JP6380936B2 - 移動体及びシステム - Google Patents
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本発明の第1の実施形態について、図1A〜図4を参照しながら説明する。まず、図1Aのブロック図、図1Bの外観図を参照しながら、本実施形態に係る移動体と自律飛行体の一構成例について説明する。
自律飛行体2としてはドローンなどと呼ばれる無人飛行体が適用できるが、その飛行機能や飛行方式は問わない。自律飛行体2は、その内部構成について図示していないが、測位情報取得部13と同様の衛星測位システムによる測位情報取得部、並びに物体認識部15と同様の物体認識部(例えばLIDARなど)を有すると共に、主制御部と外部に上記飛行体取得情報を送信する情報送信部を有する。この物体認識部は自律飛行体2の下部に取り付けるなどしておけばよい。また、この情報送信部は無線通信を行う無線通信部であることが好ましいが、自律飛行体2での飛行体取得情報の収集が完了した時点で有線により、移動体1(又は上記サーバ装置など)で接続して飛行体取得情報を送信するような構成を採用することもできる。
相対位置算出部10aは、上記物体情報と物体認識部15での認識結果とに基づき、認識された物体に対する移動体1の現在の相対位置を算出する。なお、障害物検知センサには相対位置算出部10aの機能が組み込まれたものもある。物体の認識は移動体1の周辺環境(周辺状況)の認識を意味するため、物体認識部15及び相対位置算出部10aは、周辺環境情報取得部を構成していると言える。
(現在位置の経度)=(1−K)×(GPS測位位置の経度)+K×(推定位置の経度)
(現在位置の緯度)=α×(GPS測位位置の緯度)+(1−α)×(推定位置の緯度)
(現在位置の経度)=α×(GPS測位位置の経度)+(1−α)×(推定位置の経度)
位置推定部10bは、画像マッチングを実行するに際し、直前に位置確定部10cで確定された現在位置に基づき、検索開始範囲及び/又は検索範囲を決定するようにすることが好ましい。これにより、画像マッチングの速度を上げるだけでなく、決定した検索開始範囲に近いものを優先的に検索結果として抽出したり、決定した検索範囲内に絞りこんで検索したりすることで、画像マッチングの精度(つまり推定の精度)も上げることができる。特に、確定された現在位置だけでなく、移動体1の速度(及び磁気センサ等の他のセンサから得た移動体1の進行方向)も加味して、これらの範囲を決めることで、より画像マッチングの精度を上げることができる。
本発明の第2の実施形態について、主に図2を参照しながら説明する。なお、本実施形態では、第1の実施形態との重複箇所の説明を基本的に省略するが、例えば第1の実施形態で説明した様々な応用例が適用できる。
本発明の第3の実施形態について、主に図4を参照しながら説明する。なお、本実施形態では、第1の実施形態との重複箇所の説明を基本的に省略するが、第1の実施形態で説明した様々な応用例が適用でき、また第2の実施形態も適用できる。
本発明の第4の実施形態について、主に図4,図5を併せて参照しながら説明する。図5は、図4の走行経路において移動体1bが撮影した上空の画像の一例を示す図である。なお、本実施形態では、第1の実施形態との重複箇所の説明を基本的に省略するが、第1の実施形態で説明した様々な応用例が適用でき、また第2の実施形態も適用できる。
本発明の第5の実施形態について、図6を参照しながら説明する。図6は、本実施形態に係る移動体の一部の構成例を示すブロック図である。なお、本実施形態では、第1の実施形態との重複箇所の説明を基本的に省略するが、第1の実施形態で説明した様々な応用例が適用でき、また第2〜第4の実施形態との併用も可能である。
(現在位置の経度)=(1−γ)×(GPS測位位置の経度)+γ×(推定位置の経度)
第5の実施形態で説明した衛星配置情報を用いた重み付け手法は、尤度を用いない場合にも適用できる。このような構成例を第6の実施形態として、簡単に説明する。
本発明の第7の実施形態について説明する。なお、本実施形態では、第1の実施形態との重複箇所の説明を基本的に省略するが、第1の実施形態で説明した様々な応用例が適用でき、また第2〜第6のいずれの実施形態と併用することができる。
第7の実施形態で説明した精度情報を用いた重み付け手法は、尤度を用いない場合にも適用できる。このような構成例を第8の実施形態として、簡単に説明する。
本発明の第9の実施形態について説明する。なお、本実施形態では、第1の実施形態との重複箇所の説明を基本的に省略するが、第1の実施形態で説明した様々な応用例が適用でき、また第2〜第5,第7のいずれの実施形態と併用することができる。
本発明の第10の実施形態について、図7を参照しながら説明する。図7は、本実施形態に係る移動体と自律飛行体の一構成例を示すブロック図である。なお、本実施形態では、第1の実施形態との重複箇所の説明を基本的に省略するが、第1の実施形態で説明した様々な応用例が適用でき、また第2〜第9のいずれの実施形態と併用することができる。
第1〜第10の実施形態では、自律飛行体2等の飛行体で物体情報等を取得することを前提とした。しかし、実際に販売や流通させる移動体としては、地図情報として予め記憶部に格納された地図情報(或いは実際に物体認識部15で取得した物体情報を加えた地図情報)のみを使用する移動体、つまり飛行体からの直接又は間接的な情報の受信を行う情報受信部等の飛行体に関連する部位を設けない移動体を採用してもよい。また、このような移動体においても、本発明に係る移動体において飛行取得情報を元に蓄積した地図情報を記憶させて利用することもできる。
Claims (17)
- 衛星測位システムで測位した測位位置を示す測位情報を取得する測位情報取得部と、情報受信部と、を備えた移動体であって、
複数の固定された物体の位置を示す物体情報を含む地図情報を記憶する記憶部と、
前記物体を認識する物体認識部と、
前記物体情報と該物体認識部での認識結果とに基づき前記物体に対する前記移動体の現在の相対位置を算出する相対位置算出部と、
前記地図情報が示す地図上において、前記物体認識部で認識された前記物体の位置を検索して推定し、前記相対位置が示す前記移動体の前記地図上での現在の推定位置を求める位置推定部と、
前記位置推定部で求められた現在の前記推定位置と前記測位情報が示す現在の前記測位位置とに対し、前記位置推定部での推定の尤度に応じた重み付けを行い、前記移動体の現在位置を確定する位置確定部と、
を備え、
前記物体情報は、前記衛星測位システムによる測位機能を有する飛行体で認識された前記物体についての位置を示す、前記情報受信部で受信した飛行体取得情報を含むことを特徴とする移動体。 - 前記情報受信部は、無線通信路を経由して前記飛行体取得情報を受信することを特徴とする請求項1に記載の移動体。
- 前記飛行体取得情報は、前記飛行体が予め設定された予定飛行経路で飛行して取得した情報であることを特徴とする請求項1又は2に記載の移動体。
- 前記移動体の進行方向を検知する検知部と、前記飛行体に対し、前記検知部で検知された進行方向を示す方向情報を、前記飛行体の進むべき進行方向を示す情報として無線通信路を介して送信する情報送信部と、を備え、
前記飛行体取得情報は、前記飛行体が前記方向情報に従って飛行して取得した情報であることを特徴とする請求項2に記載の移動体。 - 前記飛行体を離着陸させるためのエアポートを備えたことを特徴とする請求項1〜4のいずれか1項に記載の移動体。
- 前記位置確定部は、前記尤度が増すに連れて前記測位位置の重みを軽くするような重み付けを行うことを特徴とする請求項1〜5のいずれか1項に記載の移動体。
- 前記位置確定部は、前記尤度が所定値以上である場合、前記測位位置の重みを無くし、前記尤度が前記所定値未満である場合、前記推定位置の重みを無くすことを特徴とする請求項1〜5のいずれか1項に記載の移動体。
- 前記位置推定部は、前記物体認識部で認識された前記物体の位置を検索するに際し、直前に前記位置確定部で確定された前記現在位置に基づき検索開始範囲及び/又は検索範囲を決定することを特徴とする請求項1〜7のいずれか1項に記載の移動体。
- 前記物体情報は、前記物体認識部で事前に認識させた前記物体についての位置を示す情報を含むことを特徴とする請求項1〜8のいずれか1項に記載の移動体。
- 前記物体情報は、前記物体についての高さを示す情報を含み、
前記位置推定部は、前記推定位置の推定に使用した前記物体の高さが高い程、前記尤度を上げることを特徴とする請求項1〜9のいずれか1項に記載の移動体。 - 前記高さを示す情報は、前記飛行体取得情報の一部として取得された情報を含むことを特徴とする請求項10に記載の移動体。
- 前記物体認識部は、前記移動体の上空方向の視界の広さを検出し、
前記位置推定部は、前記物体認識部で検出された前記視界の広さが狭い程、前記尤度を上げることを特徴とする請求項1〜11のいずれか1項に記載の移動体。 - 前記位置確定部は、前記測位情報に含まれる或いは前記測位情報から算出される、測位に使用した衛星の数及び配置を示す情報に基づき、前記重み付けの係数を決定することを特徴とする請求項1〜12のいずれか1項に記載の移動体。
- 前記地図情報は、前記測位情報取得部で取得できる前記測位情報の精度が所定精度より悪くなる領域を示す精度情報を含み、
前記位置確定部は、前記精度情報に基づき前記重み付けの係数を決定することを特徴とする請求項1〜13のいずれか1項に記載の移動体。 - 前記記憶部は、前記地図情報の一部として前記移動体の予定走行経路を記憶し、
前記移動体は、前記位置確定部で確定された前記現在位置に基づき、前記予定走行経路に沿った自律走行を行う駆動制御部を備えた自律走行装置であることを特徴とする請求項1〜14のいずれか1項に記載の移動体。 - 運転者による運転操作を受け付ける操作部と、前記位置確定部で確定された前記現在位置に基づき、前記地図上でのナビゲーションを行うナビゲーション部と、を備えたことを特徴とする請求項1〜14のいずれか1項に記載の移動体。
- 請求項1〜16のいずれか1項に記載の移動体と、前記衛星測位システムによる測位機能及び前記物体を認識する物体認識機能を有する飛行体と、を備え、前記移動体の現在位置を確定するシステム。
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