JPH0972746A - 位置検出方法 - Google Patents
位置検出方法Info
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- JPH0972746A JPH0972746A JP22768295A JP22768295A JPH0972746A JP H0972746 A JPH0972746 A JP H0972746A JP 22768295 A JP22768295 A JP 22768295A JP 22768295 A JP22768295 A JP 22768295A JP H0972746 A JPH0972746 A JP H0972746A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 高精度で移動体の位置を検出する。
【解決手段】 ＧＰＳから得た位置の誤差分散と、自立
航法にて得た位置の誤差分散とを求め（Ｓ６，Ｓ７）、
両者の逆比に対応する比例配分係数を求め（Ｓ８）、比
例配分係数に応じてＧＰＳ位置と自立航法位置とを結合
する（Ｓ９）。
航法にて得た位置の誤差分散とを求め（Ｓ６，Ｓ７）、
両者の逆比に対応する比例配分係数を求め（Ｓ８）、比
例配分係数に応じてＧＰＳ位置と自立航法位置とを結合
する（Ｓ９）。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両、船舶、航空
機、人間その他の移動体の位置を検出する位置検出方法
に関する。
機、人間その他の移動体の位置を検出する位置検出方法
に関する。
【０００２】
【従来の技術】移動体の位置を検出する方法としては、
その移動体の移動距離及び方向を逐次検出し積算する方
法、すなわち自立航法が知られている。自立航法は、後
述するＧＰＳ（Global Positioning System ）と異なり
トンネルの内部等電波の見通しが効かない空間でも実行
できるという利点を有している反面で、移動距離及び方
向の積算により累積誤差が発生するという欠点を有して
いる。移動体の位置を検出する他の方法としては、ＧＰ
Ｓ、ＧＬＯＮＡＳＳ（Global Orbiting Navigation Sat
ellite System ）等の測位方法（本願では、同様の原理
に基づくものを総称してＧＰＳと呼ぶこととする）が知
られている。ＧＰＳは、地球を周回している測位衛星
（すなわちＧＰＳ衛星）のうち３乃至４個からその衛星
の軌道や送信時刻等の情報を搬送する信号を送信し、こ
れを受信した移動体が、受信した情報に基づきその衛星
の位置を、またその信号が衛星から移動体に到来するま
でに要した時間に基づきその衛星までの距離（擬似距
離）を、それぞれ求め、擬似距離及び衛星位置に基づき
移動体の位置を求めるシステムである。ＧＰＳは、衛星
からの信号を受信できないトンネルの内部等の空間では
位置検出できないという欠点を有している反面で、自立
航法のような累積誤差が生じないという利点を有してい
る。
その移動体の移動距離及び方向を逐次検出し積算する方
法、すなわち自立航法が知られている。自立航法は、後
述するＧＰＳ（Global Positioning System ）と異なり
トンネルの内部等電波の見通しが効かない空間でも実行
できるという利点を有している反面で、移動距離及び方
向の積算により累積誤差が発生するという欠点を有して
いる。移動体の位置を検出する他の方法としては、ＧＰ
Ｓ、ＧＬＯＮＡＳＳ（Global Orbiting Navigation Sat
ellite System ）等の測位方法（本願では、同様の原理
に基づくものを総称してＧＰＳと呼ぶこととする）が知
られている。ＧＰＳは、地球を周回している測位衛星
（すなわちＧＰＳ衛星）のうち３乃至４個からその衛星
の軌道や送信時刻等の情報を搬送する信号を送信し、こ
れを受信した移動体が、受信した情報に基づきその衛星
の位置を、またその信号が衛星から移動体に到来するま
でに要した時間に基づきその衛星までの距離（擬似距
離）を、それぞれ求め、擬似距離及び衛星位置に基づき
移動体の位置を求めるシステムである。ＧＰＳは、衛星
からの信号を受信できないトンネルの内部等の空間では
位置検出できないという欠点を有している反面で、自立
航法のような累積誤差が生じないという利点を有してい
る。
【０００３】自立航法及びＧＰＳは、このようにその長
所短所が相補的であるため、従来から、両者を併用して
位置検出の精度を改善する手法が各種提案されている。
代表的な方法としては、まず自立航法にて検出した位置
を地図情報との照合（マップマッチング）により補正し
た上で、補正した位置がＧＰＳにて検出した位置の認識
誤差範囲（例えば誤差楕円にて与えられる）の内部にあ
るか否かを判定し、当該認識誤差範囲の内部にある場合
には当該補正した位置を表示出力等に供し、ない場合に
はＧＰＳにて検出した位置をマップマッチングにより補
正した上で表示出力等に供する方法がある。
所短所が相補的であるため、従来から、両者を併用して
位置検出の精度を改善する手法が各種提案されている。
代表的な方法としては、まず自立航法にて検出した位置
を地図情報との照合（マップマッチング）により補正し
た上で、補正した位置がＧＰＳにて検出した位置の認識
誤差範囲（例えば誤差楕円にて与えられる）の内部にあ
るか否かを判定し、当該認識誤差範囲の内部にある場合
には当該補正した位置を表示出力等に供し、ない場合に
はＧＰＳにて検出した位置をマップマッチングにより補
正した上で表示出力等に供する方法がある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな方法に従い自立航法及びＧＰＳを結合使用したとし
ても、十分な位置検出精度を得ることができない場合が
ある。例えば、自立航法にて得た位置が無視できない累
積誤差を含んでいるときには、この位置をマップマッチ
ングにより補正したとしても、誤って正しくない位置に
補正されてしまう可能性が高い。また、移動体が道路の
曲がり角や交差点等特殊な地点の近傍に差し掛かってい
るときには、自立航法にて得た位置をマップマッチング
により補正すると誤って正しくない位置（例えば他の交
差点）に補正されてしまうことがある。このように、自
立航法にて得た位置が仮にＧＰＳの認識誤差範囲内にあ
ったとしても、それに先立ってマップマッチングにより
正しくない位置に補正されているかもしれないから、従
来の方法では自立航法とＧＰＳとを結合させているにも
かかわらず十分な位置検出精度を実現できない。加え
て、運用当局が意図的にＧＰＳの位置精度を劣化させて
いるとき（ＳＡ：Selective Availability）には、ＧＰ
Ｓの認識誤差範囲自体が大きくなり、これに伴い自立航
法・ＧＰＳ結合後の位置検出精度も劣化する。
うな方法に従い自立航法及びＧＰＳを結合使用したとし
ても、十分な位置検出精度を得ることができない場合が
ある。例えば、自立航法にて得た位置が無視できない累
積誤差を含んでいるときには、この位置をマップマッチ
ングにより補正したとしても、誤って正しくない位置に
補正されてしまう可能性が高い。また、移動体が道路の
曲がり角や交差点等特殊な地点の近傍に差し掛かってい
るときには、自立航法にて得た位置をマップマッチング
により補正すると誤って正しくない位置（例えば他の交
差点）に補正されてしまうことがある。このように、自
立航法にて得た位置が仮にＧＰＳの認識誤差範囲内にあ
ったとしても、それに先立ってマップマッチングにより
正しくない位置に補正されているかもしれないから、従
来の方法では自立航法とＧＰＳとを結合させているにも
かかわらず十分な位置検出精度を実現できない。加え
て、運用当局が意図的にＧＰＳの位置精度を劣化させて
いるとき（ＳＡ：Selective Availability）には、ＧＰ
Ｓの認識誤差範囲自体が大きくなり、これに伴い自立航
法・ＧＰＳ結合後の位置検出精度も劣化する。
【０００５】本発明は、このような問題点を解決するこ
とを課題としてなされたものであり、自立航法とＧＰＳ
とを結合する方法の改善により、マップマッチングを用
いずとも十分に精度の高い位置情報を獲得できるように
し、またＳＡによりＧＰＳの位置精度が劣化してもその
影響を抑制できるようにすることを目的とする。
とを課題としてなされたものであり、自立航法とＧＰＳ
とを結合する方法の改善により、マップマッチングを用
いずとも十分に精度の高い位置情報を獲得できるように
し、またＳＡによりＧＰＳの位置精度が劣化してもその
影響を抑制できるようにすることを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段及び発明の効果】このよう
な目的を達成するために、本発明の第１の構成は、測位
衛星からの受信信号に基づき移動体の位置（以下ＧＰＳ
位置という）を求める第１ステップと、上記移動体の移
動距離及び方向を逐次検出しその結果を累積することに
より当該移動体の位置（以下自立航法位置という）を求
める第２ステップと、ＧＰＳ位置と自立航法位置とを結
合する第３ステップと、を有する位置検出方法におい
て、第３ステップが、ＧＰＳ位置又は自立航法位置に比
べ良好な精度を有する位置情報（以下結合位置という）
が得られるよう、ＧＰＳ位置と自立航法位置とを、両位
置の誤差分散に応じ結合する第４ステップを含むことを
特徴とする。
な目的を達成するために、本発明の第１の構成は、測位
衛星からの受信信号に基づき移動体の位置（以下ＧＰＳ
位置という）を求める第１ステップと、上記移動体の移
動距離及び方向を逐次検出しその結果を累積することに
より当該移動体の位置（以下自立航法位置という）を求
める第２ステップと、ＧＰＳ位置と自立航法位置とを結
合する第３ステップと、を有する位置検出方法におい
て、第３ステップが、ＧＰＳ位置又は自立航法位置に比
べ良好な精度を有する位置情報（以下結合位置という）
が得られるよう、ＧＰＳ位置と自立航法位置とを、両位
置の誤差分散に応じ結合する第４ステップを含むことを
特徴とする。
【０００７】このように、本構成においては、誤差分散
に応じＧＰＳ位置と自立航法位置とを結合するようにし
ているため、例えばＧＰＳ位置の誤差分散が大きいとき
にはＧＰＳ位置に比べ自立航法位置が、逆に自立航法位
置の誤差分散が大きいときには自立航法位置に比べＧＰ
Ｓ位置が、結合位置に大きく寄与する。従って、結合位
置の精度は、ＧＰＳ位置又は自立航法位置に比べ常に良
好な精度となるから、マップマッチングを用いずとも十
分に精度の高い結合位置を獲得できる。さらに、ＳＡに
よりＧＰＳ位置の精度が劣化すると、ＧＰＳ位置の誤差
分散が増加するのに応じて結合位置への自立航法位置の
寄与度が高まるため、ＳＡに伴う位置検出精度の低下は
抑制される。そして、測位衛星からの信号が遮蔽された
ときでも少なくとも自立航法位置と同等の精度を有する
結合位置が得られる。
に応じＧＰＳ位置と自立航法位置とを結合するようにし
ているため、例えばＧＰＳ位置の誤差分散が大きいとき
にはＧＰＳ位置に比べ自立航法位置が、逆に自立航法位
置の誤差分散が大きいときには自立航法位置に比べＧＰ
Ｓ位置が、結合位置に大きく寄与する。従って、結合位
置の精度は、ＧＰＳ位置又は自立航法位置に比べ常に良
好な精度となるから、マップマッチングを用いずとも十
分に精度の高い結合位置を獲得できる。さらに、ＳＡに
よりＧＰＳ位置の精度が劣化すると、ＧＰＳ位置の誤差
分散が増加するのに応じて結合位置への自立航法位置の
寄与度が高まるため、ＳＡに伴う位置検出精度の低下は
抑制される。そして、測位衛星からの信号が遮蔽された
ときでも少なくとも自立航法位置と同等の精度を有する
結合位置が得られる。
【０００８】本発明の第２の構成は、第１の構成におい
て、第４ステップが、ＧＰＳ位置の誤差分散を求めるス
テップと、自立航法位置の誤差分散を求めるステップ
と、両誤差分散の逆比に対応する比例配分係数を求める
ステップと、ＧＰＳ位置と自立航法位置とを、ＧＰＳ位
置又は自立航法位置に比べ良好な精度を有する位置情報
が得られるよう、比例配分係数に基づき比例配分合成す
るステップと、を含むことを特徴とする。本構成によれ
ば、第１の構成を実施するのに適する具体的な構成が得
られる。
て、第４ステップが、ＧＰＳ位置の誤差分散を求めるス
テップと、自立航法位置の誤差分散を求めるステップ
と、両誤差分散の逆比に対応する比例配分係数を求める
ステップと、ＧＰＳ位置と自立航法位置とを、ＧＰＳ位
置又は自立航法位置に比べ良好な精度を有する位置情報
が得られるよう、比例配分係数に基づき比例配分合成す
るステップと、を含むことを特徴とする。本構成によれ
ば、第１の構成を実施するのに適する具体的な構成が得
られる。
【０００９】本発明の第３の構成は、第１又は第２の構
成において、第３ステップを実行するのに先立ち、自立
航法位置を地図情報に従い補正するステップを有するこ
とを特徴とする。本構成によれば、マップマッチングと
併用しているため、自立航法位置の誤差分散を抑制でき
る。
成において、第３ステップを実行するのに先立ち、自立
航法位置を地図情報に従い補正するステップを有するこ
とを特徴とする。本構成によれば、マップマッチングと
併用しているため、自立航法位置の誤差分散を抑制でき
る。
【００１０】
【発明の実施の形態】以下、本発明の好適な実施形態に
関し図面に基づき説明する。なお、以下の説明では車両
へ適用した例を述べているが、本発明は車両以外の移動
体にも適用できる。
関し図面に基づき説明する。なお、以下の説明では車両
へ適用した例を述べているが、本発明は車両以外の移動
体にも適用できる。
【００１１】図１には、車両に搭載される航法装置の一
例構成が示されている。この図の航法装置は、ＧＰＳ位
置及び自立航法位置を求め両者を結合することによりさ
らに高い位置精度を有する結合位置を生成する自車位置
検出装置１１を有している。自車位置検出装置１１の機
能構成は、図２により詳細に示されている。自車位置検
出装置１１は、図１に示されるようにＧＰＳ衛星からの
信号を受信するためＧＰＳ受信機１２及びＧＰＳアンテ
ナ１３を有している。ＧＰＳ受信機１２は図２に示され
るＧＰＳ航法演算部１を内蔵しており、ＧＰＳ航法演算
部１は、ＧＰＳアンテナ１３をて介して受信したＧＰＳ
衛星からの信号に基づき、周知のＧＰＳ測位演算を実行
する。これにより、ＧＰＳ航法演算部１は、ＧＰＳ位置
Ｐ１を求める。自車位置検出装置１１は、さらに、自立
航法演算部２を有している。自立航法演算部２は、自車
の走行距離を距離センサ１４によって、また自車の走行
方位を方位センサ１５によって、それぞれ検出し、両者
に基づき周知の自立航法演算を実行することにより、自
立航法位置Ｐ２を求める。
例構成が示されている。この図の航法装置は、ＧＰＳ位
置及び自立航法位置を求め両者を結合することによりさ
らに高い位置精度を有する結合位置を生成する自車位置
検出装置１１を有している。自車位置検出装置１１の機
能構成は、図２により詳細に示されている。自車位置検
出装置１１は、図１に示されるようにＧＰＳ衛星からの
信号を受信するためＧＰＳ受信機１２及びＧＰＳアンテ
ナ１３を有している。ＧＰＳ受信機１２は図２に示され
るＧＰＳ航法演算部１を内蔵しており、ＧＰＳ航法演算
部１は、ＧＰＳアンテナ１３をて介して受信したＧＰＳ
衛星からの信号に基づき、周知のＧＰＳ測位演算を実行
する。これにより、ＧＰＳ航法演算部１は、ＧＰＳ位置
Ｐ１を求める。自車位置検出装置１１は、さらに、自立
航法演算部２を有している。自立航法演算部２は、自車
の走行距離を距離センサ１４によって、また自車の走行
方位を方位センサ１５によって、それぞれ検出し、両者
に基づき周知の自立航法演算を実行することにより、自
立航法位置Ｐ２を求める。
【００１２】ＧＰＳ誤差分散算出部５は、ＧＰＳ航法演
算に使用したＧＰＳ衛星の天球上の配置により定まるＨ
ＤＯＰ（Horizontal Dilution Of Precision）に基づ
き、ＧＰＳ位置Ｐ１の誤差分散、すなわちＧＰＳ位置Ｐ
１に含まれている誤差の分散σ１ ２を求める。自立航法
誤差分散算出部６は、距離センサ１４及び方位センサ１
５の出力の誤差の分散に基づき自立航法位置Ｐ２の誤差
分散、すなわち自立航法位置Ｐ２に含まれている誤差の
分散σ２ ２を求める。比例配分係数算出部７は、誤差分
散σ１ ２及びσ２ ２に基づき比例配分係数ｋを求め、自
車位置検出部８は、比例配分係数ｋに基づきＧＰＳ位置
Ｐ１及び自立航法位置Ｐ２を結合することにより結合位
置Ｐを求める。例えば、ｋ＝σ２ ２／（σ１ ２＋
σ２ ２）の式に従い求めた比例配分係数ｋに基づき、Ｐ
＝Ｐ１＋（Ｐ２−Ｐ１）・ｋの式に従い結合位置Ｐを求
めるといった、単純な逆比演算及び比例配分を実行して
もよい。但し、比例配分係数ｋをどのような式に従い定
めるか、また結合位置Ｐをどのような式に従い求めるか
は、設計的に定めることができる。
算に使用したＧＰＳ衛星の天球上の配置により定まるＨ
ＤＯＰ（Horizontal Dilution Of Precision）に基づ
き、ＧＰＳ位置Ｐ１の誤差分散、すなわちＧＰＳ位置Ｐ
１に含まれている誤差の分散σ１ ２を求める。自立航法
誤差分散算出部６は、距離センサ１４及び方位センサ１
５の出力の誤差の分散に基づき自立航法位置Ｐ２の誤差
分散、すなわち自立航法位置Ｐ２に含まれている誤差の
分散σ２ ２を求める。比例配分係数算出部７は、誤差分
散σ１ ２及びσ２ ２に基づき比例配分係数ｋを求め、自
車位置検出部８は、比例配分係数ｋに基づきＧＰＳ位置
Ｐ１及び自立航法位置Ｐ２を結合することにより結合位
置Ｐを求める。例えば、ｋ＝σ２ ２／（σ１ ２＋
σ２ ２）の式に従い求めた比例配分係数ｋに基づき、Ｐ
＝Ｐ１＋（Ｐ２−Ｐ１）・ｋの式に従い結合位置Ｐを求
めるといった、単純な逆比演算及び比例配分を実行して
もよい。但し、比例配分係数ｋをどのような式に従い定
めるか、また結合位置Ｐをどのような式に従い求めるか
は、設計的に定めることができる。
【００１３】図１に示されるＣＤ−ＲＯＭ１７は、地図
情報を格納するデータベースである。但し、ＣＤ−ＲＯ
Ｍ以外の媒体を使用してもよい。外部処理装置１６は、
ＣＤ−ＲＯＭ１７から地図情報を読み出し補正データと
して自車位置検出装置１１に供給する処理を実行し、ま
た、自車位置検出装置１１にて得られた結合位置Ｐを、
距離センサ１４により得られる走行距離、方位センサ１
５により得られる走行方位、ＣＤ−ＲＯＭ１７から読み
出した地図情報等と共に、一般にＬＣＤ等の小形表示デ
バイスから構成されている表示装置１８の画面に表示さ
せる。
情報を格納するデータベースである。但し、ＣＤ−ＲＯ
Ｍ以外の媒体を使用してもよい。外部処理装置１６は、
ＣＤ−ＲＯＭ１７から地図情報を読み出し補正データと
して自車位置検出装置１１に供給する処理を実行し、ま
た、自車位置検出装置１１にて得られた結合位置Ｐを、
距離センサ１４により得られる走行距離、方位センサ１
５により得られる走行方位、ＣＤ−ＲＯＭ１７から読み
出した地図情報等と共に、一般にＬＣＤ等の小形表示デ
バイスから構成されている表示装置１８の画面に表示さ
せる。
【００１４】図３には、自車位置検出装置１１により所
定時間間隔で繰り返し実行される動作の流れが示されて
いる。この図に示されるように、外部処理装置１６から
補正データ（地図情報）が供給されている場合（Ｓ
１）、自立航法演算部２は現時点までに得られている最
新の自立航法位置Ｐ２をその補正データに基づき補正す
る（Ｓ２：マップマッチング）。自立航法演算部２はさ
らに距離センサ１４及び方位センサ１５の出力に基づき
自車の走行距離及び走行方位を求め（Ｓ４）、自立航法
誤差分散算出部６はこれらに基づき自立航法位置Ｐ２の
誤差分散σ２ ２を求めて記憶する（Ｓ７）。他方、ＧＰ
Ｓ航法演算部１は、３個（二次元測位の場合）又は４個
（三次元測位の場合）のＧＰＳ衛星から信号を受信して
ＧＰＳ位置Ｐ１を求め（Ｓ３）、その結果から見て利用
可能なＧＰＳ位置Ｐ１を得られると認められる場合に
（Ｓ５）、ＧＰＳ誤差分散算出部５がＨＤＯＰに基づき
ＧＰＳ位置Ｐ１の誤差分散σ１ ２を求め記憶する（Ｓ
６）。比例配分係数算出部７は、記憶されている最新の
誤差分散σ１ ２及びσ２ ２に基づき比例配分係数ｋを求
め（Ｓ８）、自車位置検出部８は、最新のＧＰＳ位置Ｐ
１及び自立航法位置Ｐ２と比例配分係数ｋとに基づき結
合位置Ｐを求め、これを、距離センサ１４により得られ
る走行距離や方位センサ１５により得られる走行方位と
共に外部処理装置１６に出力する（Ｓ９）。
定時間間隔で繰り返し実行される動作の流れが示されて
いる。この図に示されるように、外部処理装置１６から
補正データ（地図情報）が供給されている場合（Ｓ
１）、自立航法演算部２は現時点までに得られている最
新の自立航法位置Ｐ２をその補正データに基づき補正す
る（Ｓ２：マップマッチング）。自立航法演算部２はさ
らに距離センサ１４及び方位センサ１５の出力に基づき
自車の走行距離及び走行方位を求め（Ｓ４）、自立航法
誤差分散算出部６はこれらに基づき自立航法位置Ｐ２の
誤差分散σ２ ２を求めて記憶する（Ｓ７）。他方、ＧＰ
Ｓ航法演算部１は、３個（二次元測位の場合）又は４個
（三次元測位の場合）のＧＰＳ衛星から信号を受信して
ＧＰＳ位置Ｐ１を求め（Ｓ３）、その結果から見て利用
可能なＧＰＳ位置Ｐ１を得られると認められる場合に
（Ｓ５）、ＧＰＳ誤差分散算出部５がＨＤＯＰに基づき
ＧＰＳ位置Ｐ１の誤差分散σ１ ２を求め記憶する（Ｓ
６）。比例配分係数算出部７は、記憶されている最新の
誤差分散σ１ ２及びσ２ ２に基づき比例配分係数ｋを求
め（Ｓ８）、自車位置検出部８は、最新のＧＰＳ位置Ｐ
１及び自立航法位置Ｐ２と比例配分係数ｋとに基づき結
合位置Ｐを求め、これを、距離センサ１４により得られ
る走行距離や方位センサ１５により得られる走行方位と
共に外部処理装置１６に出力する（Ｓ９）。
【００１５】従って、本実施形態によれば、誤差分散σ
１ ２及びσ２ ２に基づき定めた比例配分係数ｋに応じＧ
ＰＳ位置Ｐ１と自立航法位置Ｐ２とを結合するようにし
ているため、誤差分散が小さいほうの位置が結合位置Ｐ
により多く寄与する。その結果、結合位置Ｐの精度はＧ
ＰＳ位置Ｐ１又は自立航法位置Ｐ２に比べ常に良好な精
度となる。言い換えれば、自立航法位置Ｐ２に比較的大
きな累積誤差が含まれている場合や自車が交差点や曲が
り角に差し掛かっている場合でも、マップマッチングの
際に生じるミスマッチングの影響を抑制できる。さら
に、ＳＡによりＧＰＳ位置Ｐ１の誤差分散σ１ ２が大き
くなった場合でも自立航法位置Ｐ２への配分比が高まる
結果結合位置Ｐの精度劣化が比較的小さくて済む。すな
わち、認識誤差範囲と自立航法位置Ｐ２の比較を実行し
ていないから、本実施形態における結合位置Ｐは、ＳＡ
の運用により変化する認識誤差範囲の影響を受けにく
い。そして、自車がトンネル内部や建物、樹木、山岳等
の谷間を走行しているときのようにＧＰＳ衛星からの信
号が遮蔽されている状況でも、少なくとも自立航法位置
Ｐ２と同等の精度を有する結合位置Ｐが得られる。加え
て、ステップＳ２にて自立航法位置Ｐ２を補正している
ため、自立航法位置Ｐ２の誤差分散σ２ ２を抑制でき
る。
１ ２及びσ２ ２に基づき定めた比例配分係数ｋに応じＧ
ＰＳ位置Ｐ１と自立航法位置Ｐ２とを結合するようにし
ているため、誤差分散が小さいほうの位置が結合位置Ｐ
により多く寄与する。その結果、結合位置Ｐの精度はＧ
ＰＳ位置Ｐ１又は自立航法位置Ｐ２に比べ常に良好な精
度となる。言い換えれば、自立航法位置Ｐ２に比較的大
きな累積誤差が含まれている場合や自車が交差点や曲が
り角に差し掛かっている場合でも、マップマッチングの
際に生じるミスマッチングの影響を抑制できる。さら
に、ＳＡによりＧＰＳ位置Ｐ１の誤差分散σ１ ２が大き
くなった場合でも自立航法位置Ｐ２への配分比が高まる
結果結合位置Ｐの精度劣化が比較的小さくて済む。すな
わち、認識誤差範囲と自立航法位置Ｐ２の比較を実行し
ていないから、本実施形態における結合位置Ｐは、ＳＡ
の運用により変化する認識誤差範囲の影響を受けにく
い。そして、自車がトンネル内部や建物、樹木、山岳等
の谷間を走行しているときのようにＧＰＳ衛星からの信
号が遮蔽されている状況でも、少なくとも自立航法位置
Ｐ２と同等の精度を有する結合位置Ｐが得られる。加え
て、ステップＳ２にて自立航法位置Ｐ２を補正している
ため、自立航法位置Ｐ２の誤差分散σ２ ２を抑制でき
る。
【図１】 本発明の一実施形態に係る航法装置の構成を
示すブロック図である。
示すブロック図である。
【図２】 自車位置検出装置の機能構成を示すブロック
図である。
図である。
【図３】 自車位置検出装置の動作を示すフローチャー
トである。
トである。
１ ＧＰＳ航法演算部、２ 自立航法演算部、５ ＧＰ
Ｓ誤差分散算出部、６自立航法誤差分散算出部、７ 比
例配分係数算出部、８ 自車位置検出部、１１ 自車位
置検出装置、１２ ＧＰＳ受信機、１４ 距離センサ、
１５ 方位センサ、１６ 外部処理装置、１７ ＣＤ−
ＲＯＭ、１８ 表示装置。
Ｓ誤差分散算出部、６自立航法誤差分散算出部、７ 比
例配分係数算出部、８ 自車位置検出部、１１ 自車位
置検出装置、１２ ＧＰＳ受信機、１４ 距離センサ、
１５ 方位センサ、１６ 外部処理装置、１７ ＣＤ−
ＲＯＭ、１８ 表示装置。
Claims (3)
- 【請求項１】 測位衛星からの受信信号に基づき移動体
の位置を求める第１ステップと、上記移動体の移動距離
及び方向を逐次検出しその結果を累積することにより当
該移動体の位置を求める第２ステップと、第１ステップ
にて求めた位置と第２ステップにて求めた位置とを結合
する第３ステップと、を有する位置検出方法において、 第３ステップが、第１又は第２ステップにて求めた位置
に比べ良好な精度を有する位置情報が得られるよう、第
１ステップにて求めた位置と第２ステップにて求めた位
置とを、両位置の誤差分散に応じ結合する第４ステップ
を含むことを特徴とする位置検出方法。 - 【請求項２】 請求項１記載の位置検出方法において、 第４ステップが、第１ステップにて求めた位置の誤差分
散を求めるステップと、第２ステップにて求めた位置の
誤差分散を求めるステップと、両誤差分散の逆比に対応
する比例配分係数を求めるステップと、第１ステップに
て求めた位置と第２ステップにて求めた位置とを、第１
又は第２ステップにて求めた位置に比べ良好な精度を有
する位置情報が得られるよう、比例配分係数に基づき比
例配分結合するステップと、を含むことを特徴とする位
置検出方法。 - 【請求項３】 請求項１又は２記載の位置検出方法にお
いて、 第３ステップを実行するのに先立ち、第２ステップにて
求めた位置を地図情報に従い補正するステップを有する
ことを特徴とする位置検出方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22768295A JPH0972746A (ja) | 1995-09-05 | 1995-09-05 | 位置検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22768295A JPH0972746A (ja) | 1995-09-05 | 1995-09-05 | 位置検出方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0972746A true JPH0972746A (ja) | 1997-03-18 |
Family
ID=16864687
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22768295A Pending JPH0972746A (ja) | 1995-09-05 | 1995-09-05 | 位置検出方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0972746A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001281320A (ja) * | 2000-03-29 | 2001-10-10 | Clarion Co Ltd | カーナビゲーションシステム |
| JP2014126394A (ja) * | 2012-12-25 | 2014-07-07 | Jvc Kenwood Corp | 信頼度導出装置、信頼度導出方法、信頼度導出プログラム及び電子機器の制御方法 |
| JP2016011933A (ja) * | 2014-06-30 | 2016-01-21 | カシオ計算機株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法及びプログラム |
| JP2016188806A (ja) * | 2015-03-30 | 2016-11-04 | シャープ株式会社 | 移動体及びシステム |
-
1995
- 1995-09-05 JP JP22768295A patent/JPH0972746A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001281320A (ja) * | 2000-03-29 | 2001-10-10 | Clarion Co Ltd | カーナビゲーションシステム |
| JP2014126394A (ja) * | 2012-12-25 | 2014-07-07 | Jvc Kenwood Corp | 信頼度導出装置、信頼度導出方法、信頼度導出プログラム及び電子機器の制御方法 |
| JP2016011933A (ja) * | 2014-06-30 | 2016-01-21 | カシオ計算機株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法及びプログラム |
| JP2016188806A (ja) * | 2015-03-30 | 2016-11-04 | シャープ株式会社 | 移動体及びシステム |
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