CN107950506B - 移动装置、基于移动装置的喷洒控制方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种基于移动装置的喷洒控制方法，包括：获取移动装置的实时位置信息，将实时位置信息与已喷洒区域的位置信息进行对比，以判断移动装置是否进入所述已喷洒区域；当移动装置进入已喷洒区域时，生成对已喷洒区域禁喷的喷洒控制信息；将该信息传输给喷洒控制装置，以指示对已喷洒区域停止喷洒。本发明将无人机当前的实时位置信息与已喷洒区域的位置信息进行对比确定当前位置是否需要喷洒，若在已喷洒区域内，则不再对已喷洒区域进行喷洒，进而避免由于操作误差和系统误差，使得无人机进入已喷洒区域后，可以采取禁喷措施，避免重复喷洒对高敏感植物的影响，降低重复喷洒对植物产生的药害以及避免重复喷洒对植物发育以及收成的影响。
Description
技术领域
本发明涉及定位、航空喷洒及飞行器技术领域，具体而言，本发明涉及一种移动装置、基于移动装置的喷洒控制方法及装置。
背景技术
植保无人飞机是一种专门用于执行植物保护任务(如杀虫、除草、施肥等)的无人飞行器。在植保无人机中，常通过GPS(Global Position System)技术进行定位，获取实时位置信息，其具有全方位、全天候、全时段、高精度的卫星导航系统，能提供高精度的三维位置、速度和时间等导航信息。在植保无人机中，包括飞行控制器和喷洒系统，飞行控制器：指无人机的飞行控制系统，能够稳定无人机的飞行姿态，并能控制无人机自主或半自主飞行，是无人机的大脑。喷洒系统：由单片机控制板、水泵、喷头、流量计、水箱、管道系统等组成，可实现自动启/停控制。由于无人机的快速发展，使得农业植保无人机进行喷洒作业趋于常态化，因技术水平或便捷考虑，部分操作人员通过手动操作来控制植保无人机的飞行作业，然而操作人员在手动控制过程中，由于操作误差和视觉误差，使得植保无人机实际飞行的轨迹发生偏移，不能够准确判断哪些地块已经完成喷洒，容易导致重喷问题发生，而对于高敏感作物，重喷将产生药害，影响植物的发育、收成。
发明内容
本发明的目的旨在至少解决上述技术缺陷之一，特别是由于航线误差导致的植保无人机不能够准确判断当前地块已经完成喷洒，从而导致的重喷问题。
本发明提供了一种基于移动装置的喷洒控制方法，包括：
获取移动装置的实时位置信息，将所述实时位置信息与已喷洒区域的位置信息进行对比，以判断所述移动装置是否进入所述已喷洒区域；
当所述移动装置进入已喷洒区域时，生成对已喷洒区域禁喷的喷洒控制信息；
将所述喷洒控制信息传输给喷洒控制装置，以指示对已喷洒区域停止喷洒。
一种基于移动装置的喷洒控制方法，包括：
接收所述喷洒控制信息，解析所述喷洒控制信息，确定在已喷洒区域禁喷的控制数据，所述喷洒控制信息用于控制进入已喷洒区域的移动装置停止喷洒；
依据所述已喷洒区域禁喷的喷洒控制数据，控制用于提供喷洒控制数据的运行结构停止运行。
一种基于移动装置的喷洒控制装置，包括：
判断模块，用于获取移动装置的实时位置信息，将所述实时位置信息与已喷洒区域的位置信息进行对比，以判断所述移动装置是否进入所述已喷洒区域；
第一生成模块，用于当所述移动装置进入已喷洒区域时，生成对已喷洒区域禁喷的喷洒控制信息；
指示模块，用于将所述喷洒控制信息传输给喷洒控制装置，以指示对已喷洒区域停止喷洒。
一种基于移动装置的喷洒控制装置，包括：
第二接收模块，用于接收所述喷洒控制信息，解析所述喷洒控制信息，确定在已喷洒区域禁喷的喷洒控制数据，所述喷洒控制信息用于控制进入已喷洒区域的移动装置停止喷洒；
停止模块，用于依据所述已喷洒区域禁喷的喷洒控制数据，控制用于提供喷洒控制数据的运行结构停止运行。
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序执行时实现前述的任一项所述的基于移动装置的喷洒控制方法的步骤。
一种喷洒控制终端，包括处理器、存储器，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现前述的任一项所述的基于移动装置的喷洒控制方法的步骤。
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序执行时实现所述的基于移动装置的喷洒控制方法的步骤。
一种喷洒控制终端，包括处理器、存储器，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现所述的基于移动装置的喷洒控制方法的步骤。
一种喷洒控制系统，其特征在于，其特征在于，包括所述的计算机可读存储介质或所述的喷洒控制终端和所述的计算机可读存储介质或所述的喷洒控制终端。
一种移动装置，其特征在于，包括所述的喷洒控制系统。
与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：
1、通过本发明实现了获取移动装置精确的实时位置信息，将所述实时位置信息与已喷洒区域的位置信息进行对比，以判断所述移动装置是否进入所述已喷洒区域；当所述移动装置进入已喷洒区域时，生成对已喷洒区域禁喷的喷洒控制信息；将所述喷洒控制信息传输给喷洒控制装置，以指示对已喷洒区域停止喷洒。解决在了无人机在飞行过程中，由于操作人员的操作误差和视觉误差，使得植保无人机实际飞行的轨迹发生偏移时，可以判断无人机所在的位置是否已经被喷洒过，若是被喷洒过，进而可以避免再次对被喷洒过得植物进行重喷作业，从而较少药物对植物的药害，避免重喷对植物的发育和收成造成影响。
2、通过本发明实现了差分定位，利用了至少两个电信运营商的数据网络向服务器发送同样的请求，并接收所述服务器通过各所述电信运营商的数据网络分别回传的数据，通过至少两个电信运营商的数据网络进行数据的传输,避免了由于单一电信运营商的数据网络信号不好造成的数据丢失，增加数据传输的安全性和稳定性，有效地保证了相关设备的精准定位。
3、通过本发明实现了在将所述喷洒控制信息传输给喷洒控制装置之后，向操作人员的移动终端(如手机、平板和/或手提电脑)等发送提醒信息，使得操作人员能够及时了解无人机的作业情况，并能进行记录，以便于后续对无人机飞行航线的控制以及无人机飞出已喷洒区域后，在无人机未自行启动喷洒系统时，操作人员能够启动喷洒系统。
4、通过本发明实现了在植保无人机作业过程中，通过实时定位以及标识确定无人机作业信息，并将其上传数据库，使得后续无人机作业过程中，能依据该作业信息标识和位置信息判断是否对所在位置的植物执行喷洒作业。
5、通过本发明实现了在植保无人机通过实时位置信息的对比判断，发现无人机处于已喷洒区域时，能够向操作人员发送判断结果信息，使得操作人员能够根据判断结果向无人机发送喷洒控制信息，以使无人机在能够根据操作人员指令发送出或者控制无人机停止喷洒，进而避免再次对被喷洒过得植物进行重喷作业，从而较少药物对植物的药害，避免重喷对植物的发育和收成造成影响。
6、通过本发明实现了喷洒控制系统能够及时接受喷洒控制信息，进而控制喷洒控制系统停止喷洒作业，实现自动控制的停止作业，避免重喷对植物的影响。
本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，这些将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1为本发明一种基于移动装置的喷洒控制方法的第一种实施方式的流程图；
图2为本发明一种基于移动装置的喷洒控制方法的第二种实施方式的流程图；
图3为本发明一种基于移动装置的喷洒控制方法的第三种实施方式的流程图；
图4为本发明一种基于移动装置的喷洒控制方法的第四种实施方式的流程图；
图5为本发明一种基于移动装置的喷洒控制方法的第五种实施方式的流程图；
图6为本发明一种基于移动装置的喷洒控制方法的第六种实施方式的流程图；
图7为本发明一种基于移动装置的喷洒控制方法的第七种实施方式的流程图；
图8为本发明一种基于移动装置的喷洒控制方法的第八种实施方式的流程图；
图9为本发明一种基于移动装置的喷洒控制方法的第一种实施方式的结构示意图；
图10为本发明一种基于移动装置的喷洒控制方法的第二种实施方式的结构示意图；
图11为本发明一种基于移动装置的喷洒控制方法的第三种实施方式的结构示意图；
图12为本发明一种基于移动装置的喷洒控制方法的第四种实施方式的结构示意图；
图13为本发明一种基于移动装置的喷洒控制方法的第五种实施方式的结构示意图；
图14为本发明一种基于移动装置的喷洒控制方法的第八种实施方式的结构示意图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能解释为对本发明的限制。
本技术领域技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本发明的说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组。应该理解，当我们称元件被“连接”或“耦接”到另一元件时，它可以直接连接或耦接到其他元件，或者也可以存在中间元件。此外，这里使用的“连接”或“耦接”可以包括无线连接或无线耦接。这里使用的措辞“和/或”包括一个或更多个相关联的列出项的全部或任一单元和全部组合。
本技术领域技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)，具有与本发明所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语，应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样被特定定义，否则不会用理想化或过于正式的含义来解释。
本发明提供了一种基于移动装置的喷洒控制方法，如图1，在第一种实施方式中，包括S100至S300。
S100：获取移动装置的实时位置信息，将所述实时位置信息与已喷洒区域的位置信息进行对比，以判断所述移动装置是否进入所述已喷洒区域。
如移动装置为无人机，实时位置信息为无人机当前所在的位置的数据，在植保无人机中，包括飞行控制器和喷洒系统，其中飞行控制系统，能够稳定无人机的飞行姿态，并能控制无人机自主或半自主飞行，是无人机的大脑。在飞行控制系统中，包括：陀螺仪(飞行姿态感知)，加速计，气压计，超声波传感器(低空高度探测)，定位模块(水平位置高度粗略定位)，以及控制电路等，其中无人机的实时位置信息的获取主要通过定位模块获取，再将实时位置信息与已喷洒区域的位置信息进行对比，已喷洒区域的位置信息在数据库，其中，数据库是本地数据库或者云端数据库，无人机直接将获取到的实时位置信息与本地数据库中的已喷洒区域的位置信息进行对比；或者无人机将获取到的实时位置信息发送到云端数据库中，实时位置信息在云端与云端数据库已喷洒区域的位置信息进行对比；已喷洒区域的位置信息为多个喷洒作业的实时位置信息组成的集合，实时位置信息为实际世界坐标系的坐标值，也可以是人工提前划分的区域位置信息，人工提前划分的区域位置信息可以是按照网格的方式进行划分，也可以是依据地球的经纬度确定，当然也可以是一个电子地图，电子地图为高清三维地图或者二位地图，电子地图界面上有用户对区域信息的设定，同时也能接收用户在电子地图上进行设定。当然前面多种实时位置信息获取的方法也可以结合在一起使用，如将地球的经纬度和电子地图结合、将网格划分和电子地图结合、将坐标值与电子地图结合、将地球的经纬度和网格划分结合、将坐标值与网格划分结合等获取移动装置的实时位置信息，将获取到实时位置信息与数据库中的已喷洒区域信息进行对比，当实时位置信息存在已喷洒区域信息内时，则能判断出无人机当前所在的位置为已喷洒区域。若无人机直接将获取到的实时位置信息与本地数据库中的已喷洒区域的位置信息进行对比，则在无人机的飞行控制系统中，能够直接判断出无人机当前所在的位置为已喷洒区域；若无人机将获取到的实时位置信息发送到云端数据库中，实时位置信息在云端与云端数据库已喷洒区域的位置信息进行对比，在云端判断出无人机当前所在的位置为已喷洒区域时，则将判断结果发送给无人机，使得无人机能够依据判断结果进行后一步的动作。
S200：当所述移动装置进入已喷洒区域时，生成对已喷洒区域禁喷的喷洒控制信息。
如在步骤S100中确定了无人机已经进入已喷洒区域后，为了避免无人机对已喷洒区域再次进行喷洒作业，生成对已喷洒区域禁喷的喷洒控制信息，使得无人机能够根据该喷洒控制信息在当前区域停止喷洒，进而避免了再次喷洒对植物发育、收成的影响。
在步骤S100中确定了无人机已经进入已喷洒区域后，无人机自动生成对已喷洒区域禁喷的喷洒控制信息，也能够是无人机就判断结果发送给操作人员相关联的终端，使得操作人员能够根据判断结果发送在已喷洒区域禁喷的喷洒控制消息，具体后文详述。
S300：将所述喷洒控制信息传输给喷洒控制装置，以指示对已喷洒区域停止喷洒。
在移动装置的控制系统生成了对已喷洒区域禁喷的喷洒控制信息后，将所述喷洒控制信息发送给控制喷洒的喷洒控制装置，便于喷洒控制装置接收到该喷洒控制信息后能根据该喷洒控制信息后控制用于喷洒作业结构或者组件停止运行，进而避免对已喷洒区域在此进行喷洒作业。
步骤S100至S300是移动装置(无人机)根据上述步骤生成喷洒控制信息，然后响应用户操作或者自动触发飞行器根据喷洒控制信息实施喷洒作业，但是上述方法并不限制于在移动装置(无人机)中执行，也可以从与移动装置(无人机)远离的控制终端的进行过程，即将判断结果或者实时位置信息发送给控制终端，控制终端根据实时位置信息与数据库中数据的判断结果生成喷洒控制消息，或者根据判断结果生成禁喷的喷洒控制信息，将该喷洒控制信息发送给移动装置(无人机)，进而指示无人机中在执行喷洒作业的运行结构停止喷洒。
当然，步骤S100至S300还能够是控制终端检测移动装置(无人机)的位置信息，将该位置信息与数据库中的已喷洒区域信息进行对比，判断移动装置(无人机)是否在已喷洒区域，若在已喷洒区域，则生成在已喷洒区域禁喷的喷洒控制消息，然后将该喷洒控制信息发送给移动装置(无人机)，以使指示无人机中在执行喷洒作业的运行结构停止喷洒。
需要说明的是步骤S100至S300任意步骤可以整体在一个终端中执行，也将其分成一个步骤或者多个步骤分别在不同终端中执行。
进一步地，在第二种实施方式中，如图2所示，在所述获取移动装置的实时位置信息，将所述实时位置信息与已喷洒区域的位置信息进行对比，以判断所述移动装置是否进入所述已喷洒区域的步骤S100之后，包括S110和S120。
S110：当所述移动装置进入已喷洒区域时，发出提醒信息。
在判断出移动装置(如无人机)进入已喷洒区域后，如前文所述，移动装置(如无人机)或者云端能够向操作人员的操作终端(如：遥控器、手机、平板和/或手提电脑等)发出提醒信息，提醒操作人员移动装置(如无人机)进入到了已喷洒区域，需要操作人员发送禁止移动装置(如无人机)在该喷洒的喷洒控制信息，避免移动装置(如无人机)再次喷洒对植物造成不好的影响，如影响植物的发育、收成等，进而在操作人员接收到移动装置(如无人机)的提醒信息后，操作人员依据该提醒信息向移动装置(如无人机)发出禁止喷洒的喷洒控制信息，以用于指示移动装置(如无人机)中的喷洒控制装置停止喷洒。
S120：接收用户发送的对已喷洒区域禁喷的喷洒控制信息。
如前文所述，在操作人员发送出指示移动装置(如无人机)中的喷洒控制装置后，移动装置(如无人机)接收该喷洒控制消息，移动装置(如无人机)便可根据该喷洒控制消息作业，即移动装置(如无人机)的喷洒控制装置控制用于喷洒的结构停止运行，进而实现禁止喷洒的作用。
优选地，所述喷洒控制信息包括：指示所述移动装置在进入禁喷区域停止喷洒的控制数据。在移动装置(如无人机)接收到禁喷的喷洒控制消息后，即可停止喷洒。由于移动装置(如无人机)具有一定速度，且其喷洒流量与该速度具有一定的比例，另外，移动装置(如无人机)在移动过程中，保持有一定的速度，其用于喷洒的结构相对移动装置(如无人机)中的定位模块具有一定的距离，另外，气流也会对喷洒造成一定的影响，因此，结合移动装置(如无人机)的移动速度、喷洒的流量、喷洒结构相对移动装置(如无人机)中定位模块的位置以及气流，综合判断移动装置(如无人机)在具体时间和/或具体位置停止喷洒，避免已喷洒区域重复喷洒，同时也保证需要喷洒的位置能够被喷洒。
进一步地，在第三种实施方式中，在所述获取移动装置的实时位置信息，将所述实时位置信息与已喷洒区域的位置信息进行对比，以判断所述移动装置是否进入所述已喷洒区域的步骤S100之后，还包括S121至S122。
S121：当所述移动装置进入未喷洒区域时，控制喷洒控制装置对所述未喷洒区域喷洒。
通过步骤S100判断出移动装置在未喷洒区域时，则移动装置控制喷洒控制装置对未喷洒区域进行喷洒作业，进而到达作业目的，如移动装置从一个区域移动到另外一个区域的过程中，可能会经过未喷洒区域和已喷洒区域，当通过实施位置信息的对比，确定进入的是已喷洒区域时，则执行如前文所述的步骤，当进入的未喷洒区域时，则移动装置控制喷洒控制装置对未喷洒区域进行喷洒作业，进而达到作业的目的。
S122：对所述实时位置信息标识为已喷洒区域，将所述实时位置信息和所述标识以映射关系上传至数据库中。
对所述未喷洒区域进行作业的过程中，将移动装置的实时位置信息进行标记，将其标记为与已喷洒相对应的用户设定标识，该标识的作用使后续移动装置可以根据该数据库中已喷洒区域信息进行作业，当然，其标识如后文所述，与数据库中已喷洒区域信息中的标识相同或者为同一系列，其标识可以是人为的实时添加，也可以是用户在系统中设定，依据所述实时位置信息以及喷洒作业，将所述实时位置信息进行标识，且其与所述实时位置信息以映射关系存储在数据库中，便于后续经过该处的移动装置能够依据上传的实时位置信息和标识确定该处是否完成喷洒作业，若喷洒过，则停止喷洒。
优选地，所述实时位置信息为世界坐标系的坐标值，所述实时位置信息通过RTK差分方法确定。
如前文所述，所述实时位置信息有多种获取方法，当所述实时位置信息为世界坐标系的坐标值时，所述移动装置(如无人机)能够通过RTK差分方法定位确定移动装置(如无人机)的坐标值，RTK(Real-time kinematic)载波相位差分技术，是实时处理两个测量站载波相位观测量的差分方法，将基准站采集的载波相位发给用户接收机，进行求差解算坐标。在本发明中RTK差分定位方法利用了至少两个电信运营商的数据网络搭建了各个所述电信运营商各自专用的数据链路，再分别利用各所述电信运营商的数据网络在各所述电信运营商专用的数据链路上分别发送请求。同时，移动装置(如无人机)接收服务器通过各所述电信运营商回传的差分数据。所述基于RTK的定位方法避免了由于单一电信运营商的数据网络信号不好导致移动装置(如无人机)与服务器之间的数据丢失，有效地增加数据传输的安全性和稳定性，保证了相关设备的精准定位。
进一步地，如图4，结合前三种实施方式，在第四种实施方式中，在所述获取实时位置信息的过程中，具体包括S101至S103。
S101：利用至少两个电信运营商的数据网络分别向服务器发送获取基于RTK的差分数据的请求。
利用RTK定位时，要求将服务器将其所接收到的RTK固定站实时传输过来的最新的差分数据传输到移动装置(如无人机)上。移动装置(如无人机)根据实时动态所获取到的最新差分数据修正自身的定位数据，以实现精准的定位。
对应于一个电信运营商，建立仅该电信运营商的数据网络能传输数据的数据链路。例如，移动专用的数据链路，仅移动该电信运营商的数据可以在该数据链路上传输，移动以外的电信运营商(如联通、电信等)均无法使用该数据链路。当某一区域内存在多个电信运营商的数据网络覆盖时，可以在移动装置(如无人机)与服务器之间建立多条这样的数据链路。移动装置(如无人机)在利用当前存在各所述电信运营商的数据网络向服务器同时请求获取基于RTK的差分数据时，避免了由于某一电信运营商的数据网络信号不好造成数据无法有效传输从而无法获取目标数据的困境，极大地保证了数据传输的有效性。
具体地，所述基于RTK的差分数据为与服务器建立数据链路的目标RTK固定站的实时差分数据。由于服务器本身并无法进行RTK测量，其所传输给本移动装置(如无人机)的差分数据来源自与其建立数据链路的RTK固定站。RTK固定站会利用RTK技术，实时获取其自身的定位数据，将所获取的定位数据与其已知的位置坐标进行数据处理，获取到差分数据，并将所获取到的该差分数据发送至服务器，服务器则将该差分数据进行存储。当RTK固定站下一次进行RTK测量时，其会实时获取到另一个差分数据，并将该差分数据再次实时发送至服务器。
S102：接收所述服务器响应于所述请求后利用各所述电信运营商的数据网络分别发送的差分数据。
所述服务器接收到来自移动装置(如无人机)的基于RTK的差分数据的请求后，会对所述请求进行解析和处理,从而确定移动装置(如无人机)所请求的差分数据内容。服务器明确了移动装置(如无人机)所请求的数据内容后，将RTK固定站实时动态传来的差分数据中最新的差分数据实时回传至移动装置(如无人机)。服务器接收到来自移动装置(如无人机)的各个所述电信运营商的数据链路的请求后，仍使用各所述电信运营商的数据网络通过各所述数据链路给移动装置(如无人机)发送数据。亦即，针对于同一数据链路的数据传输，服务器和移动装置(如无人机)使用的是同一电信运营商的数据网络。例如，移动装置(如无人机)与服务器之间建立了移动的数据链路A，联通的数据链路B。当移动装置(如无人机)向服务器同时利用移动的数据网络通过数据链路A、利用联通的数据网络通过数据链路B发送获取基于RTK的差分数据的同一请求时，所述服务器响应于该请求后，会对应地利用移动的数据网络通过数据链路A、利用联通的数据网络通过数据链路B向移动装置(如无人机)发送移动装置(如无人机)当前最新的RTK固定站的差分数据。
当移动装置(如无人机)与服务器之间建立两个以上的电信运营商专用的数据链路时，若存在某一电信运营商的数据网络信号不好、不稳定的情形，仍可通过另外的电信运营商的数据网络通过该电信运营商专用的数据链路进行数据传输，切实保证了服务器与移动装置(如无人机)之间的数据的有效传输。
具体地，所述请求中包含移动装置(如无人机)的所述定位数据。服务器接收到来自移动装置(如无人机)的请求时，需要明确移动装置(如无人机)的初步地理位置信息，才能将相关的RTK固定站的最新的差分数据发送至移动装置(如无人机)，以实现移动装置(如无人机)的实时动态的精准定位。本发明中，移动装置(如无人机)发送至服务器的请求中包含有移动装置(如无人机)的地理位置信息，有利于服务器明确移动装置(如无人机)的初步位置，及时将相关的RTK固定站的最新的差分数据发送至移动装置(如无人机)。
更具体地，所述服务器响应于所述请求后，还包括：
根据所述请求中的所述定位数据，确定目标区域；
获取所述目标区域中的RTK基站的最新的基于RTK的差分数据。
例如，服务器根据移动装置(如无人机)所发送的请求，解析所述请求获取了移动装置(如无人机)的初步定位数据，从而根据定位数据的误差范围确定移动装置(如无人机)在一个覆盖范围较大的A区域当中，但并不明确在A区域中的更明确的位置。因此，服务器获取存储于其自身的A区域内辐射范围一定公里内的RTK固定站的差分数据，并将该RTK固定站的差分数据回传至移动装置(如无人机)，从而使得移动装置(如无人机)确定其自身处于A区域内的具体的位置坐标。
S103：根据所接收到的各所述电信运营商的差分数据对当前的定位数据进行实时修正处理，以确定所述实时位置信息。
移动装置(如无人机)在动态获取其自身的精准定位时，其自身会获取相关的定位数据，但该定位数据由于时钟误差、轨道误差、SA影响、大气影响、多径效应以及其他误差，移动装置(如无人机)解算定位数据出的位置坐标与实际的位置坐标是可能存在一定误差的。为了获得更准确的位置坐标，需要借助RTK来实现。但移动装置(如无人机)本身不具备实现RTK测量的功能，其需要获取RTK测量时所获取的差分数据修正自身的定位数据，以消除误差，获取更精准的定位，确定移动装置(如无人机)的位置坐标。所述移动装置(如无人机)获取其自身的定位数据时通常时借助GPS技术实现的，但该定位数据存在一定的误差，需要对该数据进行修正。修正移动装置(如无人机)的定位数据，需要明确此时的误差是多少。借助区域内的RTK固定站进行RTK测量时的差分数据，可修正移动装置(如无人机)的定位数据的误差。
此外，由于数据网络信号的影响，移动装置(如无人机)所接收到的数据有可能存在一定的时延，会影响移动装置(如无人机)的精准定位。例如，植保无人机在作业的过程中，其实时动态向服务器获取基于RTK的差分数据。但服务器在接收到无人机的请求时，实时利用移动数据网络向无人机发送差分数据时，但由于移动的数据网络信号波动，在服务器发送所述差分数据后一段相对较长的时间内，无人机才接收到所述差分数据，但显然，无人机在这段相对较长的时间内，所述位置信息已经发生了极大的变化，显然不适合无人机的精准定位。
在移动装置(如无人机)实现动态定位的过程中,其会获得自身的卫星定位数据。但该卫星定位数据并不精准，其需要一次又一次地不断地向服务器请求差分数据以确定其自身精准的位置坐标。在移动装置(如无人机)通过至少两个电信运营商的数据网络向服务器的实现一次精准定位的请求时，其所对应的就会获得服务器所发送的来自至少两个数据网络的差分数据。
优选地，在其中一种实施方式中，在所述获取移动装置的实时位置信息，将所述实时位置信息与已喷洒区域的位置信息进行对比，以判断所述移动装置是否进入所述已喷洒区域的步骤S100中，具体包括：
S104：获取已喷洒区域的布局信息以及相应的边界点。
已喷洒区域的布局信息为已喷洒区域的形状以及外围边界轮廓，边界点则位于边界轮廓上，由于移动装置(如无人机)在装置的结构在已喷洒区域边界外到整个结构完全进入已喷洒区域这个过程中，移动装置可能与已喷洒区域的布局的边界具有一定的夹角，因此，在进入已喷洒区域的过程中可能会导致一部分用于喷洒的结构先进入已喷洒区域，进而有可能导致已喷洒区域的靠近边界的植物被喷洒到一部分，因此在获取已喷洒区域的信息时，会同时获取已喷洒区域的布局信息以及相应的边界点，便于将其结合移动装置的速度、喷洒流量、气流以及移动装置中各模块与定位模块间的距离，确定停止喷洒的具体时间和/或位置，使得已喷洒的区域不会被重复喷洒，而为喷洒的区域能够被喷洒到应喷洒的量。
进一步地，在第五种实施方式中，如图5，在所述将所述喷洒控制信息传输给喷洒控制装置，以指示对已喷洒区域停止喷洒的步骤S300之后，包括S301至S302。
S301：获取移动装置的第一实时位置信息，将所述第一实时位置信息与已喷洒区域的位置信息进行对比，以判断所述移动装置是否飞出所述已喷洒区域。
如前文所述，步骤S100至S300在移动装置移动的整个过程中都会重复上述步骤，因此当移动装置刚好移动出所述已喷洒区域时，移动装置启动喷洒动作，启动的过程可以是移动装置自动启动，也可以是由其他操作终端向移动装置发送启动的喷洒控制信息，移动装置接收该启动的喷洒控制信息，使得移动装置可以依据该启动的喷洒控制信息实施喷洒作业。因此，需要获取所述移动装置的第一实时位置信息，将所述第一实时位置信息同前述过程一样，将其与已喷洒区域的位置信息进行对比，判断所述移动装置是否飞出所述已喷洒区域。
S302：当所述移动装置飞出已喷洒区域时，生成对启动喷洒的喷洒控制信息。
当在步骤S302中判断出所述移动装置已移动出所述已喷洒按区域时，生成启动喷洒的喷洒控制信息，当然，此过程同步骤S300一样，生成对启动喷洒的喷洒控制信息可以在移动装置端，也可以在其他终端。所述移动装置根据该启动喷洒的喷洒控制消息，启动执行喷洒动作。
进一步地，在第六种实施方式中，如图6，在所述当所述移动装置飞出已喷洒区域时，生成对启动喷洒的喷洒控制信息的步骤S302之后，包括S303。
S303：对所述第一实时位置信息标识为已喷洒区域，将所述第一实时位置信息和所述标识以映射关系上传至数据库中。
为了使后续移动装置可以根据该数据库中已喷洒区域信息进行作业，避免对已喷洒区域重复喷洒，在移动装置根据该启动喷洒的喷洒控制信息启动喷洒后，将第一实时位置信息进行标识，其标识与数据库中已喷洒区域信息中的标识相同或者为同一系列，其标识可以是人为的实时添加，也可以是用户在系统中设定，依据所述第一实时位置信息以及喷洒作业，将所述第一实时位置信息进行标识，具体的，所述第一实时位置信息和所述标识以映射关系存储在数据库，便于后续经过该处的移动装置能够依据第一实时位置信息得到此处是否已喷洒，若喷洒过，则停止喷洒，其中所述移动装置如前文所述的无人机等飞行器，当然，后文所述移动装置也是无人机等飞行器。
进一步地，在第七种实施方式中，如图7，在所述获取移动装置的实时位置信息，将所述实时位置信息与已喷洒区域的位置信息进行对比，以判断所述移动装置是否进入所述已喷洒区域的步骤S100之前，包括：
S010：从数据库中获取所述已喷洒区域的位置信息。
如前文所述，由于实时位置信息的对比可以在不同终端中执行，然而不管从任何一终端中进行对比，都需要先从数据库中获取已喷洒区域的位置信息，即已喷洒区域的位置信息中存在多个对应的位置信息，位置信息如前为所述，才能将实时位置信息与其对比，确定移动装置是否在已喷洒区域内，便于移动装置能够执行后续的动作。
优选地，在所述将所述喷洒控制信息传输给喷洒控制装置，以指示对已喷洒区域停止喷洒的步骤S300中，具体包括：
S310：向移动终端发送已指示对已喷洒区域停止喷洒的提醒信息。
在移动装置(如无人机)指示喷洒控制装置停止喷洒后，向移动终端(如手机、平板和/或手提电脑等)发出提醒信息，以提示操作人员移动装置(如无人机)，并说明移动装置可能与预设航向偏离，使得操作人员可以根据该提醒信息确定移动装置(如无人机)误差，以及在移动装置(如无人机)将要飞出已喷洒区域，进入到下一需要喷洒区域时，操作人员能够启动移动装置(如无人机)进行喷洒作业，或者操作人员可将该偏离的航线端进行记录，在下一次移动装置(如无人机)在此航线段时，能够做出预警信息，降低操作人员的操作误差和系统误差，同时该提醒也可以告警操作人员，移动装置(如无人机)进入到了已喷洒区域，禁止启动喷洒控制装置对该区域进行重复喷洒；进一步地，为了避免移动装置(如无人机)进入到已喷洒区域时，由于飞控系统指示喷洒控制装置停止喷洒失败时，操作人员能够通过该信息了解到移动装置(如无人机)进入到已喷洒区域，操作人员依据该信息向喷洒控制装置发送禁喷的喷洒控制信息，进而起到备份操作的作用，避免移动装置(如无人机)在指示喷洒控制装置停止喷洒失败时，对已喷洒区域进行重复喷洒。
优选地，所述实时位置信息为用户设定的用于表明作业信息的标识。
如前文所述，由于用户可能对区域有不同的表示方法，因此，所述实时位置信息可以是用户提前预设的用于表明作业信息的标识，如在电子地图上，用户将一大片区域标明为数字1、2、3、4……等，或者其他的用户依据自己习惯或者相关规范用于表明位置的方式，也可以是世界坐标系中的坐标值或者地球的经纬度等。
优选地，所述已喷洒区域的位置信息包括：世界坐标系的坐标或者用户设定的用于表明已喷洒的标识。
如前为由于实时位置信息有多种表示方法，因此在已喷洒区域的位置信息中，当然也和所述实时位置相对应，有多种表示方法，主要依据用户的设定而确定。由于存储的是已喷洒区域的位置信息，因此所述已喷洒区域信息还可以包括表明已喷洒的标识，如“已喷洒”，用于表明对应的位置已喷洒作业过。
一种基于移动装置的喷洒控制方法，如图8，在第八种实施方式中，包括S400和S500。
S400：接收所述喷洒控制信息，解析所述喷洒控制信息，确定在已喷洒区域禁喷的控制数据，所述喷洒控制信息用于控制进入已喷洒区域的移动装置停止喷洒。
如前文所述，前述的任意一项所述的基于移动装置的喷洒控制方法的主要目的在生成对已喷洒区域禁喷的喷洒控制信息，并将该喷洒控制信息发送给所述发送给喷洒控制装置，用于指示喷洒控制装置停止喷洒，因此，所述喷洒控制装置接收了该喷洒控制信息后，解析所述喷洒控制信息的数据，如前文所述，喷洒控制信息中包含了多个数据，因此解析所述喷洒控制信息后，停止需要在已喷洒区域禁喷的喷洒控制数据，如驱动泵停止运转、关闭喷洒结构等使得喷洒流量为零的启动的结构。
S500：依据所述已喷洒区域禁喷的喷洒控制数据，控制用于提供喷洒控制数据的运行结构停止运行。
所述喷洒控制装置依据前述S400中确定的需要停止的喷洒控制数据，喷洒控制装置控制提供该数据的运行结构停止运行，进而避免移动装置在已喷洒区域内重复喷洒。
一种基于移动装置的喷洒控制装置，在第一种实施方式中，如图9，包括判断模块10、第一生成模块11、指示模块12。
判断模块10，用于获取移动装置的实时位置信息，将所述实时位置信息与已喷洒区域的位置信息进行对比，以判断所述移动装置是否进入所述已喷洒区域。
如移动装置为无人机，实时位置信息为无人机当前所在的位置的数据，在植保无人机中，包括飞行控制器和喷洒系统，其中飞行控制系统，能够稳定无人机的飞行姿态，并能控制无人机自主或半自主飞行，是无人机的大脑。在飞行控制系统中，包括：陀螺仪(飞行姿态感知)，加速计，气压计，超声波传感器(低空高度探测)，定位模块(水平位置高度粗略定位)，以及控制电路等，其中无人机的实时位置信息的获取主要通过定位模块获取，再将实时位置信息与已喷洒区域的位置信息进行对比，已喷洒区域的位置信息在数据库，其中，数据库是本地数据库或者云端数据库，无人机直接将获取到的实时位置信息与本地数据库中的已喷洒区域的位置信息进行对比；或者无人机将获取到的实时位置信息发送到云端数据库中，实时位置信息在云端与云端数据库已喷洒区域的位置信息进行对比；已喷洒区域的位置信息为多个喷洒作业的实时位置信息组成的集合，实时位置信息为实际世界坐标系的坐标值，也可以是人工提前划分的区域位置信息，人工提前划分的区域位置信息可以是按照网格的方式进行划分，也可以是依据地球的经纬度确定，当然也可以是一个电子地图，电子地图为高清三维地图或者二位地图，电子地图界面上有用户对区域信息的设定，同时也能接收用户在电子地图上进行设定。当然前面多种实时位置信息获取的方法也可以结合在一起使用，如将地球的经纬度和电子地图结合、将网格划分和电子地图结合、将坐标值与电子地图结合、将地球的经纬度和网格划分结合、将坐标值与网格划分结合等获取移动装置的实时位置信息，将获取到实时位置信息与数据库中的已喷洒区域信息进行对比，当实时位置信息存在已喷洒区域信息内时，则判断模块10判断出无人机当前所在的位置为已喷洒区域。若无人机直接将获取到的实时位置信息与本地数据库中的已喷洒区域的位置信息进行对比，则在无人机的飞行控制系统中，判断模块10直接判断出无人机当前所在的位置为已喷洒区域；若无人机将获取到的实时位置信息发送到云端数据库中，实时位置信息在云端与云端数据库已喷洒区域的位置信息进行对比，在云端判断模块10判断出无人机当前所在的位置为已喷洒区域时，则将判断结果发送给无人机，使得无人机能够依据判断结果进行后一步的动作。
第一生成模块11，用于当所述移动装置进入已喷洒区域时，生成对已喷洒区域禁喷的喷洒控制信息。
如在判断模块10中确定了无人机已经进入已喷洒区域后，为了避免无人机对已喷洒区域再次进行喷洒作业，第一生成模块11生成对已喷洒区域禁喷的喷洒控制信息，使得无人机能够根据该喷洒控制信息在当前区域停止喷洒，进而避免了再次喷洒对植物发育、收成的影响。
在判断模块10中确定了无人机已经进入已喷洒区域后，无人机自动生成对已喷洒区域禁喷的喷洒控制信息，也能够是无人机就判断结果发送给操作人员相关联的终端，使得操作人员能够根据判断结果在第一生成模块11生成已喷洒区域禁喷的喷洒控制消息，并将其发送给无人机，具体后文详述。
指示模块12，用于将所述喷洒控制信息传输给喷洒控制装置，以指示对已喷洒区域停止喷洒。
在移动装置的控制系统生成了对已喷洒区域禁喷的喷洒控制信息后，将所述喷洒控制信息发送给控制喷洒的喷洒控制装置，便于喷洒控制装置接收到该喷洒控制信息后能根据该喷洒控制信息后控制用于喷洒作业结构或者组件停止运行，进而避免对已喷洒区域在此进行喷洒作业。
判断模块10至指示模块12是移动装置(无人机)根据上生成喷洒控制信息，然后响应用户操作或者自动触发飞行器根据喷洒控制信息实施喷洒作业，但是上述方法并不限制于在移动装置(无人机)中执行，也可以从与移动装置(无人机)远离的控制终端的进行过程，即将判断结果或者实时位置信息发送给控制终端，控制终端根据实时位置信息与数据库中数据的判断结果生成喷洒控制消息，或者根据判断结果生成禁喷的喷洒控制信息，将该喷洒控制信息发送给移动装置(无人机)，进而指示无人机中在执行喷洒作业的运行结构停止喷洒。
当然，判断模块10至指示模块12还能够是存在控制终端中，控制终端检测移动装置(无人机)的位置信息，将该位置信息与数据库中的已喷洒区域信息进行对比，判断移动装置(无人机)是否在已喷洒区域，若在已喷洒区域，则生成在已喷洒区域禁喷的喷洒控制消息，然后将该喷洒控制信息发送给移动装置(无人机)，以使指示无人机中在执行喷洒作业的运行结构停止喷洒。
需要说明的是判断模块10至指示模块12可以整体在一个终端中执行，也将其分成一个模块或者多个模块分别在不同终端中执行。
进一步地，在第二种实施方式中，如图10，包括发送模块14和第一接收模块15。
发送模块14，用于当所述移动装置进入已喷洒区域时，发出提醒信息。
在判断出移动装置(如无人机)进入已喷洒区域后，如前文所述，移动装置(如无人机)或者云端能够向操作人员的操作终端(如：遥控器、手机、平板和/或手提电脑等)发出提醒信息，提醒操作人员移动装置(如无人机)进入到了已喷洒区域，需要操作人员发送禁止移动装置(如无人机)在该喷洒的喷洒控制信息，避免移动装置(如无人机)再次喷洒对植物造成不好的影响，如影响植物的发育、收成等，进而在操作人员接收到移动装置(如无人机)的提醒信息后，操作人员依据该提醒信息通过发送模块14向移动装置(如无人机)发出禁止喷洒的喷洒控制信息，以用于指示移动装置(如无人机)中的喷洒控制装置停止喷洒。
第一接收模块15，用于接收用户发送的对已喷洒区域禁喷的喷洒控制信息。
如前文所述，在操作人员发送出指示移动装置(如无人机)中的喷洒控制装置后，移动装置(如无人机)的第一接收模块15接收该喷洒控制消息，移动装置(如无人机)便可根据该喷洒控制消息作业，即移动装置(如无人机)的喷洒控制装置控制用于喷洒的结构停止运行，进而实现禁止喷洒的作用。
优选地，所述喷洒控制信息包括：指示所述移动装置在进入禁喷区域停止喷洒的控制数据。在移动装置(如无人机)接收到禁喷的喷洒控制消息后，即可停止喷洒。由于移动装置(如无人机)具有一定速度，且其喷洒流量与该速度具有一定的比例，另外，移动装置(如无人机)在移动过程中，保持有一定的速度，其用于喷洒的结构相对移动装置(如无人机)中的定位模块具有一定的距离，另外，气流也会对喷洒造成一定的影响，因此，结合移动装置(如无人机)的移动速度、喷洒的流量、喷洒结构相对移动装置(如无人机)中定位模块的位置以及气流，综合判断移动装置(如无人机)在具体时间和/或具体位置停止喷洒，避免已喷洒区域重复喷洒，同时也保证需要喷洒的位置能够被喷洒。
进一步地，在第三种实施方式中，如图11，还包括：控制模块16和记录模块17。
所述控制模块16，用于当所述移动装置进入未喷洒区域时，控制喷洒控制装置对所述未喷洒区域喷洒。
通过判断模块10中判断出移动装置在未喷洒区域时，则移动装置控制模块16控制喷洒控制装置对未喷洒区域进行喷洒作业，进而到达作业目的，如移动装置从一个区域移动到另外一个区域的过程中，可能会经过未喷洒区域和已喷洒区域，当通过实施位置信息的对比，确定进入的是已喷洒区域时，则通过判断模块10、第一生成模块11和指示模块12执行动作，当进入的未喷洒区域时，则移动装置的所述控制模块16控制喷洒控制装置对未喷洒区域进行喷洒作业，进而达到作业的目的。
所述记录模块17，用于对所述实时位置信息标识为已喷洒区域，将所述实时位置信息和所述标识以映射关系上传至数据库中。
对所述未喷洒区域进行作业的过程中，所述记录模块17将移动装置的实时位置信息进行标记，将其标记为与已喷洒相对应的用户设定标识，该标识的作用使后续移动装置可以根据该数据库中已喷洒区域信息进行作业，当然，其标识如后文所述，与数据库中已喷洒区域信息中的标识相同或者为同一系列，其标识可以是人为的实时添加，也可以是用户在系统中设定，依据所述实时位置信息以及喷洒作业，将所述实时位置信息进行标识，且其与所述实时位置信息以映射关系存储在数据库中，便于后续经过该处的移动装置能够依据上传的实时位置信息和标识确定该处是否完成喷洒作业，若喷洒过，则停止喷洒。
优选地，在其中一种实施方式中，所述实时位置信息为世界坐标系的坐标值，所述实时位置信息通过RTK差分方法确定。
如前文所述，所述实时位置信息有多种获取方法，当所述实时位置信息为世界坐标系的坐标值时，所述移动装置(如无人机)能够通过RTK差分方法定位确定移动装置(如无人机)的坐标值，RTK(Real-time kinematic)载波相位差分技术，是实时处理两个测量站载波相位观测量的差分方法，将基准站采集的载波相位发给用户接收机，进行求差解算坐标。在本发明中RTK差分定位方法利用了至少两个电信运营商的数据网络搭建了各个所述电信运营商各自专用的数据链路，再分别利用各所述电信运营商的数据网络在各所述电信运营商专用的数据链路上分别发送请求。同时，移动装置(如无人机)接收服务器通过各所述电信运营商回传的差分数据。所述基于RTK的定位方法避免了由于单一电信运营商的数据网络信号不好导致移动装置(如无人机)与服务器之间的数据丢失，有效地增加数据传输的安全性和稳定性，保证了相关设备的精准定位。
进一步地，在第四种实施方式中，如图12，具体包括请求单元18、发送单元19、修正单元20。
请求单元18，用于利用至少两个电信运营商的数据网络分别向服务器发送获取基于RTK的差分数据的请求。
利用RTK定位时，要求将服务器将其所接收到的RTK固定站实时传输过来的最新的差分数据传输到移动装置(如无人机)上。移动装置(如无人机)根据实时动态所获取到的最新差分数据修正自身的定位数据，以实现精准的定位。
对应于一个电信运营商，建立仅该电信运营商的数据网络能传输数据的数据链路。例如，移动专用的数据链路，仅移动该电信运营商的数据可以在该数据链路上传输，移动以外的电信运营商(如联通、电信等)均无法使用该数据链路。当某一区域内存在多个电信运营商的数据网络覆盖时，可以在移动装置(如无人机)与服务器之间建立多条这样的数据链路。移动装置(如无人机)在利用当前存在各所述电信运营商的数据网络向服务器同时请求获取基于RTK的差分数据时，避免了由于某一电信运营商的数据网络信号不好造成数据无法有效传输从而无法获取目标数据的困境，极大地保证了数据传输的有效性。
具体地，所述基于RTK的差分数据为与服务器建立数据链路的目标RTK固定站的实时差分数据。由于服务器本身并无法进行RTK测量，其所传输给本移动装置(如无人机)的差分数据来源自与其建立数据链路的RTK固定站。RTK固定站会利用RTK技术，实时获取其自身的定位数据，将所获取的定位数据与其已知的位置坐标进行数据处理，获取到差分数据，并将所获取到的该差分数据发送至服务器，服务器则将该差分数据进行存储。当RTK固定站下一次进行RTK测量时，其会实时获取到另一个差分数据，并将该差分数据再次实时发送至服务器。
发送单元19，用于接收所述服务器响应于所述请求后利用各所述电信运营商的数据网络分别发送的差分数据。
所述服务器接收到来自移动装置(如无人机)的基于RTK的差分数据的请求后，会对所述请求进行解析和处理，从而确定移动装置(如无人机)所请求的差分数据内容。服务器明确了移动装置(如无人机)所请求的数据内容后，将RTK固定站实时动态传来的差分数据中最新的差分数据实时回传至移动装置(如无人机)。服务器接收到来自移动装置(如无人机)的各个所述电信运营商的数据链路的请求后，仍使用各所述电信运营商的数据网络通过各所述数据链路给移动装置(如无人机)发送数据。亦即，针对于同一数据链路的数据传输，服务器和移动装置(如无人机)使用的是同一电信运营商的数据网络。例如，移动装置(如无人机)与服务器之间建立了移动的数据链路A，联通的数据链路B。当移动装置(如无人机)向服务器同时利用移动的数据网络通过数据链路A、利用联通的数据网络通过数据链路B发送获取基于RTK的差分数据的同一请求时，所述服务器响应于该请求后，会对应地利用移动的数据网络通过数据链路A、利用联通的数据网络通过数据链路B向移动装置(如无人机)发送移动装置(如无人机)当前最新的RTK固定站的差分数据。
当移动装置(如无人机)与服务器之间建立两个以上的电信运营商专用的数据链路时，若存在某一电信运营商的数据网络信号不好、不稳定的情形，仍可通过另外的电信运营商的数据网络通过该电信运营商专用的数据链路进行数据传输，切实保证了服务器与移动装置(如无人机)之间的数据的有效传输。
具体地，所述请求中包含移动装置(如无人机)的所述定位数据。服务器接收到来自移动装置(如无人机)的请求时，需要明确移动装置(如无人机)的初步地理位置信息，才能将相关的RTK固定站的最新的差分数据发送至移动装置(如无人机)，以实现移动装置(如无人机)的实时动态的精准定位。本发明中，移动装置(如无人机)发送至服务器的请求中包含有移动装置(如无人机)的地理位置信息，有利于服务器明确移动装置(如无人机)的初步位置，及时将相关的RTK固定站的最新的差分数据发送至移动装置(如无人机)。
更具体地，所述服务器响应于所述请求后，还包括：
根据所述请求中的所述定位数据，确定目标区域；
获取所述目标区域中的RTK基站的最新的基于RTK的差分数据。
例如，服务器根据移动装置(如无人机)所发送的请求，解析所述请求获取了移动装置(如无人机)的初步定位数据，从而根据定位数据的误差范围确定移动装置(如无人机)在一个覆盖范围较大的A区域当中，但并不明确在A区域中的更明确的位置。因此，服务器获取存储于其自身的A区域内辐射范围一定公里内的RTK固定站的差分数据，并将该RTK固定站的差分数据回传至移动装置(如无人机)，从而使得移动装置(如无人机)确定其自身处于A区域内的具体的位置坐标。
修正单元20，用于根据所接收到的各所述电信运营商的差分数据对当前的定位数据进行实时修正处理，以确定所述实时位置信息。
移动装置(如无人机)在动态获取其自身的精准定位时，其自身会获取相关的定位数据，但该定位数据由于时钟误差、轨道误差、SA影响、大气影响、多径效应以及其他误差，移动装置(如无人机)解算定位数据出的位置坐标与实际的位置坐标是可能存在一定误差的。为了获得更准确的位置坐标，需要借助RTK来实现。但移动装置(如无人机)本身不具备实现RTK测量的功能，其需要获取RTK测量时所获取的差分数据修正自身的定位数据，以消除误差，获取更精准的定位，确定移动装置(如无人机)的位置坐标。所述移动装置(如无人机)获取其自身的定位数据时通常时借助GPS技术实现的，但该定位数据存在一定的误差，需要对该数据进行修正。修正移动装置(如无人机)的定位数据，需要明确此时的误差是多少。借助区域内的RTK固定站进行RTK测量时的差分数据，可修正移动装置(如无人机)的定位数据的误差。
此外，由于数据网络信号的影响，移动装置(如无人机)所接收到的数据有可能存在一定的时延，会影响移动装置(如无人机)的精准定位。例如，植保无人机在作业的过程中，其实时动态向服务器获取基于RTK的差分数据。但服务器在接收到无人机的请求时，实时利用移动数据网络向无人机发送差分数据时，但由于移动的数据网络信号波动，在服务器发送所述差分数据后一段相对较长的时间内，无人机才接收到所述差分数据，但显然，无人机在这段相对较长的时间内，所述位置信息已经发生了极大的变化，显然不适合无人机的精准定位。
在移动装置(如无人机)实现动态定位的过程中,其会获得自身的卫星定位数据。但该卫星定位数据并不精准，其需要一次又一次地不断地向服务器请求差分数据以确定其自身精准的位置坐标。在移动装置(如无人机)通过至少两个电信运营商的数据网络向服务器的实现一次精准定位的请求时，其所对应的就会获得服务器所发送的来自至少两个数据网络的差分数据。
优选地，在其中一种实施方式中，在所述判断模块10中，还具体包括：
获取单元，用于获取已喷洒区域的布局信息以及相应的边界点。
已喷洒区域的布局信息为已喷洒区域的形状以及外围边界轮廓，边界点则位于边界轮廓上，由于移动装置(如无人机)在装置的结构在已喷洒区域边界外到整个结构完全进入已喷洒区域这个过程中，移动装置可能与已喷洒区域的布局的边界具有一定的夹角，因此，在进入已喷洒区域的过程中可能会导致一部分用于喷洒的结构先进入已喷洒区域，进而有可能导致已喷洒区域的靠近边界的植物被喷洒到一部分，因此在获取已喷洒区域的信息时，获取单元会同时获取已喷洒区域的布局信息以及相应的边界点，便于将其结合移动装置的速度、喷洒流量、气流以及移动装置中各模块与定位模块间的距离，确定停止喷洒的具体时间和/或位置，使得已喷洒的区域不会被重复喷洒，而为喷洒的区域能够被喷洒到应喷洒的量。
进一步地，在第五种实施方式中，如图13，包括：对比模块21和第二生成模块22。
对比模块21，用于获取移动装置的第一实时位置信息，将所述第一实时位置信息与已喷洒区域的位置信息进行对比，以判断所述移动装置是否飞出所述已喷洒区域。
如前文所述，判断模块10至指示模块12在移动装置移动的整个过程中都会重复进行前述的基于移动装置的喷洒控制方法的步骤，因此当移动装置刚好移动出所述已喷洒区域时，移动装置启动喷洒动作，启动的过程可以是移动装置自动启动，也可以是由其他操作终端向移动装置发送启动的喷洒控制信息，移动装置接收该启动的喷洒控制信息，使得移动装置可以依据该启动的喷洒控制信息实施喷洒作业。因此，需要获取所述移动装置的第一实时位置信息，将所述第一实时位置信息同前述过程一样，对比模块21将其与已喷洒区域的位置信息进行对比，判断所述移动装置是否飞出所述已喷洒区域。
第二生成模块22，用于当所述移动装置飞出已喷洒区域时，生成对启动喷洒的喷洒控制信息。
当通过对比模块21判断出所述移动装置已移动出所述已喷洒按区域时，第二生成模块22生成启动喷洒的喷洒控制信息，当然，此过程同指示模块12的过程一样，生成对启动喷洒的喷洒控制信息可以在移动装置端，也可以在其他终端。所述移动装置根据该启动喷洒的喷洒控制消息，启动执行喷洒动作。
进一步地，在其中一种实施方式中，包括：
标识模块，用于对所述第一实时位置信息标识为已喷洒区域，将所述第一实时位置信息和所述标识以映射关系上传至数据库中。
为了使后续移动装置可以根据该数据库中已喷洒区域信息进行作业，避免对已喷洒区域重复喷洒，在移动装置根据该启动喷洒的喷洒控制信息启动喷洒后，标识模块将第一实时位置信息进行标识，其标识与数据库中已喷洒区域信息中的标识相同或者为同一系列，其标识可以是人为的实时添加，也可以是用户在系统中设定，依据所述第一实时位置信息以及喷洒作业，将所述第一实时位置信息进行标识，具体的，所述第一实时位置信息和所述标识以映射关系存储在数据库，便于后续经过该处的移动装置能够依据第一实时位置信息得到此处是否已喷洒，若喷洒过，则停止喷洒，其中所述移动装置如前文所述的无人机等飞行器，当然，后文所述移动装置也是无人机等飞行器。
进一步地，在其中一种实施方式中，包括：
获取模块，用于从数据库中获取所述已喷洒区域的位置信息。
如前文所述，由于实时位置信息的对比可以在不同终端中执行，然而不管从任何一终端中进行对比，都需要获取模块先从数据库中获取已喷洒区域的位置信息，即已喷洒区域的位置信息中存在多个对应的位置信息，位置信息如前为所述，才能将实时位置信息与其对比，确定移动装置是否在已喷洒区域内，便于移动装置能够执行后续的动作。
优选地，在其中一种实施方式中，在所述指示模块12中，具体包括：
提醒模块，用于向移动终端发送已指示对已喷洒区域停止喷洒的提醒信息。
在移动装置(如无人机)指示喷洒控制装置停止喷洒后，提醒模块向移动终端(如手机、平板和/或手提电脑等)发出提醒信息，以提示操作人员移动装置(如无人机)，并说明移动装置可能与预设航向偏离，使得操作人员可以根据该提醒信息确定移动装置(如无人机)误差，以及在移动装置(如无人机)将要飞出已喷洒区域，进入到下一需要喷洒区域时，操作人员能够启动移动装置(如无人机)进行喷洒作业，或者操作人员可将该偏离的航线端进行记录，在下一次移动装置(如无人机)在此航线段时，能够做出预警信息，降低操作人员的操作误差和系统误差，同时该提醒也可以告警操作人员，移动装置(如无人机)进入到了已喷洒区域，禁止启动喷洒控制装置对该区域进行重复喷洒；进一步地，为了避免移动装置(如无人机)进入到已喷洒区域时，由于飞控系统指示喷洒控制装置停止喷洒失败时，操作人员能够通过该信息了解到移动装置(如无人机)进入到已喷洒区域，操作人员依据该信息向喷洒控制装置发送禁喷的喷洒控制信息，进而起到备份操作的作用，避免移动装置(如无人机)在指示喷洒控制装置停止喷洒失败时，对已喷洒区域进行重复喷洒。
优选地，所述实时位置信息为用户设定的用于表明作业信息的标识。
如前文所述，由于用户可能对区域有不同的表示方法，因此，所述实时位置信息可以是用户提前预设的用于表明作业信息的标识，如在电子地图上，用户将一大片区域标明为数字1、2、3、4……等，或者其他的用户依据自己习惯或者相关规范用于表明位置的方式，也可以是世界坐标系中的坐标值或者地球的经纬度等。
优选地，所述已喷洒区域的位置信息包括：世界坐标系的坐标或者用户设定的用于表明已喷洒的标识。
如前为由于实时位置信息有多种表示方法，因此在已喷洒区域的位置信息中，当然也和所述实时位置相对应，有多种表示方法，主要依据用户的设定而确定。由于存储的是已喷洒区域的位置信息，因此所述已喷洒区域信息还可以包括表明已喷洒的标识，如“已喷洒”，用于表明对应的位置已喷洒作业过。
一种基于移动装置的喷洒控制装置，在第八种实施方式中，如图14，包括：
第二接收模块23，用于接收所述喷洒控制信息，解析所述喷洒控制信息，确定在已喷洒区域禁喷的控制数据，所述喷洒控制信息用于控制进入已喷洒区域的移动装置停止喷洒。
如前文所述，前述的任意一项所述喷洒控制装置中各模块的主要目的是在生成对已喷洒区域禁喷的喷洒控制信息，并将该喷洒控制信息发送给所述发送给喷洒控制装置，用于指示喷洒控制装置停止喷洒，因此，所述喷洒控制装置第二接收模块23接收了该喷洒控制信息后，解析所述喷洒控制信息的数据，如前文所述，喷洒控制信息中包含了多个数据，因此解析所述喷洒控制信息后，停止需要在已喷洒区域禁喷的喷洒控制数据，如驱动泵停止运转、关闭喷洒结构等使得喷洒流量为零的启动的结构。
停止模块24，用于依据所述已喷洒区域禁喷的喷洒控制数据，控制用于提供喷洒控制数据的运行结构停止运行。
所述喷洒控制装置依据接收模块中确定的需要停止的喷洒控制数据，喷洒控制装置停止模块24控制提供该数据的运行结构停止运行，进而避免移动装置在已喷洒区域内重复喷洒。
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序执行时实现前述的任一项所述的基于移动装置的喷洒控制方法的步骤。
一种喷洒控制终端，包括处理器、存储器，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现前述的任一项所述的基于移动装置的喷洒控制方法的步骤。
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序执行时实现所述的基于移动装置的喷洒控制方法的步骤。
一种喷洒控制终端，包括处理器、存储器，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现所述的基于移动装置的喷洒控制方法的步骤。
一种喷洒控制系统，其特征在于，其特征在于，包括所述的计算机可读存储介质或所述的喷洒控制终端和所述的计算机可读存储介质或所述的喷洒控制终端。
一种移动装置，其特征在于，包括所述的喷洒控制系统。
此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
以上所述仅是本发明的部分实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
Claims (32)
1.一种基于移动装置的喷洒控制方法，其特征在于，包括：
获取移动装置的实时位置信息，将所述实时位置信息与已喷洒区域的位置信息进行对比，以判断所述移动装置是否进入所述已喷洒区域；
当所述移动装置进入所述已喷洒区域时，生成对所述已喷洒区域禁喷的喷洒控制信息；
将所述喷洒控制信息传输给喷洒控制装置，以指示对已喷洒区域停止喷洒。
2.根据权利要求1所述的基于移动装置的喷洒控制方法，其特征在于，在所述获取移动装置的实时位置信息，将所述实时位置信息与已喷洒区域的位置信息进行对比，以判断所述移动装置是否进入所述已喷洒区域的步骤之后，包括：
当所述移动装置进入所述已喷洒区域时，发出提醒信息；
接收用户发送的对所述已喷洒区域禁喷的喷洒控制信息。
3.根据权利要求1或2所述的基于移动装置的喷洒控制方法，其特征在于，所述喷洒控制信息包括：指示所述移动装置在进入禁喷区域停止喷洒的控制数据。
4.根据权利要求1所述的基于移动装置的喷洒控制方法，其特征在于，在所述获取移动装置的实时位置信息，将所述实时位置信息与已喷洒区域的位置信息进行对比，以判断所述移动装置是否进入所述已喷洒区域的步骤之后，还包括：
当所述移动装置进入未喷洒区域时，控制喷洒控制装置对所述未喷洒区域喷洒；
对所述实时位置信息标识为已喷洒区域，将所述实时位置信息和所述标识以映射关系上传至数据库中。
5.根据权利要求1所述的基于移动装置的喷洒控制方法，其特征在于，所述实时位置信息为世界坐标系的坐标值，所述实时位置信息通过RTK差分方法确定。
6.根据权利要求5所述的基于移动装置的喷洒控制方法，其特征在于，在所述获取移动装置的实时位置信息的过程中，具体包括：
利用至少两个电信运营商的数据网络分别向服务器发送获取基于RTK的差分数据的请求；
接收所述服务器响应于所述请求后利用各所述电信运营商的数据网络分别发送的差分数据；
根据所接收到的各所述电信运营商的差分数据对当前的定位数据进行实时修正处理，以确定所述实时位置信息。
7.根据权利要求1所述的基于移动装置的喷洒控制方法，其特征在于，在所述获取移动装置的实时位置信息，将所述实时位置信息与已喷洒区域的位置信息进行对比，以判断所述移动装置是否进入所述已喷洒区域的步骤中，具体包括：
获取所述已喷洒区域的布局信息以及相应的边界点。
8.根据权利要求7所述的基于移动装置的喷洒控制方法，其特征在于，在所述将所述喷洒控制信息传输给喷洒控制装置，以指示对已喷洒区域停止喷洒的步骤之后，包括：
获取移动装置的第一实时位置信息，将所述第一实时位置信息与所述已喷洒区域的位置信息进行对比，以判断所述移动装置是否飞出所述已喷洒区域；
当所述移动装置飞出所述已喷洒区域时，生成对启动喷洒的喷洒控制信息。
9.根据权利要求8所述的基于移动装置的喷洒控制方法，其特征在于，在所述当所述移动装置飞出所述已喷洒区域时，生成对启动喷洒的喷洒控制信息的步骤之后，包括：
对所述第一实时位置信息标识为已喷洒区域，将所述第一实时位置信息和所述标识以映射关系上传至数据库中。
10.根据权利要求1所述的基于移动装置的喷洒控制方法，其特征在于，在所述获取移动装置的实时位置信息，将所述实时位置信息与已喷洒区域的位置信息进行对比，以判断所述移动装置是否进入所述已喷洒区域的步骤之前，包括：
从数据库中获取所述已喷洒区域的位置信息。
11.根据权利要求1所述的基于移动装置的喷洒控制方法，其特征在于，在所述将所述喷洒控制信息传输给喷洒控制装置，以指示对已喷洒区域停止喷洒的步骤中，具体包括：
向移动终端发送已指示对所述已喷洒区域停止喷洒的提醒信息。
12.根据权利要求1所述的基于移动装置的喷洒控制方法，其特征在于，所述实时位置信息为用户设定的用于表明作业信息的标识。
13.根据权利要求1所述的基于移动装置的喷洒控制方法，其特征在于，所述已喷洒区域的位置信息包括：世界坐标系的坐标或者用户设定的用于表明已喷洒的标识。
14.根据权利要求1所述的基于移动装置的喷洒控制方法，其特征在于，包括：
接收所述喷洒控制信息，解析所述喷洒控制信息，确定在所述已喷洒区域禁喷的喷洒控制数据，所述喷洒控制信息用于控制进入所述已喷洒区域的移动装置停止喷洒；
依据所述已喷洒区域禁喷的所述喷洒控制数据，控制用于提供所述喷洒控制数据的运行结构停止运行。
15.一种基于移动装置的喷洒控制装置，其特征在于，包括：
判断模块，用于获取移动装置的实时位置信息，将所述实时位置信息与已喷洒区域的位置信息进行对比，以判断所述移动装置是否进入所述已喷洒区域；
第一生成模块，用于当所述移动装置进入已喷洒区域时，生成对已喷洒区域禁喷的喷洒控制信息；
指示模块，用于将所述喷洒控制信息传输给喷洒控制装置，以指示对已喷洒区域停止喷洒。
16.根据权利要求15所述的基于移动装置的喷洒控制装置，其特征在于，包括：
发送模块，用于当所述移动装置进入所述已喷洒区域时，发出提醒信息；
第一接收模块，用于接收用户发送的对所述已喷洒区域禁喷的喷洒控制信息。
17.根据权利要求15或16所述的基于移动装置的喷洒控制装置，其特征在于，所述喷洒控制信息包括：指示所述移动装置在进入禁喷区域停止喷洒的控制数据。
18.根据权利要求15所述的基于移动装置的喷洒控制装置，其特征在于，还包括：
控制模块，用于当所述移动装置进入未喷洒区域时，控制喷洒控制装置对所述未喷洒区域喷洒；
记录模块，用于对所述实时位置信息标识为已喷洒区域，将所述实时位置信息和所述标识以映射关系上传至数据库中。
19.根据权利要求15所述的基于移动装置的喷洒控制装置，其特征在于，所述实时位置信息为世界坐标系的坐标值，所述实时位置信息通过RTK差分方法确定。
20.根据权利要求19所述的基于移动装置的喷洒控制装置，其特征在于，在所述判断模块中，具体包括：
请求单元，用于利用至少两个电信运营商的数据网络分别向服务器发送获取基于RTK的差分数据的请求；
发送单元，用于接收所述服务器响应于所述请求后利用各所述电信运营商的数据网络分别发送的差分数据；
修正单元，用于根据所接收到的各所述电信运营商的差分数据对当前的定位数据进行实时修正处理，以确定所述实时位置信息。
21.根据权利要求15所述的基于移动装置的喷洒控制装置，其特征在于，在所述判断模块中，还具体包括：
获取单元，用于获取所述已喷洒区域的布局信息以及相应的边界点。
22.根据权利要求21所述的基于移动装置的喷洒控制装置，其特征在于，还包括：
对比模块，用于获取移动装置的第一实时位置信息，将所述第一实时位置信息与已喷洒区域的位置信息进行对比，以判断所述移动装置是否飞出所述已喷洒区域；
第二生成模块，用于当所述移动装置飞出所述已喷洒区域时，生成对启动喷洒的喷洒控制信息。
23.根据权利要求22所述的基于移动装置的喷洒控制装置，其特征在于，还包括：
标识模块，用于对所述第一实时位置信息标识为已喷洒区域，将所述第一实时位置信息和所述标识以映射关系上传至数据库中。
24.根据权利要求15所述的基于移动装置的喷洒控制装置，其特征在于，还包括：
获取模块，用于从数据库中获取所述已喷洒区域的位置信息。
25.根据权利要求15所述的基于移动装置的喷洒控制装置，其特征在于，在所述指示模块中，具体包括：
提醒模块，用于向移动终端发送已指示对所述已喷洒区域停止喷洒的提醒信息。
26.根据权利要求15所述的基于移动装置的喷洒控制装置，其特征在于，所述实时位置信息为用户设定的用于表明作业信息的标识。
27.根据权利要求15所述的基于移动装置的喷洒控制装置，其特征在于，所述已喷洒区域的位置信息包括：世界坐标系的坐标或者用户设定的用于表明已喷洒的标识。
28.根据权利要求15所述的基于移动装置的喷洒控制装置，其特征在于，包括：
第二接收模块，用于接收所述喷洒控制信息，解析所述喷洒控制信息，确定在所述已喷洒区域禁喷的喷洒控制数据，所述喷洒控制信息用于控制进入所述已喷洒区域的移动装置停止喷洒；
停止模块，用于依据所述已喷洒区域禁喷的所述喷洒控制数据，控制用于提供喷洒控制数据的运行结构停止运行。
29.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，该计算机程序执行时实现权利要求1至14任一项所述的基于移动装置的喷洒控制方法的步骤。
30.一种喷洒控制终端，其特征在于，包括处理器、存储器，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现权利要求1至14任一项所述的基于移动装置的喷洒控制方法的步骤。
31.一种喷洒控制系统，其特征在于，包括权利要求29所述的计算机可读存储介质或权利要求30所述的喷洒控制终端。
32.一种移动装置，其特征在于，包括权利要求31所述的喷洒控制系统。
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