CN105807785A - 一种无人飞行器的控制方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种无人飞行器的控制方法及系统，该方法包括：在接收到无人飞行器的降落信息时，解析出降落信息中的位置坐标，检测该位置坐标是否已被标注，若是，则向无人飞行器发送禁止降落的控制指令；若否，则向无人飞行器发送允许降落的控制指令。这样避免了在相同站点同时实施起降行为的问题，从而避免了无人飞行器的安全事故的发生。

Description

一种无人飞行器的控制方法及系统

技术领域

本申请涉及无人飞行器技术领域，尤其涉及一种无人飞行器的控制方法及系统。

背景技术

当前，小微型无人飞行器，尤其是多旋翼无人飞行器在降落时，由于气流的涡流效应，降落速度控制不当时，容易引发坠机或者失控的危险。所以，小微型无人飞行器的自动降落技术是非常便利的，这种自动降落主要是针对降落速度以及降落点的控制，确保在一个安全和迅速的速度范围内实施降落，同时确保降落在一个预定的区域。

上述自动降落技术简单来说，可以是无人飞行器飞到某个位置之后，接受到来自控制端给出的自动降落信号，然后无人飞行器按照预设的降落速度，实现原地下降的飞行动作，直至降落到地面；

另外，某些自动降落技术的实现方式是通过与地面设备进行配合来完成的。比如，提供一种与小微型无人飞行器相配合的自动降落站台(站点)，该站点可通过GPS坐标、无线信标、视觉指引标识(十字形、H字形等)来对无人飞行器的降落位置进行指引。在位置指引的基础上，该站点还可以进一步提供对无人飞行器的飞行降落速度和飞行降落的轨迹提供智能辅助控制。如果存在这样的地面设备，那么降落的精准度还将相对于前一种方式进一步提高。

无论是哪种自动降落技术，采用自动降落的方式能够大大减轻了用户的操作压力，用户只需要专注于使用无人飞行器完成空中的飞行任务，在飞行降落阶段可以放手将整个降落过程交给无人飞行器与站点之间的智能互动来实现。

而且，这种降落过程中，可以很容易的采集到降落地点的地理坐标信息，比如，对于简单的自动降落而言，可以在降落动作开始时，或者降落到地面之后，利用无人机上的卫星定位导航模块，来将当前位置坐标发回。

再如，对于有地面设备进行配合的时候，也可以依据地面设备的预先设定好的地理坐标信息来确认降落地点，举例来说，在某市范围内，预先设定了20处小微型无人飞行器降落点，并设置有站台，那么这些站台的地理位置是相对固定的，可以事先将这些站台的地理位置信息做好采集。

再如，地面设备也可以是便携式的，可移动的，此时该地面设备也可自带卫星定位导航模块，或者带有信息输入功能，通过卫星定位导航模块确定的位置来确定降落地点信息，或者通过用户利用信息输入功能输入的地理信息，来确认降落地点信息。

上述方案提到了，对于受控的无人飞行器而言，其具体起降行为的发生地的地理坐标信息是可以获取的，对于当前的无人飞行器的起降而言，无人飞行没有一个可靠的起降管理方式，所以容易导致无人飞行器在相同地点实施起降行为，进而导致无人飞行器的安全事故。

发明内容

本发明实施例提供了一种无人飞行器的控制方法及系统，用以解决现有技术中无人飞行器出现在相同地点实施起降行为，进而导致无人飞行器的安全事故的问题。

其具体的技术方案如下：

一种无人飞行器的控制方法，所述方法包括：

在接收到无人飞行器的降落信息时，解析出所述降落信息中的位置坐标；

检测所述位置坐标是否已被标注，其中，已被标注的位置坐标表征停靠了无人飞行器的站点；

若是，则向所述无人飞行器发送禁止降落的控制指令；

若否，则向所述无人飞行器发送允许降落的控制指令。

可选的，在接收到无人飞行器的降落信息之前，所述方法还包括：

接收无人飞行器的降落信息；

解析出所述降落信息中的位置坐标，并在电子地图上标注所述位置坐标对应的站点。

可选的，在接收到无人飞行器的降落信息之前，所述方法还包括：

接收无人飞行器的飞行数据，其中，所述飞行数据中携带了飞行轨迹数据；

根据所述飞行数据中的飞行轨迹数据，确定出所述飞行轨迹数据对应的位置坐标范围；

在电子地图上标注所述位置坐标范围内的站点。

可选的，所述方法还包括：

接收在所述站点停靠的无人飞行器发送的关机状态信号；

根据所述关机状态信号，在电子地图上取消所述站点的标注。

可选的，所述方法还包括：

检测是否接收到所述位置坐标上的无人飞行器的起飞状态信号；

若是，则在设定时长后，在电子地图上取消所述位置坐标对应站点的标注；

若否，则保留所述站点上的标注。

可选的，在电子地图上取消位置坐标对应站点的标注，包括：

在接收到起飞状态信号时，检测是否接收到表征无人飞行器飞离所述站点的飞行状态指示信号；

若是，则在所述飞行状态指示信号中获取飞行高度，并在所述飞行高度大于等于预设阈值时，在所述电子地图上取消位置坐标对应的站点的标注。

一种无人飞行器的控制系统，包括：

解析模块，用于在接收到无人飞行器的降落信息时，解析出所述降落信息中的位置坐标；

处理模块，用于检测所述位置坐标是否已被标注，其中，已被标注的位置坐标表征停靠了无人飞行器的站点；

发送模块，用于向无人飞行器发送禁止降落的控制指令或者向无人飞行器发送允许降落的控制指令。

可选的，所述解析模块，还用于接收无人飞行器的降落信息；

处理模块，还用于解析出所述降落信息中的位置坐标，并在电子地图上标注所述位置坐标对应的站点。

可选的，所述解析模块，还用于接收无人飞行器的飞行数据，其中，所述飞行数据中携带了飞行轨迹数据；

所述处理模块，还用于根据所述飞行数据中的飞行轨迹数据，确定出所述飞行轨迹数据对应的位置坐标范围；在电子地图上标注所述位置坐标范围内的站点。

可选的，所述解析模块，还用于接收在所述站点停靠的无人飞行器发送的关机状态信号；

所述处理模块，还用于根据所述关机状态信号，在电子地图上取消所述站点的标注。

在本发明的技术方案中，飞行控制系统在接收到无人飞行器的降落信息时，解析出降落信息中的位置坐标，检测该位置坐标是否已被标注，若是，则向无人飞行器发送禁止降落的控制指令；若否，则向无人飞行器发送允许降落的控制指令。这样避免了在相同站点同时实施起降行为的问题，从而避免了无人飞行器的安全事故的发生。

附图说明

图1为本发明实施例中一种无人飞行器的控制方法的流程图；

图2为本发明实施例中一种无人飞行器的飞行轨迹示意图；

图3为本发明实施例中一种无人飞行器的控制系统的结构示意图。

具体实施方式

本发明实施例提供了一种无人飞行器的控制方法，该方法包括：在接收到无人飞行器的降落信息时，解析出降落信息中的位置坐标，检测该位置坐标是否已被标注，若是，则向无人飞行器发送禁止降落的控制指令；若否，则向无人飞行器发送允许降落的控制指令。这样避免了在相同站点同时实施起降行为的问题，从而避免了无人飞行器的安全事故的发生。

下面通过附图以及具体实施例对本发明技术方案做详细的说明，应当理解，本发明实施例以及实施例中的具体技术特征只是对本发明技术方案的说明，而不是限定，在不冲突的情况下，本发明实施例以及实施例中的具体技术特征可以相互组合。

如图1所示为本发明实施例中一种无人飞行器的控制方法的流程图，该方法包括：

S101，在接收到无人飞行器的降落信息时，解析出降落信息中的位置坐标；

S102，检测位置坐标是否已被标注；

这里需要说明是，已被标注的位置坐标表征停靠了无人飞行器的站点。

若该位置坐标对应的站点已被标注，则执行S103；若该位置坐标对应的站点未被标注，则执行S104。

S103，向无人飞行器发送禁止降落的控制指令；

S104，向无人飞行器发送允许降落的控制指令。

在本发明实施例中，该站点可以是电子地图上标记出来的一个图标，也是该站点并不一定是一个这是的物理站点。当然，该站点还可以是一个具有物理结构的站台设备，可以辅助无人飞行器起降。

具体来讲，为了避免无人飞行器在同一站点上实施起降，而导致无人飞行器的安全事故的问题，在本发明实施例中，首先需要对这些站点进行标注，也就是已经存在无人飞行器的站点，就是需要标注的站点，而不存在无人飞行器停靠的站点，则不需要进行标注。在本发明实施例中，该站点的标注方式如下：

当无人飞行器需要降落至某一个站点时，无人飞行器通过GPS导航定位模块获取到位置坐标，然后生成降落信息，在该降落信息中就包含了位置坐标。

无人飞行器将该降落信息发送至飞行控制系统。飞行控制系统接收到降落信息之后，将在该降落信息中获取到位置坐标，从而通过该位置坐标在电子地图上定位出该位置坐标对应的站点。

在电子地图上定位出该站点之后，飞行控制系统在电子地图上标注该站点，该标注表征了该站点停靠有无人飞行器。

当然，每一个站点的标注方式都与以上描述的方式相似或者相同，这样就使得每一个站点的占用情况可以在电子地图上一一反应出来。

另外，除了通过上述的方式来对电子地图上的站点进行标注之外，在本发明实施例中还可以通过其他的方式来标注。

具体来讲，无人飞行器还可以实现一定表演动作，在无人飞行器进行表演动作时，为了无人飞行器的飞行安全，需要保证该区域范围内不存在无人飞行器，所以对于这种情况，也需要对这些区域进行限制。因此在无人飞行器在完成指定飞行动作时，比如说8字环绕飞行，无人飞行器将此时的飞行数据发送至飞行控制系统，在该飞行数据中携带了飞行轨迹数据。

飞行控制系统在接收到飞行数据之后，将从该飞行数据中解析出飞行轨迹数据，确定出该飞行轨迹数据对应的位置坐标范围，并在电子地图上标注该位置坐标范围内的站点。

比如说，无人飞行器B按照图2中的1、2、3、4这四个点做环绕飞行，无人飞行器将通过GPS导航定位模块获取到飞行数据，该飞行数据中就包含了飞行轨迹数据，无人飞行器将该飞行数据发送至飞行控制系统，该飞行控制系统将在飞行数据中获取到飞行轨迹数据，通过该飞行轨迹数据就可以确定出一个位置坐标范围，在圈定出位置坐标范围之后，就可以在电子地图上标注出位置坐标范围内的站点。

通过上述的方法可以对电子地图上的站点进行标注，从而飞行控制系统能够实时的确定出停靠了无人飞行器的站点。

在对的站点进行标注的过程中，系统也将实时的接收到无人飞行器发送的降落信息，该降落信息中就包含了位置坐标，该位置坐标就对应的一个站点。

飞行控制系统接收到无人飞行器的将在降落信息中获取到位置坐标，并在电子地图上确定出该位置坐标对应的站点，并进一步的确定该站点是否为标注站点，若是该站点为已经被标注的站点时，则向无人飞行器发送禁止降落的控制指令，这样就避免了相同站点同时出现无人飞行器起降，从而导致无人飞行器的飞行安全问题。进而提升了无人飞行器的安全性以及稳定性。

进一步，在本发明实施例中，为了保证停靠无人飞行器的站点能够被充分的利用，并且保证站点的使用状态能够实时的更新，所以在将停靠了无人飞行器的站点进行标注之后，将实时的对站点上的无人飞行器的使用状态进行检测，从而来取消站点的标注，在本发明实施例中可以采用如下的两种情况来取消站点的标注：

情况一：

接收停靠了无人飞行器的站点发送的关机状态信号，根据关机状态信号，在电子地图上取消站点的标注。

具体来讲，在本发明实施例中，在接收到在站点停靠的无人飞行器发送的关机状态信号，飞行控制系统将根据关机状态信号，在电子地图上取消站点的标注。

简单来讲，当停靠在站点的无人飞行器停止使用，并被拆解搬移出站点时，该站点将处于空闲状态，被搬移的无人飞行器在停止工作之前，将向飞行控制系统发送一个关机状态信号，该关机状态信号用于告知飞行控制系统。当然，在该关机状态信号中还携带了无人飞行器的位置坐标，这样飞行控制系统能够通过该位置坐标确定出对应的站点。这样无人飞行器能够根据该位置坐标确定出该站点，最后取消该站点的标注，这样能够及时的将空闲的站点重新利用，这样能够提升无人飞行器的起降效率。

进一步，在本发明实施例中，为了更加准确的保证无人飞行器在站点上起降的安全性，所以在接收到无人飞行器发送的关机状态信号之后，飞行控制系统不会立即取消该站点的标注，而是在设定时间段之后，在电子地图上取消该站点的标注，比如说在接收到无人飞行器的关机状态信号开始计时，并在1分钟或者2分钟之后取消该站点的标注，这样可以进一步的提升无人飞行器在站点上起降的安全性以及稳定性。

情况二：

在本发明实施例中除了通过情况一的方法来取消站点的标注之外，还可以通过检测是否接收到位置坐标上的无人飞行器的起飞状态信号来取消位置坐标对应的站点的标注。

具体来讲，飞行控制系统将检测是否接收到位置坐标上的无人飞行器的起飞状态信号，若接收无人飞行器的起飞状态信号，则在设定时长后，在电子地图上取消位置坐标对应站点的标注；若未接收到无人飞行器的起飞状态信号，则保留在站点上的标注

比如说，无人飞行器在A站点降落之后，A站点将被标注。在无人飞行器起飞时，该无人飞行器将生成起飞状态信号，并且在该起飞状态信号中添加位置坐标，该位置坐标标识站点A在电子地图上的位置。然后无人飞行器将该起飞状态信号发送至飞行控制系统，飞行控制系统接收到起飞状态信号之后，将在起飞状态信号中解析出位置坐标，根据该位置坐标就可以确定出站点A，飞行控制系统在将30秒之后在电子地图上取消站点A的标注，从而站点可以重新利用，并提供给其他无人飞行器进行停靠。

情况三：

在本发明实施例中除了通过情况一以及情况二的方法来取消站点的标注之外，还可以通过检测是否接收到位置坐标上的无人飞行器的起飞高度来取消位置坐标对应的站点的标注。

具体来讲，飞行控制系统将检测是否接收到位置坐标上的无人飞行器飞离站点的飞行状态指示信号。若接收无人飞行器的飞行状态信号，则在飞行状态信号中获取到无人飞行器的飞行高度。然后无人飞行器将判定该飞行高度是否大于等于预设阈值，若是该飞行高度大于等于预设阈值时，则在电子地图上取消位置坐标对应站点的标注；若飞行高度小于预设阈值时，则持续的获取飞行状态信号，并保留在站点上的标注，直至飞行高度大于等于预设阈值。

比如说，无人飞行器在A站点降落之后，A站点将被标注。在无人飞行器起飞，该无人飞行器将生成飞行状态信号，并且在该飞行状态信号中添加飞行高度。然后无人飞行器将该飞行状态信号发送至飞行控制系统，飞行控制系统接收到飞行状态信号之后，将在飞行状态信号中解析出位置坐标以及飞行高度，根据该位置坐标就可以确定出站点A，然后判定飞行高度是否大于3m，若是飞行高度大于3m时，飞行控制系统在将30秒之后在电子地图上取消站点A的标注，从而站点可以重新利用，并提供给其他无人飞行器进行停靠。

这样不仅可以保证相同站点的无人飞行器的起降安全性，并且还保证了无人飞行器的停靠站点能够被充分利用。

当然，上述的三种情况只是举例说明了取消标注的方式，除了上述的方式之外，还可以有其他的方式，比如说在站点有其他无人飞行器起飞时，则该就可以取消该的站点的标注。因此本发明实施例中不限定取消标注的方式。

通过本发明实施例所提供的方法，当一个站点被无人飞行器占用时，飞行控制系统将在电子地图上标注出该站点，从而保证其他无人飞行器不会再停靠入该站点，进而保证无人飞行器的飞行的安全性以及稳定性。

对应本发明实施例中一种无人飞行器的控制方法，本发明实施例中还提供了一种无人飞行器的控制系统，如图3所示为本发明实施例中一种无人飞行器的控制系统的结构示意图，该系统包括：

解析模块301，用于在接收到无人飞行器的降落信息时，解析出所述降落信息中的位置坐标；

处理模块302，用于检测所述位置坐标是否已被标注，其中，已被标注的位置坐标表征停靠了无人飞行器的站点；

发送模块303，用于向无人飞行器发送禁止降落的控制指令或者向无人飞行器发送允许降落的控制指令。

进一步，在本发明实施例中，所述解析模块，还用于接收无人飞行器的降落信息；

处理模块，还用于解析出所述降落信息中的位置坐标，并在电子地图上标注所述位置坐标对应的站点。

进一步，在本发明实施例中，所述解析模块，还用于接收无人飞行器的飞行数据，其中，所述飞行数据中携带了飞行轨迹数据；

所述处理模块，还用于根据所述飞行数据中的飞行轨迹数据，确定出所述飞行轨迹数据对应的位置坐标范围；在电子地图上标注所述位置坐标范围内的站点。

进一步，在本发明实施例中，所述解析模块，还用于接收在所述站点停靠的无人飞行器发送的关机状态信号；

所述处理模块，还用于根据所述关机状态信号，在电子地图上取消所述站点的标注。

尽管已描述了本申请的优选实施例，但本领域内的普通技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种无人飞行器的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

在接收到无人飞行器的降落信息时，解析出所述降落信息中的位置坐标；

检测所述位置坐标是否已被标注，其中，已被标注的位置坐标表征停靠了无人飞行器的站点；

若是，则向所述无人飞行器发送禁止降落的控制指令；

若否，则向所述无人飞行器发送允许降落的控制指令。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在接收到无人飞行器的降落信息之前，所述方法还包括：

接收无人飞行器的降落信息；

解析出所述降落信息中的位置坐标，并在电子地图上标注所述位置坐标对应的站点。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在接收到无人飞行器的降落信息之前，所述方法还包括：

接收无人飞行器的飞行数据，其中，所述飞行数据中携带了飞行轨迹数据；

根据所述飞行数据中的飞行轨迹数据，确定出所述飞行轨迹数据对应的位置坐标范围；

在电子地图上标注所述位置坐标范围内的站点。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收在所述站点停靠的无人飞行器发送的关机状态信号；

根据所述关机状态信号，在电子地图上取消所述站点的标注。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

检测是否接收到所述位置坐标上的无人飞行器的起飞状态信号；

若是，则在设定时长后，在电子地图上取消所述位置坐标对应站点的标注；

若否，则保留所述站点上的标注。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，在电子地图上取消位置坐标对应站点的标注，包括：

在接收到起飞状态信号时，检测是否接收到表征无人飞行器飞离所述站点的飞行状态指示信号；

若是，则在所述飞行状态指示信号中获取飞行高度，并在所述飞行高度大于等于预设阈值时，在所述电子地图上取消位置坐标对应的站点的标注。

7.一种无人飞行器的控制系统，其特征在于，包括：

解析模块，用于在接收到无人飞行器的降落信息时，解析出所述降落信息中的位置坐标；

处理模块，用于检测所述位置坐标是否已被标注，其中，已被标注的位置坐标表征停靠了无人飞行器的站点；

发送模块，用于向无人飞行器发送禁止降落的控制指令或者向无人飞行器发送允许降落的控制指令。

8.如权利要求7所述的系统，其特征在于，所述解析模块，还用于接收无人飞行器的降落信息；

处理模块，还用于解析出所述降落信息中的位置坐标，并在电子地图上标注所述位置坐标对应的站点。

9.如权利要求7所述的系统，其特征在于，所述解析模块，还用于接收无人飞行器的飞行数据，其中，所述飞行数据中携带了飞行轨迹数据；

所述处理模块，还用于根据所述飞行数据中的飞行轨迹数据，确定出所述飞行轨迹数据对应的位置坐标范围；在电子地图上标注所述位置坐标范围内的站点。

10.如权利要求7所述的系统，其特征在于，所述解析模块，还用于接收在所述站点停靠的无人飞行器发送的关机状态信号；

所述处理模块，还用于根据所述关机状态信号，在电子地图上取消所述站点的标注。