは、ＰＯＩが存在する方角（東西南北）を特定する形で実現してもよい。

また、ナビゲーションシステム１００は、所謂ナビゲーション機能を有するナビゲート機能を有する。すなわち、ＣＰＵ１０６は、受信部１０３から伝達された現在位置情報に基づく自車両の現在地から、ユーザにより入力受付部１０４に対して入力された目的地情報で示される目的地までの経路を探索する。経路の探索には、例えば、ダイクストラ法やＡ−ｓｔａｒアルゴリズムを用いることとする。このとき、ＣＰＵ１０６は、ナビゲーションシステム１００が搭載されている車両から、車両を駆動させる燃料の残存量及び単位時間当たりの消費量に関する燃料情報を取得し、取得した燃料情報に基づいて、車両が目的地に到達可能な範囲での経路を探索する。目的地に到達するまでに燃料が尽きるようであれば、燃料の補給を提示する表示情報を生成して表示部１０７に表示させる。

表示部１０７は、ＣＰＵ１０６から伝達された表示情報を表示するモニタであり、例えば、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）、有機ＥＬ（Electronic Luminescence）ディスプレイ、プラズマディスプレイなどにより実現される。表示部１０７は、入力受付部１０４と併せて、タッチパネルにより実現されてもよい。以上がナビゲーションシステム１００の構成である。

＜データ＞
図２は、記憶部１０５に記憶されているＰＯＩ情報２００の構成を示すデータ概念図である。図２に示すように、ＰＯＩ情報２００は、ＰＯＩ名称２０１と、位置情報２０２と、関連画像２０３と、ＰＯＩ説明文２０４とが対応付けられた情報である。
ＰＯＩ名称２０１は、各ＰＯＩの名称を示す情報である。

位置情報２０２は、対応するＰＯＩの位置を示す位置情報であり、経度と緯度とに関する情報を含む。なお、図２のＰＯＩ情報２００においては、経度、緯度として、便宜的に、（Ｘ１，Ｙ１）、（Ｘ２，Ｙ２）…というように示しているが、実際には、経度や緯度を示す数値が記憶される。

関連画像２０３は、対応するＰＯＩについての情報をナビゲーションシステムが提示する際に用いる画像データである。なお、図２においては、画像そのものではなく、画像のファイル名の例を示している。

ＰＯＩ説明文２０４は、対応するＰＯＩについての情報をナビゲーションシステムが提示する際に用いる文書データである。

図２のＰＯＩ情報２００の例では、例えば、ＰＯＩ名称２０１が「フラワーパークＡＢＣ」であるＰＯＩは、対応する位置情報２０２で示される「（Ｘ１，Ｙ１）」に位置する。ナビゲーションシステム１００が当該ＰＯＩ「フラワーパークＡＢＣ」に関する情報を紹介する際には、関連画像２０３として、「１０２３４４４５．ｊｐｇ」という画像ファイルが提示され、その説明として「フラワーパークＡＢＣは、世界各地の植物が…」という文章が提示されるよう各情報が対応付けられている。

＜動作＞
図３は、ナビゲーションシステム１００のＰＯＩを検索して提示する際のＰＯＩ提示処理についての動作を示すフローチャートである。

車両に搭載されている車載カメラ１０１は、車外を撮像する（ステップＳ３０１）。車載カメラ１０１は、撮像により得られた撮像画像を受信部１０３に伝達する。受信部１０３は、伝達された撮像画像をＣＰＵ１０６に転送する。なお、ここでは、撮像画像としているが車載カメラ１０１が動画を撮像し、撮像した動画を受信部１０３を介してＣＰＵ１０６に転送し、ＣＰＵ１０６は動画を構成するフレームの１つを撮像画像として以降の処理を実行してもよい。

ＣＰＵ１０６は、伝達された撮像画像に対して画像解析を行って、案内標識を特定する（ステップＳ３０２）。ＣＰＵ１０６は、撮像画像から案内標識を特定できた場合に（ステップＳ３０２のＹＥＳ）、ステップＳ３０３の処理に移行する。撮像画像から案内標識を特定できなかった場合に（ステップＳ３０２のＮＯ）、ＣＰＵ１０６は、ＰＯＩ特定処理を終了する。

撮像画像から案内標識を特定できた場合に、ＣＰＵ１０６は、撮像画像において案内標識があると推測される領域に対して、文字認識技術により案内標識内の文字列を特定する（ステップＳ３０３）。ＣＰＵ１０６は、文字列を特定できた場合に（ステップＳ３０３のＹＥＳ）、ステップＳ３０４の処理に移行する。文字列を特定できなかった場合に（ステップＳ３０３のＮＯ）、ＣＰＵ１０６は、ＰＯＩ提示処理を終了する。

ＣＰＵ１０６は、撮像画像の案内標識内の文字列を特定すると、特定した文字列を含むＰＯＩがあるか否かをＰＯＩ情報２００のＰＯＩ名称２０１を参照して検出する（ステップＳ３０４）。

位置情報検出センサ１０２は、自車両の現在位置を示す現在位置情報を取得し、受信部１０３に伝達する（ステップＳ３０５）。受信部１０３は、伝達された現在位置情報をＣＰＵ１０６に転送する。

ＣＰＵ１０６は、伝達された現在位置情報が示される現在位置に基づいて、ステップＳ３０４において検出したＰＯＩに絞り込みをかける（ステップＳ３０６）。具体的には、ＣＰＵ１０６は、ステップＳ３０４において検出したＰＯＩのうち、伝達された現在位置情報が示す現在位置から所定範囲内（例えば、１ｋｍ圏内）に含まれるＰＯＩを特定する。

次に、ＣＰＵ１０６は、ステップＳ３０３において特定した文字列に対応して、当該文字列で示される場所の方向を特定可能な画像を、撮像画像から抽出できるか否かを判定する（ステップＳ３０７）。ＣＰＵ１０６は、ステップＳ３０２において特定した案内標識に、矢印等の方向を示す画像が含まれるか否かを、例えば、パターンマッチングによって判定する。ＣＰＵ１０６は、文字列に対応する方向を示す画像を特定できた場合に（ステップＳ３０７のＹＥＳ）、ステップＳ３０４において検出したＰＯＩのうち、車両の進行方向に対して、特定した方向で示される方向に存在するＰＯＩを特定する。方向を示す画像を特定できなかった場合には（ステップＳ３０７のＮＯ）、ステップＳ３０９の処理に移行する。

ＣＰＵ１０６は、撮像画像に含まれる案内標識に示されるＰＯＩを特定すると、そのＰＯＩに関する情報をＰＯＩ情報２００から抽出し、抽出したＰＯＩに関する情報を含む表示情報を生成し、表示部１０７に伝達する。表示部１０７は、伝達された表示情報を表示する（ステップＳ３０９）。これにより、ナビゲーションシステム１００は、ユーザの入力に頼ることなく、案内標識に関するＰＯＩについての情報をユーザに提示することができる。

ナビゲーションシステム１００は、車両の走行中において、逐次図３に示す処理を実行する。以上がナビゲーションシステム１００の動作である。

ナビゲーションシステム１００の動作を図２、図４、図５を用いて具体的に説明する。

車載カメラ１０１が、例えば、図４（ａ）に示す撮像画像４００を撮像したとする。このとき、車載カメラ１０１が搭載されている車両は南から北に向かって走行しているものとする。車載カメラ１０１が撮像した撮像画像４００は、ＣＰＵ１０６に伝達される。

ＣＰＵ１０６は、撮像画像４００に対して画像解析を行って、案内標識４０１、４０２、４０３を特定する。ここでは、これらの案内標識４０１〜４０３のうち、案内標識４０１の場合について説明する。

ＣＰＵ１０６は、特定した案内標識４０１がある領域から文字列を抽出する。図４（ｂ）は、案内標識４０１の拡大図である。ここでは、ＣＰＵ１０６は、案内標識４０１から、文字列４１１の「フラワーパークＡＢＣ」を抽出できたとする。

すると、ＣＰＵ１０６は、「フラワーパークＡＢＣ」を含むＰＯＩがあるか否かを、ＰＯＩ情報２００のＰＯＩ名称２０１を参照して、検索する。その結果、ＣＰＵ１０６は、図２のＰＯＩ情報２００に示すデータ２１０を含む情報を得る。

次にＣＰＵ１０６は、現在位置情報（Ｘｎ、Ｙｎ）を取得し、取得した現在位置情報から所定距離Ｌｐ内に、検索により得られたＰＯＩの位置情報２０２で示される座標が含まれるか否かを判定する。すなわち、ＣＰＵ１０６は、データ２１０の位置情報２０２で示される座標（Ｘ１、Ｙ１）と、現在位置情報（Ｘｎ、Ｙｎ）との間の距離Ｌを以下の式（１）を用いて算出する。

…（１）

そして、ＣＰＵ１０６は、上記式（１）に示される距離ＬがＬ≦Ｌｐを満たすか否かを判定する。これにより、文字列に基づく検索により複数の検索結果が得られた場合にＰＯＩを絞り込むことができる。

更に、ＣＰＵ１０６は、抽出した文字列に対応する方向を示す画像を検出する。図４（ｂ）の場合であれば、画像４１２に示される矢印を検出できたとする。当該画像から、ＣＰＵ１０６は、対応するＰＯＩは、車両の進行方向に存在することを認識する。そこで、ＣＰＵ１０６は、最新の現在位置情報と、その前の位置情報の履歴から車両の進行方向を特定する。ここでは、北に向かって走行していると特定できたものとする。すると、ＣＰＵ１０６は、検索により得られたＰＯＩのうち、現在位置情報よりも以北に存在するＰＯＩを特定する。これにより、更にＰＯＩを絞り込むことができる。これらの現在位置情報や方向に基づくＰＯＩの絞り込みは、ＰＯＩの文字列が一部しか特定できず、特定した文字列が複数のＰＯＩと合致する場合に有効であり、特定した文字列が地名である場合に特に有効である。一具体例を挙げて説明すれば、例えば、実在する施設として、鹿児島県指宿市に「フラワーパークかごしま」という施設があるが、当施設に関する案内標識の記載のうち、「かごしま」という文字列のみが検出できた場合に、現在位置情報に基づいて、「鹿児島市」ではなく「指宿市」の施設であるとの特定が可能となる。

上述の検索の結果、ＣＰＵ１０６は、図２のデータ２１０のＰＯＩに絞り込むことができたとする。すると、ＣＰＵ１０６は、データ２１０で示されるＰＯＩを紹介する表示情報を生成し、例えば、図５に示すように、経路案内の画面に合わせて表示する。

図５は、ナビゲーションシステム１００の表示部１０７が表示する案内画面５００の一例である。図５の案内画面５００は、地図情報５０１と、ＰＯＩ情報５０２とを含む。地図情報５０１は、自車両Ｍの位置とその周辺の地図、並びに、案内経路Ｌとを含み、また、表示範囲内に検索したＰＯＩが含まれる場合に、そのＰＯＩの位置５０３を示す情報を含む。そして、ＰＯＩ情報５０２には、検索により絞り込まれたＰＯＩの関連画像２０３に示される画像やＰＯＩ説明文２０４に示される説明文が表示される。

なお、ここでは、「フラワーパークＡＢＣ」の場合についてふれたが、案内標識４０１の場合であれば、その他に、「○×水族館」や「□△公園」、「ＸＹＺ温泉郷」なども文字列として検出できる可能性があり、その場合には、ＣＰＵ１０６は、これらの文字列についてもＰＯＩを特定し表示（提示）する処理を行う。

以上が、本実施の形態に係るナビゲーションシステム１００の動作である。

＜まとめ＞
本実施の形態に係るナビゲーションシステム１００は、車載カメラ１０１により撮像された画像から、ユーザが見た可能性がある案内標識に含まれる文字列を特定し、その文字列に関連するＰＯＩを提示することができる。すなわち、ナビゲーションシステム１００は、ユーザからの手入力を受け付けることなく、ユーザが見た可能性があるＰＯＩを提示することができる。

＜参考例＞
上記実施の形態に、本発明の一実施態様に係るナビゲーションシステムについて説明したが、本発明の思想はこれに限定されるものではない。以下、本発明の思想として含まれる各種参考例について説明する。

（１）上記実施の形態において、ナビゲーションシステム１００は、撮像した画像から特定したＰＯＩに関する情報を表示部１０７に表示することとしたが、ＰＯＩに関する情報の提示方法は、これに限定されるものではないことは言うまでもない。ナビゲーションシステム１００は、表示以外にも、ナビゲーション音声により説明文を読みあげるような音声によるＰＯＩに関する情報の提示を行ってもよい。なお、ここでのナビゲーション音声はユーザによる読み上げ音声の他、合成音声によるテキストデータの読み上げ音声も含む。

（２）上記実施の形態においては特に記載していないが、撮像した画像に基づいてＰＯＩを特定する際に、更に、以下のような絞り込みを行っても良い。

例えば、案内標識には、図４（ｂ）に示すように、ＰＯＩの名称に対応して、そのＰＯＩまでの距離情報４１３が含まれていることがある。そこで、ナビゲーションシステム１００のＣＰＵ１０６は、この距離情報を画像解析により抽出し、現在位置情報で示される位置からその距離内（抽出した距離にオフセット値を加算した距離であってもよい）において、文字列に対応するＰＯＩを特定することとしてもよい。

また、更には、案内標識には、図４（ｂ）に示すように、ＰＯＩの名称に対応して、そのＰＯＩに関するアイコン画像４１４が含まれていることがある。そこで、ＰＯＩ情報２００に更に、予め、ＰＯＩに関するアイコン画像に関する画像データを対応付けておく。そして、ＣＰＵ１０６は画像解析により、撮像画像から抽出したアイコン画像４１４と、ＰＯＩ情報２００に対応付けられているアイコン画像とをパターンマッチングにより一致するものがあるかどうかにより、文字列に対応するＰＯＩを特定することとしてもよい。

また、案内標識には、図４（ｂ）示すように、ＰＯＩの名称について、複数の言語による表記が示されている場合もある。そこで、ＰＯＩ情報２００にＰＯＩ名称２０１として、複数の言語により表記された名称を記憶しておき、ＣＰＵ１０６は、撮像画像から抽出された各言語に基づく名称に基づいてＰＯＩを特定することとしてもよい。

（３）上記実施の形態においては、ナビゲーションシステム１００は、車両に搭載して使用する所謂カーナビゲーションシステムであるとして説明したがこれはその限りではない。ナビゲーションシステム１００は、例えば、車両に接続して使用する携帯型端末（例えば、スマートフォン、携帯電話機、携帯型ゲーム機など）により実現されてもよい。当該携帯型端末は、車両に接続して、車載カメラ１０１から撮像画像を受信できるように構成されていることとする。

（４）上記実施の形態において、ナビゲーションシステム１００の各機能部は、各部の機能を実現する集積回路（ＩＣ（Integrated Circuit）チップ、ＬＳＩ（Large Scale Integration））等に形成された論理回路（ハードウェア）や専用回路によって実現してもよいし、ＣＰＵ（Central Processing Unit）およびメモリを用いてソフトウェアによって実現してもよい。また、各機能部は、１または複数の集積回路により実現されてよく、複数の機能部の機能を１つの集積回路により実現されることとしてもよい。ＬＳＩは、集積度の違いにより、ＶＬＳＩ、スーパーＬＳＩ、ウルトラＬＳＩなどと呼称されることもある。例えば、図６に示すように、ナビゲーションシステム１００は、撮像回路１０１ａと、位置情報検出回路１０２ａと、受信回路１０３ａと、入力受付回路１０４ａと、記憶回路１０５ａと、制御回路１０６ａと、表示回路１０７ａとからなるように構成されてよい。そして、撮像回路１０１ａは車載カメラ１０１と、位置情報検出回路１０２ａは位置情報検出センサ１０２と、受信回路１０３ａは受信部１０３と、入力受付回路１０４ａは入力受付部１０４と、記憶回路１０５ａは記憶部１０５と、制御回路１０６ａはＣＰＵ１０６と、表示回路１０７ａは表示部１０７と同様の機能を有するように構成されてよい。

ナビゲーションシステム１００の各機能部をソフトウェアにより実現する場合、ナビゲーションシステム１００は、各機能を実現するソフトウェアであるナビゲーションプログラムの命令を実行するＣＰＵ、上記ナビゲーションプログラムおよび各種データがコンピュータ（またはＣＰＵ）で読み取り可能に記録されたＲＯＭ（Read Only Memory）または記憶装置（これらを「記録媒体」と称する）、上記ナビゲーションプログラムを展開するＲＡＭ（Random Access Memory）などを備えている。そして、コンピュータ（またはＣＰＵ）が上記ナビゲーションプログラムを上記記録媒体から読み取って実行することにより、本発明の目的が達成される。上記記録媒体としては、「一時的でない有形の媒体」、例えば、テープ、ディスク、カード、半導体メモリ、プログラマブルな論理回路などを用いることができる。また、上記ナビゲーションプログラムは、当該ナビゲーションプログラムを伝送可能な任意の伝送媒体（通信ネットワークや放送波等）を介して上記コンピュータに供給されてもよい。本発明は、上記ナビゲーションプログラムが電子的な伝送によって具現化された、搬送波に埋め込まれたデータ信号の形態でも実現され得る。

なお、上記ナビゲーションプログラムは、例えば、ActionScript、JavaScript（登録商標）などのスクリプト言語、Objective-C、Java（登録商標）などのオブジェクト指向プログラミング言語、HTML5などのマークアップ言語などを用いて実装できる。

（５）本発明を諸図面や実施例に基づき説明してきたが、当業者であれば本開示に基づき種々の変形や修正を行うことが容易であることに注意されたい。従って、これらの変形や修正は本発明の範囲に含まれることに留意されたい。例えば、各手段、各ステップ等に含まれる機能等は論理的に矛盾しないように再配置可能であり、複数の手段やステップ等を１つに組み合わせたり、或いは分割したりすることが可能である。

（６）上記実施の形態および各種変形例に示す構成を適宜組み合わせることとしてもよい。

１００ ナビゲーションシステム
１０１ 車載カメラ
１０２ 位置情報検出センサ
１０３ 受信部
１０４ 入力受付部
１０５ 記憶部
１０６ ＣＰＵ（特定部）
１０７ 表示部

Claims (16)

1. 複数のＰＯＩ情報を含み、各ＰＯＩについての内容を説明する詳細情報が対応付けられた地図情報を記憶する記憶部と、
   車外を撮像する車載カメラが撮像した画像を取得する取得部と、
   前記画像を解析し、画像に含まれる文字を特定する解析部と、
   前記解析部が解析した結果から得られる文字と前記地図情報に基づいて、前記複数のＰＯＩのうち前記文字に関連するＰＯＩおよび対応する前記詳細情報を特定する特定部と、
   前記特定部が特定したＰＯＩおよび対応する前記詳細情報を提示する提示部とを備え、
   前記解析部は、さらに、前記画像から、前記特定した文字に対応し、前記ＰＯＩの所在の方角を示す方角情報を特定し、
   前記特定部は、さらに、前記複数のＰＯＩのうち、車両の進行方向に対して、前記方角情報で示される方角に存在するＰＯＩを特定するナビゲーションシステム。
2. 複数のＰＯＩ情報を含み、各ＰＯＩについての内容を説明する詳細情報が対応付けられた地図情報を記憶する記憶部と、
   車外を撮像する車載カメラが撮像した画像を取得する取得部と、
   前記画像を解析し、画像に含まれる文字を特定する解析部と、
   前記解析部が解析した結果から得られる文字と前記地図情報に基づいて、前記複数のＰＯＩのうち前記文字に関連するＰＯＩおよび対応する前記詳細情報を特定する特定部と、
   前記特定部が特定したＰＯＩおよび対応する前記詳細情報を提示する提示部とを備え、
   前記画像は、前記ＰＯＩまでの距離に係る情報を含み、
   前記解析部は、前記距離を解析し、
   前記特定部は、前記解析部が解析した距離と、当該距離に対応する文字に基づいて、ＰＯＩを特定するナビゲーションシステム。
3. 前記解析部は、前記画像に含まれる案内標識を特定し、当該案内標識に含まれる文字を特定することを特徴とする請求項１又は２に記載のナビゲーションシステム。
4. 前記ナビゲーションシステムは、さらに、
   自車両の現在位置情報を取得する位置情報取得部を備え、
   前記特定部は、前記文字に関するＰＯＩを、前記現在位置情報に基づいて特定することを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載のナビゲーションシステム。
5. 前記ＰＯＩ情報は、ＰＯＩに複数の言語により表記された名称を記憶し、
   前記特定部は、撮像画像から抽出された言語に基づく名称に基づいてＰＯＩを特定する
   ことを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載のナビゲーションシステム。
6. 複数のＰＯＩ情報を含み、各ＰＯＩについての内容を説明する詳細情報が対応付けられた地図情報を記憶する記憶部を備えるコンピュータが実行するＰＯＩ提示方法であって、
   車外を撮像する車載カメラが撮像した画像を取得する取得ステップと、
   前記画像を解析し、画像に含まれる文字を特定する解析ステップと、
   前記解析ステップにおいて解析した結果から得られる文字と前記地図情報に基づいて、前記複数のＰＯＩのうち前記文字に関連するＰＯＩおよび対応する前記詳細情報を特定する特定ステップと、
   前記特定ステップが特定したＰＯＩおよび対応する前記詳細情報を提示する提示ステップとを含み、
   前記解析ステップは、さらに、前記画像から、前記特定した文字に対応し、前記ＰＯＩの所在の方角を示す方角情報を特定し、
   前記特定ステップは、さらに、前記複数のＰＯＩのうち、車両の進行方向に対して、前記方角情報で示される方角に存在するＰＯＩを特定するＰＯＩ提示方法。
7. 複数のＰＯＩ情報を含み、各ＰＯＩについての内容を説明する詳細情報が対応付けられた地図情報を記憶する記憶部を備えるコンピュータが実行するＰＯＩ提示方法であって、
   車外を撮像する車載カメラが撮像した画像を取得する取得ステップと、
   前記画像を解析し、画像に含まれる文字を特定する解析ステップと、
   前記解析ステップにおいて解析した結果から得られる文字と前記地図情報に基づいて、前記複数のＰＯＩのうち前記文字に関連するＰＯＩおよび対応する前記詳細情報を特定する特定ステップと、
   前記特定ステップが特定したＰＯＩおよび対応する前記詳細情報を提示する提示ステップとを含み、
   前記画像は、前記ＰＯＩまでの距離に係る情報を含み、
   前記解析ステップは、前記距離を解析し、
   前記特定ステップは、前記解析ステップが解析した距離と、当該距離に対応する文字に基づいて、ＰＯＩを特定するＰＯＩ提示方法。
8. 前記解析ステップは、前記画像に含まれる案内標識を特定し、当該案内標識に含まれる文字を特定することを特徴とする請求項６又は７に記載のＰＯＩ提示方法。
9. 前記ＰＯＩ提示方法は、さらに、
   自車両の現在位置情報を取得する位置情報取得ステップを備え、
   前記特定ステップは、前記文字に関するＰＯＩを、前記現在位置情報に基づいて特定することを特徴とする請求項６〜８のいずれか一項に記載のＰＯＩ提示方法。
10. 前記ＰＯＩ情報は、ＰＯＩに複数の言語により表記された名称を記憶し、
    前記特定ステップは、撮像画像から抽出された言語に基づく名称に基づいてＰＯＩを特定する
    ことを特徴とする請求項６〜９のいずれか一項に記載のＰＯＩ提示方法。
11. 複数のＰＯＩ情報を含み、各ＰＯＩについての内容を説明する詳細情報が対応付けられた地図情報を記憶する記憶部を備えるコンピュータに、
    車外を撮像する車載カメラが撮像した画像を取得する取得機能と、
    前記画像を解析し、画像に含まれる文字を特定する解析機能と、
    前記解析機能が解析した結果から得られる文字と前記地図情報に基づいて、前記複数のＰＯＩのうち前記文字に関連するＰＯＩおよび対応する前記詳細情報を特定する特定機能と、
    前記特定機能が特定したＰＯＩおよび対応する前記詳細情報を提示する提示機能とを実現させ、
    前記解析機能は、さらに、前記画像から、前記特定した文字に対応し、前記ＰＯＩの所在の方角を示す方角情報を特定し、
    前記特定機能は、さらに、前記複数のＰＯＩのうち、車両の進行方向に対して、前記方角情報で示される方角に存在するＰＯＩを特定するＰＯＩ提示プログラム。
12. 複数のＰＯＩ情報を含み、各ＰＯＩについての内容を説明する詳細情報が対応付けられた地図情報を記憶する記憶部を備えるコンピュータに、
    車外を撮像する車載カメラが撮像した画像を取得する取得機能と、
    前記画像を解析し、画像に含まれる文字を特定する解析機能と、
    前記解析機能が解析した結果から得られる文字と前記地図情報に基づいて、前記複数のＰＯＩのうち前記文字に関連するＰＯＩおよび対応する前記詳細情報を特定する特定機能と、
    前記特定機能が特定したＰＯＩおよび対応する前記詳細情報を提示する提示機能とを実現させ、
    前記画像は、前記ＰＯＩまでの距離に係る情報を含み、
    前記解析機能は、前記距離を解析し、
    前記特定機能は、前記解析機能が解析した距離と、当該距離に対応する文字に基づいて、ＰＯＩを特定するＰＯＩ提示プログラム。
13. 前記解析機能は、前記画像に含まれる案内標識を特定し、当該案内標識に含まれる文字を特定することを特徴とする請求項１１又は１２に記載のＰＯＩ提示プログラム。
14. 前記ＰＯＩ提示プログラムは、さらに、
    自車両の現在位置情報を取得する位置情報取得機能を備え、
    前記特定機能は、前記文字に関するＰＯＩを、前記現在位置情報に基づいて特定することを特徴とする請求項１１〜１３のいずれか一項に記載のＰＯＩ提示プログラム。
15. 前記ＰＯＩ情報は、ＰＯＩに複数の言語により表記された名称を記憶し、
    前記特定機能は、撮像した画像から抽出された言語に基づく名称に基づいてＰＯＩを特定する
    ことを特徴とする請求項１１〜１４のいずれか一項に記載のＰＯＩ提示プログラム。
16. 請求項１１から１５のいずれか１項に記載のＰＯＩ提示プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
    

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