CN112349151A - 用于无人机云系统的监视终端、工作方法及监视系统 - Google Patents

Abstract

本发明属于无人机监视技术领域，具体涉及一种用于无人机云系统的监视终端、工作方法及监视系统，其中用于无人机云系统的监视终端包括：通讯模块，所述通讯模块适于接收无人机实时飞行数据；显示模块，所述显示模块适于显示无人机实时飞行数据；控制模块，所述控制模块与所述显示模块和所述通讯模块电性连接，所述控制模块适于控制所述显示模块显示所述通讯模块接收的无人机实时飞行数据，以及所述控制模块适于根据无人机实时飞行数据和预设规则判断无人机是否违反预设规则，并在违反预设规则时发出告警，实现无人机空域管理的飞行安全监视。

Description

用于无人机云系统的监视终端、工作方法及监视系统

技术领域

本发明属于无人机监视技术领域，具体涉及一种用于无人机云系统的监视终端、工作方法及监视系统。

背景技术

无人驾驶航空器(以下简称“无人机”)是近年来快速发展的新兴产业，在技术和市场的共同推动下，无人机的数量和规模呈爆发式增长。无人机在经济社会各领域的应用日趋广泛，但频频发生的无人机违规飞行不仅影响了民航等运输航空器的正常运行，也对国家安全和社会安全造成一定的威胁。那么就需要建立一个无人机监管平台为无人机操作员、无人机监管单位提供全面的飞行监控和安全管理服务。

因此，基于上述技术问题需要设计一种新的用于无人机云系统的监视终端、工作方法及监视系统。

发明内容

本发明的目的是提供一种用于无人机云系统的监视终端、工作方法及监视系统。

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种用于无人机云系统的监视终端，包括：

通讯模块，所述通讯模块适于接收无人机实时飞行数据；

显示模块，所述显示模块适于显示无人机实时飞行数据；

控制模块，所述控制模块与所述显示模块和所述通讯模块电性连接，所述控制模块适于控制所述显示模块显示所述通讯模块接收的无人机实时飞行数据，以及所述控制模块适于根据无人机实时飞行数据和预设规则判断无人机是否违反预设规则，并在违反预设规则时发出告警。

进一步，所述控制模块适于控制所述显示模块显示空管背景地图。

进一步，所述监视终端还包括：与控制模块电性连接的数据处理模块；

所述通讯模块适于接收雷达或ADS-B数据；

所述控制模块适于控制所述数据处理模块对数据进行处理，并控制所述显示模块在空管背景地图上显示处理后的数据。

进一步，所述监视终端还包括：与控制模块电性连接的存储模块；

所述存储模块适于存储无人机实时飞行数据和告警信息。

第二方面，本发明还提供一种用于无人机云系统的监视终端的工作方法，包括：

接收无人机实时飞行数据；以及

根据无人机实时飞行数据和预设规则判断无人机是否违反预设规则，并在违反预设规则时发出告警。

进一步，所述监视终端适于采用上述的用于无人机云系统的监视终端，以发出告警。

第三方面，本发明还提供一种用于无人机云系统的监视系统，包括：

无人机，所述无人机适于发送无人机实时飞行数据；

监视终端，所述监视终端适于接收所述无人机发送的无人机实时飞行数据，并根据无人机实时飞行数据和预设规则判断无人机是否违反预设规则，并在违反预设规则时发出告警。

进一步，所述监视终端适于采用上述的用于无人机云系统的监视终端，以发出告警。

进一步，所述监视系统还包括：管理终端；

所述管理终端适于接收无人机发送的无人机实时飞行数据。

进一步，所述监视系统还包括：服务器；

所述服务器适于接收无人机发送的无人机实时飞行数据，并转发至所述监视终端和所述管理终端。

本发明的有益效果是，本发明通过通讯模块，所述通讯模块适于接收无人机实时飞行数据；显示模块，所述显示模块适于显示无人机实时飞行数据；控制模块，所述控制模块与所述显示模块和所述通讯模块电性连接，所述控制模块适于控制所述显示模块显示所述通讯模块接收的无人机实时飞行数据，以及所述控制模块适于根据无人机实时飞行数据和预设规则判断无人机是否违反预设规则，并在违反预设规则时发出告警，实现无人机空域管理的飞行安全监视。

本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点在说明书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明所涉及的用于无人机云系统的监视终端的原理框图；

图2是本发明所涉及的用于无人机云系统的监视终端的功能示意图；

图3是本发明所涉及的航迹数据块显示示意图；

图4是本发明所涉及的用于无人机云系统的监视系统的原理框图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例1

图1是本发明所涉及的用于无人机云系统的监视终端的原理框图；

图2是本发明所涉及的用于无人机云系统的监视终端的功能示意图。

如图1和图2所示，本实施例1提供了一种用于无人机云系统的监视终端，包括：通讯模块(例如，4G模块、5G模块等)，所述通讯模块适于接收无人机实时飞行数据(无人机标识、飞行位置、高度、速度、航向等实时飞行数据)；显示模块(例如，液晶显示屏、触摸屏等)，所述显示模块适于显示无人机实时飞行数据；控制模块(例如，主频优于双核2.0GHz，内存不小于4GB的CPU，可以采用Windows7/10操作系统)，所述控制模块与所述显示模块和所述通讯模块电性连接，所述控制模块适于控制所述显示模块显示所述通讯模块接收的无人机实时飞行数据，以及所述控制模块适于根据无人机实时飞行数据和预设规则判断无人机是否违反预设规则，并在违反预设规则时发出告警(即安全监视告警功能)；利用移动互联网技术和基于GPS/北斗定位技术对无人机运行状态(包括位置、高度、速度等)进行动态监测；对无人机飞行数据进行记录、分析，并实时入库；对越界飞行等状况进行及时告警检测；监视终端会实时对接入的无人机的飞行动态进行监视与分析，一旦发现有无人机在飞行时违反飞行安全规则，无人机飞行安全监视终端(用于无人机云系统的监视终端、无人机安全监视终端)会立即在软件界面(显示模块)上显示安全警告提示。管制员将根据警告提示及时做出响应，避免飞行事故发生。无人机安全告警类型分为无人机无计划飞行告警、无人机飞入管控区域告警、无人机偏离飞行计划空域告警、无人机与其它航空器冲突预警、无人机与障碍物冲突预警、无人机超出计划时间告警。(1)无人机无计划飞行告警：当监视终端接收无人机飞行动态信息时，如果该无人机的标识不能与当前所有已批复同意并处于执行状态的飞行计划进行匹配时，监视终端对该无人机给出无计划飞行告警信息。无人机无计划飞行告警应显示为红色“NP”。当检测到无人机无计划飞行时，如果当前该无人机绑定的飞手无人机超控操作员终端软件处于在线状态时，监视终端向该操作员推送无人机无计划飞行告警提醒。(2)无人机飞入管控区域告警：当检测到无人机与禁区、危险区、限飞区等管控区域的距离小于适应性设置的安全间隔时，给出无人机飞入管控区域预警和告警信息；可在线进行危险区、限飞区等管控区域的激活和关闭，关闭后的管控不进行无人机飞入管控区域告警检测。无人机飞入管控区域预警时应显示为黄色“PAS”，告警时应显示为红色“AS”。(3)无人机飞出计划空域告警：对已相关飞行计划的无人机航迹，根据飞行计划中批复的飞行空域监视其航迹是否按计划中申请的空域飞行，当两者出现偏差后，将在背景地图上产生飞出计划空域告警；当无人机实际飞行高度与批复计划(无人机飞行空域管理批复终端批复的计划，该无人机飞行空域管理批复终端具备无人机操作员登记、无人机航空器登记、无人机开放空域管理，以及接收无人机操作员提交的空域申请、计划申请，并对审核内容进行批复的功能，提供各类信息可视化显示，规范无人机的飞行秩序，保障空中交通安全)的许可飞行空域(飞行空域指根据飞行训练和作战的需要而划定的一定范围的空间；空域又分为禁飞区、限飞区、净空区、开放区等；禁飞区即禁止无人机飞行的区域，无人机不得在该区域内起飞，也不得由其他区域飞入禁飞区；限飞区则对无人机的飞行高度、速度有一定的限制，在该区域内飞行的无人机必须遵守相应的限制规定；净空区则是指在机场区域内的飞机飞行高度比较低，因此为机场周围及上空规划出的一个区域，禁止无人机飞入；开放区则指无人机可自由飞行的空域，但是飞行前须向有关单位申报飞行计划)的底高或顶高小于设定的高度预警门限或无人机的飞行位置与批复计划空域的边界距离小于设定的水平告警门限时，产生飞出计划空域预警。当无人机实际飞行高度超出许可飞行空域的高度范围或无人机的飞行位置不在许可飞行空域的水平范围时，产生飞出计划空域告警。飞出计划空域高度范围预警时应显示为黄色“POH”，告警时应显示为红色“OH”(通过显示模块显示)。飞出计划空域水平范围预警时应显示为黄色“POA”，告警时应显示为红色“OA”。(4)无人机与其他航空器冲突告警：当检测到无人机与周边其他航空器在垂直高度和水平距离都小于设定的安全间隔时，应给出飞行冲突告警信息。无人机与其他航空器冲突告警时应显示为红色“AC”。(5)障碍物接近警示：检测到无人机在飞行时，距离附近障碍物或重要目标的垂直距离与水平距离均小于设定的安全距离时应进行障碍物接近警示。障碍物接近警示时应显示为黄色的“ZA”。(6)无人机飞行时间超时告警：检测到无人机未到计划批复开始时间开始飞行或已到计划批复的结束时间仍在飞行时，应进行无人机飞行时间超时告警。无人机飞行时间超时告警时应显示为黄色的“OT”。实现无人机空域管理的飞行安全监视。

在本实施例中，所述监视终端具有下达管控指令的功能，即如果出现影响飞行安全的情况时，管制员可采用监视终端通过移动控制网络接管无人机的控制权限，进行降落等避让措施。

在本实施例中，所述显示模块还可以实现无人机动态显示的功能，通过无人机超控飞行监视软件实现无人机飞行监视的能力，接收无人机包括无人机标识、飞行位置、高度、速度、航向等实时飞行数据，并在地图上显示无人机的飞行位置、高度、速度等信息，以便于管制员结合无人机飞行区域周边的综合空情态势情况，识别无人机是否存在违规飞行等飞行安全隐患，当无人机出现违规飞行时，及时提醒管制员，做出风险预警及应急处置；无人机飞行安全监视终端接收的无人机飞行动态不仅包括系统根据批复的飞行计划主动请求的无人机飞行动态信息，还包括无人机超视距管控系统输出的无人机综合飞行动态广播信息；无人机超控飞行监视软件还具备对选定的无人机进行鹰眼监视的能力。

在本实施例中，所述控制模块适于控制所述显示模块显示空管背景地图，即显示模块具备地理位置信息展示能力，基于GIS功能，可随意放大、缩小地图显示级别，并且可在地图上叠加显示图层括显示航路、航线、导航台、机场、禁区、限制区、危险区等图层；支持自由控制图层的显示方式并即时响应(空管图层显示功能各空管图层更改后的显示配置方案以及显示窗体的缩放比例和显示中心，以便于软件退出后重新加载能够恢复退出前的显示方案。

在本实施例中，所述监视终端还包括：与控制模块电性连接的数据处理模块；所述通讯模块适于接收雷达或ADS-B数据；所述控制模块适于控制所述数据处理模块对数据进行处理，并控制所述显示模块在空管背景地图上显示处理后的数据；监视终端具有接入空管雷达或ADS-B数据的功能，支持同时接入多个数据源，解析数据，并把数据信息显示在地图上(空管背景地图)。雷达及ADS-B数据处理包括单雷达数据处理、ADS-B数据处理、监视信息数据融合、综合航迹输出等。(1)单雷达信息处理：单雷达信息处理包括雷达数据校验、雷达数据解码、航迹建立、航迹更新、航迹外推、航迹终止等。对收到的雷达数据按帧进行CRC校验检查，对收到的错误报文进行自动过滤，并输出在设定的统计时段内的计数及错误率等；对校验正确的雷达数据按设定的数据格式进行解析，形成原始航迹数据，并按照相关的数据协议对各数据项的合理性进行判断，对存在不合理数据项数据进行过滤；支持的数据格式包括Raytheon雷达、ALENIA雷达、S模式雷达、军用标准格式和民航标准格式等；收到的同一原始航迹不能与现有任何系统航迹相关的情况达到适应性次数后，自动初始化建立一个新的系统航迹；收到的航迹能与目标系统航迹正确相关时，更新并维持这条系统航迹，运用新收到的目标航迹报告更新系统航迹的位置、高度、航速、航向和其他属性数据；单雷达航迹按雷达源数据更新周期更新，若在适应性时间范围内不能收到该目标新的报告数据，则进行外推处理；若在适应性时间范围内不能收到某一雷达系统航迹新的报告数据，该系统航迹被丢弃。(2)ADS-B数据处理：ADS-B数据处理包括ADS-B数据校验、ADS-B数据解码、航迹建立、航迹更新、航迹外推、航迹终止等。对收到的ADS-B数据按帧进行CRC校验检查，对收到的错误报文进行自动过滤，并输出在设定的统计时段内的计数及错误率等；对校验正确的ADS-B数据按设定的数据格式进行解析，形成原始ADS-B航迹数据，并按照相关的数据协议对各数据项的合理性进行判断，对存在不合理数据项数据进行过滤；收到ADS-B原始航迹数据的ADS-B地址与现有任何系统ADS-B航迹都不相同时，自动初始化建立一个新的系统ADS-B航迹；收到的ADS-B原始航迹能与目标系统ADS-B航迹的ADS-B地址相同时，更新并维持这条系统ADS-B航迹，运用新收到的目标的ADS-B航迹报告更新系统ADS-B航迹的位置、高度、航速、航向和其他属性数据；ADS-B航迹按按适应性周期进行更新，若在设定的适应性时间范围内不能收到该目标新的报告数据，则进行外推处理；若在设定的适应性时间范围内不能收到某一ADS-B系统航迹新的ADS-B报告数据，该系统ADS-B航迹被丢弃；ADS-B数据处理功能具备接收和处理无人机管控系统输出的管控无人机广播信息，对该类无人机信息进行区别显示，通过接入该类无人机信息可实现无计划飞行等违规行为识别。(3)监视信息综合：监视信息的综合包括雷达航迹综合、ADS-B航迹综合、雷达与ADS-B航迹综合。能够将多路ADS-B信息进行综合处理，形成ADS-B综合航迹，在条件具备时系统能够将雷达与ADS-B航迹进行综合，形成雷达与ADS-B混合综合航迹；能够将多路单雷达航迹进行综合处理，形成雷达综合航迹；多雷达数据综合时，各单雷达航迹进行航迹相关，如果系统航迹与多个单雷达航迹相关，则按照加权平均的方法进行位置和高度等要素的更新；能够将多路ADS-B航迹进行综合处理，形成ADS-B综合航迹；ADS-B航迹综合时，各路ADS-B航迹按照ADS-B地址与系统航迹进行航迹相关，如果系统航迹与多个ADS-B航迹相关，则按照最后时间优先的原则选取ADS-B航迹信息进行ADS-B综合航迹更新；当雷达和ADS-B航迹具备相同的二次代码或飞机标识时，将雷达航迹和ADS-B航迹进行综合处理；雷达与ADS-B航迹综合时，位置信息根据适应性设置优先采用雷达航迹或ADS-B航迹位置；雷达与ADS-B航迹综合时，ADS-B航迹的ADS-B高度信息不与雷达航迹的C模式高度进行综合，系统综合航迹同时保留两种高度信息。

图3是本发明所涉及的航迹数据块显示示意图。

在本实施例中，所述监视终端具有显示雷达和ADS-B空情的能力(空情显示功能)，航迹的显示应符合相应的空管显示规范。空情显示包括航迹数据块显示、航迹尾迹、历史轨迹、速度矢量线、航迹圈等功能。(1)航迹数据块显示：航迹的数据块显示由当前位置符号(PPS)、引线、数据标牌三个基本要素组成，如图3所示。航迹的数据标牌可以使用鼠标选中后进行拖动操作。航迹的当前位置符号分为雷达配对、雷达非配对、ADS-B航迹、ADS-C航迹、配对的ADS航迹、外推航迹等方式。引线是指连接航迹当前位置符号(PPS)中心点和数据标牌的线段。显示要求如下：a)线型：实线，引线的粗细应与标牌的字体大小相适应。当标牌显示大字体时，引线相对要粗；当标牌显示小字体时，引线相对要细。b)颜色：同PPS。c)长度：缺省值为2厘米，随数据标牌的拖动自动延长或缩短。数据标牌的字段均应允许适应性组合，即字段的长度固定，但每个字段在数据标牌中是否显示可根据需要调整。若某些字段无对应内容，该字段显示时应补充空格；若某一字段的某位不足，显示补“0”。数据标牌显示字体应为宋体，可分为大、中、小三档字号显示，缺省显示中号字。数据标牌的显示配置应分为全标牌和简标牌两种类型进行配置，全标牌适用于与飞行计划配对的雷达航迹的显示，简标牌适用于一般雷达航迹的显示。简标牌的配置缺省显示二次代码、实际高度、地速信息。(2)航迹尾迹显示：航迹的尾迹使用小圆点“●”表示，一般由1-15个尾迹点组成；航迹的尾迹点个数可以适应性设置；航迹的尾迹显示可以全部打开或关闭显示，也可以选择单个航迹进行航迹尾迹打开或关闭显示；航迹的尾迹可以单独设置显示颜色。(3)历史轨迹：历史轨迹使用小圆点“.”表示，一般由1-1000个轨迹点组成；航迹的最大历史轨迹点个数可以适应性设置；航迹的历史轨迹显示可以全部打开或关闭显示，也可以选择单个航迹进行历史轨迹打开或关闭显示。历史轨迹可以单独设置显示颜色。(4)速度矢量线：速度矢量线是以飞行目标当前位置为起点，根据过去位置时间值和地速推算而来的飞行方向距离指示线。速度矢量线可以适应性设置显示1-3分钟预测值。使用与飞行目标同色的实线绘制。航迹的速度矢量线显示可以全部打开或关闭显示，也可以选择单个航迹进行打开或关闭显示。速度矢量线可以单独设置显示颜色。

在本实施例中，所述监视终端还包括：与控制模块电性连接的存储模块；所述存储模块适于存储无人机实时飞行数据和告警信息。

在本实施例中，所述监视终端具有记录(通过存储模块进行记录)接入的无人机的飞行航迹数据，支持在无人机飞行安全监视终端中查询无人机的历史飞行航迹的功能(即无人机飞行动态记录与查询)。

在本实施例中，所述监视终端具有记录综合空情态势数据，支持在无人机飞行安全监视终端中查询各个时间段的综合空情态势信息的功能(即综合空情态势记录)。

在本实施例中，所述监视终端具有记录无人机违规告警数据，支持在无人机飞行安全监视终端中查询历史告警信息功能(即告警记录与查询)。

在本实施例中，所述监视终端具有记录管制员使用无人机飞行安全监视终端的操作日志记录，支持在无人机飞行安全监视终端中查询管制员的操作日志的功能(即操作日志记录与查询)。

在本实施例中，涉及的软件功能可以采用例如C++等开发语言进行开发。

实施例2

在实施例1的基础上，本实施例2还提供一种用于无人机云系统的监视终端的工作方法，包括：接收无人机实时飞行数据；以及根据无人机实时飞行数据和预设规则判断无人机是否违反预设规则，并在违反预设规则时发出告警。

在本实施例中，所述监视终端适于采用实施例1中的用于无人机云系统的监视终端，以发出告警。

实施例3

图4是本发明所涉及的用于无人机云系统的监视系统的原理框图。

如图4所示，在实施例1和实施例2的基础上，本发明还提供一种用于无人机云系统的监视系统，包括：无人机(可控无人机，具备普通无人机的能力，并具备接收远程操控指令的能力；可接收由无人机飞行安全监视终端发起的远程操控指令，远程接管无人机的操控权限，按要求做出悬停、返航、降落等动作)，所述无人机适于发送无人机实时飞行数据(可通过网关转发至监视终端)；监视终端，所述监视终端适于接收所述无人机发送的无人机实时飞行数据，并根据无人机实时飞行数据和预设规则判断无人机是否违反预设规则，并在违反预设规则时发出告警；在无人机高速发展的背景下，用以向无人机操作员提供安全飞行服务、空域申请服务、计划申请服务等无人机航行服务，对无人机运行数据(包括基本信息、位置、高度和速度信息等)进行实时监测；

在本实施例中，所述监视终端适于采用实施例1中涉及的用于无人机云系统的监视终端(并搭载无人机飞行动态监视软件)，以发出告警。

在本实施例中，所述监视系统还包括：管理终端(无人机飞行空域管理批复终端，搭载无人机空域管理软件)；所述管理终端适于接收无人机发送的无人机实时飞行数据；具备无人机操作员登记、无人机航空器登记、无人机开放空域管理，以及接收无人机操作员提交的空域申请、计划申请，并对审核内容进行批复的功能，提供各类信息可视化显示，规范无人机的飞行秩序，保障空中交通安全。

在本实施例中，所述监视系统还包括：服务器(网桥/数据处理服务器)；所述服务器适于接收无人机发送的无人机实时飞行数据，并转发至所述监视终端和所述管理终端；并且该服务器还可以连接无人机云系统运营商。

在本实施例中，所述监视系统采取数据一致的接口设计方案，针对监视终端、管理终端单独设计，保障系统扩展性、稳定性、安全性、以及可扩展性。围绕基础设施，部署软硬件，规划设计支撑软件集成方式。建立关系型数据库，以满足数据存储的安全性，业务处理的高效性，以及分析汇总业务数据的便捷性。

在本实施例中，该监视系统的功能可以包括：操作员管理、无人机登记、空域申请与计划管理、开放空域管理、无人机定位监测、轨迹跟踪、电子围栏、告警检测、无人机控制、航行情报等服务，为低空空域监管单位提供全面的飞行监控和安全管理服务；通过操作员和无人机管理、申请空域与计划管理、开放空域管理、航空器定位监测、轨迹跟踪、电子围栏、告警检测、航行情报等功能，满足无人驾驶飞行器的飞行需要，解决无人机飞行难、行业管理单位管控乏力的现状，为军民航、地方政府、行业管理单位提供实时监控、动态管理和数据统计手段，为无人机企业提供飞行监视、管理工作，扩大了航空服务单位对无人机通航情报数据来源、扩展服务渠道，促进我国通用航空产业中无人机产业的安全有序发展。该监视系统是基于C/S构架，采用C++语言、QT技术框架开发，其优势在于具备高性能的界面控制与数据处理能力，保障对无人机飞行安全的实时监控，即时响应用户的管控策略，保障空中秩序的安全。同时系统具备非常好的可移植性，不仅能在MicrosoftWindows平台下工作，也同样支持类似中标麒麟等国产操作系统下运行。无人机飞行前通过第三方无人机云平台将无人机在执行任务时所使用的空域范围与计划内容通过移动通信网络发送至无人机飞行空域管理批复终端，空域管理软件收到空域申报并进行审核批复。审批通过，无人机起飞，之后管制员将在无人机飞行安全监视终端上进行无人机的飞行安全监视。在无人机飞行过程中，第三方无人机云平台通过移动通信网络将无人机当前的三维位置、速度、航向等信息发送至移动控制网络，无人机飞行安全监视终端从移动控制网络上获取无人机的实时飞行信息，以实现无人机空域管理的飞行安全监视。如果出现影响飞行安全的情况时，管制员可通过移动控制网络接管无人机的控制权限，进行降落等避让措施。

综上所述，本发明通过通讯模块，所述通讯模块适于接收无人机实时飞行数据；显示模块，所述显示模块适于显示无人机实时飞行数据；控制模块，所述控制模块与所述显示模块和所述通讯模块电性连接，所述控制模块适于控制所述显示模块显示所述通讯模块接收的无人机实时飞行数据，以及所述控制模块适于根据无人机实时飞行数据和预设规则判断无人机是否违反预设规则，并在违反预设规则时发出告警，实现无人机空域管理的飞行安全监视。

本申请中选用的各个器件(未说明具体结构的部件)均为通用标准件或本领域技术人员知晓的部件，其结构和原理都为本技术人员均可通过技术手册得知或通过常规实验方法获知。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

以上述依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。

Claims (10)

1.一种用于无人机云系统的监视终端，其特征在于，包括：

通讯模块，所述通讯模块适于接收无人机实时飞行数据；

显示模块，所述显示模块适于显示无人机实时飞行数据；

控制模块，所述控制模块与所述显示模块和所述通讯模块电性连接，所述控制模块适于控制所述显示模块显示所述通讯模块接收的无人机实时飞行数据，以及所述控制模块适于根据无人机实时飞行数据和预设规则判断无人机是否违反预设规则，并在违反预设规则时发出告警。

2.如权利要求1所述的用于无人机云系统的监视终端，其特征在于，

所述控制模块适于控制所述显示模块显示空管背景地图。

3.如权利要求2所述的用于无人机云系统的监视终端，其特征在于，

所述监视终端还包括：与控制模块电性连接的数据处理模块；

所述通讯模块适于接收雷达或ADS-B数据；

所述控制模块适于控制所述数据处理模块对数据进行处理，并控制所述显示模块在空管背景地图上显示处理后的数据。

4.如权利要求3所述的用于无人机云系统的监视终端，其特征在于，

所述监视终端还包括：与控制模块电性连接的存储模块；

所述存储模块适于存储无人机实时飞行数据和告警信息。

5.一种用于无人机云系统的监视终端的工作方法，其特征在于，包括：

接收无人机实时飞行数据；以及

根据无人机实时飞行数据和预设规则判断无人机是否违反预设规则，并在违反预设规则时发出告警。

6.如权利要求5所述的用于无人机云系统的监视终端的工作方法，其特征在于，

所述监视终端适于采用如权利要求1-4任一项所述的用于无人机云系统的监视终端，以发出告警。

7.一种用于无人机云系统的监视系统，其特征在于，包括：

无人机，所述无人机适于发送无人机实时飞行数据；

监视终端，所述监视终端适于接收所述无人机发送的无人机实时飞行数据，并根据无人机实时飞行数据和预设规则判断无人机是否违反预设规则，并在违反预设规则时发出告警。

8.如权利要求7所述的用于无人机云系统的监视系统，其特征在于，

所述监视终端适于采用如权利要求1-4任一项所述的用于无人机云系统的监视终端，以发出告警。

9.如权利要求8所述的用于无人机云系统的监视系统，其特征在于，

所述监视系统还包括：管理终端；

所述管理终端适于接收无人机发送的无人机实时飞行数据。

10.如权利要求9所述的用于无人机云系统的监视系统，其特征在于，

所述监视系统还包括：服务器；

所述服务器适于接收无人机发送的无人机实时飞行数据，并转发至所述监视终端和所述管理终端。

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