CN106027896A - 视频拍摄控制装置、方法及无人机 - Google Patents

视频拍摄控制装置、方法及无人机 Download PDF

Info

Publication number
CN106027896A
CN106027896A CN201610448086.3A CN201610448086A CN106027896A CN 106027896 A CN106027896 A CN 106027896A CN 201610448086 A CN201610448086 A CN 201610448086A CN 106027896 A CN106027896 A CN 106027896A
Authority
CN
China
Prior art keywords
unmanned plane
control
video capture
route information
course line
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201610448086.3A
Other languages
English (en)
Inventor
杨建军
杨霖
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Zerotech Beijing Intelligence Robot Co Ltd
Original Assignee
Zerotech Beijing Intelligence Robot Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Zerotech Beijing Intelligence Robot Co Ltd filed Critical Zerotech Beijing Intelligence Robot Co Ltd
Priority to CN201610448086.3A priority Critical patent/CN106027896A/zh
Publication of CN106027896A publication Critical patent/CN106027896A/zh
Priority to US15/607,429 priority patent/US20170364094A1/en
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G03—PHOTOGRAPHY; CINEMATOGRAPHY; ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ELECTROGRAPHY; HOLOGRAPHY
    • G03B—APPARATUS OR ARRANGEMENTS FOR TAKING PHOTOGRAPHS OR FOR PROJECTING OR VIEWING THEM; APPARATUS OR ARRANGEMENTS EMPLOYING ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ACCESSORIES THEREFOR
    • G03B17/00—Details of cameras or camera bodies; Accessories therefor
    • G03B17/38—Releasing-devices separate from shutter
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/60—Control of cameras or camera modules
    • H04N23/66—Remote control of cameras or camera parts, e.g. by remote control devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U20/00—Constructional aspects of UAVs
    • B64U20/80—Arrangement of on-board electronics, e.g. avionics systems or wiring
    • B64U20/87—Mounting of imaging devices, e.g. mounting of gimbals
    • G—PHYSICS
    • G03—PHOTOGRAPHY; CINEMATOGRAPHY; ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ELECTROGRAPHY; HOLOGRAPHY
    • G03B—APPARATUS OR ARRANGEMENTS FOR TAKING PHOTOGRAPHS OR FOR PROJECTING OR VIEWING THEM; APPARATUS OR ARRANGEMENTS EMPLOYING ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ACCESSORIES THEREFOR
    • G03B15/00—Special procedures for taking photographs; Apparatus therefor
    • G03B15/006—Apparatus mounted on flying objects
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/0011—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot associated with a remote control arrangement
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/0094—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot involving pointing a payload, e.g. camera, weapon, sensor, towards a fixed or moving target
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
    • G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/60—Control of cameras or camera modules
    • H04N23/66—Remote control of cameras or camera parts, e.g. by remote control devices
    • H04N23/661—Transmitting camera control signals through networks, e.g. control via the Internet
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/60—Control of cameras or camera modules
    • H04N23/667—Camera operation mode switching, e.g. between still and video, sport and normal or high- and low-resolution modes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2101/00—UAVs specially adapted for particular uses or applications
    • B64U2101/30—UAVs specially adapted for particular uses or applications for imaging, photography or videography

Abstract

本发明实施例提出一种视频拍摄控制装置、方法及无人机，该视频拍摄控制方法包括：接收触发指令；响应所述触发指令，控制无人机进入自动拍摄模式；在自动拍摄模式下生成与预设拍摄方式对应的航线信息；控制无人机依据所述航线信息飞行，并控制设置于所述无人机上的视频拍摄装置依据所述航线信息进行视频拍摄。本发明提供的一种视频拍摄控制装置、方法及无人机使得在进行一些基本的、常用的视频录制时，用户不用手动操作，视频录制的过程完全自动化，提高了用户终端的用户体验。

Description

视频拍摄控制装置、方法及无人机
技术领域
本发明涉及无人机飞行控制技术领域，具体而言，涉及一种视频拍摄控制装置、方法及无人机。
背景技术
相关技术中，利用无人机拍摄视频的方法一般都是全手动的。无人机操作人员首先需要启动摄像机的录制功能，然后手动操作以控制无人机与云台的姿态，保证视频录制时摄像头的朝向与路径。这种手动操作方式要求操作人员能够熟练操作无人机，操作方式比较复杂。并且，对于一些基本的、常用的录像手法，例如简单的镜头处理，每次都需要手动重复操作，会降低用户体验。
在一些情况下，无人机抓拍一段视频的时间很短、机会很有限，如果操作人员操作出现失误将导致视频录制失败，可能造成很大的损失。
发明内容
本发明的目的在于提供一种视频拍摄控制装置、方法及无人机，以提高无人机拍摄视频的便捷性、提升用户体验。
为了实现上述目的，本发明实施例采用的技术方案如下：
第一方面，本发明实施例提供了一种视频拍摄控制装置，所述视频拍摄控制装置包括：接收模块，用于接收触发指令；控制模块，用于响应所述触发指令，控制无人机进入自动拍摄模式；生成模块，用于在自动拍摄模式下生成与预设拍摄方式对应的航线信息；所述控制模块还用于控制无人机依据所述航线信息飞行，并控制设置于所述无人机上的视频拍摄装置依据所述航线信息进行视频拍摄。
第二方面，本发明实施例还提供了一种视频拍摄控制方法，所述视频拍摄控制方法包括：接收触发指令；响应所述触发指令，控制无人机进入自动拍摄模式；在自动拍摄模式下生成与预设拍摄方式对应的航线信息；控制无人机依据所述航线信息飞行，并控制设置于所述无人机上的视频拍摄装置依据所述航线信息进行视频拍摄。
第三方面，本发明实施例还提供了一种无人机，所述无人机包括：存储器；处理器；及视频拍摄控制装置，所述视频拍摄控制装置安装于所述存储器中并包括一个或多个由所述处理器执行的软件功能模块，所述视频拍摄控制装置包括：接收模块，用于接收触发指令；控制模块，用于响应所述触发指令，控制无人机进入自动拍摄模式；生成模块，用于在自动拍摄模式下生成与预设拍摄方式对应的航线信息；所述控制模块还用于控制无人机依据所述航线信息飞行，并控制设置于所述无人机上的视频拍摄装置依据所述航线信息进行视频拍摄。
本发明实施例提供的一种视频拍摄控制装置、方法及无人机，通过触发无人机进入自动拍摄模式，在自动拍摄模式下自动生成与预设拍摄方式对应的航线信息，无人机按照航线信息飞行并录制视频，这样，用户在进行一些视频录制时，用户不用手动操作，视频录制的过程完全自动化，提高了用户体验。
为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1示出了本发明较佳实施例提供的无人机的方框示意图。
图2示出了本发明较佳实施例提供的视频拍摄控制装置的功能模块图。
图3示出了本发明较佳实施例提供的视频拍摄控制方法的流程图。
图4示出了利用本发明较佳实施例提供的视频拍摄控制方法进行视频拍摄的场景示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
如图1所示，是所述无人机100的方框示意图。所述无人机100包括视频拍摄控制装置200、存储器101、存储控制器102、处理器103、外设接口104、输入输出单元105以及传感器组件106及其他。所述存储器101、存储控制器102、处理器103以及外设接口104、输入输出单元105以及传感器组件106各元件相互之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。所述视频拍摄控制装置200包括至少一个可以软件或固件(firmware)的形式存储于所述存储器101中的软件功能模块。所述处理器103用于执行存储器101中存储的可执行模块，例如所述视频拍摄控制装置200包括的软件功能模块或计算机程序。
其中，存储器101可以是，但不限于，随机存取存储器101(Random Access Memory，RAM)，只读存储器101(Read OnlyMemory，ROM)，可编程只读存储器101(Programmable Read-OnlyMemory，PROM)，可擦除只读存储器101(Erasable ProgrammableRead-Only Memory，EPROM)，电可擦除只读存储器101(ElectricErasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)等。其中，存储器101用于存储程序，所述处理器103在接收到执行指令后，执行所述程序，本发明实施例任一实施例揭示的流程定义的服务器/计算机所执行的方法可以应用于处理器103中，或者由处理器103实现。
处理器103可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。上述的处理器103可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器103(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现成可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。处理器103可以是微处理器或者该处理器103也可以是任何常规的处理器等。
所述外设接口104将各种输入/输出装置耦合至处理器103以及存储器101。在一些实施例中，外设接口104，处理器103以及存储控制器102可以在单个芯片中实现。在其他一些实例中，他们可以分别由独立的芯片实现。
输入输出单元105用于提供给用户输入数据实现用户与该无人机100的交互。所述输入输出单元105可以是，但不限于，按键，用于响应用户的操作而输出对应的信号。
传感器组件106用于响应用户的操作而输出对应的信号。在本实施例中，该传感器组件106可以是，但不限于，GPS传感器、光流传感器、超声波传感器、声控传感器、加速度传感器、气压计、惯性测量单元(Inertial Measurement Unit，IMU)等。
可以理解，图1所示的结构仅为示意，无人机100还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示不同的配置。图1中所示的各组件可以采用硬件、软件或其组合实现。
第一实施例
请参阅图2，示出了本发明较佳实施例提供的视频拍摄控制装置200的功能模块图。本发明较佳实施例提供的视频拍摄控制装置200包括：接收模块210、控制模块220以及生成模块230。
接收模块210用于接收触发指令。
在本发明实施例中，用户可以预先通过无人机通用遥控器或智能手机等遥控终端对无人机100设定一预设拍摄方式，该预设拍摄方式可以为直线长镜头拍摄、绕兴趣点环绕拍摄、无人机加速飞行拍摄、摄像头与水平面呈一预设角度飞行拍摄等等，其中，所述直线长镜头拍摄是指无人机沿直线移动，摄像头用比较长的时间进行连续地拍摄，形成一个比较完整的镜头段落；绕兴趣点环绕拍摄是指无人机以该兴趣点为圆心沿圆周飞行并拍摄视频；无人机加速飞行拍摄是指无人机的速度以一预设加速度逐渐加速飞行并拍摄视频；摄像头与水平面呈一预设角度飞行拍摄是指无人机飞行过程中的摄像头与水平面呈一预设角度进行视频拍摄。用户可以根据需要设定相应的预设拍摄方式，本发明并不限制对无人机100设定的预设拍摄方式。
用户在对无人机100设定了预设拍摄方式之后，可以通过遥控终端将无人机100置于一预设高度位置以利于视频拍摄，例如将无人机100置于与用户头顶齐平的高度、距离地面2米的高度等，并且可以控制无人机100位于悬停状态，以做好视频拍摄的准备。
再由用户对该无人机100发送触发指令，该触发指令为使无人机100进入自动拍摄模式的指令，在自动拍摄模式下，无人机100可以依据预设拍摄方式进行视频拍摄。该触发指令可以通过遥控终端的按键触发或者通过声控、手势等方式输入，本发明并不限制触发指令的输入方式。对于以按键触发输入的触发指令，用户触发按键，该触发指令以信号形式通过无线网络发送到无人机100，并可以由设置于无人机100的天线进行接收。对于以声控方式输入的触发指令，用户可以输入指定的声控指令，如“自动拍摄”，该无人机100通过声控传感器接收声控指令作为触发指令。对于以手势方式输入的触发指令，用户可以做出指定的手势指令，如手掌上下摆动等手势，该无人机100通过图像采集装置接收手势指令作为触发指令。在上述实施例中，无人机100的天线、声控传感器、图像采集装置接收到触发指令之后可以发送给接收模块210，接收模块210可以将触发指令发送给控制模块220。
另外，对于可执行多个预设拍摄方式的无人机，通常需要用户预先利用遥控终端将设定预设拍摄方式的指令发送给无人机，例如，当无人机可执行直线长镜头拍摄、绕兴趣点环绕拍摄模式时，用户可利用遥控终端预先将设定直线长镜头拍摄的指令发送给无人机，以对无人机预先设定拍摄方式，其后无人机再响应触发指令。对于仅执行单个预设拍摄方式的无人机，则通常不用通过上述遥控终端设定预设拍摄方式，而是预先在无人机内置一预设拍摄方式。
需要说明的是，本发明也可以并不限制无人机100的预设高度位置，也不限制无人机100在接收触发指令之前的飞行模式或拍摄模式。无人机100在任何高度位置或飞行模式或拍摄模式下均可以接收触发指令。如果无人机在接收触发指令之前正处于其他飞行模式或拍摄模式，则无人机100会响应触发指令而退出其他飞行模式或拍摄模式。
控制模块220用于响应所述触发指令，控制无人机100进入自动拍摄模式。
在本发明实施例中，控制模块220接收到触发指令之后，可以控制无人机100进入自动拍摄模式。进一步的，可以通过警示系统发出警示信号以提醒用户该无人机100已进入自动拍摄模式。警示系统可以为无人机100上设置的现有LED指示灯，例如，在无人机100正常飞行时，LED指示灯可以显示为绿色，当接收模块210接收到触发指令进入自动拍摄模式之后，LED指示灯可以显示为红色，并且快速闪烁等。另外，警示系统也可以为区别于无人机100上现有LED指示灯的报警灯或语音报警器。若警示系统采用报警灯，例如，在无人机100正常飞行时，报警灯可以显示为绿色，当接收模块210接收到触发指令进入自动拍摄模式之后，报警灯可以显示为红色，并且快速闪烁等；若警示系统采用语音报警器，例如，当接收模块210接收到触发指令进入自动拍摄模式之后，语音报警器可以发出“准备拍摄”等语音信号。需要说明的是，警示系统可以视实际需要进行设置，本领域技术人员可自行变换警示系统的警示方式。
生成模块230，用于在自动拍摄模式下生成与预设拍摄方式对应的航线信息。
在本发明实施例中，生成模块230可以通过多种算法计算并生成与预设拍摄方式对应的航线信息，该航线信息可以包括第一航线信息和第二航线信息，第一航线信息包括无人机100的飞行轨迹(航线)、飞行速度、飞行时间等，第二航线信息包括摄像头角度等。对于无人机的飞行轨迹，例如，预设拍摄方式为绕兴趣点环绕拍摄，并且预先设定该预设拍摄方式下的无人机圆周运动的半径，当无人机100收到触发指令之后，生成模块230则以无人机100的当前位置为圆心，以预设的圆周运动的半径计算并生成圆周运动轨迹。对于无人机100的飞行速度，例如，预设拍摄方式为无人机加速飞行拍摄，并且预先设定无人机100在该预设拍摄方式下的加速度，当无人机100收到触发指令之后，生成模块230则以预设的加速度计算无人机100下一时刻的飞行速度。对于摄像头角度，例如，预设拍摄方式为摄像头与水平面呈一预设角度飞行拍摄，当无人机100收到触发指令之后，生成模块230则实时计算摄像头与水平面之间的角度，以用于后续的视频拍摄过程中的摄像头姿态控制。
控制模块220还用于控制无人机100依据航线信息飞行，并控制设置于无人机100上的视频拍摄装置依据航线信息进行视频拍摄。
在本发明实施例中，由于第一航线信息包括无人机100的飞行轨迹(航线)、飞行速度等涉及无人机飞行参数的信息，因此，控制模块220可以控制无人机100依据第一航线信息飞行，例如，无人机100通过GPS、光流传感器、雷达、超声波、气压计、IMU惯性测量单元等实时监测无人机100的位置和速度等信息，然后通过控制算法使无人机100按照第一航线信息飞行。由于第二航线信息包括摄像头角度等涉及相机拍摄参数的信息，因此，控制模块220可以控制设置于无人机100上的视频拍摄装置(相机)依据第二航线信息进行视频拍摄，例如，视频拍摄装置与云台或者类似的运动机构固定连接，控制模块220通过控制运动机构而带动视频拍摄装置运动。运动机构上面安装的角度传感器能监测视频拍摄装置的摄像头的旋转角度，然后控制模块220依据摄像头的旋转角度通过控制算法使视频拍摄装置的摄像头按照第二航线信息进行视频拍摄。
需要说明的是，视频拍摄装置的摄像头角度等姿态信息也可以在无人机100进入自动拍摄模式之前被设定，而在无人机100拍摄视频的过程中无需更改摄像头姿态。
无人机100在依据所述航线信息飞行并拍摄视频的过程中，可以由用户通过遥控终端的按键或声控、手势等方式发送第一控制指令给无人机100，该第一控制指令可以是控制无人机100退出自动拍摄模式的指令，接收模块210接收该第一控制指令之后，控制模块220可以依据该第一控制指令控制无人机100退出自动拍摄模式并飞行至预设位置或在原地立即悬停。需要说明的是，所述预设位置可以是与第一航线信息对应的航线的起点位置，也可以是用户预先设定的除起点位置以外的其他任何位置，本发明对预设位置并不做限定。当预设位置为第一航线信息对应的航线的起点位置时，控制模块220可以控制无人机100按照与第一航线信息对应的航线原路返回起点位置。或者，由生成模块230依据第一航线信息的航线起点与当前位置生成一条较佳的返回航线，控制模块220可以控制无人机100按照该返回航线返回至起点位置，例如，当与第一航线信息对应的航线为弧形航线时，为了节省时间，生成模块230可以生成一条由当前位置到起点位置之间的直线航线，控制模块220控制无人机100沿该直线航线快速返回至起点位置。当预设位置是用户预先设定的除起点位置以外的其他位置时，生成模块230可以依据当前位置与预设位置生成一条由当前位置到预设位置之间的直线航线，控制模块220控制无人机100沿该直线航线快速飞行至预设位置。
无人机100在依据所述航线信息飞行并拍摄视频的过程中，还可以由用户通过遥控终端的按键或声控、手势等方式发送第二控制指令给无人机，该第二控制指令可以是除上述第一控制指令以外的其他指令，例如，无人机悬停指令、降落指令等，接收模块210接收该第二控制指令之后，控制模块220可以依据第二控制指令控制无人机100退出自动拍摄模式并执行与第二控制指令对应的动作。该控制方式可以在无人机100遇到意外时，方便、快速地控制无人机100退出自动拍摄模式，保证无人机100的飞行安全。
无人机100上可以设有避障装置，无人机100在依据所述航线信息飞行并拍摄视频的过程中，可以通过避障装置采集预设范围内的障碍物信息，控制模块220依据障碍物信息控制无人机100退出自动拍摄模式并飞行至预设位置或悬停。该控制方式可以在无人机100即将遇到障碍物时，方便、快速地控制无人机100退出自动拍摄模式，以防止无人机100碰到障碍物，保证无人机100的飞行安全。此处，控制模块220控制无人机100飞行至预设位置的方式与上述依据第一控制指令控制无人机100飞行至预设位置的方式相同，在此不再赘述。
当无人机100完成与第一航线信息对应的航线，飞行至与第一航线信息对应的航线的终点位置时，控制模块220还可以控制无人机100飞行至预设位置或在航线的终点位置悬停。需要说明的是，当无人机100飞行至与第一航线信息对应的航线的终点位置时，可以由控制模块220先控制无人机100退出自动拍摄模式，再控制无人机100飞行至预设位置，因此无人机100在从航线的终点位置飞行至预设位置的过程中不再进行视频拍摄。另外，当无人机100飞行至与第一航线信息对应的航线的终点位置时，无人机100也可以不退出自动拍摄模式，而是在自动拍摄模式下直接飞行至预设位置，因此无人机100在从航线的终点位置飞行至预设位置的过程中会持续进行视频拍摄。此处，控制模块220控制无人机100飞行至预设位置的方式与上述依据第一控制指令控制无人机100飞行至预设位置的方式相同，在此不再赘述。
进一步的，该接收模块210还可以接收与第一航线信息对应的航线的起点位置与终点位置，该起点位置与终点位置可以由生成模块230生成航线信息之后发送给接收模块210，也可以当无人机100飞行到所述起点位置与终点位置时，由无人机100上的GPS传感器检测到之后发送给接收模块210。控制模块220可以从接收模块210获取所述起点位置与终点位置，并判断起点位置与终点位置是否一致。当无人机100飞行至终点位置，且终点位置与起点位置不一致时(例如，无人机100沿直线飞行拍摄，则终点位置与起点位置不一致)，控制模块220可以控制无人机100退出自动拍摄模式并飞行至航线的起点位置或在航线的终点位置悬停。当无人机100飞行至终点位置，且终点位置与起点位置一致时(例如，无人机100沿圆周飞行拍摄，则终点位置与起点位置一致)，控制模块220可以控制无人机100退出自动拍摄模式并在航线的终点位置(亦即起点位置)悬停。
第二实施例
图3示出了本发明较佳实施例提供的视频拍摄控制方法的流程图。本发明较佳实施例提供的视频拍摄控制方法包括以下步骤：
步骤S1，接收触发指令。
在本发明实施例中，步骤S1可以由接收模块210执行。
用户可以预先通过无人机通用遥控器或智能手机等遥控终端对无人机100设定一预设拍摄方式，该预设拍摄方式可以为直线长镜头拍摄、绕兴趣点环绕拍摄、无人机加速飞行拍摄、摄像头与水平面呈一预设角度飞行拍摄等等，用户可以根据需要设定相应的预设拍摄方式，本发明并不限制对无人机100设定的预设拍摄方式。
再由用户对该无人机100发送触发指令，该触发指令为使无人机100进入自动拍摄模式的指令，在自动拍摄模式下，无人机100可以依据预设拍摄方式进行视频拍摄。该触发指令可以通过遥控终端的按键触发或者通过声控、手势等方式输入，本发明并不限制触发指令的输入方式。
若无人机100接收到触发指令，则执行步骤S2，若无人机100未接收到触发指令，则无人机100仍然处于正常工作状态。
步骤S2，响应所述触发指令，控制无人机100进入自动拍摄模式。
在本发明实施例中，步骤S2可以由控制模块220执行。控制模块220接收到触发指令之后，控制无人机100进入自动拍摄模式。进一步的，可以通过警示系统发出警示信号以提醒用户该无人机100已进入自动拍摄模式。警示系统可以为无人机100上设置的LED指示灯、报警灯或语音报警器。
在无人机进入自动拍摄模式后，执行步骤S3。
步骤S3，在自动拍摄模式下生成与预设拍摄方式对应的航线信息。
在本发明实施例中，步骤S3可以由生成模块230执行。生成模块230可以通过多种算法计算并生成与预设拍摄方式对应的航线信息，该航线信息可以包括第一航线信息和第二航线信息，第一航线信息包括无人机100的飞行轨迹(航线)、飞行速度等，第二航线信息包括摄像头角度等。然后，执行步骤S4。
步骤S4，控制无人机100依据所述航线信息飞行，并控制设置于无人机100上的视频拍摄装置依据所述航线信息进行视频拍摄。
在本发明实施例中，步骤S4可以由控制模块220执行。
由于第一航线信息包括无人机100的飞行轨迹(航线)、飞行速度等涉及无人机飞行参数的信息，第二航线信息包括摄像头角度等涉及相机拍摄参数的信息，因此，步骤S4可以包括以下步骤：步骤S41：控制无人机100依据第一航线信息飞行，步骤S42：控制设置于无人机100上的视频拍摄装置(相机)依据第二航线信息进行视频拍摄。然后，执行步骤S5。
步骤S5：判断是否接收到控制指令。
在本发明实施例中，步骤S5可以由控制模块220执行。无人机100在依据所述航线信息飞行并拍摄视频的过程中实时判断是否接收到控制指令。控制指令可以为第一控制指令、第二控制指令以及障碍物信息，该第一控制指令可以是控制无人机100退出自动拍摄模式的指令，该第二控制指令可以是除上述第一控制指令以外的其他指令，例如，无人机悬停指令、降落指令等，该障碍物信息可以是无人机100上的避障装置采集的预设范围内的障碍物信息。若接收到控制指令，则执行步骤S7，若未接收到控制指令，则执行步骤S6。
其中，步骤S5可以包括步骤S51：判断是否接收到第一控制指令，若是，则执行步骤S7，若否，则执行步骤S6。步骤S51中，可以由接收模块210接收第一控制指令。
步骤S5还可以包括步骤S52：判断是否接收到第二控制指令，若是，则执行步骤S7，若否，则执行步骤S6。步骤S52中，可以由接收模块210接收第二控制指令。
步骤S5还可以包括步骤S53：判断是否接收到障碍物信息，若是，则执行步骤S7，若否，则执行步骤S6。步骤S53中，可以由接收模块210接收障碍物信息。其中，障碍物信息可以通过无人机100上的避障装置(例如距离传感器)进行采集，然后发给接收模块210，接收模块210可以将障碍物信息再发送给控制模块220。
步骤S6，判断是否完成视频拍摄，若是，则执行步骤S7，若否，则执行步骤4。其中，步骤S6可以由控制模块220执行。控制模块220依据无人机100是否飞行至与第一航线信息对应的航线的终点位置来判断是否完成视频拍摄。
步骤S7，控制无人机退出自动拍摄模式。
步骤S7可以由控制模块220执行。
当接收模块210接收到第一控制指令并发送给控制模块220之后，可以包括以下步骤S71：依据第一控制指令控制无人机100退出自动拍摄模式并飞行至预设位置或悬停。步骤S71可以由控制模块220执行。当预设位置为第一航线信息对应的航线的起点位置时，控制模块220可以控制无人机100按照与第一航线信息对应的航线原路返回起点位置。或者，由生成模块230依据第一航线信息的航线起点与当前位置生成一条较佳的返回航线，控制模块220可以控制无人机100按照该返回航线返回至起点位置，例如，当与第一航线信息对应的航线为弧形航线时，为了节省时间，生成模块230可以生成一条由当前位置到起点位置之间的直线航线，控制模块220控制无人机100沿该直线航线快速返回至起点位置。当预设位置是用户预先设定的除起点位置以外的其他位置时，生成模块230可以依据当前位置与预设位置生成一条由当前位置到预设位置之间的直线航线，控制模块220控制无人机100沿该直线快速飞行至预设位置。
当接收模块210接收到第二控制指令并发送给控制模块220之后，可以包括以下步骤S72：依据第二控制指令控制无人机100退出自动拍摄模式并执行与所述第二控制指令对应的动作。步骤S72可以由控制模块220执行。
当接收模块210接收到无人机100采集的预设范围内的障碍物信息并发送给控制模块220之后，可以包括以下步骤S73：依据所述障碍物信息控制无人机100退出自动拍摄模式并飞行至预设位置或悬停。步骤S73可以由控制模块220执行。此处，控制模块220控制无人机100飞行至预设位置的方式与上述依据第一控制指令控制无人机100飞行至预设位置的方式相同，在此不再赘述。
当无人机100飞行至与第一航线信息对应的航线的终点位置时，可以包括以下步骤S74：控制无人机100飞行至预设位置或在所述航线的终点位置悬停。步骤S74可以由控制模块220执行。此处，控制模块220控制无人机100飞行至预设位置的方式与上述依据第一控制指令控制无人机100飞行至预设位置的方式相同，在此不再赘述。
进一步的，步骤S74还可以包括步骤S741：接收与第一航线信息对应的航线的起点位置与终点位置，当无人机100飞行至与第一航线信息对应的航线的终点位置，且终点位置与起点位置不一致时，控制无人机100退出自动拍摄模式并飞行至与第一航线信息对应的航线的起点位置或在所述航线的终点位置悬停；当无人机100飞行至终点位置，且终点位置与起点位置一致时，控制无人机100退出自动拍摄模式并在航线的终点位置悬停。其中，可以由接收模块210接收与第一航线信息对应的航线的起点位置与终点位置并发送给控制模块220，由控制模块220控制无人机100退出自动拍摄模式并飞行至与所述第一航线信息对应的航线的起点位置，或控制无人机100退出自动拍摄模式并在所述航线的终点位置悬停。
需要说明的是，当无人机100飞行至与第一航线信息对应的航线的终点位置时，可以由控制模块220先控制无人机100退出自动拍摄模式，再控制无人机100飞行至预设位置，因此无人机100在从终点位置飞行至预设位置的过程中不再进行视频拍摄。另外，当无人机100飞行至与第一航线信息对应的航线的终点位置时，无人机100也可以不退出自动拍摄模式，而是在自动拍摄模式下直接飞行至预设位置，因此无人机100在从终点位置飞行至预设位置的过程中会持续进行视频拍摄。
请参阅图4，是在预设拍摄方式为直线长镜头拍摄的情况下，利用本发明实施例提供的视频拍摄控制方法拍摄视频的场景示意图。
如图4所示，预先对无人机100设置为直线长镜头拍摄方式，并设置无人机拍摄过程中的加速度(例如0.5m/s2)，以及设置摄像头俯仰角为a，使操作者300处于摄像头中，以拍摄关于该操作者300的视频。无人机100接收到触发指令后，进入自动拍摄模式，以当前位置为拍摄起点，以镜头拍摄角度a为延长线角度，向远离操作者300的方向移动。生成模块230依据预设的加速度实时计算无人机的飞行速度，无人机100的飞行速度由慢至快，拍摄一预设时间(即飞行时间，例如10s)后停止录制并悬停，得到一段直线长镜头拉远的视频。为了方便操作者300回收无人机100，无人机100的生成模块230可以依据当前位置与航线起点位置再生成一段由当前位置到航线起点位置的返回航线(例如由当前位置到航线起点位置的直线航线)，以沿该返回航线飞回起点，在返航的过程中，无人机可以不退出自动拍摄模式，再录制一段直线长镜头拉近的视频。
进一步的，在更加具体的一个实施例中，操作者300可以通过长按手机APP上的短视频拍摄按钮来实现视频拍摄。该短视频拍摄按钮是一个类似相机快门的圆按钮。操作者300按着该短视频拍摄按钮不放，触发无人机100进入自动拍摄模式，然后无人机100以预设的直线长镜头拍摄方式开始向外后退飞行。这期间如果使用者松手，则认为可能出现意外或者使用者想中断，会立刻停止拍摄并飞回进入自动拍摄模式时的位置，在无人机100飞回进入自动拍摄模式时的位置的过程中，若操作者300又开始按短视频拍摄按钮，无人机100可以不响应此时短视频拍摄按钮发送的触发指令，而是先飞回到进入自动拍摄模式时的位置，再重新响应触发指令进入自动拍摄模式。
本发明实施例提供的一种视频拍摄控制装置、方法及无人机，能够以预设拍摄方式自动生成拍摄轨迹，保证了摄像头拍摄角度、无人机飞行轨迹的正确性，杜绝了人工操作所存在的误操作风险，以防错过拍摄机会。并且，在无人机拍摄视频时省却了用户手动控制无人机飞行轨迹的工作，每次拍摄都无需手动重复操作，方便快捷。在视频拍摄的过程中释放了用户的双手，也无需将注意力集中于操作无人机，以使用户在被无人机拍摄的过程中，能自由的做出想要的动作，并且更加专注于被拍摄。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。
所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (19)

1.一种视频拍摄控制装置，其特征在于，所述视频拍摄控制装置包括：
接收模块，用于接收触发指令；
控制模块，用于响应所述触发指令，控制无人机进入自动拍摄模式；
生成模块，用于在自动拍摄模式下生成与预设拍摄方式对应的航线信息；
所述控制模块还用于控制无人机依据所述航线信息飞行，并控制设置于所述无人机上的视频拍摄装置依据所述航线信息进行视频拍摄。
2.如权利要求1所述的视频拍摄控制装置，其特征在于，所述航线信息包括第一航线信息，所述控制模块用于控制无人机依据所述第一航线信息飞行。
3.如权利要求2所述的视频拍摄控制装置，其特征在于，所述控制模块还用于当所述无人机飞行至与所述第一航线信息对应的航线的终点位置时，控制所述无人机飞行至预设位置或在所述航线的终点位置悬停。
4.如权利要求3所述的视频拍摄控制装置，其特征在于，所述接收模块还用于接收与所述第一航线信息对应的航线的起点位置与终点位置，当所述无人机飞行至与所述第一航线信息对应的航线的终点位置，且所述终点位置与起点位置不一致时，所述控制模块还用于控制所述无人机退出所述自动拍摄模式并飞行至与所述第一航线信息对应的航线的起点位置或在所述航线的终点位置悬停。
5.如权利要求3所述的视频拍摄控制装置，其特征在于，所述接收模块还用于接收与所述第一航线信息对应的航线的起点位置与终点位置，当所述无人机飞行至与所述第一航线信息对应的航线的终点位置，且所述终点位置与起点位置一致时，所述控制模块还用于控制所述无人机退出所述自动拍摄模式并在所述航线的终点位置悬停。
6.如权利要求1所述的视频拍摄控制装置，其特征在于，所述航线信息包括第二航线信息，所述控制模块用于控制所述视频拍摄装置依据所述第二航线信息进行视频拍摄。
7.如权利要求1所述的视频拍摄控制装置，其特征在于，所述接收模块还用于接收第一控制指令，所述控制模块还用于依据所述第一控制指令控制所述无人机退出所述自动拍摄模式并飞行至预设位置或悬停。
8.如权利要求1所述的视频拍摄控制装置，其特征在于，所述接收模块还用于接收第二控制指令，所述控制模块还用于依据所述第二控制指令控制所述无人机退出所述自动拍摄模式并执行与所述第二控制指令对应的动作。
9.如权利要求1所述的视频拍摄控制装置，其特征在于，所述控制模块用于依据所述无人机采集的预设范围内的障碍物信息控制所述无人机退出所述自动拍摄模式并飞行至预设位置或悬停。
10.一种视频拍摄控制方法，其特征在于，所述视频拍摄控制方法包括：
接收触发指令；
响应所述触发指令，控制无人机进入自动拍摄模式；
在自动拍摄模式下生成与预设拍摄方式对应的航线信息；
控制无人机依据所述航线信息飞行，并控制设置于所述无人机上的视频拍摄装置依据所述航线信息进行视频拍摄。
11.如权利要求10所述的视频拍摄控制方法，其特征在于，所述航线信息包括第一航线信息，所述视频拍摄控制方法包括：控制无人机依据所述第一航线信息飞行。
12.如权利要求11所述的视频拍摄控制方法，其特征在于，所述视频拍摄控制方法还包括：当所述无人机飞行至与所述第一航线信息对应的航线的终点位置时，控制所述无人机飞行至预设位置或在所述航线的终点位置悬停。
13.如权利要求12所述的视频拍摄控制方法，其特征在于，所述视频拍摄控制方法还包括：接收与所述第一航线信息对应的航线的起点位置与终点位置，当所述无人机飞行至与所述第一航线信息对应的航线的终点位置，且所述终点位置与起点位置不一致时，控制所述无人机退出所述自动拍摄模式并飞行至与所述第一航线信息对应的航线的起点位置或在所述航线的终点位置悬停。
14.如权利要求12所述的视频拍摄控制方法，其特征在于，所述视频拍摄控制方法还包括：接收与所述第一航线信息对应的航线的起点位置与终点位置，当所述无人机飞行至与所述第一航线信息对应的航线的终点位置，且所述终点位置与起点位置一致时，控制所述无人机退出所述自动拍摄模式并在所述航线的终点位置悬停。
15.如权利要求10所述的视频拍摄控制方法，其特征在于，所述航线信息包括第二航线信息，所述视频拍摄控制方法包括：控制所述视频拍摄装置依据所述第二航线信息进行视频拍摄。
16.如权利要求10所述的视频拍摄控制方法，其特征在于，所述视频拍摄控制方法还包括：接收第一控制指令，依据所述第一控制指令控制所述无人机退出所述自动拍摄模式并飞行至预设位置或悬停。
17.如权利要求10所述的视频拍摄控制方法，其特征在于，所述视频拍摄控制方法还包括：接收第二控制指令，依据所述第二控制指令控制所述无人机退出所述自动拍摄模式并执行与所述第二控制指令对应的动作。
18.如权利要求10所述的视频拍摄控制方法，其特征在于，所述视频拍摄控制方法还包括：接收所述无人机采集的预设范围内的障碍物信息，依据所述障碍物信息控制所述无人机退出所述自动拍摄模式并飞行至预设位置或悬停。
19.一种无人机，其特征在于，所述无人机包括：
存储器；
处理器；及
视频拍摄控制装置，所述视频拍摄控制装置安装于所述存储器中并包括一个或多个由所述处理器执行的软件功能模块，所述视频拍摄控制装置包括：
接收模块，用于接收触发指令；
控制模块，用于响应所述触发指令，控制无人机进入自动拍摄模式；
生成模块，用于在自动拍摄模式下生成与预设拍摄方式对应的航线信息；
所述控制模块还用于控制无人机依据所述航线信息飞行，并控制设置于所述无人机上的视频拍摄装置依据所述航线信息进行视频拍摄。
CN201610448086.3A 2016-06-20 2016-06-20 视频拍摄控制装置、方法及无人机 Pending CN106027896A (zh)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610448086.3A CN106027896A (zh) 2016-06-20 2016-06-20 视频拍摄控制装置、方法及无人机
US15/607,429 US20170364094A1 (en) 2016-06-20 2017-05-26 Method, apparatus for controlling video shooting and unmanned aerial vehicle

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610448086.3A CN106027896A (zh) 2016-06-20 2016-06-20 视频拍摄控制装置、方法及无人机

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN106027896A true CN106027896A (zh) 2016-10-12

Family

ID=57085487

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201610448086.3A Pending CN106027896A (zh) 2016-06-20 2016-06-20 视频拍摄控制装置、方法及无人机

Country Status (2)

Country Link
US (1) US20170364094A1 (zh)
CN (1) CN106027896A (zh)

Cited By (23)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106603970A (zh) * 2016-11-11 2017-04-26 重庆零度智控智能科技有限公司 视频拍摄方法、系统及无人机
CN106657779A (zh) * 2016-12-13 2017-05-10 重庆零度智控智能科技有限公司 环绕拍摄方法、装置及无人机
CN106814742A (zh) * 2016-12-29 2017-06-09 湖南创动智能科技有限公司 一种无人机的控制方法、控制装置及无人机
CN107450573A (zh) * 2016-11-17 2017-12-08 广州亿航智能技术有限公司 飞行拍摄控制系统和方法、智能移动通信终端、飞行器
CN107636592A (zh) * 2016-11-14 2018-01-26 深圳市大疆创新科技有限公司 航道规划方法、控制端、飞行器及航道规划系统
WO2018072063A1 (zh) * 2016-10-17 2018-04-26 深圳市大疆创新科技有限公司 一种对飞行器的飞行控制方法、装置及飞行器
WO2018098704A1 (zh) * 2016-11-30 2018-06-07 深圳市大疆创新科技有限公司 控制方法、设备、系统、无人机和可移动平台
CN108200477A (zh) * 2016-12-09 2018-06-22 重庆零度智控智能科技有限公司 视频文件生成及播放的方法、装置及设备
CN108521868A (zh) * 2017-05-24 2018-09-11 深圳市大疆创新科技有限公司 视频画面生成方法及装置
CN108700892A (zh) * 2017-09-27 2018-10-23 深圳市大疆创新科技有限公司 一种路径调整方法及无人机
CN108983809A (zh) * 2018-07-16 2018-12-11 福州日兆信息科技有限公司 基于无人机的精准识别定位环绕的方法及无人机
CN108983807A (zh) * 2017-06-05 2018-12-11 北京臻迪科技股份有限公司 一种无人机定点降落方法及系统
CN109905609A (zh) * 2019-04-19 2019-06-18 广州市房地产测绘院（广州市测绘产品质量检验中心） 一种通过获取无人机信号来控制摄像设备的方法及装置
WO2019120082A1 (zh) * 2017-12-19 2019-06-27 深圳市大疆创新科技有限公司 控制装置、系统、控制方法以及程序
CN110099206A (zh) * 2018-01-29 2019-08-06 深圳市优必选科技有限公司 基于机器人的拍照方法、机器人及计算机可读存储介质
CN110177285A (zh) * 2019-05-29 2019-08-27 王子君 直播方法、装置、系统及移动摄像头
US10741086B2 (en) 2018-03-26 2020-08-11 D2, Llc Method and system for generating aerial imaging flight path
CN112349151A (zh) * 2020-12-03 2021-02-09 中航空管系统装备有限公司 用于无人机云系统的监视终端、工作方法及监视系统
CN112362068A (zh) * 2020-12-04 2021-02-12 浙江煤炭测绘院有限公司 一种无人机测绘方法、装置以及系统
CN112462802A (zh) * 2017-03-31 2021-03-09 杭州零零科技有限公司 用于提供自主摄影及摄像的系统和方法
CN113163119A (zh) * 2017-05-24 2021-07-23 深圳市大疆创新科技有限公司 拍摄控制方法及装置
CN114697554A (zh) * 2022-04-01 2022-07-01 深圳互酷科技有限公司 无人机的拍摄方法、系统、终端设备及存储介质
US11611811B2 (en) 2017-09-29 2023-03-21 SZ DJI Technology Co., Ltd. Video processing method and device, unmanned aerial vehicle and system

Families Citing this family (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108632546B (zh) * 2017-03-17 2021-06-04 豪威芯仑传感器(上海)有限公司 像素采集电路、光流传感器及图像采集系统
US10286904B2 (en) * 2017-06-12 2019-05-14 GM Global Technology Operations LLC Autonomous vehicle parking methods and systems
CN108827461B (zh) * 2018-04-25 2019-05-03 上海芯仑光电科技有限公司 像素采集电路及光流传感器
AU2018442762A1 (en) * 2018-09-28 2021-04-22 Techtronic Cordless Gp A grass maintenance system
CN111045209A (zh) * 2018-10-11 2020-04-21 光宝电子(广州)有限公司 使用无人机的旅游系统与方法
US11378959B1 (en) * 2020-03-28 2022-07-05 Snap Inc. Still image optimized flight paths for fixed camera UAVs
CN113301224A (zh) * 2021-05-14 2021-08-24 王鹏博 无人机Ai智能拍摄制作系统

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104834319A (zh) * 2015-05-05 2015-08-12 唐枫一 快递无人机多机群安全航线控制方法及控制系统
CN104932526A (zh) * 2015-05-29 2015-09-23 深圳市大疆创新科技有限公司 一种飞行设备的控制方法及飞行设备
CN105022405A (zh) * 2015-07-16 2015-11-04 杨珊珊 街景地图制作方法、控制服务器、无人机及制作装置
CN105391939A (zh) * 2015-11-04 2016-03-09 腾讯科技（深圳）有限公司 无人机拍摄控制方法和装置、无人机拍摄方法和无人机
CN105468015A (zh) * 2016-01-20 2016-04-06 清华大学合肥公共安全研究院 基于规划航线飞行的多旋翼无人机的油气管线巡检系统

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7460148B1 (en) * 2003-02-19 2008-12-02 Rockwell Collins, Inc. Near real-time dissemination of surveillance video
WO2016029170A1 (en) * 2014-08-22 2016-02-25 Cape Productions Inc. Methods and apparatus for automatic editing of video recorded by an unmanned aerial vehicle
US9576216B2 (en) * 2014-11-07 2017-02-21 The Boeing Company Hyperspectral resolution using three-color camera
US9488979B1 (en) * 2015-04-14 2016-11-08 Zipline International Inc. System and method for human operator intervention in autonomous vehicle operations
EP3283930A2 (en) * 2015-04-14 2018-02-21 Tobin Fisher System for authoring, executing, and distributing unmanned aerial vehicle flight-behavior profiles
KR20170115350A (ko) * 2016-04-07 2017-10-17 삼성전자주식회사 전자 장치 및 그의 동작 방법

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104834319A (zh) * 2015-05-05 2015-08-12 唐枫一 快递无人机多机群安全航线控制方法及控制系统
CN104932526A (zh) * 2015-05-29 2015-09-23 深圳市大疆创新科技有限公司 一种飞行设备的控制方法及飞行设备
CN105022405A (zh) * 2015-07-16 2015-11-04 杨珊珊 街景地图制作方法、控制服务器、无人机及制作装置
CN105391939A (zh) * 2015-11-04 2016-03-09 腾讯科技（深圳）有限公司 无人机拍摄控制方法和装置、无人机拍摄方法和无人机
CN105468015A (zh) * 2016-01-20 2016-04-06 清华大学合肥公共安全研究院 基于规划航线飞行的多旋翼无人机的油气管线巡检系统

Cited By (34)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108351650A (zh) * 2016-10-17 2018-07-31 深圳市大疆创新科技有限公司 一种对飞行器的飞行控制方法、装置及飞行器
CN108351650B (zh) * 2016-10-17 2021-01-12 深圳市大疆创新科技有限公司 一种对飞行器的飞行控制方法、装置及飞行器
WO2018072063A1 (zh) * 2016-10-17 2018-04-26 深圳市大疆创新科技有限公司 一种对飞行器的飞行控制方法、装置及飞行器
CN106603970A (zh) * 2016-11-11 2017-04-26 重庆零度智控智能科技有限公司 视频拍摄方法、系统及无人机
CN106603970B (zh) * 2016-11-11 2020-12-08 北京远度互联科技有限公司 视频拍摄方法、系统及无人机
CN107636592A (zh) * 2016-11-14 2018-01-26 深圳市大疆创新科技有限公司 航道规划方法、控制端、飞行器及航道规划系统
CN107636592B (zh) * 2016-11-14 2021-03-16 深圳市大疆创新科技有限公司 航道规划方法、控制端、飞行器及航道规划系统
CN107450573A (zh) * 2016-11-17 2017-12-08 广州亿航智能技术有限公司 飞行拍摄控制系统和方法、智能移动通信终端、飞行器
WO2018090807A1 (zh) * 2016-11-17 2018-05-24 亿航智能设备（广州）有限公司 飞行拍摄控制系统和方法、智能移动通信终端、飞行器
WO2018098704A1 (zh) * 2016-11-30 2018-06-07 深圳市大疆创新科技有限公司 控制方法、设备、系统、无人机和可移动平台
CN108200477A (zh) * 2016-12-09 2018-06-22 重庆零度智控智能科技有限公司 视频文件生成及播放的方法、装置及设备
CN108200477B (zh) * 2016-12-09 2021-04-09 北京远度互联科技有限公司 视频文件生成及播放的方法、装置及设备
CN106657779B (zh) * 2016-12-13 2022-01-04 北京远度互联科技有限公司 环绕拍摄方法、装置及无人机
CN106657779A (zh) * 2016-12-13 2017-05-10 重庆零度智控智能科技有限公司 环绕拍摄方法、装置及无人机
CN106814742A (zh) * 2016-12-29 2017-06-09 湖南创动智能科技有限公司 一种无人机的控制方法、控制装置及无人机
CN112462802A (zh) * 2017-03-31 2021-03-09 杭州零零科技有限公司 用于提供自主摄影及摄像的系统和方法
CN113163119A (zh) * 2017-05-24 2021-07-23 深圳市大疆创新科技有限公司 拍摄控制方法及装置
CN108521868A (zh) * 2017-05-24 2018-09-11 深圳市大疆创新科技有限公司 视频画面生成方法及装置
CN113163118A (zh) * 2017-05-24 2021-07-23 深圳市大疆创新科技有限公司 拍摄控制方法及装置
CN108983807A (zh) * 2017-06-05 2018-12-11 北京臻迪科技股份有限公司 一种无人机定点降落方法及系统
CN108983807B (zh) * 2017-06-05 2021-08-10 北京臻迪科技股份有限公司 一种无人机定点降落方法及系统
CN108700892A (zh) * 2017-09-27 2018-10-23 深圳市大疆创新科技有限公司 一种路径调整方法及无人机
US11611811B2 (en) 2017-09-29 2023-03-21 SZ DJI Technology Co., Ltd. Video processing method and device, unmanned aerial vehicle and system
WO2019120082A1 (zh) * 2017-12-19 2019-06-27 深圳市大疆创新科技有限公司 控制装置、系统、控制方法以及程序
CN110383812A (zh) * 2017-12-19 2019-10-25 深圳市大疆创新科技有限公司 控制装置、系统、控制方法以及程序
CN110383812B (zh) * 2017-12-19 2021-09-03 深圳市大疆创新科技有限公司 控制装置、系统、控制方法以及程序
CN110099206A (zh) * 2018-01-29 2019-08-06 深圳市优必选科技有限公司 基于机器人的拍照方法、机器人及计算机可读存储介质
US10741086B2 (en) 2018-03-26 2020-08-11 D2, Llc Method and system for generating aerial imaging flight path
CN108983809A (zh) * 2018-07-16 2018-12-11 福州日兆信息科技有限公司 基于无人机的精准识别定位环绕的方法及无人机
CN109905609A (zh) * 2019-04-19 2019-06-18 广州市房地产测绘院（广州市测绘产品质量检验中心） 一种通过获取无人机信号来控制摄像设备的方法及装置
CN110177285A (zh) * 2019-05-29 2019-08-27 王子君 直播方法、装置、系统及移动摄像头
CN112349151A (zh) * 2020-12-03 2021-02-09 中航空管系统装备有限公司 用于无人机云系统的监视终端、工作方法及监视系统
CN112362068A (zh) * 2020-12-04 2021-02-12 浙江煤炭测绘院有限公司 一种无人机测绘方法、装置以及系统
CN114697554A (zh) * 2022-04-01 2022-07-01 深圳互酷科技有限公司 无人机的拍摄方法、系统、终端设备及存储介质

Also Published As

Publication number Publication date
US20170364094A1 (en) 2017-12-21

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106027896A (zh) 视频拍摄控制装置、方法及无人机
US20200302804A1 (en) Method and device for setting a flight route
CN110692027B (zh) 用于提供无人机应用的易用的释放和自动定位的系统和方法
CN108496129B (zh) 一种基于飞行器的设施检测方法及控制设备
CN105425815B (zh) 一种利用无人飞行器的牧场智能管理系统及方法
CN108521788B (zh) 生成模拟航线的方法、模拟飞行的方法、设备及存储介质
CN109571468B (zh) 安防巡检机器人及安防巡检方法
CN105867405A (zh) 无人机、无人机降落控制装置及方法
WO2018098704A1 (zh) 控制方法、设备、系统、无人机和可移动平台
CN106371450A (zh) 无人机、无人机起飞控制方法及装置
CN105912980A (zh) 无人机以及无人机系统
CN106054915A (zh) 无人机的控制方法及装置
CN107765709A (zh) 基于飞行器实现自拍的方法及装置
US10971152B2 (en) Imaging control method and apparatus, control device, and imaging device
CN107450573B (zh) 飞行拍摄控制系统和方法、智能移动通信终端、飞行器
CN110245552A (zh) 车损图像拍摄的交互处理方法、装置、设备及客户端
CN111178148A (zh) 一种基于无人机视觉系统的地面目标地理坐标定位方法
CN111650962B (zh) 一种适用于带状测区的多旋翼无人机航线规划与航摄方法
CN106020234A (zh) 一种无人机飞行控制的方法、装置及设备
CN110238850A (zh) 一种机器人控制方法及装置
CN111920129A (zh) 一种智能安全帽系统
CN112947519A (zh) 一种无人机的巡检方法、装置及边缘计算模块
KR20200067286A (ko) 드론을 이용한 노출배관의 3d 스캔 및 vr 점검 시스템
US11107506B2 (en) Method and system for combining and editing UAV operation data and video data
CN213128247U (zh) 一种智能安全帽系统

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination