CN105022405A - 街景地图制作方法、控制服务器、无人机及制作装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种街景地图制作方法、控制服务器、无人机及制作装置，该街景地图制作方法包括步骤：控制服务器根据地图制作命令以及对应的街景区域的地理信息，建立图像采集任务，并将图像采集任务发送至无人机；无人机根据图像采集任务在对应的街景区域进行图像采集，并将采集到的街景图像发送至控制服务器；控制服务器根据街景图像对应的地理信息对街景图像进行合成，生成街景地图。本发明的街景地图制作方法、控制服务器、无人机及制作装置具有较高的街景地图的制作效率、较高的街景地图的更新速度以及较低的街景地图的制作成本。

Description

街景地图制作方法、控制服务器、无人机及制作装置

技术领域

本发明涉及电子地图领域，特别是涉及一种街景地图制作方法、控制服务器、无人机及制作装置。

背景技术

随着电子地图应用越来越广泛，用户对电子地图的功能提出了很高的要求。以街景中展示真实建筑的三维模型为例，该种展示方式具有强烈的情景感，可使得用户具有身临其境的感觉，可以极大的提高用户体验。

但是现有街景地图的制作过程受到多种因素的限制，如人力、设备以及交通工具等。在实际生活中由于城市建设速度的步伐较快以及其他原因，现实中的各种场景不断的在发生变化，因此先前存在于网络中的图片已不能准确的反映当前的实际场景。因此街景地图的制作效率较低、街景地图的更新速度较慢以及街景地图的制作成本较高。

随着技术进步，以多旋翼式飞行器为代表的小微型无人飞行器（后称无人机）开始进入消费领域，并且由于多旋翼式飞行器尤其是四轴飞行器的自稳器件开始小型化、模块化也使得无人飞行器的性能与价格得到极大改善。目前已经广泛应用于航拍、计量、监测等领域。

因此，本申请发明人基于上述需求与上述技术发展的趋势，创新性的提出了将无人机应用于街景地图制作的领域，并通过对无人机的任务发放、任务管理、智能控制方面的改进，从而实现预料不到的技术效果。

申请号为201310079271.6的街景生成方法及服务器的发明专利披露了一种街景生成方法及服务器，其通过用户上传的场景照片对街景地图进行更新。虽然更新速度提高了，但是需要对场景照片进行处理，同样降低了街景地图的制作效率。

申请号为201410259130.7的一种具有信息自动推送功能的可量测街景地图的建立方法，其能够快速的合成街景地图，但是没有对如何快速获取合适规格的场景照片进行说明。

故，有必要提供一种街景地图制作方法、控制服务器、无人机及制作装置，以解决现有技术所存在的问题。

发明内容

本发明实施例提供一种具有较高的街景地图的制作效率较高、较快的街景地图的更新速度以及较低的街景地图的制作成本的街景地图制作方法、控制服务器、无人机及制作装置；以解决现有的街景地图制作方法、控制服务器、无人机及制作装置的街景地图的制作效率较低、街景地图的更新速度较慢以及街景地图的制作成本较高的技术问题。

本发明的实施例提供一种街景地图制作方法，其包括：

控制服务器根据地图制作命令以及对应的街景区域的地理信息，建立图像采集任务，并将所述图像采集任务发送至无人机；

所述无人机根据所述图像采集任务在对应的所述街景区域进行图像采集，并将采集到的街景图像发送至所述控制服务器；以及

所述控制服务器根据所述街景图像对应的地理信息对所述街景图像进行合成，生成街景地图。

在本发明所述的街景地图制作方法中，所述图像采集任务的设定参数包括所述无人机的起降点、航迹点、采集段、飞行高度以及飞行速度。

在本发明所述的街景地图制作方法中，所述无人机根据所述图像采集任务在对应的所述街景区域进行图像采集的步骤包括：

所述无人机将飞行状态信息实时反馈给所述控制服务器；其中所述飞行状态信息包括但不限于位置信息、飞行高度、飞行速度以及所述无人机是否处于图像采集状态。

在本发明所述的街景地图制作方法中，所述无人机根据所述图像采集任务在对应的所述街景区域进行图像采集的步骤包括：

所述控制服务器根据所述无人机的飞行状态信息对所述无人机进行实时控制。

在本发明所述的街景地图制作方法中，所述无人机根据所述图像采集任务在对应的所述街景区域进行图像采集的步骤包括：

判断所述无人机是否到达采集段的起点；

如所述无人机达到所述采集段的起点，则将所述无人机切换至图像采集状态；

判断所述无人机是否到达采集段的终点；

如所述无人机达到所述采集段的终点，所述无人机切换为飞行状态。

在本发明所述的街景地图制作方法中，所述将采集到的街景图像发送至所述控制服务器的步骤包括：

将容量小于设定值的所述街景图像实时无线发送至所述控制服务器；以及

将容量大于等于设定值的所述街景图像进行本地存储操作。

在本发明所述的街景地图制作方法中，所述无人机根据所述图像采集任务在对应的所述街景区域进行图像采集的步骤包括：

判断所述无人机的飞行方向上是否出现障碍物；

如所述无人机的飞行方向上出现障碍物，则将所述无人机切换至悬停状态或进行避障飞行。

本发明实施例还提供一种控制服务器，其包括：

交互模块，用于根据用户指令生成地图制作命令；

地理信息模块，用于根据用户指令提供相应的街景区域的地理信息；

采集任务建立模块，用于根据所述地图制作命令以及对应的街景区域的地理信息，建立图像采集任务；

发送模块，用于将所述图像采集任务发送至无人机；

接收模块，用于接收所述无人机采集到的街景图像；以及

远程控制模块，用于根据所述无人机的飞行状态，生成对所述无人机进行实时控制的控制指令。

本发明实施例还提供一种无人机，其包括：

采集模块，用于根据所述图像采集任务，在对应的所述街景区域进行图像采集；

飞行状态检测模块，采集所述无人机的飞行状态并将其发送到飞行状态反馈模块，其中所述飞行状态信息包括但不限于位置信息、飞行高度、飞行速度以及所述无人机是否处于图像采集状态；

所述飞行状态反馈模块，将来自飞行状态检测模块的飞行状态信息实时反馈给所述控制服务器；

图像传输和存储模块，用于将容量小于设定值的所述街景图像实时无线发送至所述控制服务器；将容量大于等于设定值的所述街景图像进行本地存储操作；以及

避障模块，用于如所述无人机的飞行方向上出现障碍物，则将所述无人机切换至悬停状态或进行避障飞行。

本发明实施例还提供一种使用上述控制服务器以及无人机的街景地图制作装置。

相较于现有技术的街景地图制作方法、控制服务器、无人机及制作装置，本发明的街景地图制作方法、控制服务器、无人机及制作装置使用无人机进行街景图像的采集，提高了街景地图的制作效率、加快了街景地图的更新速度以及降低了街景地图的制作成本；解决了现有的街景地图制作方法、控制服务器、无人机及制作装置的街景地图的制作效率较低、街景地图的更新速度较慢以及街景地图的制作成本较高的技术问题。

附图说明

图1为本发明的街景地图制作方法的优选实施例的流程图；

图2为本发明的街景地图制作方法的优选实施例的无人机进行图像采集的流程图；

图3为本发明的街景地图制作方法的优选实施例的无人机进行避障操作的流程图；

图4为本发明的街景地图制作装置的优选实施例的结构示意图；

图5为本发明的街景地图制作装置的具体实施例的控制服务器的具体结构示意图；

图6为本发明的街景地图制作装置的具体实施例的无人机的具体结构示意图；

图7为本发明的街景地图制作方法及装置的具体实施例的控制服务器的工作流程图；

图8为本发明的街景地图制作方法及装置的具体实施例的无人机的工作流程图。

具体实施方式

请参照图示，其中相同的组件符号代表相同的组件，本发明的原理是以实施在一适当的运算环境中来举例说明。以下的说明是基于所例示的本发明具体实施例，其不应被视为限制本发明未在此详述的其它具体实施例。

本发明的街景地图制作装置包括无人机以及控制服务器，该控制服务器可为各种移动或固定的电子终端，通过该电子终端控制无人机进行街景图像的采集，提高了街景地图的制作效率、加快了街景地图的更新速度以及降低了街景地图的制作成本。

请参照图1，图1为本发明的街景地图制作方法的优选实施例的流程图。本优选实施例的街景地图制作方法包括：

步骤S101，控制服务器根据地图制作命令以及对应的街景区域的地理信息，建立图像采集任务，并将图像采集任务发送至无人机；

步骤S102，无人机根据图像采集任务在对应的街景区域进行图像采集，并将采集到的街景图像发送至控制服务器；

步骤S103，控制服务器根据街景图像对应的地理信息对街景图像进行合成，生成街景地图。

下面详细说明本优选实施例的街景地图制作方法的各步骤的具体流程。

在步骤S101中，控制服务器通过交互模块接收用户的地图制作命令，该地图制作命令包括用户提出的街景采集任务的建立以及修订等，其中当然也包括待采集的街景区域的位置信息。这样控制服务器可通过街景区域的地理信息，建立图像采集任务，该图像采集任务的设定参数包括无人机的起降点、航迹点、采集段、飞行高度以及飞行速度等。这样无人机可按照图像采集任务自动进行图像采集。其中起降点为无人机的图像采集的起始位置以及结束位置，如起始位置和结束位置相同，则起降点为无人机的图像采集的起始位置以及返航位置。航迹点为无人机的飞行轨迹点。采集段为无人机进行图像采集的区域。飞行高度为无人机进行图像采集时或进行非采集段飞行时的飞行高度，飞行速度为无人机进行图像采集时或进行非采集段飞行时的飞行速度。随后控制服务器将图像采集任务发送至相应的无人机。随后转到步骤S102。

在步骤S102中，无人机根据控制服务器发送的图像采集任务，在对应的街景区域进行图像采集，具体请参照图2，图2为本发明的街景地图制作方法的优选实施例的无人机进行图像采集的流程图。具体包括：

步骤S1021，判断无人机是否到达采集段的起点；即无人机接收到图像采集任务后，从起降点起飞，通过航迹点组成的航线飞向第一个采集段的起点；如无人机未到达某个采集段的起点，则转到步骤S1022；如无人机到达某个采集段的起点，则转到步骤S1023。

步骤S1022，如无人机未达到某个采集段的起点，则保持无人机的飞行状态，继续飞向采集段的起点；随后转到步骤S1021。

步骤S1023，如无人机达到某个采集段的起点，则将无人机切换至图像采集状态，以对街景区域进行图像采集；随后转到步骤S1024；

步骤S1024，判断无人机是否到达采集段的终点，即判断无人机是否完成该采集段的图像采集工作，如无人机未达到采集段的终点，则转到步骤S1025；如无人机达到采集段的终点，则转到步骤S1026。

步骤S1025，如无人机未达到采集段的终点，则继续进行图像采集。随后转到步骤S1024。

步骤S1026，如无人机达到采集段的终点，则无人机切换为飞行状态，并前往下一个采集段。

这样无人机可对各个采集段进行图像采集，最后再返回起降点。

优选的，无人机在对街景区域进行图像采集的过程中，无人机将飞行状态信息实时反馈给控制服务器，这样控制服务器可以根据无人机的飞行状态信息对无人机进行实时控制。

优选的，无人机可将采集的街景图像通过无线网络实时发送至控制服务器，也可将采集的街景图像直接在本地进行存储操作。为了便于及时对街景图像进行处理，可将容量小于设定值的街景图像实时无线发送至控制服务器，将容量大于等于设定值的街景图像进行本地存储操作。随后转到步骤S103。

在步骤S103中，控制服务器接收无人机发送的街景图像，并根据街景图像对应的地理信息对街景图像进行合成，从而生成街景地图。

这样即完成了本优选实施例的街景地图制作方法的街景地图制作过程。

优选的，本优选实施例的街景地图制作方法中的无人机还可进行避障操作，具体请参照图3，图3为本发明的街景地图制作方法的优选实施例的无人机进行避障操作的流程图。具体包括：

步骤S301，判断无人机的飞行方向上是否出现障碍物，这里可采用超声波、红外线等无线传感技术来感知障碍物；如出现障碍物则转到步骤S302；如未出现障碍物则转到步骤S303。

步骤S302，无人机切换至悬停状态，以等待障碍排除；或进行避障飞行，如提升无人机的飞行高度，按原设定航线继续飞行，以避免与障碍物发生碰撞。并且在飞行一段时间后，再返回之前的高度进行飞行。

步骤S303，无人机保持现有的工作状态。

本优选实施例的街景地图制作方法使用无人机进行街景图像的采集，提高了街景地图的制作效率，加快的街景地图的更新速度以及降低了街景地图的制作成本。

本发明还提供一种街景地图制作装置，请参照图4，图4为本发明的街景地图制作装置的优选实施例的结构示意图。本优选实施例的街景地图制作装置40包括控制服务器41以及无人机42。

控制服务器41包括交互模块411、地理信息模块412、采集任务建立模块413、发送模块414、接收模块415以及远程控制模块416。交互模块411用于根据用户指令生成地图制作命令；地理信息模块412用于根据用户指令提供相应的街景区域的地理信息；采集任务建立模块413用于根据地图制作命令以及对应的街景区域的地理信息，建立图像采集任务；发送模块414用于将图像采集任务发送至无人机；接收模块415用于接收无人机采集到的街景图像；远程控制模块416用于根据无人机的飞行状态，生成对无人机进行实时控制的控制指令。

无人机42包括采集模块421、飞行状态检测模块423、飞行状态反馈模块424、图像传输和存储模块422以及避障模块425。采集模块421用于根据图像采集任务，在对应的街景区域进行图像采集；飞行状态检测模块423用于检测无人机的飞行状态，其中飞行状态信息包括但不限于位置信息、飞行高度、飞行速度以及无人机是否处于图像采集状态；飞行状态反馈模块424用于将飞行状态信息实时反馈给控制服务器；图像传输和存储模块422用于将容量小于设定值的街景图像实时无线发送至控制服务器；将容量大于等于设定值的街景图像进行本地存储操作；避障模块425用于如无人机的飞行方向上出现障碍物，则将无人机切换至悬停状态或进行避障飞行。其中无人机的工作状态包括图像采集状态、飞行状态以及避障飞行状态。

本优选实施例的街景地图制作装置40使用时，首先控制服务器41的交互模块411接收用户的地图制作命令，该地图制作命令包括用户提出的街景采集任务的建立以及修订等，其中当然也包括通过地理信息模块412获取的待采集的街景区域的位置信息。这样采集任务建立模块413可通过街景区域的地理信息，建立图像采集任务，该图像采集任务的设定参数包括无人机的起降点、航迹点、采集段、飞行高度以及飞行速度等。这样无人机42可按照图像采集任务自动进行图像采集。其中起降点为无人机42的图像采集的起始位置以及结束位置，如起始位置和结束位置相同，则起降点为无人机42的图像采集的起始位置以及返航位置。航迹点为无人机42的飞行轨迹点。采集段为无人机42进行图像采集的区域。飞行高度为无人机42进行图像采集时或进行非采集段飞行时的飞行高度，飞行速度为无人机42进行图像采集时或进行非采集段飞行时的飞行速度。随后发送模块414将图像采集任务发送至相应的无人机42。

然后无人机42根据控制服务器41发送的图像采集任务，在对应的街景区域进行图像采集，具体包括：

采集模块421判断无人机42是否到达采集段的起点；即无人机42接收到图像采集任务后，从起降点起飞，通过航迹点组成的航线飞向第一个采集段的起点；如无人机42未达到某个采集段的起点，则飞行状态检测模块423保持无人机42的飞行状态，继续飞向采集段的起点；如无人机42达到某个采集段的起点，则采集模块421将无人机42切换至图像采集状态，以对街景区域进行图像采集。

随后采集模块421判断无人机42是否到达采集段的终点，即判断是否完成该采集段的图像采集工作，如无人机42未达到采集段的终点，则采集模块421继续进行图像采集。如无人机42达到采集段的终点，则飞行状态检测模块423将无人机42切换为飞行状态，并前往下一个采集段。

这样无人机42可对各个采集段进行图像采集，最后再返回起降点。

优选的，无人机42在对街景区域进行图像采集的过程中，飞行状态反馈模块424将飞行状态信息实时反馈给控制服务器41，这样控制服务器41的远程控制模块416可以根据无人机42的飞行状态信息对无人机42进行实时控制。

优选的，图像传输和存储模块422可将采集的街景图像通过无线网络实时发送至控制服务器41，也可将采集的街景图像直接在本地进行存储操作。可将容量小于设定值的街景图像实时无线发送至控制服务器41，以便于及时对街景图像进行处理；可将容量大于等于设定值的街景图像进行本地存储操作，避免对带宽资源的过量占用或无法流畅的进行无线发送。

控制服务器41的接收模块415接收无人机42发送的街景图像，并根据街景图像对应的地理信息对街景图像进行合成，从而生成街景地图。

这样即完成了本优选实施例的街景地图制作装置40的街景地图制作过程。

优选的，本优选实施例的街景地图制作装置40中的无人机42还可通过避障模块425进行避障操作，具体流程包括：

避障模块425判断无人机42的飞行方向上是否出现障碍物，如出现障碍物，则无人机42换至悬停状态，以等待障碍排除；或进行避障飞行，如提升无人机的飞行高度，按原设定航线继续飞行，以避免与障碍物发生碰撞。并且在飞行一段时间后，再返回之前的高度进行飞行。如未出现障碍物，则无人机42保持现有的工作状态。

本优选实施例的街景地图制作装置使用无人机进行街景图像的采集，提高了街景地图的制作效率，加快的街景地图的更新速度以及降低了街景地图的制作成本。

下面分别通过两个具体实施例说明本发明的街景地图制作装置的控制服务器和无人机的具体工作原理。请参照图5，图5为本发明的街景地图制作装置的具体实施例的控制服务器的具体结构示意图。

建立任务时，用户51通过控制服务器的交互屏幕52接收地理信息模块53的街景区域的位置信息，随后在交互屏幕52上通过采集任务建立模块54建立图像采集任务。然后通过通信模块55将图像采集任务发送至无人机。

无人机在工作过程中，用户在交互屏幕52上通过远程控制模块56接收无人机的飞行状态信息以及飞行图像，这样用户可通过远程控制模块56对无人机进行远程的实时控制。

无人机将街景图像发送至控制服务器之后，通信模块55将接收到的街景图像存储到存储器57中，最后图像处理模块58根据街景图像对应的位置对所有的街景图像进行合成，从而生成对应的街景地图。

请参照图6，图6为本发明的街景地图制作装置的具体实施例的无人机的具体结构示意图。

无人机通过通信模块61接收控制服务器的图像采集任务，随后飞行控制模块62根据图像采集任务对无人机进行飞行状态的控制，如切换到图像采集状态。当无人机处于图像采集状态时，同步模块63使得无人机在拍摄方向上的线速度、拍摄速度以及GPS信息写入速度上实现同步，这样街景图像采集模块64开始图像采集，并将采集的街景图像发送至街景图像处理模块65进行处理。街景图像处理模块65将容量大于设定值的街景图像进行本地存储操作，将容量小于等于设定值的街景图像通过通信模块发送至控制服务器。

同时无人机的飞行状态检测模块66实时检测无人机的飞行状态，并将无人机的飞行状态通过通信模块61发送至控制服务器，以接收控制服务器的无线实时控制。

此外无人机的避障模块67在无人机的飞行方向出现障碍物时，将无人机切换至悬停状态或避障飞行状态，以避免无人机与障碍物发生碰撞。

下面通过两个具体实施例说明本发明的街景地图制作方法及装置的具体工作流程。请参照图7，图7为本发明的街景地图制作方法及装置的具体实施例的控制服务器的工作流程图。其包括：

步骤S701，用户通过控制服务器建立包含无人机的飞行航迹的街景地图采集任务；

步骤S702，控制服务器将街景地图采集任务下发至无人机；

步骤S703，判断无人机是否反馈街景图像，如反馈街景图像，则转到步骤S704；如未反馈街景图像，则转到步骤S701；

步骤S704，对街景图像进行合成处理，生成街景地图；

步骤S705，判断街景地图是否符合要求，不符合要求则转到步骤S706；如符合要求则转到步骤S708；

步骤S706，判断是否重新执行街景地图采集任务，如重新执行街景地图采集任务，则转到步骤S701；如不重新执行街景地图采集任务，则转到步骤S707；

步骤S707，人工介入街景地图的生成，随后转到步骤S708；

步骤S708，将街景地图存入数据库，完成街景地图的更新。

请参照图8，图8为本发明的街景地图制作方法及装置的具体实施例的无人机的工作流程图。其包括：

步骤S801，接收并执行街景地图采集任务；

步骤S802，判断是否到达采集段的起点；如达到采集段的起点，则转到步骤S803；如未达到采集段的起点，则返回步骤S801；

步骤S803，以图像采集状态进行图像采集，如设定飞行高度为5米、水平线速度为3米/秒，角速度为0的飞行状态进行图像采集；

步骤S804，将采集到的街景图像实时反馈至控制服务器；

步骤S805，判断是否达到采集段的终点，如达到采集段的终点，则转到步骤S806；如未达到采集段的终点，则转到步骤S803；

步骤S806，切换为飞行状态，飞向下一个采集段，如完成所有采集段的图像采集，则返航，完成图像采集任务。

本发明的街景地图制作方法及街景地图制作装置使用无人机进行街景图像的采集，提高了街景地图的制作效率、加快了街景地图的更新速度以及降低了街景地图的制作成本；解决了现有的街景地图制作方法及制作装置的街景地图的制作效率较低、街景地图的更新速度较慢以及街景地图的制作成本较高的技术问题。

本发明实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。上述的各装置或系统，可以执行相应方法实施例中的方法。

综上所述，虽然本发明已以优选实施例揭露如上，但上述优选实施例并非用以限制本发明，本领域的普通技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，均可作各种更动与润饰，因此本发明的保护范围以权利要求界定的范围为准。

Claims (10)

1.一种街景地图制作方法，其特征在于，包括：

控制服务器根据地图制作命令以及对应的街景区域的地理信息，建立图像采集任务，并将所述图像采集任务发送至无人机；

所述无人机根据所述图像采集任务在对应的所述街景区域进行图像采集，并将采集到的街景图像发送至所述控制服务器；以及

所述控制服务器根据所述街景图像对应的地理信息对所述街景图像进行合成，生成街景地图。

2.根据权利要求1所述的街景地图制作方法，其特征在于，所述图像采集任务的设定参数包括所述无人机的起降点、航迹点、采集段、飞行高度以及飞行速度。

3.根据权利要求1所述的街景地图制作方法，其特征在于，所述无人机根据所述图像采集任务在对应的所述街景区域进行图像采集的步骤包括：

所述无人机将飞行状态信息实时反馈给所述控制服务器；其中所述飞行状态信息包括但不限于位置信息、飞行高度、飞行速度以及所述无人机是否处于图像采集状态。

4.根据权利要求3所述的街景地图制作方法，其特征在于，所述无人机根据所述图像采集任务在对应的所述街景区域进行图像采集的步骤包括：

所述控制服务器根据所述无人机的飞行状态信息对所述无人机进行实时控制。

5.根据权利要求1所述的街景地图制作方法，其特征在于，所述无人机根据所述图像采集任务在对应的所述街景区域进行图像采集的步骤包括：

判断所述无人机是否到达采集段的起点；

如所述无人机达到所述采集段的起点，则将所述无人机切换至图像采集状态；

判断所述无人机是否到达采集段的终点；

如所述无人机达到所述采集段的终点，所述无人机切换为飞行状态。

6.根据权利要求5所述的街景地图制作方法，其特征在于，所述将采集到的街景图像发送至所述控制服务器的步骤包括：

将容量小于设定值的所述街景图像实时无线发送至所述控制服务器；以及

将容量大于等于设定值的所述街景图像进行本地存储操作。

7.根据权利要求1所述的街景地图制作方法，其特征在于，所述无人机根据所述图像采集任务在对应的所述街景区域进行图像采集的步骤包括：

判断所述无人机的飞行方向上是否出现障碍物；

如所述无人机的飞行方向上出现障碍物，则将所述无人机切换至悬停状态或进行避障飞行。

8.一种控制服务器，其特征在于，包括：

交互模块，用于根据用户指令生成地图制作命令；

地理信息模块，用于根据用户指令提供相应的街景区域的地理信息；

采集任务建立模块，用于根据所述地图制作命令以及对应的街景区域的地理信息，建立图像采集任务；

发送模块，用于将所述图像采集任务发送至无人机；

接收模块，用于接收所述无人机采集到的街景图像；以及

远程控制模块，用于根据所述无人机的飞行状态，生成对所述无人机进行实时控制的控制指令。

9.一种无人机，其特征在于，包括：

采集模块，用于根据所述图像采集任务，在对应的所述街景区域进行图像采集；

飞行状态检测模块，采集所述无人机的飞行状态并将其发送到飞行状态反馈模块，其中所述飞行状态信息包括但不限于位置信息、飞行高度、飞行速度以及所述无人机是否处于图像采集状态；

所述飞行状态反馈模块，将来自飞行状态检测模块的飞行状态信息实时反馈给所述控制服务器；

图像传输和存储模块，用于临时存储图像数据并将其即时或者延后传输给所述控制服务器。

10.一种包括权利要求8的控制服务器以及权利要求9的无人机的街景地图制作装置。