CN110238850A

CN110238850A - 一种机器人控制方法及装置

Info

Publication number: CN110238850A
Application number: CN201910512167.9A
Authority: CN
Inventors: 王熙; 耿磊
Original assignee: Beijing Orion Star Technology Co Ltd
Current assignee: Beijing Orion Star Technology Co Ltd
Priority date: 2019-06-13
Filing date: 2019-06-13
Publication date: 2019-09-17

Abstract

本申请公开一种机器人控制方法及装置，属于人工智能技术领域，该方法包括：接收到机器人充电指令时，驱动机器人行驶到目标位置，该目标位置是根据预先确定的充电桩的安装位置确定的，控制机器人上的摄像头在目标位置对预先确定的充电桩的安装位置进行图像采集，控制机器人连接充电桩进行充电，若确定机器人充电失败，则将采集的图像和用于表示充电失败的信息发送给服务器，这样，在充电之前，控制机器人上的摄像头在目标位置进行图像采集，在充电失败后，将采集的图像和充电失败的信息发送给服务器，以便获知现场情况，及时维护处理，因此，用户体验较好。

Description

一种机器人控制方法及装置

技术领域

本申请涉及人工智能技术领域，尤其涉及一种机器人控制方法及装置。

背景技术

随着人工智能技术的快速发展，出现了各种各样的机器人，这些机器人可代替人类执行一些简单或重复性的劳动，将人类从枯燥的劳动中解救出来，给人类生活带来了极大的便利。

目前，机器人是靠电池驱动的，为了维持机器人的正常运行必然需要经常对机器人进行充电，因此，让机器人自动进行充电也是提升机器人智能程度的一个重要环节。现有技术中，已经有一些机器人自动充电的方案，但当出现一些特殊情况如充电桩没有连接电源、充电桩被挪动到了其他位置时，结果就是机器人自动充电失败，若不能及时维护处理，将会影响机器人的正常运行，给用户带来极大不便。

另外，国家安全标准强制要求机器人设置急停按键，以便在机器人表现出非受控行为时紧急停止机器人，若机器人一直处于停止运行的状态未能及时维护处理，也会影响机器人的正常运行，给用户带来极大不便。

发明内容

本申请实施例提供一种机器人控制方法及装置，用以解决现有技术中存在的机器人不能及时维护处理而影响机器人的正常运行，给用户带来极大不便的问题。

第一方面，本申请实施例提供的一种机器人控制方法，包括：

接收机器人充电指令；

驱动机器人行驶到目标位置，所述目标位置是根据预先确定的充电桩的安装位置确定的；

控制所述机器人上的摄像头在所述目标位置对所述预先确定的充电桩的安装位置进行图像采集；

控制所述机器人连接所述充电桩进行充电；

若确定所述机器人充电失败，则将采集的图像和用于表示充电失败的信息发送给服务器。

本申请实施例中，在充电之前，控制机器人上的摄像头在目标位置对预先确定的充电桩的安装位置进行图像采集，如果充电失败，则将采集的图像和充电失败的信息发送给服务器，以便获知现场情况，及时维护处理，避免充电失败而影响机器人的正常运行，因此，用户体验较好。

第二方面，本申请实施例提供的一种机器人控制方法，包括：

接收机器人急停指令；

控制机器人上的摄像头进行图像采集，并控制所述机器人进行急停；

将采集的图像和用于表示触发急停的信息发送给服务器。

本申请实施例中，在急停时控制机器人上的摄像头进行图像采集，并将采集的图像发送给服务器，以便获知现场情况，及时维护处理，避免不必要的急停而影响机器人的正常运行，因此，可提升用户体验。

第三方面，本申请实施例提供的一种机器人控制装置，包括：

接收模块，用于接收机器人充电指令；

驱动模块，用于驱动机器人行驶到目标位置，所述目标位置是根据预先确定的充电桩的安装位置确定的；

控制模块，用于控制所述机器人上的摄像头在所述目标位置对所述预先确定的充电桩的安装位置进行图像采集；

充电模块，用于控制所述机器人连接所述充电桩进行充电；

发送模块，用于若确定所述机器人充电失败，则将采集的图像和用于表示充电失败的信息发送给服务器。

第四方面，本申请实施例提供的一种机器人控制装置，包括：

接收模块，用于接收机器人急停指令；

控制模块，用于控制机器人上的摄像头进行图像采集，并控制所述机器人进行急停；

发送模块，用于将采集的图像和用于表示触发急停的信息发送给服务器。

第五方面，本申请实施例提供的一种电子设备，包括：至少一个处理器，以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器，其中：

存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，该指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述任一种机器人控制方法。

第六方面，本申请实施例提供的一种计算机可读介质，存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于执行上述任一种机器人控制方法。

本申请的这些方面或其它方面在以下实施例的描述中会更加简明易懂。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为本申请实施例提供的一种机器人控制方法的应用场景示意图；

图2为本申请实施例提供的一种机器人控制方法的流程图；

图3为本申请实施例提供的又一种机器人控制方法的流程图；

图4为本申请实施例提供的再一种机器人控制方法的流程图；

图5为本申请实施例提供的用于实现任一种机器人控制方法的电子设备的硬件结构示意图；

图6为本申请实施例提供的一种机器人控制装置的结构示意图；

图7为本申请实施例提供的又一种机器人控制装置的结构示意图。

具体实施方式

为了解决现有技术中存在的机器人不能及时维护处理而影响机器人的正常运行，给用户带来极大不便的问题，本申请实施例提供了一种机器人控制方法及装置。

以下结合说明书附图对本申请的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本申请，并不用于限定本申请，并且在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

参见图1，图1示出了本申请实施例提供的一种机器人控制方法的应用场景示意图，包括服务器11、机器人12a、机器人12b、机器人12c、充电桩13a、充电桩13b和充电桩13c，其中，充电桩13a安装在位置A，用于对机器人12a进行充电，充电桩13b安装在位置B，用于对机器人12b进行充电，充电桩13c安装在位置C，用于对机器人12c进行充电。

以机器人12a为例，具体实施时，在将充电桩13a安装在位置A之后，可根据位置A确定一个目标位置a，比如将位置A正前方1米的位置作为目标位置a，后续，当接收到机器人充电指令时，可先驱动机器人12a行驶到目标位置a，控制机器人12a上的摄像头在目标位置a对位置A进行图像采集，控制机器人12a连接充电桩13a进行充电，若确定机器人12a充电失败，则将采集的图像和用于表示充电失败的信息发送给服务器11，以便及时获知现场情况，分析机器人12a充电失败的原因，便于维护处理。

具体地，参见图2，图2为本申请实施例提供的一种机器人控制方法的流程图，包括以下步骤：

S201：接收机器人充电指令。

其中，充电指令可以是外部设备发送的，也可以是机器人在确定自身的电量低于设定电量后自动触发的。

S202：驱动机器人行驶到目标位置，其中，目标位置是根据预先确定的充电桩的安装位置确定的。

其中，充电桩的安装位置可以是人工标定的，也可以是机器人在上一次充电成功时确定的。假设预先确定的充电桩的安装位置为位置A，则目标位置可以为充电桩正前方、且与位置A距离1米的位置。

S203：控制机器人上的摄像头在目标位置对预先确定的充电桩的安装位置进行图像采集。

一般地，机器人上除了头部安装有两个摄像头，腹部也会安装一个摄像头，其中，头部的两个摄像头可采集机器人周围360度的图像，而腹部的摄像头一般朝固定方向进行图像采集。具体实施时，可控制这些摄像头中的任意一个或多个在目标位置对预先确定的充电桩的安装位置进行图像采集，以感知当前的充电环境。

S204：控制机器人连接充电桩进行充电。

比如，利用红外、超声或激光等技术来控制机器人连接充电桩进行充电。

S205：判断机器人是否充电成功，若是，则进入S206；若否，则进入S207。

实际应用中，当机器人成功连接充电桩时是可以检测到充电电流的，所以若检测到充电电流则说明充电成功；若未检测到充电电流则说明充电失败。

S206：删除采集的图像。

S207：将采集的图像和用于表示充电失败的信息发送给服务器。

可选地，在将采集的图像发送给服务器之后，也可删除采集的图像，以节省机器人的存储空间。

后续，可由服务器分析机器人充电失败的原因，具体地，服务器可对接收到的图像进行特征提取，根据提取的图像特征分析图像机器人充电失败的原因。比如，若服务器根据提取的图像特征确定图像中不包含充电桩，则确定充电失败原因为充电桩被移动；若服务器根据提取的图像特征确定图像中充电桩的电源指示灯熄灭，则确定充电失败原因为充电桩未连接电源；若服务器根据提取的图像特征确定图像中充电桩的充电接口形状异常，则确定充电失败原因为充电接口损坏或充电接口被异物覆盖。另外，若服务器无法确定充电失败的原因，还可由技术人员进行分析。

参见图3，本申请实施例还提供一种机器人控制方法的流程图，包括以下步骤：

S301：接收机器人充电指令。

S302：驱动机器人行驶到目标位置，其中，目标位置是根据预先确定的充电桩的安装位置确定的。

其中，充电桩的安装位置可以是人工标定的，也可以是机器人在上一次充电成功时确定的。

S303：控制机器人上的摄像头在目标位置对预先确定的充电桩的安装位置进行图像采集。

S304：根据采集的图像判断充电桩是否存在异常，若是，则进入S305；否则，进入S306。

具体地，可对采集的图像进行特征提取，若根据提取的图像特征确定采集的图像中不包含充电桩或者采集的图像中充电桩的电源指示灯熄灭，则确定充电桩存在异常；否则，确定充电桩未存在异常。

S305：结束本流程，并发送用于表示充电桩发生异常的告警信息。

其中，若异常为图像中不包含充电桩，则告警信息中可携带充电桩被移动的信息；若异常为图像中充电桩的电源指示灯熄灭，则告警信息中可携带充电桩未连接电源的信息。

S306：控制机器人连接充电桩进行充电。

在具体实施时，可利用红外、超声或激光等技术来控制机器人连接充电桩进行充电。

S307：判断机器人是否充电成功，若是，则进入S308；若否，则进入S309。

实际应用中，当机器人成功接触充电桩时是可以检测到充电电流的，所以若检测到充电电流则说明充电成功；若未检测到充电电流则说明充电失败。

S308：删除采集的图像。

S309：将采集的图像和用于表示充电失败的信息发送给服务器。

可选地，在将采集的图像发送给服务器之后可删除图像，以节省机器人的存储空间。

具体实施时，由于目标位置和充电桩之间有一定距离，所以控制机器人连接充电桩进行充电需要一定时间，鉴于此，上述流程中，S304和S306也可以同时进行，即在控制机器人连接充电桩进行充电的同时根据采集的图像判断充电桩是否存在异常，若确定充电桩不存在异常，则不打断控制机器人连接充电桩进行充电的流程；若确定充电桩存在异常，则打断或停止控制机器人连接充电桩进行充电的流程。

实际应用中，还可能发生充电桩发生倾斜或充电桩被短距离挪动的情况，此时，在目标位置对预先确定的充电桩的安装位置采集的图像中虽然包含充电桩，但充电桩的安装位置已经发生了变化，不利于后续机器人连接充电桩进行充电。并且，具体实施时，可能还设定有机器人在目标位置时的位姿如机器人的倾角，而实际上机器人到达目标位置时的位姿可能与设定位姿不一致，也不利于后续机器人连接充电桩进行充电，其中，机器人的倾角是指机器人的指定中心线与参考面之间的夹角。

为了应对上述情况，上述流程中，在根据采集的图像确定充电桩不存在异常之后，还可借助于充电桩在采集的图像中的位置来对机器人的位置进行微调。具体地，确定充电桩在采集的图像中的位置，若确定充电桩在采集的图像中的位置不在设定位置，则对机器人的位置和/或姿态进行调整，控制机器人上的摄像头重新对充电桩进行图像采集，直至确定充电桩在采集的图像中的位置在设定位置时，再控制机器人连接充电桩进行充电，其中，设定位置如图像的正中、且图像中充电桩的竖向中心线与图像的竖向中心线重合。

下面结合具体的实施例对上述过程进行介绍。

具体实施时，安装充电桩之后，可控制机器人连接充电桩，并记录此时机器人的位置信息(x₀，y₀，θ₀)，其中，(x₀，y0)是机器人的位置坐标，θ₀是机器人的倾角，之后，可根据(x₀，y0，θ₀)确定正前方的回充点(x，y，θ)。

假设机器人上用于采集图像的摄像头如mono摄像头设置于机器人的前面，机器人的充电接口设置于机器人的后面。当接收到机器人充电指令时，驱动机器人行驶到快照点(x，y，θ+180°)，即回充点的反面，使用mono摄像头采集一张充电桩安装位置的图像，若分析图像确定图像中包含充电桩，且充电桩的电源指示灯点亮时，则驱动机器人行驶到回充点(x，y，θ)，比如使用导航或者直接原地旋转180度，然后利用红外技术控制机器人连接充电桩进行充电，如果充电成功，则可将采集的图像删除，以节省机器人的存储空间；如果充电失败，则可将采集的图像发送给服务器，由服务器分析充电失败的原因并给客户提供合理的建议，并且，在将采集的图像发送给服务器后也可删除图像，以节省机器人的存储空间。

实际应用中，机器人上的mono摄像头和充电接口也可均设置于机器人的后面，此时，若接收到机器人充电指令，则可驱动机器人行驶到回充点的反面(x，y，θ+180°)，然后使用导航或者直接原地旋转180度使机器人行驶到回充点(x，y，θ)，使用mono摄像头采集一张充电桩安装位置的图像，若分析图像确定图像中包含充电桩，且充电桩的电源指示灯点亮，则利用红外技术控制机器人连接充电桩进行充电，如果充电成功，则可将采集的图像删除，以节省机器人的存储空间；如果充电失败，则可将采集的图像发送给服务器，由服务器分析充电失败的原因并给客户提供合理的建议，并且，在将图像发送给服务器后也可将图像删除，以节省机器人的存储空间。

当然，机器人上的mono摄像头和充电接口也可均设置于机器人的前面或者均设置于机器人的背面，此时的充电流程与上述流程类似，在此不再赘述。

基于同一技术构思，本申请实施例还提供一种应用于急停场景下的机器人控制方法，参见图4，图4为本申请实施例提供的再一种机器人控制方法的流程图，包括以下步骤：

S401：接收机器人急停指令。

其中，机器人急停指令是在急停按钮被按下时触发的或者是由外部设备发送的。

S402：控制机器人上的摄像头进行图像采集，并控制机器人进行急停。

一般地，机器人除了头部设置的两个摄像头，腹部也可能会设置摄像头，为了能够最大程度地感知急停时机器人的周围环境，可控制机器人上的每个摄像头均进行图像采集，且可控制机器人上的每个摄像头均进行预设次数的图像采集。

S403：将采集的图像和用于表示触发急停的信息发送给服务器。

后续，可以根据图像获知急停时现场状况，判断急停原因，便于维护处理。

S404：接收机器人急停解除指令。

其中，机器人急停解除指令是在急停按钮被旋起时触发的或者是由外部设备发送的。

S405：控制机器人上的摄像头进行图像采集，控制机器人解除急停。

类似地，可控制机器人上的每个摄像头均进行预设次数的图像采集。

S406：将采集的图像和用于表示解除急停的信息发送给服务器。

后续，可以根据图像获知解除急停时现场状况，进一步判断当前对机器人解除急停是否合理，若确定对机器人解除急停会带来危险或严重后果，则可控制机器人急停，通知相应人员到现场进行处理。

上述过程中，S403和S406中在将采集的图像发送给服务器之后，均可删除采集的图像以节省机器人的存储空间。

实际上，在机器人运行期间，均可控制机器人使用自身安装的摄像头观察现场环境，观察在急停按键按下的时间段内现场实际发生的情况，如谁按下的急停按键、机器人是否对现场的人或物造成了伤害，以便通知用户即时到现场进行处理或者恢复机器人的正常运动。

参见图5所示，为本申请实施例提供的一种用于实现任一种机器人控制方法的电子设备的结构示意图，该电子设备具体可以为机器人内部的控制设备。该电子设备包括收发器501以及处理器502等物理器件，其中，处理器502可以是一个中央处理单元(centralprocessing unit，CPU)、微处理器、专用集成电路、可编程逻辑电路、大规模集成电路、或者为数字处理单元等等。收发器501用于电子设备和其他设备进行数据收发。

该电子设备还可以包括存储器503用于存储处理器502执行的软件指令，当然还可以存储电子设备需要的一些其他数据，如电子设备的标识信息、电子设备的加密信息、用户数据等。存储器503可以是易失性存储器(volatile memory)，例如随机存取存储器(random-access memory，RAM)；存储器503也可以是非易失性存储器(non-volatilememory)，例如只读存储器(read-only memory，ROM)，快闪存储器(flash memory)，硬盘(hard disk drive，HDD)或固态硬盘(solid-state drive，SSD)、或者存储器503是能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。存储器503可以是上述存储器的组合。

本申请实施例中不限定上述处理器502、存储器503以及收发器501之间的具体连接介质。本申请实施例在图5中仅以存储器503、处理器502以及收发器501之间通过总线504连接为例进行说明，总线在图5中以粗线表示，其它部件之间的连接方式，仅是进行示意性说明，并不引以为限。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图5中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

处理器502可以是专用硬件或运行软件的处理器，当处理器502可以运行软件时，处理器502读取存储器503存储的软件指令，并在所述软件指令的驱动下，执行前述实施例中涉及的任一种机器人控制方法。

当本申请实施例中提供的方法以软件或硬件或软硬件结合实现的时候，电子设备中可以包括多个功能模块，每个功能模块可以包括软件、硬件或其结合。具体的，参见图6所示，为本申请实施例提供的一种机器人控制装置的结构示意图，包括接收模块601、驱动模块602、控制模块603、充电模块604、发送模块605。

接收模块601，用于接收机器人充电指令；

驱动模块602，用于驱动机器人行驶到目标位置，所述目标位置是根据预先确定的充电桩的安装位置确定的；

控制模块603，用于控制所述机器人上的摄像头在所述目标位置对所述预先确定的充电桩的安装位置进行图像采集；

充电模块604，用于控制所述机器人连接所述充电桩进行充电；

发送模块605，用于若确定所述机器人充电失败，则将采集的图像和用于表示充电失败的信息发送给服务器，由所述服务器分析所述机器人充电失败的原因。

可选地，还包括：异常处理模块606，用于：

在控制所述机器人上的摄像头在所述目标位置对所述预先确定的充电桩的安装位置进行图像采集之后，根据采集的图像确认所述充电桩不存在异常。

可选地，所述异常处理模块606，还用于：

若根据采集的图像确认所述充电桩存在异常，则结束本流程，并发送用于表示所述充电桩存在异常的告警信息。

可选地，所述异常处理模块606具体采用如下方式根据采集的图像确认所述充电桩是否存在异常：

对采集的图像进行特征提取；

若根据提取的图像特征确定采集的图像中不包含所述充电桩或者采集的图像中所述充电桩的电源指示灯熄灭，则确定所述充电桩存在异常，否则确定所述充电桩未存在异常。

可选地，还包括，调整模块607，用于：

若根据采集的图像确认所述充电桩不存在异常，则确定所述充电桩在采集的图像中的位置；

若确定所述充电桩在采集的图像中的位置未在设定位置，则对所述机器人的位置和/或姿态进行调整，控制所述机器人上的摄像头对所述充电桩进行图像采集，直至确定所述充电桩在采集的图像中的位置在所述设定位置。

可选地，还包括，删除模块608，用于：

在将采集的图像发送给服务器之后，删除采集的图像；或者，

确定所述机器人充电成功时，删除采集的图像。

参见图7所示，为本申请实施例提供的又一种机器人控制装置的结构示意图，包括接收模块701、控制模块702、发送模块703。

接收模块701，用于接收机器人急停指令；

控制模块702，用于控制机器人上的摄像头进行图像采集，并控制所述机器人进行急停；

发送模块703，用于将采集的图像和用于表示触发急停的信息发送给服务器。

可选地，所述接收模块701，还用于接收机器人急停解除指令；

所述控制模块702，还用于控制所述机器人上的摄像头进行图像采集，并控制所述机器人解除急停；

所述发送模块703，还用于将采集的图像和用于表示解除急停的信息发送给服务器。

可选地，还包括，删除模块704，用于：

在将采集的图像发送给服务器之后，删除采集的图像。

本申请实施例中对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理器中，也可以是单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个模块中。各个模块相互之间的耦合可以是通过一些接口实现，这些接口通常是电性通信接口，但是也不排除可能是机械接口或其它的形式接口。因此，作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，既可以位于一个地方，也可以分布到同一个或不同设备的不同位置上。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，存储为执行上述处理器所需执行的计算机可执行指令，其包含用于执行上述处理器所需执行的程序。

在一些可能的实施方式中，本申请提供的机器人控制方法的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当所述程序产品在电子设备上运行时，所述程序代码用于使所述电子设备执行本说明书上述描述的根据本申请各种示例性实施方式的机器人控制方法中的步骤。

所述程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

本申请的实施方式的用于机器人控制的程序产品可以采用便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)并包括程序代码，并可以在计算设备上运行。然而，本申请的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括——但不限于——电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读信号介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于——无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本申请操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

应当注意，尽管在上文详细描述中提及了装置的若干单元或子单元，但是这种划分仅仅是示例性的并非强制性的。实际上，根据本申请的实施方式，上文描述的两个或更多单元的特征和功能可以在一个单元中具体化。反之，上文描述的一个单元的特征和功能可以进一步划分为由多个单元来具体化。

此外，尽管在附图中以特定顺序描述了本申请方法的操作，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些操作，或是必须执行全部所示的操作才能实现期望的结果。附加地或备选地，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，和/或将一个步骤分解为多个步骤执行。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、装置(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本申请的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims

1.一种机器人控制方法，其特征在于，包括：

接收机器人充电指令；

控制所述机器人连接所述充电桩进行充电；

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，控制所述机器人上的摄像头在所述目标位置对所述预先确定的充电桩的安装位置进行图像采集之后，还包括：

根据采集的图像确认所述充电桩不存在异常。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：

4.如权利要求2或3所述的方法，其特征在于，采用如下方式根据采集的图像确认所述充电桩是否存在异常：

对采集的图像进行特征提取；

5.如权利要求2所述的方法，其特征在于，若根据采集的图像确认所述充电桩不存在异常，则还包括：

确定所述充电桩在采集的图像中的位置；

6.一种机器人控制方法，其特征在于，包括：

接收机器人急停指令；

将采集的图像和用于表示触发急停的信息发送给服务器。

7.一种机器人控制装置，其特征在于，包括：

接收模块，用于接收机器人充电指令；

充电模块，用于控制所述机器人连接所述充电桩进行充电；

8.一种机器人控制装置，其特征在于，包括：

接收模块，用于接收机器人急停指令；

9.一种电子设备，其特征在于，包括：至少一个处理器，以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器，其中：

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求1至5或6任一权利要求所述的方法。

10.一种计算机可读介质，存储有计算机可执行指令，其特征在于，所述计算机可执行指令用于执行如权利要求1至5或6任一权利要求所述的方法。