JP4866951B2 - 測位組み合わせ決定システム - Google Patents
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Description
詳細は、後記する。
まず、本発明の実施形態となる測位組み合わせ決定システムの構成について、図1を参照して説明する。
測位組み合わせ決定システム1は、測位精度影響パラメータ地図作成手段2、測位精度データベース作成手段3、対象走行環境入力手段4、測位組み合わせ候補提示手段5、測位手段‐測位精度影響パラメータ対応記憶手段6、測位精度影響パラメータ地図記憶手段7、測位精度影響パラメータ取得手段8、測位精度データベース記憶手段9、測位精度予測手段10、目標精度入力手段11、予測測位精度評価手段12から構成する。
測位精度影響パラメータ地図作成手段2は、測位精度影響パラメータ地図記憶手段7が記憶する測位精度影響パラメータ地図101を作成する手段である。なお、測位精度影響パラメータ地図101とは、所定の方法で外部の装置(例:通信可能に接続した装置)から読み込んだ地図データに測位精度影響パラメータを含ませた地図データである。また、測位精度影響パラメータとは、各測位手段の測位精度に影響する走行環境のパラメータであり、環境を観測することによって数値として求める。これらの詳細については後述する。
前述のとおり、GPSを用いた測位手段に対応する測位精度影響パラメータである開空率sは、場所毎に異なる値を持つ。よって、対象走行環境入力手段4から入力される対象走行環境を、例えば10m四方のグリッドで区切り、各グリッド中心において開空率を求めて測位精度影響パラメータ地図101に記憶する。あるいは、各グリッド四隅における開空率の平均を記憶する。なお、グリッドのサイズ、即ちグリッド幅iは、10mに限定するものではなく、任意の数値を用いる。ただし、グリッド幅iは、測位組み合わせ決定システム1が対象としている自律移動車や物流搬送ロボットなどのビークルのサイズの10倍以下であることが望ましい。これは、ビークルが移動する経路rの幅は、おおむねビークルのサイズの10倍以下であることによる。例えば国土交通省によれば、自動車の横幅が2m程度であり、片側2車線である幹線道路の横幅が20m程度である。もって、ビークルが移動する経路rを測位精度影響パラメータ地図101上で表現するためには、グリッド幅iはビークルのサイズの10倍以下であることが望ましい。即ち、例えばビークルのサイズが2m四方の場合は、グリッド幅iは20m以下であることが好適である。
ここで、測位組み合わせ決定システム1を使用する際の処理手順を説明する。測位組み合わせ決定システム1の処理手順は、準備段階と運用段階の2つに分割される。もって、それぞれの段階における処理手順を、別個に説明する。
次に、測位組み合わせ決定システム1の変形例となる、測位精度影響パラメータを用いない測位組み合わせ決定システム1a(1)について説明する。測位精度影響パラメータを用いない測位組み合わせ決定システム1aは、前述した測位組み合わせ決定システム1よりも簡単な構成となるが、目標精度を達成可能な測位手段の組み合わせを決定するための、運用段階の処理に必要な費用と時間のコストが、測位組み合わせ決定システム1と比較して低くなる点で有効である。もって、従来技術よりは低コストで、目標精度を達成可能な測位手段の組み合わせを決定できる。
測位精度データベース作成手段3aは、前述した測位精度データベース作成手段3の変形であり、測位精度データベース記憶手段9aが記憶する測位精度データベース102cを作成する手段である。なお、測位精度データベース102cは、測位精度データベース102と同等の機能を有するが、そのデータ形式は、前述した測位精度データベース作成手段3が作成する測位精度データベース102のデータ形式とは異なり、(各測位精度影響パラメータではなく)各位置における各測位手段の測位精度を格納したデータ形式である。
1a 測位組み合わせ決定システム
2 測位精度影響パラメータ地図作成手段
3 測位精度データベース作成手段
3a 測位精度データベース作成手段
4 対象走行環境入力手段
5 測位組み合わせ候補提示手段
6 測位手段‐測位精度影響パラメータ対応記憶手段
7 測位精度影響パラメータ地図記憶手段
8 測位精度影響パラメータ取得手段
9 測位精度データベース記憶手段
9a 測位精度データベース記憶手段
10 測位精度予測手段
10a 測位精度予測手段
11 目標精度入力手段
12 予測測位精度評価手段
13 複数測位手段
14 高精度自己位置取得手段(位置センサ)
15 測位精度算出手段
16 測位精度影響パラメータ参照手段
17 測位精度データベース構築手段
17a 測位精度データベース構築手段
18 プローブ車両
Claims (9)
- ビークルで測位を行うときに用いる1以上の測位手段の組み合わせを決定する測位組み合わせ決定システムにおいて、
前記測位手段が用いるランドマークと、前記測位手段による測位の測位精度に影響を及ぼす測位精度影響パラメータとを対応付けた対応情報と、
前記測位精度影響パラメータが示す値を含む地図データである測位精度影響パラメータ地図と、
前記測位精度影響パラメータが示す値と前記測位精度との関係を示す測位精度データベースと、を記憶する記憶部と、
入力部から、前記ビークルの走行環境と、前記測位手段の組み合わせ候補とを取得する制御と、
前記対応情報により、前記組み合わせ候補に係わる測位手段が用いるランドマークに対応付けられた測位精度影響パラメータを特定する制御と、
前記測位精度影響パラメータ地図により、前記走行環境において前記特定した測位精度影響パラメータが示す値を特定する制御と、
前記測位精度データベースを参照して、前記特定した測位精度影響パラメータが示す値に対する測位精度を、前記組み合わせ候補に係わる測位手段ごとに予測する制御と、
前記予測した測位精度のいずれかが、前記入力部から入力した目標精度以上であれば、前記組み合わせ候補を、前記測位手段の組み合わせとして決定する制御と、を実行する制御部と、を有する
ことを特徴とする測位組み合わせ決定システム。 - 前記制御部は、
前記測位手段による測位の測位精度を算出するのに十分な精度で自己の位置を求める位置センサを用いることにより、前記測位精度と前記測位精度影響パラメータが示す値との関係を求めて前記測位精度データベースを作成する制御、を実行する
ことを特徴とする請求項1に記載の測位組み合わせ決定システム。 - 前記制御部は、
前記走行環境の3次元形状、または前記走行環境の画像の少なくとも一方を、ネットワークを介して他の計算機から取得し、前記取得した3次元形状または前記画像の少なくとも一つに基づいて幾何計算によって前記測位精度影響パラメータ地図を作成する制御、を実行する
ことを特徴とする請求項1に記載の測位組み合わせ決定システム。 - 前記測位精度影響パラメータ地図は、
前記走行環境を区切る所定のサイズのグリッドを有する第1のデータ形式、前記走行環境に存在する道を区切る所定のサイズの区間を有する第2のデータ形式、前記測位手段が用いるランドマークの位置で前記走行環境に存在する道を区切る区間を有する第3のデータ形式のいずれかが、前記測位手段ごとに設定され、前記第1のデータ形式、前記第2のデータ形式、前記第3のデータ形式のいずれかのデータ形式で前記測位精度影響パラメータが示す値を含む
ことを特徴とする請求項1に記載の測位組み合わせ決定システム。 - 前記第1のデータ形式のグリッドのサイズ、また前記第2のデータ形式の区間のサイズは、前記ビークルの大きさの10倍以下である
ことを特徴とする請求項4に記載の測位組み合わせ決定システム。 - 前記測位精度影響パラメータは、前記測位手段が用いるランドマーク同士の間隔距離である
ことを特徴とする請求項1に記載の測位組み合わせ決定システム。 - 前記測位精度データベースは、
前記測位精度影響パラメータが示す値と前記測位精度との関係を関数で示す第1の関係形式、またはルックアップテーブルで示す第2の関係形式のいずれかにより、前記測位手段ごとに記憶されている
ことを特徴とする請求項1に記載の測位組み合わせ決定システム。 - 前記対応情報は、さらに、
前記測位手段による測位のセンシング方法と、前記センシング方法により測位したときの前記測位精度を補正する補正式とを対応付けており、
前記制御部は、
前記測位精度データベースを参照して、前記特定した測位精度影響パラメータが示す値に対する測位精度を、前記補正式による補正を加味して、前記組み合わせ候補に係わる測位手段ごとに予測する制御、を実行する
ことを特徴とする請求項1に記載の測位組み合わせ決定システム。 - ビークルで測位を行うときに用いる1以上の測位手段の組み合わせを決定する測位組み合わせ決定システムにおいて、
前記ビークルの走行環境の各位置と測位精度との関係を示す測位精度データベースを記憶する記憶部と、
入力部から、前記走行環境と、前記測位手段の組み合わせ候補とを取得する制御と、
前記測位精度データベースを参照して、前記走行環境の各位置に対する測位精度を、前記組み合わせ候補に係わる測位手段ごとに予測する制御と、
前記予測した測位精度のいずれかが、前記入力部から入力した目標精度以上であれば、前記組み合わせ候補を、前記測位手段の組み合わせとして決定する制御と、を実行する制御部と、を有する
ことを特徴とする測位組み合わせ決定システム。
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