JP7285034B1 - 飛行移動体、飛行位置推定方法、コンピュータプログラム及び飛行位置推定システム - Google Patents

Abstract

【課題】 飛行移動体の飛行位置をより高精度で推定できる飛行移動体、飛行位置推定方法、コンピュータプログラム及び飛行位置推定システムを提供する。【解決手段】 受信機と、制御装置と、を備える飛行移動体であって、前記受信機は、放送局から送信された地上波放送信号を受信し、前記制御装置は、前記受信した地上波放送信号に基づいて前記飛行移動体の飛行位置を推定する工程を実行する。【選択図】図１

Description

本開示は、飛行移動体、飛行位置推定方法、コンピュータプログラム及び飛行位置推定システムに関する。

近年、ドローンの活用が急速に進められており、それに伴い、ＧＮＳＳ（ｇｌｏｂａｌ ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ ｓａｔｅｌｌｉｔｅ ｓｙｓｔｅｍ）を利用してドローンの飛行位置を推定する方法が開発されている。例えば、特許文献１には、ＧＰＳ（ｇｌｏｂａｌ ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ ｓｙｓｔｅｍ）を利用してドローンの位置を取得する方法が開示されている。

特開２０２１－１９４９５４号公報

しかしながら、ＧＮＳＳは太陽フレア等で使用できない場合があり、ドローンの飛行位置を高い精度で推定することに関しては、未だ改善の余地がある。

そこで、本開示は、飛行移動体の飛行位置をより高精度で推定できる飛行移動体、飛行位置推定方法、コンピュータプログラム及び飛行位置推定システムを提供することを目的とする。

本開示の飛行移動体は、受信機と、制御装置と、を備える飛行移動体であって、前記受信機は、放送局から送信された地上波放送信号を受信し、前記制御装置は、前記受信した地上波放送信号に基づいて前記飛行移動体の飛行位置を推定する工程を実行する。

これらの概括的かつ特定の態様は、方法、コンピュータプログラム、及びシステム、並びに、それらの組み合わせにより、実現されてもよい。

本開示の飛行移動体、飛行位置推定方法、コンピュータプログラム及び飛行位置推定システムによれば、飛行移動体の飛行位置をより高精度で推定できる。

本開示の飛行位置推定システムの構成を示すブロック図である。 飛行移動体の概略斜視図である。 放送局と放送局が送信する地上波放送信号を受信する飛行移動体との概略図である。 放送局と放送局が送信する地上波放送信号を受信する飛行移動体との別の概略図である。 飛行移動体の飛行位置推定方法を説明するフローチャートである。

本実施形態に係る飛行移動体、飛行位置推定方法、コンピュータプログラム及び飛行位置推定システムは、飛行移動体が受信する地上波放送信号に基づいて、飛行移動体の飛行位置を推定する。飛行移動体は、受信機と、制御装置と、を備える。受信機は、放送局から送信された地上波放送信号を受信する。制御装置は、受信した地上波放送信号に基づいて飛行移動体の飛行位置を推定する工程を実行する。

〈飛行位置推定システム〉
図１に示すように、本開示に係る飛行位置推定システム１は、飛行移動体５と、放送局２と、を含む。放送局２は、複数含まれていてよい。飛行位置推定システム１は、さらに、制御端末３と、情報提供装置４と、を含んでいてよい。
飛行移動体５は、放送局２から送信される地上波放送信号ＳＧを受信する。飛行移動体５は、制御端末３及び情報提供装置４それぞれと、データの送受信が可能である。また、制御端末３と情報提供装置４との間で、データの送受信が可能であってもよい。飛行移動体５と、制御端末３と、情報提供装置４と、それぞれの間の接続は、有線であってもよいし、無線であってもよいし、有線と無線とを併用していてもよい。

〈放送局〉
放送局２は、例えば、地上デジタルテレビ放送を行う放送局である。放送局２は、例えば、４７０ＭＨｚ以上７１０ＭＨｚ以下の周波数帯の電波信号を送信する。電波信号は、換言すると、搬送波であって、デジタル変調を施した搬送波であってもよい。

電波信号は、例えば自局の呼出符号等、自局を特定する情報を含む。自局と特定する情報とは、自局を識別する情報とも言える。電波信号はさらに、自局の位置を特定する情報を含んでいてよい。自局の位置を特定する情報は、例えば、自局の緯度経度、住所等である。また、電波信号は、自局が送信する電波の出力強度を特定する情報、自局が発する電波の周波数帯を特定する情報等、自局が送信する電波に関する情報を含んでいてもよい。これらの情報は、いわゆる搬送波にのせられた信号とも称される。
また、以下では、放送局２が送信する電波信号を地上波放送信号ＳＧとも称する。

〈制御端末〉
制御端末３は、例えば、飛行移動体５の上昇及び下降の操作、前後左右移動の操作、左右旋回の操作を行う操作レバーを有するリモコンである。制御端末３は、送信機を有し、オペレータの操作に従って制御信号を生成すると、例えば、無線通信を用いて、飛行移動体５に制御信号を送信する。制御端末３はさらに、受信機を有し、例えば、無線通信を用いて、飛行移動体５から飛行に関する情報等を受信してもよい。また、制御端末３は、必要な情報を表示可能なディスプレイと接続されていてもよい。

〈情報提供装置〉
情報提供装置４は、制御端末３と通信ネットワークＮを介して通信接続されており、飛行移動体５の飛行を補助する各種情報を提供する。通信ネットワークＮは、例えば、特定の周波数帯域を利用することが好ましい。情報提供装置４は、いわゆる、ＳＤＳＰ（Ｓｕｐｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ Ｄａｔａ Ｓｅｒｖｉｃｅ Ｐｒｏｖｉｄｅｒ）であって、具体的には、地磁気情報、気象情報、地図情報等を提供する。また、情報提供装置４は、災害発生等の緊急事態が発生した際には、緊急事態の発生情報を提供することもできる。

通信ネットワークＮで利用される無線通信の周波数は、例えば、一般的に、ドローンやロボットに専用に利用される周波数である、携帯局陸上移動局の周波数である。具体的には、通信ネットワークＮで利用される無線通信の周波数は、１６９ＭＨｚ帯であってよい。また、２．４ＧＨｚ帯、具体的には、２．４８３５ＧＨｚ以上２．４９４ＧＨｚ以下、より具体的には、２．４ＧＨｚであってもよい。また、５．７ＧＨｚ帯であってもよい。

また、通信ネットワークＮで利用される無線通信の周波数は、一般的に、ドローンの操縦に利用される周波数であって、使用にあたり免許及び登録を要しない無線局の周波数であってもよい。具体的には、通信ネットワークＮで利用される無線通信の周波数は、６８ＭＨｚ以上７４．８ＭＨｚ以下、より具体的には、７３ＭＨｚであってもよい。また、９２０ＭＨｚ帯であってもよいし、２．４ＧＨｚ帯であってもよい。

また、通信ネットワークＮで利用される無線通信の周波数は、携帯局の周波数、具体的には、１．２ＧＨｚ帯であってもよい。

また、通信ネットワークＮで利用される無線通信の周波数は、一般的にデータ放送を含むＴＶ放送及びエリア放送等に利用される周波数、具体的には、４７０ＭＨｚ以上７１０ＭＨｚ以下、より具体的には、５２７ＭＨｚであってもよい。

また、通信ネットワークＮで利用される無線通信の周波数は、一般的に無線ＬＡＮで利用される周波数、具体的には、２４００ＭＨｚ以上２４９７ＭＨｚ以下、より具体的には、２４００ＭＨｚであってもよい。

さらに、通信ネットワークＮで利用される無線通信の周波数は、電波法で使用が認められる電波の周波数であってよい。

〈飛行移動体〉
図１及び図２に示すように、飛行移動体５は、本体４０と、飛行手段５０と、受信機２０と、制御装置３０と、を含む。飛行移動体５は、さらに、センサ１０及び／又はバッテリを含んでいてよい。

図２に示す飛行移動体５は、安定飛行時（例えば、水平飛行時）の姿勢を示している。また、図２から図４に示す白抜き矢印は、飛行移動体５の進行方向を示している。以下では、飛行移動体５の進行方向を「前方」又は「前」と称し、進行方向の反対の方向を「後方」又は「後」と称し、進行方向を向いたときの右側を「右側」又は「右」と称し、進行方向を向いたときの左側を「左側」又は「左」と称することがある。

飛行移動体５は、例えば、ドローン、ボロコプター等である。飛行移動体５は、例えば、物を運ぶことができる。飛行移動体５は、人を搭乗させ有人で飛行できてもよいし、無人で飛行できてもよい。飛行移動体５は、外部電力に接続され電力供給されたまま飛行してもよいし、自機が搭載するバッテリで電力を供給されて飛行してもよい。飛行移動体５は、接続線を介して制御端末３、情報提供装置４等の外部装置に接続され、その接続線を介して飛行などの移動に関する信号を送受信しても良い。また、飛行移動体５は、無線電波を介して飛行などの移動に関する信号を外部装置に送受信しても良い。

《本体》
本体４０は、例えば、制御装置３０、センサ１０、バッテリ、配線基板等を内蔵する。飛行移動体５が物を運ぶ場合は、本体４０に運搬物を搭載してよい。また、飛行移動体５に有人で飛行する場合は、本体４０に人が搭乗してよい。

《飛行手段》
飛行移動体５は飛行手段５０によって飛行できる。飛行手段５０は、例えば、プロペラ等の回転翼、及びモータ等の回転駆動を含む。飛行手段５０は、本体４０に接続されてよい。飛行手段５０は、複数設けられていてよい。

《受信機》
受信機２０は、例えば、地上デジタルテレビ放送用のアンテナを含む。受信機２０は、アンテナにより、放送局２が送信する地上波放送信号ＳＧを受信する。アンテナは、例えば、本体４０の上面に配置される。本体４０の上面とは、飛行移動体５が安定飛行している際の上面である。また、アンテナは、本体４０に内蔵されていてもよい。また、アンテナは、指向性アンテナであってもよい。

受信機２０が備えるアンテナは１本であってもよいし、複数本であってもよい。受信機２０が２本のアンテナを含む場合、２本のアンテナは、例えば、飛行移動体５において左右対称の位置に、又は前後対称の位置に配置される。受信機２０が３本以上のアンテナを含む場合、複数のアンテナは、例えば、１つのアンテナを中心アンテナとして、他のアンテナを、中心アンテナを囲む周囲アンテナとして配置する。周囲アンテナは、中心アンテナから等距離離隔し、等間隔で配置される。すなわち、周囲アンテナは、中心アンテナを中心とした１つの円周上に等間隔に配置される。

図２に示す例では、飛行移動体５は、１本の中心アンテナ２２と、４本の周囲アンテナを備える。４本の周囲アンテナは、中心アンテナ２２に対して、右前に配置された第１周囲アンテナ２３Ａと、右後に配置された第２周囲アンテナ２３Ｂと、左前に配置された第３周囲アンテナ２３Ｃと、左後に配置された第４周囲アンテナ２３Ｄと、である。第１周囲アンテナ２３Ａから第４周囲アンテナ２３Ｄとはそれぞれ、中心アンテナ２２から等距離に位置する。第１周囲アンテナ２３Ａと第２周囲アンテナ２３Ｂとの距離、第２周囲アンテナ２３Ｂと第３周囲アンテナ２３Ｃとの距離、第３周囲アンテナ２３Ｃと第４周囲アンテナ２３Ｄとの距離、及び第４周囲アンテナ２３Ｄと第１周囲アンテナ２３Ａとの距離は、等しい。

周囲アンテナの数は、４本に限定されるものではない。後述するように、飛行移動体５は、周囲アンテナが受信した地上波放送信号ＳＧに基づいて、飛行移動体５と放送局２との位置関係を推定する。そのため、周囲アンテナの数が多いと、飛行移動体５の飛行位置をより高い精度で推定できる。また、後述するように、周囲アンテナが受信した地上波放送信号ＳＧに基づいて、飛行移動体５から見た放送局２の方向を推定する場合、周囲アンテナの数は、４の整数倍であるとよい。

受信機２０は、アンテナが受信した地上波放送信号ＳＧを制御装置３０に送信できる。受信機２０が複数のアンテナを含む場合、受信機２０は、各アンテナが受信した地上波放送信号ＳＧをそれぞれ、独立して制御装置３０に送信できる。
受信機２０が複数のアンテナを含む場合、各アンテナへ電気供給はそれぞれ独立して行われてもよい。各アンテナへの電気供給に関する制御は、例えば、制御装置３０で行われてもよい。

また、受信機２０は、制御部を備えていてもよい。各アンテナへの電気供給の制御は、受信機２０の制御部で行われてもよい。

《センサ》
センサ１０は、周辺環境に関する周辺環境情報を取得するイメージセンサとレーザセンサとのうち、少なくとも一方を含む。イメージセンサとレーザセンサとは、例えば、飛行移動体５の周囲の風景を画像情報として取得できるセンサである。イメージセンサは、例えば、単眼カメラ（広角カメラ、魚眼カメラ、全天球カメラ）、複眼カメラ（ステレオカメラ、マルチカメラ）、ＲＧＢ－Ｄカメラ（深度カメラやＴｏＦカメラ）等である。レーザセンサは、例えば、測域センサ、Ｌｉｄａｒセンサ（ライダーセンサ）等である。

センサ１０は、加速度センサ、角速度センサ、高度センサ等、飛行移動体５の動きを観測するセンサを含んでいてよい。また、センサ１０は、気圧センサ、風速センサ等、飛行移動体５の周囲の気象状況を観測するセンサを含んでいてよい。さらに、センサ１０は、ＧＰＳを含んでいてもよい。

《制御装置》
図１に示すように、制御装置３０は、通信装置３１と、演算装置３２と、記憶装置３３と、を含む。

通信装置３１は、受信機２０、センサ１０等の制御装置３０内の他の構成要素、及び、制御端末３、情報提供装置４等の外部装置とデータ通信を可能にする通信手段である。例えば、通信装置３１は、制御端末３で生成された制御信号を受信する。また、例えば、通信装置３１は、受信機２０が受信した地上波放送信号ＳＧ、センサ１０で測定された各種測定データ等を受信する。

データ通信は、有線および／または無線によるデータ通信であり、公知の通信規格にしたがって行われ得る。例えば、有線によるデータ通信は、イーサネット（登録商標）規格、および／またはＵＳＢ（登録商標）規格等に準拠して動作する半導体集積回路の通信コントローラを通信装置３１として用いることによって行われる。また無線によるデータ通信は、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）に関するＩＥＥＥ８０２．１１規格、および／または移動体通信に関する、いわゆる４Ｇ／５Ｇと呼ばれる、第４世代／第５世代移動通信システム等に準拠して動作する半導体集積回路の通信コントローラを通信装置３１として用いることによって行われる。

記憶装置３３は、種々の情報を記録する記録媒体である。記憶装置３３は、例えば、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）、ハードディスクドライブ、その他の記憶デバイス又はそれらを適宜組み合わせて実現される。記憶装置３３は、演算装置３２が実行するコンピュータプログラムである位置推定プログラムＰと、飛行位置の推定の実行に使用する種々のデータ等が格納される。例えば、記憶装置３３は、地図情報、飛行経路情報、放送局２に関する情報、機体情報等を記憶する。放送局２に関する情報とは、各放送局２の位置、各放送局２の呼出符号、各放送局２が送信する地上波放送信号ＳＧの周波数帯域及び出力強度、遅延時間等の時間に関する情報等である。

演算装置３２は、飛行移動体５全体の制御を司るコントローラである。例えば、演算装置３２は、記憶装置３３に記憶される位置推定プログラムＰを読み出して実行することにより、飛行移動体５の飛行位置の推定を実現するための各種処理を実現する。各種処理においては、放送局２の地上波放送信号ＳＧを有効に活用することにより、高精度に飛行移動体５の飛行位置を推定でき、推定した飛行位置に基づいて飛行移動体５を飛行させることができる。以下では、地上波放送信号ＳＧに基づく飛行移動体５の飛行を、「第１モード」と称する場合がある。

演算装置３２はさらに、センサ１０により取得した周辺環境に関する周辺環境情報を有効に活用することにより、飛行移動体５の飛行位置を推定でき、周辺環境情報に基づいて飛行移動体５を飛行させることができる。以下では、周辺環境情報に基づく飛行移動体５の飛行を、「第２モード」と称する場合がある。

また、演算装置３２は、飛行移動体５の高度、及び／又は、飛行移動体５が飛行する場所を含む飛行情報に応じて、第１モードと第２モードのうち、飛行移動体５を飛行させるモードを決定できる。飛行移動体５が飛行する場所は、例えば、屋内又は屋外である。

演算装置３２は、ハードウェアとソフトウェアの協働により所定の機能を実現するものに限定されず、所定の機能を実現する専用に設計されたハードウェア回路でもよい。すなわち、演算装置３２は、ＣＰＵ、ＭＰＵ、ＧＰＵ、ＦＰＧＡ、ＤＳＰ、ＡＳＩＣ等、種々のプロセッサで実現することができる。

以下に、飛行移動体５の飛行位置を推定するために、演算装置３２が実行する工程について説明する。以下に説明する各工程は、記憶装置３３に記憶される位置推定プログラムＰを読み出すことによって実行されてよい。

演算装置３２は、
（１）受信した地上波放送信号に基づいて飛行移動体の飛行位置を推定する工程（以下、「飛行位置推定工程」とも称する）
を実行する。
また、演算装置３２は、
（２）センサによって周辺環境情報を取得する工程（以下、「周辺環境情報取得工程」とも称する）と、
（３）地上波放送信号に基づいて飛行移動体を飛行させる第１モードと、周辺環境情報に基づいて飛行移動体を飛行させる第２モードとのうち、飛行移動体を飛行させるモードを決定する工程（以下、「モード決定工程」とも称する）と、
を実行してもよい。

（１）飛行位置推定工程
（飛行位置推定）
飛行位置推定工程では、例えば、受信機２０が受信した地上波放送信号ＳＧのＲＳＳＩ強度（Ｒｅｃｅｉｖｅｄ Ｓｉｇｎａｌ Ｓｔｒｅｎｇｔｈ Ｉｎｄｉｃａｔｏｒ）に基づいて飛行移動体５の飛行位置を推定する。
ここで、ＲＳＳＩ強度は、通常、放送局２から離れるにつれて、放送局２からの距離の２乗に比例して減少する。また、上述したように、放送局２は、例えば、自局が送信する電波の出力強度を特定する情報、自局の位置を特定する情報を含んだ地上波放送信号ＳＧを送信する。

演算装置３２は、地上波放送信号ＳＧを受信することで、放送局２が送信する電波の出力強度と、飛行移動体５が受信する地上波放送信号ＳＧのＲＳＳＩ強度と、を取得し、これらに基づき放送局２からの距離を推定する。

また、演算装置３２は、例えば、ＲＳＳＩ強度の時間変化に基づいて、放送局２からの方向を推定する。例えば、ＲＳＳＩ強度が時間経過とともに弱くなる場合、放送局２から離れていると推定し、ＲＳＳＩ強度が時間経過とともに強くなる場合、放送局２に近づいていると推定する。さらに、ＲＳＳＩ強度の時間経過による減少量又は増加量に基づいて、飛行移動体５から見た放送局２の方向を推定する。

上記のように、演算装置３２は、地上波放送信号ＳＧのＲＳＳＩ強度に基づいて、放送局２からの飛行移動体５の距離及び方向を推定する。この推定した距離及び方向と、地上波放送信号ＳＧに含まれる放送局２の位置を特定する情報と、から、演算装置３２は飛行移動体５の飛行位置を推定できる。

受信機２０が複数の周囲アンテナを備える場合、例えば、各周囲アンテナが受信した地上波放送信号ＳＧのＲＳＳＩ強度の平均値と、放送局２の位置と、放送局２が送信する電波の主力強度と、により、放送局２からの距離を推定してもよい。

さらに、受信機２０が複数の指向性を有する周囲アンテナを備える場合、各周囲アンテナが受信した地上波放送信号ＳＧのＲＳＳＩ強度を比較することで、飛行移動体５から見た放送局２の方向を推定してもよい。例えば、演算装置３２は、複数の周囲アンテナのうち、他の周囲アンテナよりも強いＲＳＳＩ強度で地上波放送信号ＳＧを受信する周囲アンテナが、放送局２に近いと推定する。すなわち、演算装置３２は、中心アンテナ２２から見て、他の周囲アンテナよりも強いＲＳＳＩ強度で地上波放送信号ＳＧを受信する周囲アンテナの方向に放送局２があると推定する。

図３を参照して具体例を説明する。図３は、放送局と放送局が送信する地上波放送信号ＳＧを受信する飛行移動体との概略図である。図３では、周囲アンテナ毎に、受信する地上波放送信号ＳＧのＲＳＳＩ強度をグラフで示している。該グラフの横軸は周波数を示し、縦軸はＲＳＳＩ強度を示す。なお、図３に示す飛行移動体のアンテナ配置と、図２に示す飛行移動体のアンテナ配置は同一である。

図３に示すように、第１周囲アンテナ２３Ａが受信した地上波放送信号ＳＧのＲＳＳＩ強度が、第２周囲アンテナ２３Ｂから第４周囲アンテナ２３Ｄそれぞれが受信した地上波放送信号ＳＧのＲＳＳＩ強度よりも強い場合、演算装置３２は、放送局２が飛行移動体５の右前方向に位置すると推定する。

演算装置３２が推定する飛行位置は、１地点を示すものであってもよいし、水平方向に３０ｍ×３０ｍ程度、好ましくは１０ｍ×１０ｍ程度の範囲を有していてもよい。

上記のようにして、飛行移動体５は、１つの放送局２から送信される地上波放送信号ＳＧを受信することで、自機の飛行位置を推定できる。

飛行移動体５が２以上の放送局２から送信される地上波放送信号ＳＧを受信する場合、演算装置３２は、例えば、各放送局２の地上波放送信号ＳＧに対して、上記のＲＳＳＩ強度による飛行位置推定を行い、各飛行位置に基づいて飛行移動体５の飛行位置を推定する。具体的には、各放送局２の地上波放送信号ＳＧに基づく飛行位置を一定の範囲を有するものとして推定し、各飛行位置の範囲が重複する範囲を飛行移動体５の飛行位置と推定する。
これにより、飛行移動体５の飛行位置をより高精度で推定できる。

さらに、演算装置３２は、各周囲アンテナ２３が受信した地上波放送信号ＳＧの位相差に基づき、飛行移動体５から見た放送局２の方向を推定してもよい。
通常、飛行移動体５から見た放送局２の方向に応じて、各周囲アンテナ２３が受信する地上波放送信号ＳＧの位相には差が生じ得る。例えば、放送局２が、飛行移動体５から見て前方（又は後方）に位置している場合と比較して、放送局２が飛行移動体５からみて右（又は左）に位置している場合は、左右の周囲アンテナ間での位相差が大きくなる。同様に、放送局２が、飛行移動体５から見て右（又は左）に位置している場合と比較して、放送局２が飛行移動体５からみて前方（又は後方）に位置している場合は、前後の周囲アンテナ間での位相差が大きくなる。

図４を参照して具体例を説明する。図４は、放送局と放送局が送信する地上波放送信号ＳＧを受信する飛行移動体との別の概略図である。図４では、第１周囲アンテナ及び第３周囲アンテナそれぞれが受信する地上波放送信号ＳＧのＲＳＳＩ強度をグラフで示している。該グラフの横軸は時間を示し、縦軸はＲＳＳＩ強度を示す。なお、図４に示す飛行移動体のアンテナ配置と、図２に示す飛行移動体のアンテナ配置は同一である。

図４に示すように、飛行移動体５において、第２周囲アンテナ２３Ｂが受信した信号の位相と、第４周囲アンテナ２３Ｄが受信した信号の位相と、の位相差が０度の場合、演算装置３２は、放送局２が飛行移動体５の進行方向に対して９０度または２７０度の方向にあると推定する。すなわち、放送局２は、飛行移動体５の右側又は左側にあると推定される。

このような位相差に基づく放送局２の方向の推定を、上述したＲＳＳＩ強度に基づく飛行位置の推定と併用することで、飛行移動体５の飛行位置をより高精度で推定できる。

演算装置３２は、上記のようにして推定した飛行位置に基づいて飛行移動体５を飛行させる。例えば、演算装置３２は、記憶装置３３に記憶されている飛行経路に推定した飛行位置を追従させて、飛行移動体５を飛行させる。また、演算装置３２によって推定された飛行位置に基づいて、制御端末３が飛行移動体５を飛行させてもよい。

上記の構成を有する飛行移動体５は、放送局２の地上波放送信号ＳＧを利用して飛行移動体５の飛行位置を推定できる。ここで、放送局２の地上波放送信号ＳＧは、ＧＮＳＳのように太陽フレアの影響で使用できなということが生じにくい。また、放送局２の地上波放送信号ＳＧは、雪や豪雨等のいわゆる悪天時も受信することができ、建物等の影や屋内でも受信することができる。さらに、放送局２の地上波放送信号ＳＧを中継する中継塔が山等の高地に設置さることが多く、また、中継塔そのものが高さを有するため、地上波放送信号ＳＧは送信可能な範囲が広く、いわゆる見通しが効くものである。そのため、上記の構成を有する飛行移動体５は、飛行高度、飛行場所、天候等に依拠せず自機の飛行位置を高精度で推定できる。特に、山間地、海上、被災地、事故現場、悪天時の人命救助等、人が到達することが困難な場所、状況等であっても、上記の構成を有する飛行移動体５は、自機の飛行位置を高精度で推定しながら飛行できる。

さらに、上記の構成を有する飛行移動体５は、地上に固定された放送局２に対する距離及び方位に基づいて自機の飛行位置を推定できるため、自機の進行方向の方位（磁針路）を推定できる。これにより、上記の構成を有する飛行移動体５は、海上、山中のように周囲に進行方向を推定する物標等がなくても、自機の進行方向の方位（磁針路）を推定できる。

また、上記の構成を有する飛行移動体５は、自機が備える制御装置３０で飛行位置を推定できるため、外部装置との通信距離、通信方法等に依拠せず自機の飛行位置を高精度で推定できる。

（フィルタ処理及び復調処理）
さらに、演算装置３２は、飛行位置推定の前処理として、フィルタ処理及び復調処理を実行してもよい。
演算装置３２は、例えば、
受信した地上波放送信号をフィルタ処理する工程と、
フィルタ処理した信号を復調処理する工程と、
をさらに実行し、
復調した信号に基づいて飛行位置を推定してもよい。

フィルタ処理する工程では、受信した地上波放送信号ＳＧをフィルタ処理して不要な信号を除去する。不要な信号とは、例えば、山や建物によって反射した、地上波放送信号ＳＧを含む種々の電波、ノイズ等である。フィルタ処理は、例えば、カルマンフィルタ処理、ローパスフィルタ処理、ＦＩＲフィルタ（Ｆｉｎｉｔｅ Ｉｍｐｕｌｓｅ Ｒｅｓｐｏｎｓｅフィルタ）、Ｍａｄｇｗｉｃｋフィルタ等、周知のものを採用できる。

復調処理する工程では、フィルタ処理した信号から搬送波を取り除き、搬送波にのせられた信号を取り出す。復調処理は、例えば、直交検波等、周知のものを採用できる。

演算装置３２は、このようにフィルタ処理及び復調処理された信号に基づいて飛行位置を推定してもよい。フィルタ処理及び復調処理された信号に基づく飛行位置の推定は、上述と同様に復調した信号のＲＳＳＩ強度、及び／又は、位相差に基づいて実行できる。

上記のようにフィルタ処理及び復調処理をすることで、受信した地上波放送信号ＳＧから不要な信号を除去することができ、飛行移動体５の飛行位置をより高精度で推定できる。

なお、フィルタ処理及び復調処理は、受信機２０の制御部で実行されてもよい。

（補正処理）
さらに演算装置３２は、飛行位置推定の前処理、及び／又は、後処理として、補正処理を実行してもよい。
演算装置３２は、例えば、
飛行移動体の加速度及び／又は角速度を特定する情報と、地磁気情報と、高度を特定する情報と、のうち少なくともいずれか一つを含む飛行補正情報を受け付ける工程と、
飛行補正情報に基づいて、受信した地上波放送信号に基づく飛行位置を補正処理する工程と、
を実行してもよい。

加速度を特定する情報は、例えば、飛行移動体５に備えられる加速度センサによって測定された測定値である。
角速度を特定する情報は、例えば、飛行移動体５に備えられる角速度センサによって測定された測定値である。
高度を特定する情報は、例えば、飛行移動体５に備えられる高度センサによって測定された測定値である。高度を特定する情報は、飛行移動体５に備えられる気圧センサによって測定された気圧の測定値であってもよい。演算装置３２は、該気圧の測定値から高度を算出してもよい。
演算装置３２は、加速度、角速度、及び／又は高度を特定する情報を、各センサから通信装置３１を介して受け付けることができる。
地磁気情報は、例えば、情報提供装置４から通信装置３１を介して演算装置３２に送信され、演算装置３２に受け付けられる。

補正処理する工程では、例えば、地磁気による地上波放送信号ＳＧの電波のゆらぎを補正する。この場合、補正処理する工程は、飛行位置推定工程の前に実施されてよい。
また、補正処理する工程では、推定した飛行位置の時間変化と、飛行移動体５の加速度及び角速度から推定した飛行位置と、を比較し、推定した飛行位置の妥当性を確認し、適宜推定した飛行位置を補正してもよい。この場合、補正処理する工程は、飛行位置推定工程の後に実施される。

また、演算装置３２は、加速度センサ、角速度センサ、高度センサ、及び気圧センサを除く他のセンサによって測定された測定値を受け付け、それらの測定値に基づいて、適宜推定した飛行位置を補正処理してもよい。

このような補正処理する工程により、飛行移動体５の飛行位置をより高精度で推定できる。

補正処理する工程と、フィルタ処理をする工程及び復調する工程とは、いずれも実行されてもよいし、どちらか一方が実行されてもよい。

（２）周辺環境情報取得工程
周辺環境情報取得工程では、演算装置３２は、イメージセンサ及び／又はレーザセンサによって周辺環境に関する周辺環境情報を取得する。周囲環境情報とは、自機の周囲の風景に関する情報である。具体的には、飛行移動体５の周囲の山等の自然物、建物等の人工建造物を含む障害物の大きさ、配置、自機からの距離等である。

周囲環境情報取得工程では、例えば、飛行移動体５が、飛行しながら、イメージセンサ及び／又はレーザセンサで周囲の環境をセンシングするとともに、二次元もしくは三次元の環境地図の作成を行う。同時に飛行移動体５の移動量の推定を逐次的に行うことで環境地図上での自機の飛行位置を推定する。

演算装置３２は、上記のようにして推定した飛行位置に基づいて飛行移動体５を飛行させる。例えば、演算装置３２は、作成した環境地図に従って、障害物を避けて飛行移動体５を飛行させる。

周辺環境情報取得工程は、例えば、スラム制御あってよい。

周辺環境情報取得工程により、既存の地図上でのＧＮＳＳを用いた飛行位置の推定とは異なり、予め地図情報を有していない場合でも、飛行移動体５は自機の飛行位置を推定できる。また、飛行移動体５は、屋内、災害が発生した場所等、地図が存在しない場所でも自機の飛行位置を推定できる。さらに、飛行移動体５は、障害物との衝突を抑制でき、より安全に飛行することができる。

（３）モード決定工程
モード決定工程では、演算装置３２は、飛行移動体５の高度、及び／又は、飛行移動体５が飛行する場所に基づいて、飛行移動体５を第１モードで飛行させるか、または第２モードで飛行させるかを決定する。

（高度に基づくモードの決定）
演算装置３２は、例えば、
飛行移動体の高度を特定する情報を含む飛行情報を受け付ける工程と、
飛行移動体の高度を閾値と比較する工程と、
を実行し、
高度が閾値以上である場合、モードを決定する工程において、飛行移動体を第１モードで飛行させることを決定し、
高度が閾値未満である場合、モードを決定する工程において、飛行移動体を第２モードで飛行させることを決定する。

飛行移動体の高度を特定する情報を含む飛行情報は、上述したように、飛行移動体５が備える高度センサ及び／又は気圧センサによって測定された測定値であってよい。

閾値は、飛行移動体５の周囲の障害物と、飛行移動体５と、の距離に基づいて設定されてよい。例えば、閾値は、飛行移動体５が周囲の障害物と３０ｍ未満、好ましくは、３５ｍ未満の距離で飛行する高度に設定される。該高度は、制御端末３を介してオペレータによって予め設定されてもよい。また、該高度は、飛行移動体５が備えるイメージセンサ及び／又はレーザセンサによって取得される周辺環境情報に基づいて、演算装置３２によって決定されてもよい。

また、閾値は、例えば、地上波放送信号ＳＧによって推定した飛行位置と、ＧＰＳにより取得された飛行位置と、の差に基づいて設定することができる。例えば、閾値は、地上波放送信号ＳＧによって推定した飛行位置と、ＧＰＳにより取得された飛行位置との差が、３０ｍ、好ましくは１０ｍを超える高度に設定される。該高度は、演算装置３２によって決定されてもよい。

ここで、一般的に、高度が高くなるにつれて、山、建物等の障害物は少なくなり、高度が低くなるにつれて障害物は多くなる。そのため、上記のように飛行移動体５の高度を閾値と比較してモードを決定することによって、障害物が多くなる低空において、飛行移動体５をより安全に飛行させることができる。

（飛行場所に基づくモードの決定）
また、演算装置３２は、
飛行移動体が屋外を飛行するか屋内を飛行するかを特定する情報を含む飛行情報を受け付ける工程を実行し、
飛行移動体が屋内を飛行することを特定する情報を受け付けた場合、モードを決定する工程において、飛行移動体を前記第２モードで飛行させることを決定してもよい。

飛行移動体５が飛行する場所が屋外か屋内かを特定する情報は、情報提供装置４から通信装置３１を介して演算装置３２に送信できる。また、オペレータが制御端末３に入力することで、制御端末３から通信装置３１を介して演算装置３２に送信されてもよい。

演算装置３２は、上述したように、例えば、飛行移動体５が屋内を飛行することを特定する情報を受け付けた場合、飛行移動体５を第２モードで飛行させることを決定する。さらに、演算装置３２は、飛行移動体５が屋外を飛行することを特定する情報を受け付けた場合、例えば、上述した、飛行移動体５の高度を閾値と比較することによってモードを決定してもよい。これにより、障害物が多くなる屋内及び低空において、飛行移動体５の飛行位置をより高精度で推定できる。その結果、飛行移動体５をより安全に飛行させることができる。

なお、第１モードで飛行する際であっても、周辺環境情報に基づく飛行位置の推定を補完的に実施していてよい。さらに、第１モードで飛行する際であっても、地上波放送信号ＳＧに基づく飛行位置を周辺環境情報に基づく飛行位置によって補正処理してもよい。
同様に、第２モードで飛行する際であっても、地上波放送信号ＳＧに基づく飛行位置の推定を補完的に実施していてよく、周辺環境情報に基づく飛行位置を地上波放送信号ＳＧに基づく飛行位置によって補正処理してもよい。

〈飛行位置推定方法〉
図５に示すフローチャートを用いて、飛行移動体５で実行される飛行位置推定方法について説明する。飛行位置推定方法は、例えば、記憶装置３３に記憶された位置推定プログラムＰを読み出すことで実行される。なお、以下の説明では、上記で説明した内容と重複する詳細については、簡略化して説明する。

通信装置３１は、飛行情報を受け付ける（Ｓ１１）。
演算装置３２は、第１モードで飛行するか否かを決定する（Ｓ１２）。第１モードで飛行するか否かの決定は、飛行移動体５の高度を閾値と比較することによって決定してもよいし、例えば、制御端末３から送信される飛行場所を特定する情報によって決定してもよい。また、ステップＳ１２において第１モードで飛行しない（否；ＮＯ）と決定することは、第２モードで飛行することを決定することを意味する。
ステップＳ１２において第１モードで飛行する（ＹＥＳ）と決定した場合、通信装置３１は、受信機２０を介して放送局２が送信する地上波放送信号ＳＧを受信する（Ｓ１３）。
演算装置３２は、ステップＳ１３で受信した地上波放送信号ＳＧをフィルタ処理する（Ｓ１４）。
演算装置３２は、ステップＳ１４でフィルタ処理した信号を復調処理する（Ｓ１５）。
演算装置３２は、ステップＳ１５で復調処理した信号に基づいて、飛行移動体５の飛行位置を推定する。すなわち、演算装置３２は、地上波放送信号ＳＧに基づいて飛行移動体５の飛行位置を推定する（Ｓ１６）。
通信装置３１は、受信機２０を介して飛行補正情報を受信する（Ｓ１７）。
演算装置３２は、ステップＳ１６で推定した飛行位置をステップＳ１７で受信した飛行補正情報により補正処理する（Ｓ１８）。
演算装置３２は、ステップＳ１８で補正処理された飛行位置に基づいて、飛行移動体５を飛行させる。すなわち、第１モードで飛行移動体５を飛行させる（Ｓ１９）。
演算装置３２は、ステップＳ１２において、第１モードで飛行しない（ＮＯ）、すなわち第２モードで飛行すると決定した場合、センサ１０で周辺環境に関する周辺環境情報を取得する（Ｓ２０）。
演算装置３２は、ステップＳ２０で取得した周辺環境情報に基づいて、飛行移動体５の飛行位置を推定する（Ｓ２１）。
演算装置３２は、ステップＳ２１で推定した飛行位置に基づいて、飛行移動体５を飛行させる。すなわち、第２モードで飛行移動体５を飛行させる（Ｓ２２）。
演算装置３２は、ステップＳ１９及びステップＳ２２に続いて、飛行を継続するか否かを決定する（Ｓ２３）。ステップＳ２３で飛行を継続する（ＹＥＳ）と決定した場合、演算装置３２は、ステップＳ１１に戻る。ステップＳ２３で飛行を継続しない（ＮＯ）と決定した場合、演算装置３２は、位置推定プログラムＰを終了する。

これにより、飛行移動体５は、自機が備える制御装置３０により自機の飛行位置を推定し、推定した飛行位置に基づいて飛行することができる。すなわち、飛行移動体５、自機の飛行位置の推定及び飛行制御を、自機が備える制御装置３０で一括して実行することができる。

なお、図５に示す各処理の順序一例であって、これに限定されない。したがって、同時に複数のステップが実行され得る。また、飛行移動体５においては、図５で表されない処理も同時に実行され得る。例えば、通信装置３１は、随時、情報提供装置４から送信された情報を受信する。また、演算装置３２は、通信装置３１が受信する新たな情報を追加して、記憶装置３３に記憶されるデータを更新する。

本開示の全請求項に記載の飛行移動体及び飛行位置推定方法は、ハードウェア資源、例えば、プロセッサ、メモリ、及びプログラムとの協働などによって、実現される。

＜他の構成＞
また、本開示は、以下のような構成をとることができる。
項（１）
受信機と、制御装置と、を備える飛行移動体であって、
前記受信機は、放送局から送信された地上波放送信号を受信し、
前記制御装置は、前記受信した地上波放送信号に基づいて前記飛行移動体の飛行位置を推定する工程を実行する、飛行移動体。
項（２）
周辺環境に関する周辺環境情報を取得するイメージセンサ及び／又はレーザセンサを含むセンサをさらに備え、
前記制御装置は、
前記センサによって前記周辺環境情報を取得する工程と、
前記地上波放送信号に基づいて前記飛行移動体を飛行させる第１モードと、前記周辺環境情報に基づいて前記飛行移動体を飛行させる第２モードとのうち、前記飛行移動体を飛行させるモードを決定する工程と、
を実行する、項１に記載の飛行移動体。
項（３）
前記制御装置は、
前記飛行移動体の高度を特定する情報を含む飛行情報を受け付ける工程と、
前記飛行移動体の高度を閾値と比較する工程と、
を実行し、
前記高度が前記閾値以上である場合、前記モードを決定する工程において、前記飛行移動体を前記第１モードで飛行させることを決定し、
前記高度が前記閾値未満である場合、前記モードを決定する工程において、前記飛行移動体を前記第２モードで飛行させることを決定する、項２に記載の飛行移動体。
項（４）
前記閾値は、前記周辺環境情報に基づいて設定される、項３に記載の飛行移動体。
項（５）
前記制御装置は、
前記飛行移動体が屋外を飛行するか屋内を飛行するかを特定する情報を含む飛行情報を受け付ける工程を実行し、
前記飛行移動体が屋内を飛行することを特定する情報を受け付けた場合、前記モードを決定する工程において、前記飛行移動体を前記第２モードで飛行させることを決定する、項２に記載の飛行移動体。
項（６）
前記制御装置は、
前記飛行移動体の加速度及び／又は角速度を特定する情報と、地磁気情報と、高度を特定する情報と、のうち少なくともいずれか一つを含む飛行補正情報を受け付ける工程と、
前記飛行補正情報に基づいて、前記受信した地上波放送信号に基づく飛行位置を補正処理する工程と、
を実行する、項１から５のいずれか１項に記載の飛行移動体。
項（７）
前記制御装置は、
前記受信した地上波放送信号をフィルタ処理する工程と、
前記フィルタ処理した信号を復調処理する工程と、
を含み、
前記制御装置は、前記復調処理した信号に基づいて前記飛行位置を推定する、項１から６のいずれか１項に記載の飛行移動体。
項（８）
前記受信機は、複数のアンテナをさらに含み、
前記制御装置は、前記アンテナそれぞれが受信する前記地上波放送信号の強度に基づいて前記飛行位置を推定する、項１から７のいずれか１項に記載の飛行移動体。
項（９）
前記制御装置はさらに、前記アンテナそれぞれが受信する前記地上波放送信号の位相差に基づいて前記飛行位置を推定する、項８に記載の飛行移動体。
項（１０）
受信機と、制御装置と、を備える飛行移動体で実行される飛行位置推定方法であって、
前記受信機は、放送局から送信された地上波放送信号を受信し、
前記制御装置において実行される、前記受信した地上波放送信号に基づいて前記飛行移動体の飛行位置を推定する工程を含む、飛行位置推定方法。
項（１１）
項１０に記載の飛行位置推定方法を実行するコンピュータプログラム。
項（１２）
受信機及び制御装置を備える飛行移動体と、放送局と、を備える飛行移動体の飛行位置推定システムであって、
前記受信機は、前記放送局から送信された地上波放送信号を受信し、
前記制御装置は、前記受信した地上波放送信号に基づいて前記飛行移動体の飛行位置を推定する、飛行位置推定システム。

本開示の飛行移動体、飛行位置推定方法、コンピュータプログラム及び飛行位置推定システムは、例えば、飛行移動体の安全な移動の実現に有用である。

１ 飛行位置推定システム
２ 放送局
３ 制御端末
４ 情報提供装置
５ 飛行移動体
１０ センサ
２０ 受信機
２２ 中心アンテナ
２３Ａ 第１周囲アンテナ
２３Ｂ 第２周囲アンテナ
２３Ｃ 第３周囲アンテナ
２３Ｄ 第４周囲アンテナ
３０ 制御装置
３１ 通信装置
３２ 演算装置
３３ 記憶装置
４０ 本体
５０ 飛行手段
Ｎ 通信ネットワーク
ＳＧ 地上波放送信号

Claims (8)

1. 複数のアンテナを含む受信機と、制御装置と、を備える飛行移動体であって、
   周辺環境に関する周辺環境情報を取得するイメージセンサ及び／又はレーザセンサを含むセンサを備え、
   前記受信機は、放送局から送信された４７０ＭＨｚ以上７１０ＭＨｚ以下の周波数帯の地上波放送信号を受信し、
   前記制御装置は、
   前記アンテナのそれぞれが受信した地上波放送信号の強度と、前記アンテナのそれぞれが受信する前記地上波放送信号の位相差とに基づいて前記飛行移動体の飛行位置を推定する工程と、
   スラム制御で、前記センサによって前記周辺環境情報を取得する工程と、
   前記飛行移動体の高度を特定する情報を含む飛行情報を受け付ける工程と、
   前記飛行移動体の高度を閾値と比較する工程と、
   前記地上波放送信号に基づいて前記飛行移動体を飛行させる第１モードと、前記センサによって取得した前記周辺環境情報に基づいて前記飛行移動体を飛行させる第２モードとのうち、前記高度が前記閾値以上である場合、前記飛行移動体を前記第１モードで飛行させることを決定し、前記高度が前記閾値未満である場合、前記飛行移動体を前記第２モードで飛行させることを決定する工程と、
   を実行する、飛行移動体であって、
   前記第１モードで前記飛行移動体を飛行させる場合であっても、前記周辺環境情報に基づく補正処理が可能であり、前記第２モードで前記飛行移動体を飛行させる場合であっても前記地上波放送信号に基づく補正処理が可能である
   飛行移動体。
2. 前記閾値は、前記センサによって取得した前記周辺環境情報に基づいて設定される、請求項１に記載の飛行移動体。
3. 前記制御装置は、
   前記飛行移動体が屋外を飛行するか屋内を飛行するかを特定する情報を含む飛行情報を受け付ける工程を実行し、
   前記飛行移動体が屋内を飛行することを特定する情報を受け付けた場合、前記モードを決定する工程において、前記飛行移動体を前記第２モードで飛行させることを決定する、請求項１に記載の飛行移動体。
4. 前記制御装置は、
   前記飛行移動体の加速度及び／又は角速度を特定する情報と、地磁気情報と、高度を特定する情報と、のうち少なくともいずれか一つを含む飛行補正情報を受け付ける工程と、
   前記飛行補正情報に基づいて、前記受信した地上波放送信号に基づく飛行位置を補正処理する工程と、
   を実行する、請求項１に記載の飛行移動体。
5. 前記制御装置は、
   前記受信した地上波放送信号をフィルタ処理する工程と、
   前記フィルタ処理した信号を復調処理する工程と、
   を含み、
   前記制御装置は、前記復調処理した信号に基づいて前記飛行位置を推定する、請求項１に記載の飛行移動体。
6. 複数のアンテナを含む受信機と、制御装置と、を備える飛行移動体で実行される飛行位置推定方法であって、
   前記飛行移動体は、周辺環境に関する周辺環境情報を取得するイメージセンサ及び／又はレーザセンサを含むセンサを備え、
   前記受信機は、放送局から送信された４７０ＭＨｚ以上７１０ＭＨｚ以下の周波数帯の地上波放送信号を受信し、
   前記制御装置において実行される、
   前記アンテナのそれぞれが受信した地上波放送信号の強度と、前記アンテナのそれぞれが受信する前記地上波放送信号の位相差とに基づいて前記飛行移動体の飛行推定位置を推定する工程と、
   スラム制御で、前記センサによって前記周辺環境情報を取得する工程と、
   前記飛行移動体の高度を特定する情報を含む飛行情報を受け付ける工程と、
   前記飛行移動体の高度を閾値と比較する工程と、
   前記地上波放送信号に基づいて前記飛行移動体を飛行させる第１モードと、前記センサによって取得した前記周辺環境情報に基づいて前記飛行移動体を飛行させる第２モードとのうち、前記高度が前記閾値以上である場合、前記飛行移動体を前記第１モードで飛行させることを決定し、前記高度が前記閾値未満である場合、前記飛行移動体を前記第２モードで飛行させることを決定する工程と、
   を含む、飛行位置推定方法であって、
   前記第１モードで前記飛行移動体を飛行させる場合であっても、前記周辺環境情報に基づく補正処理が可能であり、前記第２モードで前記飛行移動体を飛行させる場合であっても前記地上波放送信号に基づく補正処理が可能である
   飛行位置推定方法。
7. 請求項６に記載の飛行位置推定方法を実行するコンピュータプログラム。
8. 複数のアンテナを含む受信機及び制御装置を備える飛行移動体と、放送局と、を備える飛行移動体の飛行位置推定システムであって、
   前記飛行移動体は、周辺環境に関する周辺環境情報を取得するイメージセンサ及び／又はレーザセンサを含むセンサを備え、
   前記受信機は、前記放送局から送信された４７０ＭＨｚ以上７１０ＭＨｚ以下の周波数帯の地上波放送信号を受信し、
   前記制御装置は、
   前記アンテナのそれぞれが受信した地上波放送信号の強度と、前記アンテナのそれぞれが受信する前記地上波放送信号の位相差とに基づいて前記飛行移動体の飛行位置を推定する工程と、
   スラム制御で、前記センサによって前記周辺環境情報を取得する工程と、
   前記飛行移動体の高度を特定する情報を含む飛行情報を受け付ける工程と、
   前記飛行移動体の高度を閾値と比較する工程と、
   前記地上波放送信号に基づいて前記飛行移動体を飛行させる第１モードと、前記センサによって取得した前記周辺環境情報に基づいて前記飛行移動体を飛行させる第２モードとのうち、前記高度が前記閾値以上である場合、前記飛行移動体を前記第１モードで飛行させることを決定し、前記高度が前記閾値未満である場合、前記飛行移動体を前記第２モードで飛行させることを決定する工程と、
   を実行する、飛行位置推定システムであって、
   前記第１モードで前記飛行移動体を飛行させる場合であっても、前記周辺環境情報に基づく補正処理が可能であり、前記第２モードで前記飛行移動体を飛行させる場合であっても前記地上波放送信号に基づく補正処理が可能である
   飛行位置推定システム。

Images