CN105608931A - 无人飞行器的管理方法及管理装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种无人飞行器的管理方法，其包括：按设定时间间隔，向周围进行探询请求的广播；接收周围无人飞行器的探询响应信息，探询响应信息由无人飞行器根据探询请求生成，探询响应信息包括无人飞行器的机器标识符以及飞行状态信息；以及对无人飞行器的飞行状态信息进行统计以及存储。本发明还提供一种无人飞行器的管理装置，本发明的无人飞行器的管理方法及管理装置提高了无人飞行器的飞行安全性。

Description

无人飞行器的管理方法及管理装置

技术领域

本发明涉及无人机领域，特别是涉及一种无人飞行器的管理方法及管理装置。

背景技术

当前以多旋翼式飞行器为代表的小微型无人飞行器在航空拍摄、测绘测量以及农业植保等各个领域得到广泛应用。

目前无人飞行器的控制主要还是以点对点的视距范围控制或移动网络点对点超视距范围控制为主；在飞行器密集的低空航线上或区域内，经常存在同一时间、同一区域内多个无人飞行器同时活动的现象。由于控制无人飞行器的飞手相互之间可能并无联系，因此在同一区域内的无人飞行器相互碰撞导致坠机的事情时有发生。

同时由于无人飞行器的体积小、重量轻以及金属元件较少，如采用传统的民航飞机管理模式，地面雷达无法有效发现无人飞行器的存在，同时无人飞行器也无法对地面工作站进行呼叫。因此现有的无人飞行器的飞行安全性较差，也是无人飞行器领域亟待解决的问题。

故，有必要提供一种无人飞行器的管理方法及管理装置，以解决现有技术所存在的问题。

发明内容

本发明实施例提供一种可提高无人飞行器的飞行安全性的无人飞行器的管理方法及管理装置；以解决现有的无人飞行器的飞行安全性较差的技术问题。

本发明实施例提供一种无人飞行器的管理方法，其包括：

按设定时间间隔，向周围进行探询请求的广播；

接收周围无人飞行器的探询响应信息，所述探询响应信息由所述无人飞行器根据所述探询请求生成，所述探询响应信息包括所述无人飞行器的机器标识符以及飞行状态信息；以及

对所述无人飞行器的飞行状态信息进行统计以及存储。

在本发明所述的无人飞行器的管理方法中，所述飞行状态信息包括但不限于无人飞行器的位置信息、高度信息、飞行速度信息、飞行方向信息以及飞行控制指令中至少一个。

在本发明所述的无人飞行器的管理方法中，所述管理方法还包括步骤：

根据预设禁飞区域以及所述飞行状态信息，判断所述无人飞行器的飞行区域与所述预设禁飞区域的距离是否小于预设值；

如所述无人飞行器的飞行区域与所述预设禁飞区域的距离小于预设值，则向所述无人飞行器发送禁飞报警信息。

在本发明所述的无人飞行器的管理方法中，所述管理方法还包括步骤：

根据两个所述无人飞行器的飞行状态信息，生成两个所述无人飞行器之间的当前位置关系；以及

根据两个所述无人飞行器之间的当前位置关系，向两个所述无人飞行器中至少一个发送避险操作信息。

在本发明所述的无人飞行器的管理方法中，所述管理方法还包括步骤：

根据两个所述无人飞行器的飞行状态信息，计算两个所述无人飞行器的预测飞行轨迹信息；

根据两个所述无人飞行器的预测飞行轨迹信息，生成两个所述无人飞行器之间的在任意预测时间点的位置关系；以及

根据两个所述无人飞行器之间的在任意预测时间点的位置关系，向两个所述无人飞行器中至少一个发送避险操作信息。

本发明实施例还提供一种无人飞行器的管理装置，其包括：

广播模块，用于按设定时间间隔，向周围进行探询请求的广播；

响应信息接收模块，用于接收周围无人飞行器的探询响应信息，所述探询响应信息由所述无人飞行器根据所述探询请求生成，所述探询响应信息包括所述无人飞行器的机器标识符以及飞行状态信息；以及

管理模块，用于对所述无人飞行器的飞行状态信息进行统计以及存储。

在本发明所述的无人飞行器的管理装置中，所述飞行状态信息包括但不限于无人飞行器的位置信息、高度信息、飞行速度信息、飞行方向信息以及飞行控制指令中至少一个。

在本发明所述的无人飞行器的管理装置中，所述管理装置还包括：

判断模块，用于根据预设禁飞区域以及所述飞行状态信息，判断所述无人飞行器的飞行区域与所述预设禁飞区域的距离是否小于预设值；以及

报警信息发送模块，用于如所述无人飞行器的飞行区域与所述预设禁飞区域的距离小于预设值，则向所述无人飞行器发送禁飞报警信息。

在本发明所述的无人飞行器的管理装置中，所述管理装置还包括：

当前位置关系生成模块，用于根据两个所述无人飞行器的飞行状态信息，生成两个所述无人飞行器之间的当前位置关系；以及

第一避险信息发送模块，用于根据两个所述无人飞行器之间的当前位置关系，向两个所述无人飞行器中至少一个发送避险操作信息。

在本发明所述的无人飞行器的管理装置中，所述管理装置还包括：

飞行轨迹信息计算模块，用于根据两个所述无人飞行器的飞行状态信息，计算两个所述无人飞行器的预测飞行轨迹信息；

设定位置关系生成模块，用于根据两个所述无人飞行器的预测飞行轨迹信息，生成两个所述无人飞行器之间的在任意预测时间点的位置关系；以及

第二避险信息发送模块，用于根据两个所述无人飞行器之间的在任意预测时间点的位置关系，向两个所述无人飞行器中至少一个发送避险操作信息。

相较于现有技术，本发明的无人飞行器的管理方法及管理装置通过对无人飞行器的飞行状态信息进行统计以及管理，可有效及时的确定不同无人飞行器之间的相对位置关系，从而可及时给相应的无人飞行器发送避险操作信息；提高了无人飞行器的飞行安全性；解决了现有的无人飞行器的飞行安全性较差的技术问题。

附图说明

图1为本发明的无人飞行器的管理方法的第一优选实施例的流程图；

图2为本发明的无人飞行器的管理方法的第二优选实施例的流程图；

图3为本发明的无人飞行器的管理方法的第三优选实施例的流程图；

图4为本发明的无人飞行器的管理方法的第四优选实施例的流程图；

图5为本发明的无人飞行器的管理装置的第一优选实施例的结构示意图；

图6为本发明的无人飞行器的管理装置的第二优选实施例的结构示意图；

图7为本发明的无人飞行器的管理装置的第三优选实施例的结构示意图；

图8为本发明的无人飞行器的管理装置的第四优选实施例的结构示意图；

图9为本发明的无人飞行器的管理方法及管理装置的具体实施例的使用时序图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的无人飞行器的管理方法可在各种类型的无人飞行器上进行实施，该无人飞行器接收其他无人飞行器的飞行状态信息实现对周围的无人飞行器的飞行状态信息进行统计，以便对相应的无人飞行器发送报警信息或避险信息，从而其他无人飞行器可及时进行避险操作；提高了无人飞行器的飞行安全性。

请参照图1，图1为本发明的无人飞行器的管理方法的第一优选实施例的流程图。本优选实施例的无人飞行器的管理方法可使用上述的无人飞行器进行实施，该管理方法包括：

步骤S101，按设定时间间隔，向周围进行探询请求的广播；

步骤S102，接收周围无人飞行器的探询响应信息，该探询响应信息由无人飞行器根据探询请求生成，该探询响应信息包括无人飞行器的机器标识符以及飞行状态信息；

步骤S103，对无人飞行器的飞行状态信息进行统计以及存储。

下面详细说明本优选实施例的无人飞行器的管理方法的各步骤的具体流程。

在步骤S101中，管理装置按设定间隔，向周围(无遮挡环境下，通信距离可达500米-1000米)进行探询请求的广播，并等待其他无人飞行器的探询响应信息。该探询请求为收集其他无人飞行器的飞行状态信息的请求。随后转到步骤S102。

在步骤S102，周围无人飞行器接收到该探询请求后，会根据该探询请求，收集无人飞行器当前的飞行状态信息，该飞行状态信息包括但不限于无人飞行器的位置信息、高度信息、飞行速度信息、飞行方向信息以及飞行控制指令中至少一个。随后无人飞行器根据上述飞行状态信息以及该无人飞行器的机器标识符生成探询响应信息，并将该探询响应信息发送至管理装置。

管理装置接收周围无人飞行器的探询响应信息。随后转到步骤S103。

在步骤S103中，管理装置对步骤S102获取的至少一个无人飞行器的飞行状态信息进行统计以及存储。

管理装置可根据统计结果计算两个无人飞行器之间的距离，从而发送避险信息；对接近禁飞区域的无人飞行器发送报警信息；或后续对相应区域中的无人飞行器的飞行状态信息进行查看，实现了对相应区域内无人飞行器的飞行状态信息的有效管理。

这样即完成了本优选实施例的无人飞行器的管理方法的无人飞行器的管理过程。

本优选实施例的无人飞行器的管理方法通过对无人飞行器的飞行状态信息进行统计以及管理，可有效及时的确定不同无人飞行器之间的相对位置关系，从而可及时给相应的无人飞行器发送避险操作信息；提高了无人飞行器的飞行安全性。

请参照图2，图2为本发明的无人飞行器的管理方法的第二优选实施例的流程图。本优选实施例的无人飞行器的管理方法可使用上述的无人飞行器进行实施，该管理方法包括：

步骤S201，按设定时间间隔，向周围进行探询请求的广播；

步骤S202，接收周围无人飞行器的探询响应信息，该探询响应信息由无人飞行器根据探询请求生成，该探询响应信息包括无人飞行器的机器标识符以及飞行状态信息；

步骤S203，对无人飞行器的飞行状态信息进行统计以及存储；

步骤S204，根据预设禁飞区域以及飞行状态信息，判断无人飞行器的飞行区域与预设禁飞区域的距离是否小于预设值；如无人飞行器的飞行区域与预设禁飞区域的距离小于预设值，则转到步骤S205；如无人飞行器的飞行区域与预设禁飞区域的距离大于等于预设值，则转到步骤S206；

步骤S205，向无人飞行器发送禁飞报警信息；

步骤S206，返回步骤S201，直至管理流程结束。

下面详细说明本优选实施例的无人飞行器的管理方法的各步骤的具体流程。

本优选实施例的步骤S201至步骤S203与上述的无人飞行器的管理方法的第一优选实施例的步骤S101至步骤S103中的描述相同或相似，具体请参见上述无人飞行器的管理方法的第一优选实施例中的相关描述。

在步骤S204中，管理装置根据预设设置的预设禁飞区域以及步骤S202接收的飞行状态信息，判断无人飞行器的当前飞行区域与预设禁飞区域的距离是否小于预设值；如无人飞行器的飞行区域与预设禁飞区域的距离小于预设值，则转到步骤S205；如无人飞行器的飞行区域与预设禁飞区域的距离大于等于预设值，则转到步骤S206；

在步骤S205中，无人飞行器的飞行区域与预设禁飞区域的距离小于预设值，则说明无人飞行器可能会飞行到预设禁飞区域或已经在预设禁飞区域中，这时管理装置给该无人飞行器发送禁飞报警信息，要求无人飞行器离开预设禁飞区域或直接要求无人飞行器进行返航操作，以达到在预设禁飞区域周围进行巡逻以及警示的目的。上述预设值可根据用户需要以及实际情况进行设置，如无人飞行器的飞行速度较快，则可将预设值设置的较大；如无人飞行器的飞行速度较慢，则可将预设值设置的较小。

在步骤S206中，无人飞行器的飞行区域与预设禁飞区域的距离大于等于预设值，则说明无人飞行器处于安全飞行区域，因此可返回步骤S201继续进行无人飞行器的飞行状态信息的收集，直至管理流程结束。

这样即完成了本优选实施例的无人飞行器的管理方法的无人飞行器的管理过程。

在第一优选实施例的基础上，本优选实施例的无人飞行器的管理方法可对周围的无人飞行器发送禁飞报警信息，避免无人飞行器误入禁飞区域，因此进一步提高了无人飞行器的飞行安全性。

请参照图3，图3为本发明的无人飞行器的管理方法的第三优选实施例的流程图。本优选实施例的无人飞行器的管理方法可使用上述的无人飞行器进行实施，该管理方法包括：

步骤S301，按设定时间间隔，向周围进行探询请求的广播；

步骤S302，接收周围无人飞行器的探询响应信息，该探询响应信息由无人飞行器根据探询请求生成，该探询响应信息包括无人飞行器的机器标识符以及飞行状态信息；

步骤S303，对无人飞行器的飞行状态信息进行统计以及存储；

步骤S304，根据两个无人飞行器的飞行状态信息，生成两个无人飞行器之间的当前位置关系；

步骤S305，根据无人飞行器之间的当前位置关系，向两个无人飞行器中至少一个发送避险操作信息。

下面详细说明本优选实施例的无人飞行器的管理方法的各步骤的具体流程。

本优选实施例的步骤S301至步骤S303与上述的无人飞行器的管理方法的第一优选实施例的步骤S101至步骤S103中的描述相同或相似，具体请参见上述无人飞行器的管理方法的第一优选实施例中的相关描述。

在步骤S304中，管理装置获取周围所有的无人飞行器的飞行状态信息，然后根据任意两个无人飞行器的飞行状态信息，生成两个无人飞行器之间的当前位置关系，这样可获取周围所有的无人飞行器两两之间的当前位置关系。这里的当前位置关系可为两个无人飞行器之间的水平距离以及垂直距离。随后转到步骤S305。

在步骤S305中，管理根据步骤S304获取的两个无人飞行器之间的当前位置关系，即两个无人飞行器之间的水平距离以及垂直距离，判断两个无人飞行器之间的距离是否小于碰撞警戒距离(水平碰撞警戒距离以及垂直碰撞警戒距离等)；如判断两个无人飞行器的水平距离是否小于水平碰撞警戒距离、判断两个无人飞行器的垂直距离是否小于垂直碰撞警戒距离等。

如两个无人飞行器之间的距离处于碰撞警戒距离内，则可向两个无人飞行器中的至少一个发送避险操作信息，以便至少一个无人飞行器进行避险操作，即减速操作、高度改变操作以及悬停操作中的至少一个，以避免两个无人飞行器发生碰撞。如两个无人飞行器之间的距离未处于碰撞警戒距离内，则不对两个无人飞行器进行任何信息发送，维持两个无人飞行器的正常飞行状态。

这样即完成了本优选实施例的无人飞行器的管理方法的无人飞行器的管理过程。

在第一优选实施例的基础上，本优选实施例的无人飞行器的管理方法可对周围的无人飞行器进行相对位置关系的计算，避免无人飞行器发生相互碰撞，因此进一步提高了无人飞行器的飞行安全性。

请参照图4，图4为本发明的无人飞行器的管理方法的第四优选实施例的流程图。本优选实施例的无人飞行器的管理方法可使用上述的无人飞行器进行实施，该管理方法包括：

步骤S401，按设定时间间隔，向周围进行探询请求的广播；

步骤S402，接收周围无人飞行器的探询响应信息，该探询响应信息由无人飞行器根据探询请求生成，该探询响应信息包括无人飞行器的机器标识符以及飞行状态信息；

步骤S403，对无人飞行器的飞行状态信息进行统计以及存储；

步骤S404，根据两个所述无人飞行器的飞行状态信息，计算两个无人飞行器的预测飞行轨迹信息；

步骤S405，根据两个无人飞行器的预测飞行轨迹信息，生成两个无人飞行器之间的在任意预测时间点的位置关系；

步骤S406，根据两个无人飞行器之间的在任意预测时间点的位置关系，向两个无人飞行器中至少一个发送避险操作信息。

下面详细说明本优选实施例的无人飞行器的管理方法的各步骤的具体流程。

本优选实施例的步骤S401至步骤S403与上述的无人飞行器的管理方法的第一优选实施例的步骤S101至步骤S103中的描述相同或相似，具体请参见上述无人飞行器的管理方法的第一优选实施例中的相关描述。

在步骤S404中，管理装置获取周围所有的无人飞行器的飞行状态信息，然后根据任一两个所述无人飞行器的飞行状态信息，计算两个无人飞行器的预测飞行轨迹信息。该预测飞行轨迹信息包括但不限于无人飞行器在预测时间点的位置信息、高度信息以及时间点信息中的至少一个。随后转到步骤S405。

在步骤S405中，管理装置根据步骤S404获取的两个无人飞行器的预测飞行轨迹信息，生成两个无人飞行器之间的在任意预测时间点的位置关系；这里任意预测时间点的位置关系可为两个无人飞行器在任意预测时间点的水平距离以及垂直距离。随后转到步骤S406。

在步骤S406中，管理根据步骤S405获取的两个无人飞行器在任意预测时间点的当前位置关系，即两个无人飞行器在任意预测时间点的水平距离以及垂直距离，判断两个无人飞行器在任意预测时间点的距离是否小于碰撞警戒距离(水平碰撞警戒距离以及垂直碰撞警戒距离等)；如判断两个无人飞行器在任意预测时间点的水平距离是否小于水平碰撞警戒距离、判断两个无人飞行器在任意预测时间点的垂直距离是否小于垂直碰撞警戒距离等。

如两个无人飞行器在某一预测时间点的距离处于碰撞警戒距离内，则可向两个无人飞行器中的至少一个发送避险操作信息，以便至少一个无人飞行器进行避险操作，即减速操作、高度改变操作以及悬停操作中的至少一个，以避免两个无人飞行器发生碰撞。如两个无人飞行器在任意预测时间点的距离均未处于碰撞警戒距离内，则不对两个无人飞行器进行任何信息发送，维持两个无人飞行器的正常飞行状态。

这样即完成了本优选实施例的无人飞行器的管理方法的无人飞行器的管理过程。

下面详细说明如何根据第一无人飞行器任一预测时间点的位置信息以及高度信息、以及第二无人飞行器任一预测时间点的位置信息以及高度信息，获取第一无人飞行器和第二无人飞行器任一预测时间点的水平距离以及垂直距离。

这里假设地球是一个完美球体，并设定地球的半径为R，如第一无人飞行器的经纬度为(Lon1,Lat1)，第二无人飞行器的经纬度为(Lon2,Lat2)。

按照0度经线的基准，东经取经度的正值，西经取经度的负值，北纬取纬度的负值，南纬取纬度的正值，将上述(Lon1,Lat1)和(Lon2,Lat2)进行转换，得到转换后的第一无人飞行器的经纬度(MLon1,MLat1)和第二无人飞行器的经纬度(MLon2,MLat2)。

这时第一无人飞行器和第二无人飞行器之间的水平距离D1为：

C1＝sin(MLat1)*sin(MLat2)*cos(MLon1-MLon2)+cos(MLat1)*cos(MLat2)；

D1＝R*arccos(C)*π/180；

其中水平距离D1的单位和地球半径R的单位相同，如都以千米为单位。

如在南半球的澳洲进行上述水平距离的计算，则可不需要对第一无人飞行器和第二无人飞行器的纬度进行转换。这时第一无人飞行器和第二无人飞行器之间的水平距离D2为：

C2＝sin(Lat1)*sin(Lat2)+cos(Lat1)*cos(Lat2)*cos(MLon1-MLon2)

D2＝R*Arccos(C)*π/180。

第一无人飞行器和第二无人飞行器的垂直距离H为：

H＝|H1-H2|；

其中H1为第一无人飞行器的高度，H2为第二无人飞行器的高度。

在第一优选实施例的基础上，本优选实施例的无人飞行器的管理方法可对周围的无人飞行器在任意预测时间点的相对位置关系进行计算，以对无人飞行器的碰撞情况进行提前预测以及规避操作，因此进一步提高了无人飞行器的飞行安全性。

本发明还提供一种无人飞行器的管理装置，请参照图5，图5为本发明的无人飞行器的管理装置的第一优选实施例的结构示意图。本优选实施例的无人飞行器的管理装置可使用上述的无人飞行器的管理方法的第一优选实施例进行实施。该无人飞行器的管理装置50包括广播模块51、响应信息接收模块52以及管理模块53。

广播模块51用于按设定时间间隔，向周围进行探询请求的广播；响应信息接收模块52用于接收周围无人飞行器的探询响应信息，探询响应信息由无人飞行器根据探询请求生成，探询响应信息包括无人飞行器的机器标识符以及飞行状态信息；管理模块53用于对无人飞行器的飞行状态信息进行统计以及存储。

本优选实施例的无人飞行器的管理装置50使用时，首先广播模块51按设定间隔，向周围(无遮挡环境下，通信距离可达500米-1000米)进行探询请求的广播，并等待其他无人飞行器的探询响应信息。该探询请求为收集其他无人飞行器的飞行状态信息的请求。

随后无人飞行器接收到该探询请求后，会根据该探询请求，收集无人飞行器当前的飞行状态信息，该飞行状态信息包括但不限于无人飞行器的位置信息、高度信息、飞行速度信息、飞行方向信息以及飞行控制指令中至少一个。随后无人飞行器根据上述飞行状态信息以及该无人飞行器的机器标识符生成探询响应信息，并将该探询响应信息发送至管理装置50。

响应信息接收模块52接收周围无人飞行器的探询响应信息。

最后管理模块53对响应信息接收模块52获取的至少一个无人飞行器的飞行状态信息进行统计以及存储。

管理模块53可根据统计结果计算两个无人飞行器之间的距离，从而发送避险信息；对接近禁飞区域的无人飞行器发送报警信息；或后续对相应区域中的无人飞行器的飞行状态信息进行查看，实现了对相应区域内无人飞行器的飞行状态信息的有效管理。

这样即完成了本优选实施例的无人飞行器的管理装置50的无人飞行器的管理过程。

本优选实施例的无人飞行器的管理装置通过对无人飞行器的飞行状态信息进行统计以及管理，可有效及时的确定不同无人飞行器之间的相对位置关系，从而可及时给相应的无人飞行器发送避险操作信息；提高了无人飞行器的飞行安全性。

请参照图6，图6为本发明的无人飞行器的管理装置的第二优选实施例的结构示意图。本优选实施例的无人飞行器的管理装置可使用上述的无人飞行器的管理方法的第二优选实施例进行实施，该无人飞行器的管理装置60包括广播模块61、响应信息接收模块62、管理模块63、判断模块64以及报警信息发送模块65。

广播模块61用于按设定时间间隔，向周围进行探询请求的广播；响应信息接收模块62用于接收周围无人飞行器的探询响应信息，探询响应信息由无人飞行器根据探询请求生成，探询响应信息包括无人飞行器的机器标识符以及飞行状态信息；管理模块63用于对无人飞行器的飞行状态信息进行统计以及存储；判断模块64用于根据预设禁飞区域以及飞行状态信息，判断无人飞行器的飞行区域与预设禁飞区域的距离是否小于预设值；报警信息发送模块65用于如无人飞行器的飞行区域与预设禁飞区域的距离小于预设值，则向无人飞行器发送禁飞报警信息。

本优选实施例的无人飞行器的管理装置60使用时，首先广播模块61按设定时间间隔，向周围进行探询请求的广播；响应信息接收模块62接收周围无人飞行器的探询响应信息，探询响应信息由无人飞行器根据探询请求生成，探询响应信息包括无人飞行器的机器标识符以及飞行状态信息；管理模块63对无人飞行器的飞行状态信息进行统计以及存储。

随后判断模块64根据预设设置的预设禁飞区域以及响应信息接收模块62接收的飞行状态信息，判断无人飞行器的当前飞行区域与预设禁飞区域的距离是否小于预设值。

如无人飞行器的飞行区域与预设禁飞区域的距离小于预设值，则说明无人飞行器可能会飞行到预设禁飞区域或已经在预设禁飞区域中，这时报警信息发送模块65给该无人飞行器发送禁飞报警信息，要求无人飞行器离开预设禁飞区域或直接要求无人飞行器进行返航操作，以达到在预设禁飞区域周围进行巡逻以及警示的目的。上述预设值可根据用户需要以及实际情况进行设置，如无人飞行器的飞行速度较快，则可将预设值设置的较大；如无人飞行器的飞行速度较慢，则可将预设值设置的较小。

如无人飞行器的飞行区域与预设禁飞区域的距离大于等于预设值，则说明无人飞行器处于安全飞行区域，因此可返回广播模块61继续进行无人飞行器的飞行状态信息的收集，直至管理流程结束。

这样即完成了本优选实施例的无人飞行器的管理装置60的无人飞行器的管理过程。

在第一优选实施例的基础上，本优选实施例的无人飞行器的管理装置可对周围的无人飞行器发送禁飞报警信息，避免无人飞行器误入禁飞区域，因此进一步提高了无人飞行器的飞行安全性。

请参照图7，图7为本发明的无人飞行器的管理装置的第三优选实施例的结构示意图。本优选实施例的无人飞行器的管理装置可使用上述的无人飞行器的管理方法的第三优选实施例进行实施，该无人飞行器的管理装置70可包括广播模块71、响应信息接收模块72、管理模块73、当前位置关系生成模块74以及第一避险信息发送模块75。

广播模块71用于按设定时间间隔，向周围进行探询请求的广播；响应信息接收模块72用于接收周围无人飞行器的探询响应信息，探询响应信息由无人飞行器根据探询请求生成，探询响应信息包括无人飞行器的机器标识符以及飞行状态信息；管理模块73用于对无人飞行器的飞行状态信息进行统计以及存储；当前位置关系生成模块74用于根据两个无人飞行器的飞行状态信息，生成两个无人飞行器之间的当前位置关系；第一避险信息发送模块75用于根据两个无人飞行器之间的当前位置关系，向两个无人飞行器中至少一个发送避险操作信息。

本优选实施例的无人飞行器的管理装置70使用时，首先广播模块71按设定时间间隔，向周围进行探询请求的广播；响应信息接收模块72接收周围无人飞行器的探询响应信息，探询响应信息由无人飞行器根据探询请求生成，探询响应信息包括无人飞行器的机器标识符以及飞行状态信息；管理模块73对无人飞行器的飞行状态信息进行统计以及存储。

随后当前位置关系生成模块74获取周围所有的无人飞行器的飞行状态信息，然后根据任意两个无人飞行器的飞行状态信息，生成两个无人飞行器之间的当前位置关系，这样可获取周围所有的无人飞行器两两之间的当前位置关系。这里的当前位置关系可为两个无人飞行器之间的水平距离以及垂直距离。

最后第一避险信息发送模块75根据当前位置关系生成模块74获取的两个无人飞行器之间的当前位置关系，即两个无人飞行器之间的水平距离以及垂直距离，判断两个无人飞行器之间的距离是否小于碰撞警戒距离(水平碰撞警戒距离以及垂直碰撞警戒距离等)；如判断两个无人飞行器的水平距离是否小于水平碰撞警戒距离、判断两个无人飞行器的垂直距离是否小于垂直碰撞警戒距离等。

如两个无人飞行器之间的距离处于碰撞警戒距离内，则第一避险信息发送模块75可向两个无人飞行器中的至少一个发送避险操作信息，以便至少一个无人飞行器进行避险操作，即减速操作、高度改变操作以及悬停操作中的至少一个，以避免两个无人飞行器发生碰撞。如两个无人飞行器之间的距离未处于碰撞警戒距离内，则第一避险信息发送模块75不对两个无人飞行器进行任何信息发送，维持两个无人飞行器的正常飞行状态。

这样即完成了本优选实施例的无人飞行器的管理装置70的无人飞行器的管理过程。

在第一优选实施例的基础上，本优选实施例的无人飞行器的管理装置可对周围的无人飞行器进行相对位置关系的计算，避免无人飞行器发生相互碰撞，因此进一步提高了无人飞行器的飞行安全性。

请参照图8，图8为本发明的无人飞行器的管理装置的第四优选实施例的结构示意图。本优选实施例的无人飞行器的管理装置可使用上述的无人飞行器的管理方法的第四优选实施例进行实施，该无人飞行器的管理装置80可包括广播模块81、响应信息接收模块82、管理模块83、飞行轨迹信息计算模块84、设定位置关系生成模块85以及第二避险信息发送模块86。

广播模块81用于按设定时间间隔，向周围进行探询请求的广播；响应信息接收模块82用于接收周围无人飞行器的探询响应信息，探询响应信息由无人飞行器根据探询请求生成，探询响应信息包括无人飞行器的机器标识符以及飞行状态信息；管理模块83用于对无人飞行器的飞行状态信息进行统计以及存储；飞行轨迹信息计算模块84用于根据两个无人飞行器的飞行状态信息，计算两个无人飞行器的预测飞行轨迹信息；设定位置关系生成模块85用于根据两个无人飞行器的预测飞行轨迹信息，生成两个无人飞行器之间的在任意预测时间点的位置关系；第二避险信息发送模块86用于根据两个无人飞行器之间的在任意预测时间点的位置关系，向两个无人飞行器中至少一个发送避险操作信息。

本优选实施例的无人飞行器的管理装置80使用时，首先广播模块81按设定时间间隔，向周围进行探询请求的广播；响应信息接收模块82接收周围无人飞行器的探询响应信息，探询响应信息由无人飞行器根据探询请求生成，探询响应信息包括无人飞行器的机器标识符以及飞行状态信息；管理模块83对无人飞行器的飞行状态信息进行统计以及存储。

随后飞行轨迹信息计算模块84获取周围所有的无人飞行器的飞行状态信息，然后根据任一两个所述无人飞行器的飞行状态信息，计算两个无人飞行器的预测飞行轨迹信息。该预测飞行轨迹信息包括但不限于无人飞行器在预测时间点的位置信息、高度信息以及时间点信息中的至少一个。

设定位置关系生成模块85根据飞行轨迹信息计算模块84获取的两个无人飞行器的预测飞行轨迹信息，生成两个无人飞行器之间的在任意预测时间点的位置关系；这里任意预测时间点的位置关系可为两个无人飞行器在任意预测时间点的水平距离以及垂直距离。

最后第二避险信息发送模块86根据设定位置关系生成模块85获取的两个无人飞行器在任意预测时间点的当前位置关系，即两个无人飞行器在任意预测时间点的水平距离以及垂直距离，判断两个无人飞行器在任意预测时间点的距离是否小于碰撞警戒距离(水平碰撞警戒距离以及垂直碰撞警戒距离等)；如判断两个无人飞行器在任意预测时间点的水平距离是否小于水平碰撞警戒距离、判断两个无人飞行器在任意预测时间点的垂直距离是否小于垂直碰撞警戒距离等。

如两个无人飞行器在某一预测时间点的距离处于碰撞警戒距离内，则第二避险信息发送模块86可向两个无人飞行器中的至少一个发送避险操作信息，以便至少一个无人飞行器进行避险操作，即减速操作、高度改变操作以及悬停操作中的至少一个，以避免两个无人飞行器发生碰撞。如两个无人飞行器在任意预测时间点的距离均未处于碰撞警戒距离内，则第二避险信息发送模块86不对两个无人飞行器进行任何信息发送，维持两个无人飞行器的正常飞行状态。

这样即完成了本优选实施例的无人飞行器的管理装置80的无人飞行器的管理过程。

在第一优选实施例的基础上，本优选实施例的无人飞行器的管理装置可对周围的无人飞行器在任意预测时间点的相对位置关系进行计算，以对无人飞行器的碰撞情况进行提前预测以及规避操作，因此进一步提高了无人飞行器的飞行安全性。

请参照图9，图9为本发明的无人飞行器的管理方法及管理装置的具体实施例的使用时序图。其中无人飞行器的管理装置为管理无人飞行器91，在该管理无人飞行器的周围具有第一无人飞行器92以及第二无人飞行器93。该管理方法包括流程：

1、管理无人飞行器91的2.4GHz无线通信单元，周期性的向周围进行探询请求信息的广播。同时启动定时器等待无人飞行器的探询响应信息，定时器可设置等待响应周期为10ms左右。

2、第一无人飞行器92的2.4GHz无线通信模块在接近管理无人飞行器91时，轮询扫描2.4GHz频段各信道，接收到管理无人飞行器91的探询请求信息。

3、第一无人飞行器92接收到探询请求信息后，通过第一无人飞行器92的第一GPS模块、第一高度计、第一速度计、第一陀螺仪以及第一飞行控制器收集第一无人飞行器92的第一飞行状态信息。生成第一探询响应信息。该第一探询响应信息包括第一无人飞行器92的第一机器标识符以及第一飞行状态信息。

4、第一无人飞行器92将第一探询响应信息发送至管理无人飞行器91，管理无人飞行器91对接收到的第一探询响应信息中的第一飞行状态信息以及第一机器标识符进行统计以及存储。

5、管理无人飞行器91发现第一无人飞行器92处于预设禁飞区域内，因此向第一无人飞行器92发送禁飞报警信息，要求第一无人飞行器92离开预设禁飞区域。

6、第二无人飞行器93的2.4GHz无线通信模块在接近管理无人飞行器91时，轮询扫描2.4GHz频段各信道，接收到管理无人飞行器91的探询请求信息。

7、第二无人飞行器93接收到探询请求信息后，通过第二无人飞行器93的第二GPS模块、第二高度计、第二速度计、第二陀螺仪以及第二飞行控制器收集第二无人飞行器93的第二飞行状态信息。生成第二探询响应信息。该第二探询响应信息包括第二无人飞行器93的第二机器标识符以及第二飞行状态信息。

8、第二无人飞行器93将第二探询响应信息发送至管理无人飞行器91，管理无人飞行器91对接收到的第二探询响应信息中的第二飞行状态信息以及第二机器标识符进行统计以及存储。

9、管理无人飞行器91根据第一无人飞行器92的第一飞行状态信息以及第二无人飞行器93的第二飞行状态信息，判断第一无人飞行器92和第二无人飞行器93之间的距离处于碰撞警戒距离内，因此管理无人飞行器91向第二无人飞行器93发送避险操作信息，以便第二无人飞行器93进行避险操作，进而避免第一无人飞行器92和第二无人飞行器93发生碰撞。

这样即完成了本具体实施例的无人飞行器的管理方法及管理装置的无人飞行器的管理过程。

本发明的无人飞行器的管理方法及管理装置通过对无人飞行器的飞行状态信息进行统计以及管理，可有效及时的确定不同无人飞行器之间的相对位置关系，从而可及时给相应的无人飞行器发送避险操作信息；提高了无人飞行器的飞行安全性；解决了现有的无人飞行器的飞行安全性较差的技术问题。

如本申请所使用的术语“组件”、“模块”、“系统”、“接口”、“进程”等等一般地旨在指计算机相关实体：硬件、硬件和软件的组合、软件或执行中的软件。例如，组件可以是但不限于是运行在处理器上的进程、处理器、对象、可执行应用、执行的线程、程序和/或计算机。通过图示，运行在控制器上的应用和该控制器二者都可以是组件。一个或多个组件可以有在于执行的进程和/或线程内，并且组件可以位于一个计算机上和/或分布在两个或更多计算机之间。

本文提供了实施例的各种操作。在一个实施例中，所述的一个或多个操作可以构成一个或多个计算机可读介质上存储的计算机可读指令，其在被电子设备执行时将使得计算设备执行所述操作。描述一些或所有操作的顺序不应当被解释为暗示这些操作必需是顺序相关的。本领域技术人员将理解具有本说明书的益处的可替代的排序。而且，应当理解，不是所有操作必需在本文所提供的每个实施例中存在。

而且，本文所使用的词语“优选的”意指用作实例、示例或例证。奉文描述为“优选的”任意方面或设计不必被解释为比其他方面或设计更有利。相反，词语“优选的”的使用旨在以具体方式提出概念。如本申请中所使用的术语“或”旨在意指包含的“或”而非排除的“或”。即，除非另外指定或从上下文中清楚，“X使用A或B”意指自然包括排列的任意一个。即，如果X使用A；X使用B；或X使用A和B二者，则“X使用A或B”在前述任一示例中得到满足。

而且，尽管已经相对于一个或多个实现方式示出并描述了本公开，但是本领域技术人员基于对本说明书和附图的阅读和理解将会想到等价变型和修改。本公开包括所有这样的修改和变型，并且仅由所附权利要求的范围限制。特别地关于由上述组件(例如元件、资源等)执行的各种功能，用于描述这样的组件的术语旨在对应于执行所述组件的指定功能(例如其在功能上是等价的)的任意组件(除非另外指示)，即使在结构上与执行本文所示的本公开的示范性实现方式中的功能的公开结构不等同。此外，尽管本公开的特定特征已经相对于若干实现方式中的仅一个被公开，但是这种特征可以与如可以对给定或特定应用而言是期望和有利的其他实现方式的一个或多个其他特征组合。而且，就术语“包括”、“具有”、“含有”或其变形被用在具体实施方式或权利要求中而言，这样的术语旨在以与术语“包含”相似的方式包括。

本发明实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。上述的各装置或系统，可以执行相应方法实施例中的方法。

综上所述，虽然本发明已以优选实施例揭露如上，但上述优选实施例并非用以限制本发明，本领域的普通技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，均可作各种更动与润饰，因此本发明的保护范围以权利要求界定的范围为准。

Claims (10)

1.一种无人飞行器的管理方法，其特征在于，包括：

按设定时间间隔，向周围进行探询请求的广播；

接收周围无人飞行器的探询响应信息，所述探询响应信息由所述无人飞行器根据所述探询请求生成，所述探询响应信息包括所述无人飞行器的机器标识符以及飞行状态信息；以及

对所述无人飞行器的飞行状态信息进行统计以及存储。

2.根据权利要求1所述的无人飞行器的管理方法，其特征在于，所述飞行状态信息包括但不限于无人飞行器的位置信息、高度信息、飞行速度信息、飞行方向信息以及飞行控制指令中至少一个。

3.根据权利要求1所述的无人飞行器的管理方法，其特征在于，所述管理方法还包括步骤：

根据预设禁飞区域以及所述飞行状态信息，判断所述无人飞行器的飞行区域与所述预设禁飞区域的距离是否小于预设值；

如所述无人飞行器的飞行区域与所述预设禁飞区域的距离小于预设值，则向所述无人飞行器发送禁飞报警信息。

4.根据权利要求1所述的无人飞行器的管理方法，其特征在于，所述管理方法还包括步骤：

根据两个所述无人飞行器的飞行状态信息，生成两个所述无人飞行器之间的当前位置关系；以及

根据两个所述无人飞行器之间的当前位置关系，向两个所述无人飞行器中至少一个发送避险操作信息。

5.根据权利要求1所述的无人飞行器的管理方法，其特征在于，所述管理方法还包括步骤：

根据两个所述无人飞行器的飞行状态信息，计算两个所述无人飞行器的预测飞行轨迹信息；

根据两个所述无人飞行器的预测飞行轨迹信息，生成两个所述无人飞行器之间的在任意预测时间点的位置关系；以及

根据两个所述无人飞行器之间的在任意预测时间点的位置关系，向两个所述无人飞行器中至少一个发送避险操作信息。

6.一种无人飞行器的管理装置，其特征在于，包括：

广播模块，用于按设定时间间隔，向周围进行探询请求的广播；

响应信息接收模块，用于接收周围无人飞行器的探询响应信息，所述探询响应信息由所述无人飞行器根据所述探询请求生成，所述探询响应信息包括所述无人飞行器的机器标识符以及飞行状态信息；以及

管理模块，用于对所述无人飞行器的飞行状态信息进行统计以及存储。

7.根据权利要求6所述的无人飞行器的管理装置，其特征在于，所述飞行状态信息包括但不限于无人飞行器的位置信息、高度信息、飞行速度信息、飞行方向信息以及飞行控制指令中至少一个。

8.根据权利要求6所述的无人飞行器的管理装置，其特征在于，所述管理装置还包括：

判断模块，用于根据预设禁飞区域以及所述飞行状态信息，判断所述无人飞行器的飞行区域与所述预设禁飞区域的距离是否小于预设值；以及

报警信息发送模块，用于如所述无人飞行器的飞行区域与所述预设禁飞区域的距离小于预设值，则向所述无人飞行器发送禁飞报警信息。

9.根据权利要求6所述的无人飞行器的管理装置，其特征在于，所述管理装置还包括：

当前位置关系生成模块，用于根据两个所述无人飞行器的飞行状态信息，生成两个所述无人飞行器之间的当前位置关系；以及

第一避险信息发送模块，用于根据两个所述无人飞行器之间的当前位置关系，向两个所述无人飞行器中至少一个发送避险操作信息。

10.根据权利要求6所述的无人飞行器的管理装置，其特征在于，所述管理装置还包括：

飞行轨迹信息计算模块，用于根据两个所述无人飞行器的飞行状态信息，计算两个所述无人飞行器的预测飞行轨迹信息；

设定位置关系生成模块，用于根据两个所述无人飞行器的预测飞行轨迹信息，生成两个所述无人飞行器之间的在任意预测时间点的位置关系；以及

第二避险信息发送模块，用于根据两个所述无人飞行器之间的在任意预测时间点的位置关系，向两个所述无人飞行器中至少一个发送避险操作信息。