WO2020113446A1 - 农业植保无人机及其控制方法 - Google Patents

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WO2020113446A1
WO2020113446A1 PCT/CN2018/119239 CN2018119239W WO2020113446A1 WO 2020113446 A1 WO2020113446 A1 WO 2020113446A1 CN 2018119239 W CN2018119239 W CN 2018119239W WO 2020113446 A1 WO2020113446 A1 WO 2020113446A1
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WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
plant protection
agricultural plant
protection drone
control method
flight controller
Prior art date
Application number
PCT/CN2018/119239
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English (en)
French (fr)
Inventor
李光
张吉
雷海波
Original Assignee
深圳市大疆创新科技有限公司
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
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Publication date
Application filed by 深圳市大疆创新科技有限公司 filed Critical 深圳市大疆创新科技有限公司
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    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots

Definitions

  • the present disclosure relates to the technical field of unmanned aerial vehicles, in particular to an agricultural plant protection drone and a control method of the agricultural plant protection drone.
  • spraying mainly depends on manpower; however, this spraying method not only causes personal harm, but also has very low efficiency, and the drug efficacy cannot be guaranteed.
  • the emerging plant protection drones have entered the agricultural market, and many people also have a deeper understanding of plant protection drones in the field of flight defense.
  • the current price of plant protection drones in the market is relatively high, which greatly increases the threshold for people to buy plant protection drones, so that the growth rate of the popularity of drones is not guaranteed, which leads to a certain degree of agricultural informatization. Slow question.
  • the purpose of the present disclosure is to provide an agricultural plant protection drone and an agricultural plant protection drone control method, so as to overcome, at least to a certain extent, the price of the plant protection drone due to the limitations and deficiencies of related technologies, resulting in an excessively high price.
  • an agricultural plant protection drone including:
  • Power system used to provide flying power for UAV
  • a flight controller electrically connected to the power system, for controlling the power system to adjust the flight attitude
  • a wireless communication device electrically connected to the flight controller, and the flight controller is communicatively connected to the control terminal through the wireless communication device;
  • the wireless communication device sends an update data packet of user operation information sent by the control terminal to the flight controller;
  • the flight controller updates the locally stored user operation information according to the update package of the user operation information
  • the flight controller determines whether to enter the lock mode according to the updated locally stored user operation information.
  • a control method for an agricultural plant protection drone including:
  • the invention discloses an agricultural plant protection drone and a control method thereof, which are equipped with a flight controller and a wireless communication device.
  • the wireless communication device sends an update data packet of user operation information sent by a control terminal to the flight controller; flight The controller then updates the locally stored user operation information according to the updated data package of the user operation information; and determines whether the drone enters the lock mode according to the updated locally stored user operation information; and does not enter the lock mode when the drone does not In the case of, directly enter the operation mode, which solves the problems of low operation efficiency and poor operation effect caused by the manual operation in the prior art;
  • the wireless communication device sends an update data packet of user operation information sent by the control terminal to the flight controller; the flight controller then updates the locally stored user operation information according to the update data packet of the user operation information; so that the user can Sending the information of the plant protection drone to the flight controller at the control terminal and then sending it to the flight controller, which avoids the problem that the user needs to directly arrange flight operations in the flight controller, resulting in a cumbersome operation arrangement process and improves the efficiency of the operation information arrangement ;
  • the flight controller determines whether to enter the lock mode based on the updated locally stored user operation information; so that the plant protection drone can meet the preset conditions (for example, the number of acres to be operated) after the updated user operation information Greater than the number of acres that can be operated), confirm that the drone enters the lock mode, avoiding excessive use of plant protection drones by the user, thereby reducing economic losses; at the same time, after entering the lock mode, the user can continue to pay
  • the unlocking of the model avoids the difficulty of purchasing due to the need to pay a higher amount of fees at one time, which makes the growth rate of the popularity of drones not guaranteed, which leads to the problem of slower agricultural informatization to a certain extent.
  • FIG. 1 schematically shows an example of a device for an agricultural plant protection drone.
  • FIG. 2 schematically shows an example application scenario of an agricultural plant protection drone.
  • FIG. 3 schematically shows a flowchart of a control method for an agricultural plant protection drone.
  • FIG. 4 schematically shows a flowchart of an activation method of an agricultural plant protection drone.
  • FIG. 5 schematically shows a flowchart of another agricultural plant protection drone control method.
  • FIG. 6 schematically shows a flowchart of another agricultural plant protection drone control method.
  • Example embodiments will now be described more fully with reference to the drawings.
  • the example embodiments can be implemented in various forms, and should not be construed as being limited to the examples set forth herein; on the contrary, providing these embodiments makes the present disclosure more comprehensive and complete, and fully conveys the idea of the example embodiments For those skilled in the art.
  • the described features, structures, or characteristics may be combined in one or more embodiments in any suitable manner.
  • many specific details are provided to give a sufficient understanding of the embodiments of the present disclosure.
  • those skilled in the art will realize that the technical solutions of the present disclosure may be practiced without omitting one or more of the specific details, or other methods, components, devices, steps, etc. may be adopted.
  • well-known technical solutions are not shown or described in detail in order to avoid overwhelming the subject and obscuring aspects of the present disclosure.
  • the invention discloses an unmanned aerial vehicle and a control method thereof.
  • the control mode includes an ordinary mode and a restricted mode. When a preset condition is satisfied, a corresponding control mode is selected to work.
  • the corresponding control mode is selected according to the operation information of the drone. For example, if the total amount of the operated information is greater than or equal to a preset value, the instruction of the normal mode is selected.
  • the control terminal of the drone may send an instruction to select the normal mode according to the total amount of the operated information being greater than or equal to a preset value.
  • the control terminal may be a remote control of a drone, a mobile phone, a tablet computer, a ground base station, a background server, and so on.
  • the onboard controller (eg, flight controller) of the drone may send an instruction to select the normal mode according to the total amount of the operated information being greater than or equal to a preset value.
  • the operation information may include at least one of the following: operation mileage, operation area, operation time, operation dose, flight time, number of takeoffs, etc., number of shots, and shooting time.
  • the operation-related information is acquired according to the sensor of the drone, and the already-operated information is calculated according to the operation-related information.
  • the sensor may include at least one of the following: a positioning sensor, a timer, a flow meter, an image sensor, a height sensor, and the like.
  • the current operating mileage can be acquired in real time to calculate the operating mileage.
  • the operating area can be acquired in real time to calculate the operating area; or, based on the UAV's positioning sensor
  • the current position information and the preset working trajectory calculate the obtained working area.
  • the amount of sprayed medicine is acquired in real time to calculate the amount of medicine that has been operated.
  • the height sensor of the UAV record the number of takeoffs in real time to calculate the number of takeoffs.
  • the real-time shooting times or shooting time to calculate the shot times or shooting time.
  • the control terminal of the drone determines whether to enter the locked state according to whether the remaining amount of the operation information is greater than a preset value.
  • the control terminal may be a remote control of a drone, a mobile phone, a tablet computer, a ground base station, a background server, and so on.
  • the onboard controller eg, flight controller
  • the UAV may lose part or all of its existing functions, or may not execute part or all of the control commands.
  • the preset components of the drone for example, working components such as nozzles, water pumps, cameras, etc.; power devices such as motors
  • the preset components of the drone for example, working components such as nozzles, water pumps, cameras, etc.; power devices such as motors
  • control the agricultural plant protection drone to return to the ship immediately, or stop executing the operation plan.
  • the unmanned aerial vehicle may be an aerial drone, an agricultural plant protection unmanned aerial vehicle, a survey unmanned aerial vehicle, a line patrol unmanned aerial vehicle, or the like.
  • the agricultural plant protection drone is taken as an example for description.
  • an agricultural plant protection drone is first provided.
  • the agricultural plant protection drone 100 may include a power system 110, a flight controller 120 and a wireless communication device 130.
  • the power system 110 may be used to provide flying power to the drone; for example, the power system 110 may be a motor including a motor, an electric regulator, a propeller, and a battery, etc.; second, flight control The controller 120 may be electrically connected to the power system 110 for controlling the power system to adjust the flight attitude; for example, the flight controller may be, for example, a CPU or an MCU, etc. Further, the wireless communication device 130 may be electrically connected to the flight controller And, the flight controller 120 can be communicatively connected to the control terminal 210 through the wireless communication device 130.
  • the control terminal may include, for example, a remote control of the agricultural plant protection drone, a mobile terminal, a ground base station, and a background server, etc. In this example, the remote control of the agricultural plant protection drone is used as an example for description.
  • the wireless communication device 130 sends an update data packet of user operation information sent by the control terminal 210 to the flight controller; when the flight controller 120 receives a new update data packet of the user operation Then, update the user operation information stored locally (for example, it may be stored in the memory system of the plant protection drone) according to the update data package of the user operation information; further, when the user operation information is updated, the flight control The device 120 may determine whether to enter the lock mode according to the updated locally stored user job information.
  • the above-mentioned agricultural plant protection drone directly enters the operation mode when the drone does not need to enter the lock mode, which solves the problems of low operation efficiency and poor operation effect caused by the manual operation in the prior art
  • it allows the user to send the pending plant information of the plant protection drone to the flight controller at the control terminal, avoiding the problem that the user needs to directly arrange flight operations in the flight controller, resulting in a cumbersome job layout process , Which improves the efficiency of the layout of the job information
  • the plant protection drone can determine that no one is present when the updated user job information meets the preset conditions (for example, the number of acres to be operated is greater than the number of acres that can be operated)
  • the machine enters the lock mode, avoiding the user's excessive use of the plant protection drone, thereby reducing economic losses; at the same time, after entering the lock mode, the user can use the continuous payment mode to unlock, avoiding the need for a one-time payment
  • the purchase difficulty caused by the amount of fees is greater,
  • determining whether the plant protection drone enters the locked mode may include, for example, on the one hand, available operating acreage: metering and charging based on the spraying area, and a spray flowmeter to obtain an effective spraying acreage area; for example , The number of available acres is less than the number of acres that need to be sprayed in the updated user's operation information, then enter the lock mode; on the other hand, the available flight duration: settle according to the length of the plant protection drone purchased, and stop using it when the time is up; For example, if the available flight duration is less than the required flight duration in the updated user operation information, the lock mode is entered; on the other hand, the acreage of spraying flow rate: according to the amount of spraying nozzle outflow, calculate the total spraying flow rate, etc.; for example, sprayable If the flow mu is less than the mu to be sprayed, then enter the lock mode; further, the available number of takeoffs and landings: based on the effective number of takeoffs and
  • the flight controller 120 may also be used to send a request instruction to the control terminal 210 to update the data packet including the user operation information before take-off
  • the control terminal 210 informs the user to arrange the job information; it needs to be explained here that any of the above tasks can be arranged, and then through conversion, other tasks can be obtained; for example, by arrangement The number of acres to be sprayed, and then the flight controller can obtain the required flight duration, the required spray flow, the required number of takeoffs and landings, etc. based on the acres to be sprayed.
  • the flight controller 120 after the flight controller 120 receives the update package of the user operation information sent by the control terminal 210 in response to the request instruction, it can use the update package of the user operation information to update the locally stored user operation information.
  • the flight controller 120 may also be used to directly enter the lock mode if the request time or number of times of the request instruction exceeds a preset condition. For example, when the request time of the above request instruction exceeds a preset duration (the control terminal has not responded for a long time, for example, no response for 5 minutes, etc.) or the number of times exceeds the preset number (for example, five request instructions are sent, but the control terminal does not respond Etc.), you can directly control the plant protection drone to enter the lock mode. This method can further protect the safety of the drone.
  • the flight controller 120 may also be used to determine whether to enter the lock mode based on the current user operation information stored locally if the requested time or number of times of the request instruction exceeds a preset condition. For example, when the control terminal 210 does not respond, it is possible to control the plant protection drone to enter the work mode when the locally stored current user to-be-operated information satisfies the workable condition of the plant protection drone; when the workable condition is not satisfied, control the The plant protection drone enters the lock mode.
  • the flight controller may be further configured not to enter the lock mode if the remaining value of the updated locally stored user operation information is less than or equal to a preset value. For example, if the number of remaining acres is less than or equal to the preset number of acres (the number of acres that can be operated), you can not enter the lock mode (enter the operation mode); further, if the remaining value of the locally stored user job information after the update is greater than the preset value , Then enter the lock mode. For example, if the remaining acres are greater than the preset acres, you can enter the lock mode.
  • the flight controller may also be used to: obtain current user operation information in real time; and update locally stored user operation information according to the current user operation information.
  • the user can update the pending information in the remote controller in real time according to the number of acres currently in operation, and then the remote controller can send the pending information to the wireless communication device in real time; the wireless communication device then sends the pending information to the Flight controller, so that the flight controller can update the stored user operation information in real time.
  • the number of takeoffs and landings of the drone can be reduced, and the operating efficiency can be improved; at the same time, the damage to the drone due to too many takeoffs and landings can also be reduced.
  • the plant protection drone in order to use the plant protection drone normally, the plant protection drone needs to be activated.
  • the control terminal is also used to receive the user's activation request, generate an activation instruction according to the activation request, and send the activation instruction to the flight controller;
  • the flight controller is also used to according to the activation instruction, Activate the drone.
  • the control terminal encrypts the activation instruction with a secret key corresponding to the drone, and sends the encrypted activation instruction to the flight controller.
  • the flight controller decrypts the encrypted activation instruction, and activates the drone according to the decrypted activation instruction.
  • the value-preserving drone will write a machine and a password when it leaves the factory.
  • This machine and a password can be a symmetric key or an asymmetric key, and store the server's public key or symmetric key.
  • the user 220 can send an activation request to the server 230 through the control terminal 210.
  • the server 230 generates an activation instruction according to the activation request, and after the server 230 performs signature encryption, the encrypted activation instruction is sent to the control terminal 210; the control terminal 210 then Send the activation instruction to the flight controller 120 through the wireless communication module 130; after the flight controller 120 verifies the signature of the server's command, if it is legal, an activation operation is performed.
  • the drone in order to facilitate the user to have a better user experience after consumption to a certain level, can also be unlocked.
  • the flight controller is also used to: obtain the total amount of the operational information, wherein the total amount of the operational information is the sum of the historical operational information of the agricultural plant protection drone; according to the operational information The total amount determines whether to release the lock mode. Further, the flight controller is also used to release the locked mode if the total amount of the operated information is greater than a preset amount; wherein, the user operation information may include operation mileage, operation area, operation time, operation medicine amount, Flight time, number of takeoffs and recharge amount.
  • the preset amount for example, the information of the successful operation The total amount is 15,000 mu, and the preset amount is 12,000 mu
  • the flight controller may also be used to stop controlling the working components of the agricultural plant protection drone in the locked mode; and stop the remaining operation plan; wherein, the working components may include a water pump , Sprinklers and spreaders, etc.; for example, you can control the water pump to stop pumping, turn off the sprinklers, etc.; further, in the lock mode, control the power system to not generate takeoff power; further, in the lock In the mode, the agricultural plant protection drone is controlled to return immediately; for example, when the agricultural plant protection drone enters the locked mode during work, the operation of the working parts can be immediately stopped and returned immediately; further, in the When in lock mode, send a reminder message to the remote control of the agricultural plant protection drone; for example, the flight controller can generate a locked state message when the plant protection drone enters the lock mode and send it to the remote control, and then remote control The device presents this information to the user so that the user can perform subsequent processing.
  • the working components may include a water pump , Sprinklers and spreaders, etc.; for example, you can control
  • control method for agricultural plant protection drones.
  • the control method may include step S310, step S320, and step S330. among them:
  • step S310 an update packet of user job information sent by the control terminal is received.
  • step S320 the locally stored user job information is updated according to the update package of the user job information.
  • step S330 it is determined whether to enter the lock mode based on the updated locally stored user job information.
  • the wireless simultaneous module 130 of the plant protection drone 100 receives an update data packet of user operation information sent by the control terminal 210; wherein, the control terminal may include the agricultural plant protection drone’s Remote controller, mobile phone, ground base station, background server, etc.; when the wireless simultaneous module 130 receives the update data packet, the update data packet is sent to the flight controller 120, and the flight controller 120 uses the update data packet to local The stored user operation information is updated; after the flight controller 120 finishes updating the user operation information, it is determined whether the plant protection drone enters the lock mode.
  • the control terminal may include the agricultural plant protection drone’s Remote controller, mobile phone, ground base station, background server, etc.
  • the control method may further include: before take-off, sending a request instruction including the user operation information update data packet to the control terminal 210; when the control terminal 210 receives the request instruction After that, notify the user to arrange the job information; what needs to be explained here is that any of the above tasks can be arranged, and then other tasks can be obtained by conversion; for example, the number of acres to be sprayed can be arranged and then flight control The device can obtain the required flight time, the required spray flow and the required number of takeoffs and landings by the number of acres to be sprayed. Furthermore, when the flight controller 120 receives the update package of the user operation information sent by the control terminal 210 in response to the request instruction, it can use the update package of the user operation information to update the locally stored user operation information.
  • the control method may further include: if the request time or the number of times of the request instruction exceeds a preset condition, directly enter the lock mode. For example, when the request time of the above request instruction exceeds a preset duration (the control terminal has not responded for a long time, for example, no response for 5 minutes, etc.) or the number of times exceeds the preset number (for example, five request instructions are sent, but the control terminal does not respond Etc.), you can directly control the plant protection drone to enter the lock mode. This method can further protect the safety of the drone.
  • control method may further include: if the request time or the number of times of the request instruction exceeds a preset condition, determine whether to enter the lock mode according to locally stored current user job information . For example, when the control terminal does not respond, and the locally stored current user to-be-operated information satisfies the operable conditions of the plant protection drone, the plant protection drone can be controlled to enter the operation mode; when the operable conditions are not met, the plant protection is not controlled The man-machine enters the lock mode.
  • the above control method may further include: if the remaining value of the updated locally stored user job information is less than or equal to a preset value, not entering the lock mode. For example, if the number of remaining acres is less than or equal to the preset number of acres (the number of acres that can be operated), you can not enter the lock mode (enter the operation mode); further, if the remaining value of the locally stored user job information after the update is greater than the preset value , Then enter the lock mode. For example, if the remaining acres are greater than the preset acres, you can enter the lock mode.
  • the above control method may further include: acquiring current user job information in real time; and updating locally stored user job information according to the current user job information.
  • the user can update the pending information in the remote controller in real time according to the number of acres currently in operation, and then the remote controller can send the pending information to the wireless communication device in real time; the wireless communication device then sends the pending information to the Flight controller, so that the flight controller can update the stored user operation information in real time.
  • the number of takeoffs and landings of the drone can be reduced, and the operating efficiency can be improved; at the same time, damage to the drone due to too many takeoffs and landings can also be reduced.
  • the plant protection drone in order to use the plant protection drone normally, the plant protection drone needs to be activated.
  • the control terminal is also used to receive the user's activation request, generate an activation instruction according to the activation request, and send the activation instruction to the flight controller;
  • the flight controller is also used to according to the activation instruction, Activate the drone.
  • the control terminal encrypts the activation instruction with a secret key corresponding to the drone, and sends the encrypted activation instruction to the flight controller.
  • the flight controller decrypts the encrypted activation instruction, and activates the drone according to the decrypted activation instruction.
  • the value-preserving drone will write a machine and a password when it leaves the factory.
  • This machine and a password can be a symmetric key or an asymmetric key, and store the server's public key or symmetric key.
  • the user 220 can send an activation request to the server 230 through the control terminal 210.
  • the server 230 generates an activation instruction according to the activation request, and after the server 230 performs signature encryption, the encrypted activation instruction is sent to the control terminal 210; the control terminal 210 then Send the activation instruction to the flight controller 120 through the wireless communication module 130; after the flight controller 120 verifies the signature of the server's command, if it is legal, an activation operation is performed.
  • the activation process of the plant protection drone may include the following steps:
  • step S410 the user 220 may send an activation request to the server 230 through the control terminal 210;
  • Step S420 the server 230 generates an activation instruction according to the activation request
  • Step S430 after the server 230 performs signature encryption on the activation instruction, an encrypted activation instruction is generated;
  • Step S440 the server 230 sends the encryption activation instruction to the control terminal 210;
  • Step S450 the control terminal 210 sends the encryption activation instruction to the flight controller 120 through the wireless communication module 130;
  • Step S460 the flight controller 120 judges whether the encryption activation instruction is legal
  • Step S470 if it is legal, an activation operation is performed.
  • control method may further include step S510 and step S520. among them:
  • step S510 the total amount of the operated information is obtained, wherein the total amount of the operated information is the sum of the historically operated information amount of the agricultural plant protection drone.
  • step S520 it is determined whether to release the lock mode based on the total amount of the completed work information.
  • step S510 and step S520 will be explained and explained.
  • the lock mode is released; when the total amount of the successfully operated information is greater than the preset amount (for example, the total amount of the successfully operated information Is 15,000 mu, the preset amount is 12,000 mu), you can touch the lock mode of the plant protection drone.
  • the control may further include: in the lock mode, stopping the operation components of the agricultural plant protection drone to perform operations; and stopping the remaining operation plan; wherein, the operation components may include a water pump, Sprinklers and spreaders, etc.; for example, you can control the water pump to stop pumping, close the sprinkler spreaders, etc.; for example, you can also add a flow data meter, which is installed on the drone sprinkler, and the flowmeter value can also be obtained , So as to limit the value and stop spraying when the remaining flow limit is reached; further, in the locked mode, the power system is controlled not to generate takeoff power; further, in the locked mode, the The agricultural plant protection drone returns immediately; for example, when the agricultural plant protection drone enters the lock mode during work, it can immediately stop the operation of the working parts and return to the flight immediately; further, in the lock mode, send a lock Prompt information to the remote control of the agricultural plant protection drone; for example, the flight controller can generate a locked state information and send it to the remote control when the plant protection
  • control method of the agricultural plant protection unmanned aerial vehicle described above will be further explained with reference to FIG. 6.
  • the control method of the agricultural plant protection drone may include the following steps:
  • Step S610 Activate the agricultural plant protection drone
  • Step S620 write the total unlock amount into the flight controller; wherein, the unlock amount is a flight data value, for example, it can be 1500 acres; and, after the UAV is activated, there will be a free credit available; for example, it can be 100 acres, etc. ;
  • Step S630 prepay the recharge amount, and write the recharge amount information into the flight controller; among them, when the agricultural service platform is recharged, the user login will be performed in advance; and when the previous user is activated, the agricultural service platform will convert the activation information of the aircraft with User binding; WeChat is associated with an order when scanning the QR code, and the order itself is bound to the user information;
  • Step S640 Calculate the operation area (spraying flow rate and spray amplitude), where the calculation mode can be online settlement or offline settlement, etc. This example does not make special restrictions on this; and determines whether the plant protection drone is based on the operation area Enter lock mode; for example, when the available quota is less than the operating area (or less than the credit value: it can be -1000 mu, etc.), the plant protection drone will not be able to take off, you need to enter the lock mode, etc.;
  • Step S650 sending the information to enter the lock mode to the control terminal (for example, a remote control of the plant protection drone); after the drone network updates the available quota and settles, if the available quota is greater than 0, the flight can continue;
  • the control terminal for example, a remote control of the plant protection drone
  • Step S660 Calculate the total amount of the operated information; and determine whether the total amount of the operated information is greater than the total unlocked amount; when the total unlocked amount is completed, the plant protection UAV is no longer subject to payment usage restrictions, and the cloud synchronous unlocking restriction.

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Abstract

一种农业植保无人机及其控制方法，属于无人机技术领域，该农业植保无人机（100）包括：动力系统（110），用于给无人机提供飞行动力；飞行控制器（120），与动力系统电连接，用于控制动力系统（110）调节飞行姿态；无线通信装置（130），与飞行控制器（120）电连接，所述飞行控制器（120）通过所述无线通信装置（130）与控制终端通信连接；其中，所述无线通信装置（130）将所述控制终端发送的用户作业信息的更新数据包，发送给飞行控制器（120）；所述飞行控制器（120）根据所述用户作业信息的更新数据包，更新本地存储的用户作业信息；飞行控制器（120）根据更新后的本地存储的用户作业信息，确定是否进入锁定模式。该农业植保无人机解决了需要人工进行作业引起的作业效率较低且作业效果较差的问题。

Description

农业植保无人机及其控制方法 技术领域
本公开涉及无人机技术领域，尤其涉及一种农业植保无人机以及一种农业植保无人机的控制方法。
背景技术
在传统的飞防领域中，主要靠着人力进行喷洒；但是，这种喷洒方式不仅造成了人身的危害，效率也非常低下，同时药效也无法得到保证。
为了解决上述问题，新兴的植保无人机进入了农业市场，很多人对植保无人机在飞防领域也有着越来越深的了解。但是，目前市面的植保无人机售价较贵，大大提高了人们对购买植保无人机的门坎，因此使得无人机普及增速得不到保障，从而某程度上导致农业信息化速度较慢的问题。
因此，需要提供一种新的农业植保无人机及其控制方法。
需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。
发明内容
本公开的目的在于提供一种农业植保无人机以及农业植保无人机的控制方法，进而至少在一定程度上克服由于相关技术的限制和缺陷而导致的植保无人机售价过高，使得无人机普及增速较慢以及作业效率较低的问题。
根据本公开的一个方面，提供一种农业植保无人机，包括：
动力系统，用于给无人机提供飞行动力；
飞行控制器，与所述动力系统电连接，用于控制所述动力系统调节飞行姿态；
无线通信装置，与所述飞行控制器电连接，所述飞行控制器通过所述无线通信装置与控制终端通信连接；
其中，所述无线通信装置将所述控制终端发送的用户作业信息的更新数据包，发送给飞行控制器；
所述飞行控制器根据所述用户作业信息的更新数据包，更新本地存储的用户作业信息；
所述飞行控制器根据更新后的本地存储的用户作业信息，确定是否进入锁定模式。
根据本公开的一个方面，提供一种农业植保无人机的控制方法，所述方法包括：
接收控制终端发送的用户作业信息的更新数据包；
根据所述用户作业信息的更新数据包，更新本地存储的用户作业信息；
根据更新后的本地存储的用户作业信息，确定是否进入锁定模式。
本公开一种农业植保无人机及其控制方法，配置有飞行控制器以及无线通信装置，一方面，无线通信装置将控制终端发送的用户作业信息的更新数据包，发送给飞行控制器；飞行控制器再根据用户作业信息的更新数据包，更新本地存储的用户作业信息；并根据更新后的本地存储的用户作业信息，确定无人机是否进入锁定模式；并在无人机不用进入锁定模式的情况下，直接进入作业模式，解决了现有技术中需要人工进行作业引起的作业效率较低且作业效果较差的问题；
另一方面，无线通信装置将控制终端发送的用户作业信息的更新数据包，发送给飞行控制器；飞行控制器再根据用户作业信息的更新数据包，更新本地存储的用户作业信息；使得用户可以在控制终端将植保无人机的待作业信息布置完成再发送至飞行控制器，避免了用户需要直接在飞行控制器中布置飞行作业导致作业布置流程较为繁琐的问题，提高了作业信息的布置效率；
再一方面，飞行控制器通过根据更新后的本地存储的用户作业信息，确定是否进入锁定模式；使得植保无人机可以在更新后的用户作业信息满足预设条件(例如，待作业的亩数大于可以作业的亩数)时，确定无人机进入锁定模式，避免了用户对植保无人机的过度使用，进而减少了经济损失；同时，当进入锁定模式以后，用户可以通过采用继续付费的模式进行解锁，避免了需要一次性支付较高额度费用导致的购买困难较大，进而使得无人机普及增速得不到保障，从而某程度上导致农业信息化速度较慢的问题。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1示意性示出一种农业植保无人机的装置示例图。
图2示意性示出一种农业植保无人机的应用场景示例图。
图3示意性示出一种农业植保无人机的控制方法流程图。
图4示意性示出一种农业植保无人机的激活方法流程图。
图5示意性示出另一种农业植保无人机的控制方法流程图。
图6示意性示出另一种农业植保无人机的控制方法流程图。
具体实施方式
现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本公开将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施方式中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本公开的实施方式的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本公开的技术方案而省略所述特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知技术方案以避免喧宾夺主而使得本公开的各方面变得模糊。
此外，附图仅为本公开的示意性图解，并非一定是按比例绘制。图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。附图中所示的一些方框图是功能实体，不一定必须与物理或逻辑上独立的实体相对应。可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。
用语“一个”、“一”、“该”和“所述”用以表示存在一个或多个要素/组成部分/等；用语“包括”和“具有”用以表示开放式的包括在内的意思并且是指除了列出的要素/组成部分/等之外还可存在另外的要素/组成部分/等；用语“第一”和“第二”等仅作为标记使用，不是对其对象的数量限制。
本发明公开一种无人机及其控制方法，其控制模式包括普通模式以及限制模式，其在满足预设的条件时，选择相应的控制模式进行工作。
在其中的一些实施例中，根据所述无人机的作业信息选择相应的控制模式。例如，所述已作业信息的总量大于等于预设值，则选择所述普通模式的指令。
所述无人机的控制终端，可以根据所述已作业信息的总量大于等于预设值，发送选择所述普通模式的指令。所述控制终端可以为无人机的遥控器，移动电话，平板电脑，地面基站，后台服务器等等。
或者，所述无人机的机载控制器(例如，飞行控制器)，可以根据所述已作业信息的总量大于等于预设值，发送选择所述普通模式的指令。
具体地，所述作业信息可以包括如下至少一种：作业里程，作业面积，作业时间，作业药量，飞行时间，起飞次数等，拍摄次数，拍摄时间。
具体地，根据所述无人机的传感器获取作业相关信息，根据作业相关信息计算所述已作业信息。所述传感器可以包括如下至少一种：定位传感器，计时器，流量计，图像传感器，高度传感器等。
例如，(1)根据所述无人机的定位传感器(例如，GPS等)可以实时获取当前的作业里程，以计算已作业里程。(2)根据所述无人机的定位传感器获取的作业距 离以及预设的作业宽度，可以实时获取作业面积，以计算所述已作业面积；或者，根据所述无人机的定位传感器获取的当前位置信息以及预设作业轨迹，计算得到所述已作业面积。(3)根据所述无人机的计时器，实时记录作业时间或飞行时间，以计算所述已作业时间或已飞行时间。(4)根据所述无人机的流量传感器，实时获取喷洒的药量，以计算所述已作业药量。(5)根据所述无人机的高度传感器，实时记录起飞次数，以计算所述起飞次数。(6)根据所述无人机搭载的图像传感器，实时拍摄次数或拍摄时间，以计算所述已拍摄次数或已拍摄时间。
在一些实施例中，根据作业信息的剩余量是否大于预设值，确定所述无人机的预设部件是否进入锁定状态。
所述无人机的控制终端，根据作业信息的剩余量是否大于预设值，确定是否进入锁定状态。所述控制终端可以为无人机的遥控器，移动电话，平板电脑，地面基站，后台服务器等等。
或者，所述无人机的机载控制器(例如，飞行控制器)，根据作业信息的剩余量是否大于预设值，确定是否进入锁定状态。
在所述锁定状态(模式)下，可以使所述无人机失去部分、或全部的已有功能，或不执行部分、全部的控制指令。
例如，在所述锁定状态(模式)时，控制所述无人机的预设部件(例如，作业部件，如喷头、水泵、相机等；动力装置，如，电机等)停止工作。
或者，在所述锁定状态(模式)时，控制所述农业植保无人机立即返航，或者停止执行作业计划。
所述无人机可以为航拍无人机、农业植保无人机、勘测无人机，巡线无人机等。在下述的实施例中，以农业植保无人机为例进行说明。
下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在各实施例之间不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
本示例实施方式中首先提供了一种农业植保无人机。参考图1以及图2所示，该农业植保无人机100可以包括动力系统110、飞行控制器120以及无线通信装置130。
在本公开的一种示例实施方式中，动力系统110可以用于给无人机提供飞行动力；例如，该动力系统110可以是包括电机、电调、螺旋桨以及电池的电动机等；其次，飞行控制器120可以与动力系统110电连接，用于控制所述动力系统调节飞行姿态；例如，该飞行控制器例如可以为CPU或者MCU等等；进一步的，无线通信装置130可以与飞行控制器电连接，并且，飞行控制器120可以通过无线通信装置130与控制终端210通信连接。其中，该控制终端例如可以包括农业植保无人机的遥控器、移动终端、地面基站以及后台服务器等等，本示例以控制终端为农业植保无人机的遥 控器为例进行说明。
在本公开的一种示例实施方式中，无线通信装置130将控制终端210发送的用户作业信息的更新数据包，发送给飞行控制器；当飞行控制器120接收到该用户作业新的更新数据包后，根据所述用户作业信息的更新数据包，更新本地存储(例如可以是存储在植保无人机的内存系统中)的用户作业信息；进一步的，当用户作业信息更新后，所述飞行控制器120可以根据更新后的本地存储的用户作业信息，确定是否进入锁定模式。
上述农业植保无人机，一方面，在无人机不用进入锁定模式的情况下，直接进入作业模式，解决了现有技术中需要人工进行作业引起的作业效率较低且作业效果较差的问题；另一方面，使得用户可以在控制终端将植保无人机的待作业信息布置完成再发送至飞行控制器，避免了用户需要直接在飞行控制器中布置飞行作业导致作业布置流程较为繁琐的问题，提高了作业信息的布置效率；再一方面，使得植保无人机可以在更新后的用户作业信息满足预设条件(例如，待作业的亩数大于可以作业的亩数)时，确定无人机进入锁定模式，避免了用户对植保无人机的过度使用，进而减少了经济损失；同时，当进入锁定模式以后，用户可以通过采用继续付费的模式进行解锁，避免了需要一次性支付较高额度费用导致的购买困难较大，进而使得无人机普及增速得不到保障，从而某程度上导致农业信息化速度较慢的问题。
在本公开的一种示例实施方式中，判断植保无人机是否进入锁定模式例如可以包括：一方面，可用作业亩数：根据喷洒面积计量收费，喷洒流量计获取有效的喷洒亩数面积；例如，可用作业亩数小于更新的用户作业信息中的需要喷洒的亩数，则进入锁定模式；另一方面，可用飞行时长：根据购买使用植保无人机的时长进行结算，时间到了就停止使用；例如，可用飞行时长小于更新的用户作业信息中的需要的飞行时长，则进入锁定模式；再一方面，喷洒流量的亩用量：根据喷洒喷头流出的用量，计算喷洒总流量等；例如，可喷洒流量的亩数小于需要喷洒的亩数，则进入锁定模式；进一步的，可用的起降次数：根据有效的起降次数，计算起降次数最大值限制等；例如，可以用的起降次数小于需要的起降次数，则进入锁定模式；更进一步的，按特定时间结算：以每月/每周/每天/每小时的充值时间段结算；例如，喷洒当天(月/周或者小时数)的可用时长小于需要的时长，则进入锁定模式等等。
在本公开的一种示例实施方式中，为了更新本地存储的用户作业信息，飞行控制器120还可以用于在起飞之前，向所述控制终端210发送包括用户作业信息的更新数据包的请求指令；当控制终端210接收到请求指令后，通知用户对待作业信息进行布置；此处需要说明的是，可以布置任一项上述任务，然后通过换算的方式，得到其他的任务；例如，可以通过布置需要喷洒的亩数，然后飞行控制器可以通过该需要喷洒的亩数，得到需要的飞行时长、需要的喷洒流量以及需要的起降次数等等。更进一步 的，当飞行控制器120接收到控制终端210响应上述请求指令发送的用户作业信息的更新数据包后，可以利用该用户作业信息的更新数据包更新本地存储的用户作业信息。
在本公开的一种示例实施方式中，飞行控制器120还可以用于若所述请求指令的请求时间或次数超过预设条件，则直接进入锁定模式。例如，当上述请求指令的请求时间超过预设时长(控制终端长时间没有响应，例如，5min没有响应等等)或者次数超过预设次数(例如发送了五次请求指令，但是控制终端均没有响应等)，则可以直接控制植保无人机进入锁定模式。通过该方法，可以进一步的保护无人机的安全。
在本公开的一种示例实施方式中，飞行控制器120还可以用于若所述请求指令的请求时间或次数超过预设条件，则根据本地存储的当前用户作业信息，确定是否进入锁定模式。例如，当控制终端210未响应是，当本地存储的当前用户待作业信息满足植保无人机的可作业条件时，可以控制该植保无人机进入作业模式；不满足可作业条件时，控制该植保无人机进入锁定模式。
在本示例实施方式中，所述飞行控制器还可以用于若更新后的本地存储的用户作业信息的剩余值小于等于预设值，则不进入所述锁定模式。例如，剩余亩数小于等于预设亩数(可以作业亩数)，则可以不进入锁定模式(进入作业模式)；进一步的，若更新后的本地存储的用户作业信息的剩余值大于预设值，则进入所述锁定模式。例如，剩余亩数大于预设亩数，则可以进入锁定模式。
在本示例实施方式中，所述飞行控制器还可以用于：实时获取当前的用户作业信息；根据所述当前的用户作业信息，更新本地存储的用户作业信息。例如，用户可以根据当前需要作业的亩数实时的更新遥控器中的待作业信息，然后遥控器可以将该待作业信息实时的发送至无线通信装置；无线通信装置再将该待作业信息发送至飞行控制器，以使飞行控制器实时的更新存储的用户作业信息。通过该方式，可以降低无人机的起降次数，提高作业效率；同时也可以减少由于起降次数过多对无人机的损伤。
在本示例实施方式中，为了可以对植保无人机进行正常使用，还需要对该植保无人机进行激活。其中：所述控制终端还用于接收用户的激活请求，根据所述激活请求生成激活指令，并将所述激活指令发送至飞行控制器；所述飞行控制器还用于根据所述激活指令，激活所述无人机。进一步的，所述控制终端通过与所述无人机对应的秘钥对所述激活指令加密，并将加密后的激活指令发送至飞行控制器。更进一步的，所述飞行控制器通过对加密后的所述激活指令进行解密，并根据解密后的所述激活指令激活所述无人机。例如，值保无人机在出厂时会写入一机一密，此一机一密可为对称密钥，也可为非对称密钥，并且存储服务器的公钥或对称密钥。用户220可以通过控制终端210发送激活请求给服务器230，服务器230根据激活请求，生成激活指令，并由服务器230进行签名加密之后，将该加密后的激活指令发送给控制终端210；控 制终端210再将该激活指令通过无线通信模块130发送给飞行控制器120；当飞行控制器120校验服务器的命令的签名之后，若合法，则进行激活操作。通过使用该方式，避免了由于恶意的激活对无人机造成的损害，进一步的提升了无人机的安全同时也提升了用户在使用过程中的安全。
在本示例实施方式中，为了便于用户在消费到一定程度后，可以有更好的用户体验，还可以对无人机进行解锁。其中：飞行控制器还用于：获取已作业信息的总量，其中，所述已作业信息的总量为所述农业植保无人机的历史已作业信息量之和；根据所述已作业信息的总量，确定是否解除所述锁定模式。进一步的，飞行控制器还用于若所述已作业信息的总量大于预设量，则解除所述锁定模式；其中，用户作业信息可以包括作业里程、作业面积、作业时间、作业药量、飞行时间、起飞次数以及充值金额。例如，可以获取历史的历次已成功作业的信息；然后计算历次已成功作业的信息的总量之后；当该已成功作业的信息的总量大于预设量时(例如，已成功作业的信息的总量为15000亩，预设量为12000亩)，则可以接触该植保无人机的锁定模式。
在本示例实施方式中，飞行控制器还可以用于在所述锁定模式时，停止控制所述农业植保无人机的作业部件进行作业；并停止剩余的作业计划；其中，作业部件可以包括水泵、喷头以及播撒器等等；例如，可以控制水泵停止泵水、关闭喷头播撒器等等；进一步的，在锁定模式时，控制所述动力系统不产生起飞动力；更进一步的，在所述锁定模式时，控制所述农业植保无人机立即返航；例如，当农业植保无人机在工作过程中进入锁定模式时，可以立即停止作业部件的作业，并立即返航；更进一步的，在所述锁定模式时，发送锁定的提示信息给所述农业植保无人机的遥控器；例如，飞行控制器可以在植保无人机进入锁定模式时，生成一锁定状态的信息发送至遥控器，然后遥控器将该信息呈现给用户以使用户进行后续处理。
本公开还提供了一种农业植保无人机的控制方法。参考图3所示，该控制方法可以包括步骤S310、步骤S320以及步骤S330。其中：
在步骤S310中，接收控制终端发送的用户作业信息的更新数据包。
在步骤S320中，根据所述用户作业信息的更新数据包，更新本地存储的用户作业信息。
在步骤S330中，根据更新后的本地存储的用户作业信息，确定是否进入锁定模式。
下面，对步骤S310-步骤S330进行解释以及说明。参考图1以及图2所示，首先，植保无人机100的无线同时模块130接收控制终端210发送的用户作业信息的更新数据包；其中，该控制终端可以包括所述农业植保无人机的遥控器、移动电话、地面基站以及后台服务器等等；当无线同时模块130接收到该更新数据包后，将该更新数据包发送至飞行控制器120，飞行控制器120利用该更新数据包对本地存储的用户作业 信息进行更新；当飞行控制器120完成对用户作业信息的更新后，判断该植保无人机是否进入锁定模式。
进一步的，为了更新本地存储的用户作业信息，该控制方法还可以包括：在起飞之前，向所述控制终端210发送包括用户作业信息的更新数据包的请求指令；当控制终端210接收到请求指令后，通知用户对待作业信息进行布置；此处需要说明的是，可以布置任一项上述任务，然后通过换算的方式，得到其他的任务；例如，可以通过布置需要喷洒的亩数，然后飞行控制器可以通过该需要喷洒的亩数，得到需要的飞行时长、需要的喷洒流量以及需要的起降次数等等。更进一步的，当飞行控制器120接收到控制终端210响应上述请求指令发送的用户作业信息的更新数据包后，可以利用该用户作业信息的更新数据包更新本地存储的用户作业信息。
在本公开的一种示例实施方式中，该控制方法还可以包括：若所述请求指令的请求时间或次数超过预设条件，则直接进入锁定模式。例如，当上述请求指令的请求时间超过预设时长(控制终端长时间没有响应，例如，5min没有响应等等)或者次数超过预设次数(例如发送了五次请求指令，但是控制终端均没有响应等)，则可以直接控制植保无人机进入锁定模式。通过该方法，可以进一步的保护无人机的安全。
在本公开的一种示例实施方式中，该控制方法还可以包括：用于若所述请求指令的请求时间或次数超过预设条件，则根据本地存储的当前用户作业信息，确定是否进入锁定模式。例如，当控制终端未响应，且本地存储的当前用户待作业信息满足植保无人机的可作业条件时，可以控制该植保无人机进入作业模式；不满足可作业条件时，控制该植保无人机进入锁定模式。
在本示例实施方式中，上述控制方法还可以包括：若更新后的本地存储的用户作业信息的剩余值小于等于预设值，则不进入所述锁定模式。例如，剩余亩数小于等于预设亩数(可以作业亩数)，则可以不进入锁定模式(进入作业模式)；进一步的，若更新后的本地存储的用户作业信息的剩余值大于预设值，则进入所述锁定模式。例如，剩余亩数大于预设亩数，则可以进入锁定模式。
在本示例实施方式中，上述控制方法还可以包括：实时获取当前的用户作业信息；根据所述当前的用户作业信息，更新本地存储的用户作业信息。例如，用户可以根据当前需要作业的亩数实时的更新遥控器中的待作业信息，然后遥控器可以将该待作业信息实时的发送至无线通信装置；无线通信装置再将该待作业信息发送至飞行控制器，以使飞行控制器实时的更新存储的用户作业信息。通过该方式，可以降低无人机的起降次数，提高作业效率；同时也可以减少由于起降次数过多对无人机的损伤。
在本示例实施方式中，为了可以对植保无人机进行正常使用，还需要对该植保无人机进行激活。其中：所述控制终端还用于接收用户的激活请求，根据所述激活请求生成激活指令，并将所述激活指令发送至飞行控制器；所述飞行控制器还用于根据所 述激活指令，激活所述无人机。进一步的，所述控制终端通过与所述无人机对应的秘钥对所述激活指令加密，并将加密后的激活指令发送至飞行控制器。更进一步的，所述飞行控制器通过对加密后的所述激活指令进行解密，并根据解密后的所述激活指令激活所述无人机。例如，值保无人机在出厂时会写入一机一密，此一机一密可为对称密钥，也可为非对称密钥，并且存储服务器的公钥或对称密钥。用户220可以通过控制终端210发送激活请求给服务器230，服务器230根据激活请求，生成激活指令，并由服务器230进行签名加密之后，将该加密后的激活指令发送给控制终端210；控制终端210再将该激活指令通过无线通信模块130发送给飞行控制器120；当飞行控制器120校验服务器的命令的签名之后，若合法，则进行激活操作。通过使用该方式，避免了由于恶意的激活对无人机造成的损害，进一步的提升了无人机的安全同时也提升了用户在使用过程中的安全。
下面，结合图4对植保无人机的激活过程进行进一步的解释说明。参考图4所示，该植保无人机的激活过程可以包括以下步骤：
步骤S410，用户220可以通过控制终端210发送激活请求给服务器230；
步骤S420，服务器230根据激活请求，生成激活指令；
步骤S430，服务器230进行对激活指令进行签名加密之后，生成加密激活指令；
步骤S440，服务器230将该加密激活指令发送给控制终端210；
步骤S450，控制终端210,将该加密激活指令通过无线通信模块130发送给飞行控制器120；
步骤S460，飞行控制器120判断该加密激活指令是否合法；
步骤S470，若合法，则进行激活操作。
在本示例实施方式中，为了便于用户在消费到一定程度后，可以有更好的用户体验，还可以对无人机进行解锁。具体的，参考图5所示，该控制方法还可以包括步骤S510以及步骤S520。其中：
在步骤S510中，获取已作业信息的总量，其中，所述已作业信息的总量为所述农业植保无人机的历史已作业信息量之和。
在步骤S520中，根据所述已作业信息的总量，确定是否解除所述锁定模式。
下面，对步骤S510以及步骤S520进行解释以及说明。例如，可以获取历史的历次已成功作业的信息；然后计算历次已成功作业的信息的总量之后；其中，用户作业信息可以包括作业里程、作业面积、作业时间、作业药量、飞行时间、起飞次数以及充值金额。进一步的，若所述已作业信息的总量大于预设量，则解除所述锁定模式；当该已成功作业的信息的总量大于预设量时(例如，已成功作业的信息的总量为15000亩，预设量为12000亩)，则可以接触该植保无人机的锁定模式。
在本示例实施方式中，该控制还可以包括：在所述锁定模式时，停止控制所述农 业植保无人机的作业部件进行作业；并停止剩余的作业计划；其中，作业部件可以包括水泵、喷头以及播撒器等等；例如，可以控制水泵停止泵水、关闭喷头播撒器等等；又例如，还可以通过增加以流量数据仪，外安装在无人机喷头上，也可以获取流量计值，从而对该值进行限制，到达了流量剩余限制后，停止喷洒；进一步的，在锁定模式时，控制所述动力系统不产生起飞动力；更进一步的，在所述锁定模式时，控制所述农业植保无人机立即返航；例如，当农业植保无人机在工作过程中进入锁定模式时，可以立即停止作业部件的作业，并立即返航；更进一步的，在所述锁定模式时，发送锁定的提示信息给所述农业植保无人机的遥控器；例如，飞行控制器可以在植保无人机进入锁定模式时，生成一锁定状态的信息发送至遥控器，然后遥控器将该信息呈现给用户以使用户进行后续处理。
下面，结合图6对上述农业植保无人机的控制方法进行进一步的解释说明。参考图6所示，该农业植保无人机的控制方法可以包括以下步骤：
步骤S610，对农业植保无人机进行激活；
步骤S620，将总解锁额度写入飞行控制器；其中，该解锁额度为一个飞行数据值，例如可以为1500亩；并且，无人机激活后会有赠送可用额度；例如可以为100亩等等；
步骤S630，预付充值款，并将充值款信息写入飞行控制器；其中，农服平台进行充值时，会提前进行用户登陆；而在之前用户激活时，农服平台会将飞机的激活信息与用户绑定；微信则是在扫描二维码时，会关联到一个订单，这个订单本身就绑定了用户信息；
步骤S640，计算作业面积(喷洒流量和喷幅)，其中，该计算模式可以采用联网结算也可以通过离线结算等等，本示例对此不做特殊限制；并根据作业面积判断植保无人机是否进入锁定模式；例如，当可以用额度小于作业面积小于(或小于信用值：可以为-1000亩等)，植保无人机会不能起飞，则需要进入锁定模式等等；
步骤S650，将进入锁定模式的信息发送至控制终端(例如可以是植保无人机的遥控器)；待无人机联网更新可用额度并结算后，若可用额度大于0，则可继续飞行；
步骤S660，计算已作业信息的总量；并判断已作业信息的总量是否大于总解锁额度；当总解锁额度完成后，植保无人机不再受付费使用限制，由云端同步解锁限制。
此外，尽管在附图中以特定顺序描述了本公开中方法的各个步骤，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些步骤，或是必须执行全部所示的步骤才能实现期望的结果。附加的或备选的，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，以及/或者将一个步骤分解为多个步骤执行等。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、 用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由所附的权利要求指出。

Claims (42)

  1. 一种农业植保无人机，其特征在于，包括：
    动力系统，用于给无人机提供飞行动力；
    飞行控制器，与所述动力系统电连接，用于控制所述动力系统调节飞行姿态；
    无线通信装置，与所述飞行控制器电连接，所述飞行控制器通过所述无线通信装置与控制终端通信连接；
    其中，所述无线通信装置将所述控制终端发送的用户作业信息的更新数据包，发送给飞行控制器；
    所述飞行控制器根据所述用户作业信息的更新数据包，更新本地存储的用户作业信息；
    所述飞行控制器根据更新后的本地存储的用户作业信息，确定是否进入锁定模式。
  2. 根据权利要求1所述的农业植保无人机，其中，所述飞行控制器还用于：
    在起飞之前，向所述控制终端发送包括用户作业信息的更新数据包的请求指令。
  3. 根据权利要求2所述的农业植保无人机，其中，所述飞行控制器还用于若所述请求指令的请求时间或次数超过预设条件，则直接进入锁定模式。
  4. 根据权利要求2所述的农业植保无人机，其中，所述飞行控制器还用于若所述请求指令的请求时间或次数超过预设条件，则根据本地存储的当前用户作业信息，确定是否进入锁定模式。
  5. 根据权利要求1所述的农业植保无人机，其中，所述飞行控制器还用于在起飞之前，更新本地存储的用户作业信息。
  6. 根据权利要求1所述的农业植保无人机，其中，所述控制终端包括所述农业植保无人机的遥控器、移动终端、地面基站以及后台服务器中的一种或多种。
  7. 根据权利要求1所述的农业植保无人机，其中，所述飞行控制器还用于若更新后的本地存储的用户作业信息的剩余值小于等于预设值，则不进入所述锁定模式。
  8. 根据权利要求1所述的农业植保无人机，其中，所述飞行控制器还用于若更新后的本地存储的用户作业信息的剩余值大于预设值，则进入所述锁定模式。
  9. 根据权利要求1所述的农业植保无人机，其中，所述飞行控制器还用于：
    实时获取当前的用户作业信息；
    根据所述当前的用户作业信息，更新本地存储的用户作业信息。
  10. 根据权利要求1所述的农业植保无人机，其中，还包括：
    所述控制终端还用于接收用户的激活请求，根据所述激活请求生成激活指令，并将所述激活指令发送至飞行控制器；
    所述飞行控制器还用于根据所述激活指令，激活所述无人机。
  11. 根据权利要求10所述的农业植保无人机，其中，所述控制终端通过与所述无人机对应的秘钥对所述激活指令加密，并将加密后的激活指令发送至飞行控制器。
  12. 根据权利要求11所述的农业植保无人机，其中，所述飞行控制器还用于：通过对加密后的所述激活指令进行解密，并根据解密后的所述激活指令激活所述无人机。
  13. 根据权利要求1所述的农业植保无人机，其中，所述飞行控制器还用于：
    获取已作业信息的总量，其中，所述已作业信息的总量为所述农业植保无人机的历史已作业信息量之和；
    根据所述已作业信息的总量，确定是否解除所述锁定模式。
  14. 根据权利要求13所述的农业植保无人机，其中，所述飞行控制器还用于若所述已作业信息的总量大于预设量，则解除所述锁定模式。
  15. 根据权利要求1所述的农业植保无人机，其中，所述用户作业信息包括作业里程、作业面积、作业时间、作业药量、飞行时间、起飞次数以及充值金额中的一种或多种。
  16. 根据权利要求1所述的农业植保无人机，其中，所述飞行控制器还用于在所述锁定模式时，停止控制所述农业植保无人机的作业部件进行作业。
  17. 根据权利要求16所述的农业植保无人机，其中，所述作业部件包括水泵、喷头以及播撒器中的一种或多种。
  18. 根据权利要求1所述的农业植保无人机，其中，所述飞行控制器还用于在所述锁定模式时，控制所述动力系统不产生起飞动力。
  19. 根据权利要求1所述的农业植保无人机，其中，所述飞行控制器还用于在所述锁定模式时，控制所述农业植保无人机立即返航。
  20. 根据权利要求1所述的农业植保无人机，其中，所述飞行控制器还用于在所述锁定模式时，发送锁定的提示信息给所述农业植保无人机的遥控器。
  21. 根据权利要求1所述的农业植保无人机，其中，所述飞行控制器还用于在所述锁定模式时，停止执行作业计划。
  22. 一种农业植保无人机的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
    接收控制终端发送的用户作业信息的更新数据包；
    根据所述用户作业信息的更新数据包，更新本地存储的用户作业信息；
    根据更新后的本地存储的用户作业信息，确定是否进入锁定模式。
  23. 根据权利要求22所述的农业植保无人机的控制方法，其中，所述控制方法还包括：
    在起飞之前，向所述控制终端发送包括用户作业信息的更新数据包的请求指令。
  24. 根据权利要求23所述的农业植保无人机的控制方法，其中，若所述请求指 令的请求时间或次数超过预设条件，则直接进入锁定模式。
  25. 根据权利要求23所述的农业植保无人机的控制方法，其中，若所述请求指令的请求时间或次数超过预设条件，则根据本地存储的当前用户作业信息，确定是否进入锁定模式。
  26. 根据权利要求22所述的农业植保无人机的控制方法，其中，所述控制方法还包括：
    在起飞之前，更新本地存储的用户作业信息。
  27. 根据权利要求22所述的农业植保无人机的控制方法，其中，所述控制终端包括所述农业植保无人机的遥控器、移动电话、地面基站以及后台服务器中的一种或多种。
  28. 根据权利要求22所述的农业植保无人机的控制方法，其中，所述控制方法还包括：
    若更新后的本地存储的用户作业信息的剩余值小于等于预设值，则不进入所述锁定模式。
  29. 根据权利要求22所述的农业植保无人机的控制方法，其中，所述控制方法还包括：
    若更新后的本地存储的用户作业信息的剩余值大于预设值，则进入所述锁定模式。
  30. 根据权利要求22所述的农业植保无人机的控制方法，其中，所述控制方法还包括：
    实时获取当前的用户作业信息；
    根据所述当前的用户作业信息，更新本地存储的用户作业信息。
  31. 根据权利要求22所述的农业植保无人机的控制方法，其中，所述控制方法还包括：
    接收控制终端发送的激活指令；
    根据所述激活指令，激活所述无人机。
  32. 根据权利要求31所述的农业植保无人机的控制方法，其中，所述控制终端根据用户的激活请求生成所述激活指令，并通过与所述无人机对应的秘钥对所述激活指令加密后发送。
  33. 根据权利要求32所述的农业植保无人机的控制方法，其中，根据所述激活指令，激活所述无人机包括：
    对加密后的所述激活指令进行解密，并根据解密后的激活指令激活所述无人机。
  34. 根据权利要求22所述的农业植保无人机的控制方法，其中，所述控制方法还包括：
    获取已作业信息的总量，其中，所述已作业信息的总量为所述农业植保无人机的所有历次已作业信息量之和；
    根据所述已作业信息的总量，确定是否解除所述锁定模式。
  35. 根据权利要求34所述的农业植保无人机的控制方法，其中，所述控制方法还包括：
    若所述已作业信息的总量大于预设量，则解除所述锁定模式。
  36. 根据权利要求22所述的农业植保无人机的控制方法，其中，所述用户作业信息包括作业里程、作业面积、作业时间、作业药量、起飞次数以及充值金额中的一种或多种。
  37. 根据权利要求22所述的农业植保无人机的控制方法，其中，所述控制方法还包括：
    在所述锁定模式时，停止控制所述农业植保无人机的作业部件进行作业。
  38. 根据权利要求37所述的农业植保无人机的控制方法，其中，所述作业部件包括水泵、喷头以及播撒器中的一种或多种。
  39. 根据权利要求22所述的农业植保无人机的控制方法，其中，所述控制方法还包括：
    在所述锁定模式时，控制所述动力系统不产生起飞动力。
  40. 根据权利要求22所述的农业植保无人机的控制方法，其中，所述控制方法还包括：
    在所述锁定模式时，控制所述农业植保无人机立即返航。
  41. 根据权利要求22所述的农业植保无人机的控制方法，其中，所述控制方法还包括：
    在所述锁定模式时，发送锁定的提示信息给所述农业植保无人机的遥控器。
  42. 根据权利要求22所述的农业植保无人机的控制方法，其中，所述控制方法还包括：
    在所述锁定模式时，立即停止执行作业计划。
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