JP5690539B2 - 自動離着陸システム - Google Patents
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Description
2 離着陸ターゲット
3 機体
13 制御装置
14 飛行誘導部
15 飛行制御部
16 主演算制御部
17 通信部
18 電源部
19 光軸
20 GPS装置
21 撮像装置
22 飛行誘導用CPU
23 第1記憶部
25 モータコントローラ
26 飛行制御用CPU
27 第2記憶部
28 ジャイロユニット
30 主CPU
31 第3記憶部
32 スイッチングユニット
33 無線通信部
34 情報通信部
36 ターゲットマーク
40 リモートコントローラ
43 自動車
Claims (10)
- 飛行体と離着陸ターゲットとを有する自動離着陸システムであり、前記飛行体は、前記飛行体が水平姿勢で鉛直下方を撮像する様設けられ、固定倍率を有する撮像装置と、航行手段と、前記撮像装置で取得した画像を処理し、前記航行手段を制御する制御部とを有し、前記離着陸ターゲットは既知の大きさのターゲットマークを有し、
前記制御部は、前記撮像装置で取得した前記離着陸ターゲットの像に基づき、該離着陸ターゲットと前記飛行体との位置関係を演算し、
前記制御部は、前記撮像装置で撮像したターゲットマークの画像処理により該ターゲットマークの基準位置を求め、該ターゲットマークの基準位置と前記飛行体の基準位置との関係を求め、
更に前記制御部は認識したターゲットマーク画像の大きさと、前記ターゲットマークの既知値から、前記飛行体の高度を測定し、
該ターゲットマークの基準位置と前記飛行体の基準位置との関係及び測定した高度に基づき前記飛行体の離着陸を誘導する様にしたことを特徴とする自動離着陸システム。 - 前記離着陸ターゲットがターゲットマークを有し、前記制御部がターゲットマーク画像を認識するための認識パターンを有し、前記制御部は前記撮像装置で撮像した画像から前記認識パターンに基づきターゲットマーク画像を認識し、画像上でターゲットマーク画像の中心が画像中心となる様に前記飛行体を誘導する請求項1の自動離着陸システム。
- 前記飛行体にGPS装置が設けられ、前記離着陸ターゲットは既知の位置に設けられ、前記制御部は、前記GPS装置が取得する飛行体の位置と前記既知の位置に基づき飛行体の位置と離着陸ターゲットとの位置関係を求め飛行の制御を行う様にした請求項1の自動離着陸システム。
- 前記飛行体に第1のGPS装置が設けられ、前記離着陸ターゲット側に第2のGPS装置が設けられ、前記撮像装置は画角θを有し、前記制御部は、前記第1のGPS装置が取得する飛行体の位置と前記第2のGPS装置が取得する位置に基づき飛行体の位置と離着陸ターゲットとの位置関係を求め飛行の制御を行い、
前記離着陸ターゲットが前記画角θの範囲に入った状態で、前記撮像装置で撮像したターゲットマークの画像処理に基づき前記飛行体の離着陸を制御する様にした請求項1の自動離着陸システム。 - 前記飛行体にGPS装置が設けられ、前記離着陸ターゲットは既知の位置に設けられ、前記制御部は、前記GPS装置が取得する飛行体の位置と前記既知の位置に基づき飛行体の位置と離着陸ターゲットとの位置関係を求め飛行の制御を行い、
前記離着陸ターゲットが前記画角θの範囲に入った状態で、前記撮像装置で撮像したターゲットマークの画像処理に基づき前記飛行体の離着陸を制御する様にした請求項1の自動離着陸システム。 - 前記ターゲットマークは、相似の図形が同心多重に配置され、前記飛行体が前記離着陸ターゲットに着陸する過程で、
前記ターゲットマークは前記飛行体が最高高度、或は着陸時指定高度で最も外側の図形が認識可能であり、前記飛行体が接地状態で最も内側の図形が認識可能である請求項1又は請求項5の自動離着陸システム。 - 前記離着陸ターゲットは、発光手段を有する請求項1又は請求項5の自動離着陸システム。
- 前記離着陸ターゲットが移動体に設けられた請求項1の自動離着陸システム。
- 前記離着陸ターゲットが移動体に設けられ、前記制御部は、前記撮像装置で撮像したターゲットマークの画像処理により該ターゲットマークの基準位置をリアルタイムで求め、該ターゲットマークの基準位置と飛行体の基準位置との関係に基づき飛行体の飛行を制御し、該飛行体が前記移動体を追尾する様にした請求項1の自動離着陸システム。
- 前記離着陸ターゲットが移動体に設けられ、前記飛行体が第1の通信部を有し、前記移動体が第2の通信部を有し、該第2の通信部は前記第2のGPS装置が取得した位置情報を前記第1の通信部を介して前記制御部に送信可能であり、該制御部は前記第1のGPS装置が取得する位置と前記第2のGPS装置の取得する位置に基づき飛行体の飛行を制御し、該飛行体が前記移動体を追尾する様にした請求項4の自動離着陸システム。
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