CN106657779A - 环绕拍摄方法、装置及无人机 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供环绕拍摄方法、装置及无人机，涉及无人机领域。环绕拍摄方法包括：获取摄像头在第一位置拍摄的预览图像；通过预览图像确定目标物体；控制无人机从第一位置飞行至第二位置；计算第二位置与目标物体之间的距离；将距离作为半径，目标物体作为圆心或者轴心，生成环绕轨迹；控制无人机沿环绕轨迹飞行，并实时调整无人机的航向使目标物体位于摄像头实时拍摄的图像的预设区域内。如此，无需用户指定圆心坐标，环绕半径及环绕高度等，无人机可以自动测算出无人机与目标物体之间的距离，并自动生成环绕轨迹，用户的操作更加简单，节省用户时间，无人机拍摄的图像更符合用户的需求，方便实用。

Description

环绕拍摄方法、装置及无人机

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，具体而言，涉及环绕拍摄方法、装置及无人机。

背景技术

目前，无人机环绕目标物体进行拍摄时，均需用户自定义圆心位置、半径、相对高度等，对于很多用户来说由于距离感不强、视角差等问题，会导致飞机很难进行环绕目标物体进行拍摄，操作复杂，还容易导致重复操作，用户体验感不佳。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例的目的在于提供一种环绕拍摄方法、装置及无人机，可以实时确定环绕的目标物体，计算出飞机与兴趣目标的距离，等待指令开始以目标物体为圆心，距离为半径开始环绕飞行拍摄。

本发明实施例提供一种环绕拍摄方法，应用于无人机，所述无人机包括摄像头，所述摄像头用于在所述无人机的飞行过程中拍摄图像，所述方法包括：获取所述摄像头在第一位置拍摄的预览图像；通过所述预览图像确定目标物体；控制所述无人机从第一位置飞行至第二位置；计算所述第二位置与所述目标物体之间的距离；将所述距离作为半径，所述目标物体作为圆心或者轴心，生成环绕轨迹；控制所述无人机沿所述环绕轨迹飞行，并实时调整所述无人机的航向使所述目标物体位于所述摄像头实时拍摄的图像的预设区域内。

本发明实施例还提供一种环绕拍摄装置，应用于无人机，所述无人机包括摄像头，所述摄像头用于在所述无人机飞行过程中拍摄图像，所述装置包括：获取模块，用于获取所述摄像头在第一位置拍摄的预览图像；框选模块，用于通过所述预览图像确定目标物体；飞控模块，用于控制所述无人机从第一位置飞行至第二位置；计算模块，用于计算所述第二位置与所述目标物体之间的距离；轨迹生成模块，用于将所述距离作为半径，所述目标物体作为圆心或者轴心，生成环绕轨迹；所述飞控模块还用于控制所述无人机沿所述环绕轨迹飞行，并实时调整所述无人机的航向使所述目标物体位于所述摄像头实时拍摄的图像的预设区域内。

本发明实施例还提供一种无人机，所述无人机包括摄像头，所述摄像头用于拍摄预览图像，所述无人机包括：存储器；处理器；及环绕拍摄装置；所述环绕拍摄装置安装于所述存储器中并包括一个或多个由所述处理器执行的软件功能模块，所述环绕拍摄装置包括：获取模块，用于获取所述摄像头在第一位置拍摄的预览图像；框选模块，用于通过所述预览图像确定目标物体；飞控模块，用于控制所述无人机从第一位置飞行至第二位置；计算模块，用于计算所述第二位置与所述目标物体之间的距离；轨迹生成模块，用于将所述距离作为半径，所述目标物体作为圆心或者轴心，生成环绕轨迹；所述飞控模块还用于控制所述无人机沿所述环绕轨迹飞行，并实时调整所述无人机的航向使所述目标物体位于所述摄像头实时拍摄的图像的预设区域内。

与现有技术相比，本发明实施例的环绕拍摄方法、装置及无人机，通过控制所述无人机飞行至第一位置，从无人机在第一位置拍摄的图像作为预设图像，再从预览图像中选取目标物体后，可以控制无人机飞行至第二位置，第二位置以无人机能够较优的拍摄目标物体的位置为最佳，计算第二位置与所述目标物体之间的距离，以目标物体作为圆心或者轴心，生成目标环绕轨迹，无人机可自动沿所述环绕轨迹飞行。如此，无需用户指定圆心坐标，环绕半径及环绕高度等，无人机可以自动测算出无人机与目标物体之间的距离，并自动生成环绕轨迹，用户的操作更加简单，节省用户时间，无人机拍摄的图像更符合用户的需求，方便实用。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明实施例提供的无人机的应用环境图。

图2为本发明实施例提供的无人机的结构框图。

图3为本发明第一实施例提供的环绕拍摄装置的方框图。

图4为本发明第一实施例提供的环绕拍摄方法的流程图。

图5为本发明第二实施例提供的环绕拍摄装置的方框图。

图6为本发明第二实施例提供的环绕拍摄方法的流程图。

图标：100-无人机；200-环绕拍摄装置；300-目标物体；101-存储器；102-存储控制器；103-处理器；104-外设接口；105-输入输出单元；106-摄像头；201-获取模块；202-框选模块；203-飞控模块；204-计算模块；205-轨迹生成模块；206-计时模块；207-记录模块；208-对比模块。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

请参考图1，是本发明的无人机100的应用环境图。本发明实施例的无人机100用于对目标物体300进行环绕拍摄，环绕拍摄的轨迹可以为圆形或螺旋形。下面对本发明的无人机100进行详细描述。

如图2所示，是无人机100的结构框图。所述无人机100包括环绕拍摄装置200、存储器101、存储控制器102、处理器103、外设接口104、输入输出单元105以及摄像头106及其他。所述存储器101、存储控制器102、处理器103以及外设接口104、输入输出单元105以及摄像头106各元件相互之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。所述环绕拍摄装置200包括至少一个可以软件或固件(firmware)的形式存储于所述存储器101中的软件功能模块。所述处理器103用于执行存储器101中存储的可执行模块，例如所述环绕拍摄装置200包括的软件功能模块或计算机程序。

其中，存储器101可以是，但不限于，随机存取存储器101(Random Access Memory，RAM)，只读存储器101(Read Only Memory，ROM)，可编程只读存储器101(ProgrammableRead-Only Memory，PROM)，可擦除只读存储器101(Erasable Programmable Read-OnlyMemory，EPROM)，电可擦除只读存储器101(Electric Erasable Programmable Read-OnlyMemory，EEPROM)等。其中，存储器101用于存储程序，所述处理器103在接收到执行指令后，执行所述程序，本发明实施例任一实施例揭示的流程定义的服务器/计算机所执行的方法可以应用于处理器103中，或者由处理器103实现。

处理器103可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。上述的处理器103可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。处理器103可以是微处理器或者该处理器103也可以是任何常规的处理器等。

外设接口104将各种输入/输出装置耦合至处理器103以及存储器101。在一些实施例中，外设接口104，处理器103以及存储控制器102可以在单个芯片中实现。在其他一些实例中，他们可以分别由独立的芯片实现。

输入输出单元105用于提供给用户输入数据实现用户与该无人机100的交互。所述输入输出单元105可以是，但不限于，按键，用于响应用户的操作而输出对应的信号。

摄像头106安装于无人机100的云台，摄像头106用于在无人机100的飞行过程中实时拍摄图像，拍摄的图像可以发送至所述处理器103后，经处理器103处理后可通过无线通讯模块发送至地面移动端，例如用户的手机，用户可通过手机查看拍摄的图像。

可以理解，图2所示的结构仅为示意，无人机100还可包括比图2中所示更多或者更少的组件，或者具有与图2所示不同的配置。图2中所示的各组件可以采用硬件、软件或其组合实现。

第一实施例

请参考图3，是本实施例提供的环绕拍摄装置200的方框图，所述环绕拍摄装置200应用于无人机100。本实施例中，环绕拍摄装置200应用于第一拍摄模式，需要提到的是，在第一拍摄模式下，目标物体300处于静止状态。环绕拍摄装置200包括：获取模块201、框选模块202、飞控模块203、计算模块204以及轨迹生成模块205。

获取模块201，用于获取所述摄像头106在第一位置拍摄的预览图像。

由于摄像头106实时进行图像拍摄，用户可以控制无人机100飞行至任意位置，当然，获取模块201可以获取无人机100在第一位置时所述摄像头106拍摄的图像，并作为预览图像。需要说明的是，用户进行环绕拍摄的目标物体300需要在所述预览图像中。

框选模块202，用于通过所述预览图像确定目标物体300。

由于所述获取模块201已经获取预览图像，框选模块202可以对所述目标物体300进行框选，用户可确认框选的区域是否包括目标物体300对应的图像。如果框选的区域不包括目标物体300对应的图像，则还可以通过所述框选模块202重新进行框选。

飞控模块203，用于控制所述无人机100从第一位置飞行至第二位置。

飞控模块203可以通过响应用户的操作指令来控制无人机100飞行，也可以自动控制无人机100飞行。所述第二位置可以理解为，用户根据个人需求定义的位置，该位置通过在现场拍摄的过程中确定。例如，当无人机100从第一位置飞行至某一位置后，此时摄像头106拍摄的图像符合用户的需求，则此位置可以为第二位置。优选的，所述第二位置能够使目标物体300处于摄像头106拍摄的图像中的合适位置，例如，处于图像的中央。所述目标物体300即为无人机100待环绕拍摄的对象。

计算模块204，用于计算所述第二位置与所述目标物体300之间的距离。

本发明实施例中，可以计算出无人机100处第二位置时和目标物体300的距离，并将此距离作为无人机100环绕目标物体300飞行轨迹的半径。

所述环绕拍摄装置200包括记录模块207，用于记录所述无人机100在飞行过程中的坐标和航向。

依据第一位置的坐标和航向以及第二位置的坐标和航向，可以计算出第二位置与目标物体300之间的距离。具体的，通过第一位置的坐标和第二位置的坐标可以计算出第一位置和第二位置之间的距离，再通过航向角的变化便可计算出第二位置与目标物体300之间的距离，可通过公式

R表示第二位置与目标物体之间的距离，L₀表示第一位置和第二位置之间的距离，Yaw0表示所述无人机100在第一位置时的航向，Yaw1表示所述无人机100在所述第二位置时的航向，abs表示取绝对值。当然，若abs(Yaw0-Yaw1)很小时，abs(Yaw0-Yaw1)与sin[abs(Yaw0-Yaw1)]近似相等。

优选的，无人机100从第一位置飞向第二位置的轨迹与无人机100在第一位置时的航向垂直时，便于计算出所述半径R。

轨迹生成模块205，用于将所述距离作为半径，所述目标物体作为圆心或者轴心，生成环绕轨迹。

所述环绕轨迹的确定方式为：以所述第二位置与目标物体300之间的距离为半径，以目标物体300为圆心，相对地面平行的平面作圆即环绕轨迹为圆形；或者以目标物体300垂直地心的方向为轴，以所述第二位置与目标物体300之间的距离为半径，作螺旋形状轨迹飞行。

当所述环绕轨迹确定后，所述飞控模块203控制所述无人机100沿所述环绕轨迹飞行，并实时调整所述无人机100的航向使所述目标物体300位于所述摄像头106实时拍摄的图像的预设区域内。

由于无人机100在第二位置开始飞行时的航向不一定与半径方向垂直，可以将无人机100在空间范围内沿半径方向的分向量抵消，使无人机100沿所述环绕轨迹飞行。抵消无人机100航向沿环绕轨迹的半径方向的分向量的方式可以通过控制无人机100左旋或右旋。并且飞控模块203可以实时控制无人机100的航向，使无人机100沿环环绕轨迹飞行，且摄像头106始终正对目标物体300，使目标物体300位于所述摄像头106实时拍摄的图像的预设区域内。优选的，所述预设区域为摄像头106拍摄的图像的中央。

本实施例的环绕拍摄装置200，可以通过无人机100进行对目标进行环绕拍摄，并且无需人工确定环绕轨迹的圆心和半径，可广泛运用与无人机航拍。

请参考图4，是本发明实施例提供的环绕拍摄方法的流程图。需要说明的是，本发明所述的环绕拍摄方法并不以图4以及以下所述的具体顺序为限制。所述环绕拍摄方法应用于无人机100。下面将对图4所示的具体流程进行详细阐述。请参阅图4，所述环绕拍摄方法包括：

步骤S101，获取所述摄像头106在第一位置拍摄的预览图像。

在本发明实施例中，步骤S101可以由获取模块201执行。由于摄像头106实时进行图像拍摄，获取模块201可以获取无人机100在第一位置时摄像头106拍摄的图像，并作为预览图像。需要提到是，用户需要进行环绕拍摄的物体需要在所述预览图像中。

步骤S102，通过所述预览图像确定所述目标物体300。

在本发明实施例中，步骤S102可以由框选模块202执行。由于所述获取模块201已经获取预览图像，框选模块202可以对所述目标物体300进行框选，用户可确认框选的区域是否包括目标物体300对应的图像。如果框选的区域不包括目标物体300对应的图像，则可以通过所述框选模块202重新进行框选。所述目标物体300即为无人机100待环绕拍摄的对象。

步骤S103，控制无人机100从第一位置飞行至第二位置。

在本发明实施例中，步骤S103可以由飞控模块203执行。飞控模块203可以通过响应用户的操作指令来控制无人机100飞行，也可以自动控制无人机100飞行。所述第二位置可以理解为，用户根据个人需求定义的位置，该位置通过在现场拍摄的过程中确定。例如，当无人机100从第一位置飞行至某一位置后，此时摄像头106拍摄的图像符合用户的需求，则此位置可以为第二位置。优选的，所述第二位置能够使目标物体300处于摄像头106拍摄的图像中的合适位置，例如，处于图像的中央。

步骤S104，计算第二位置与所述目标物体之间的距离。

本发明实施例中，步骤S104可以由计算模块204执行。计算出无人机100处于第二位置时和目标物体300的距离，并将此距离作为无人机100环绕目标物体300飞行轨迹的半径。

步骤S105，生成环绕轨迹。

本发明实施例中，步骤S105可以由轨迹生成模块205执行。轨迹生成模块205依据所述第二位置与目标物体300之间的距离和目标物体300生成环绕轨迹。所述环绕轨迹的确定方式为：以所述第二位置与目标物体300之间的距离为半径，以目标物体300为圆心，相对地面平行的平面作圆即环绕轨迹为圆形；或者以目标物体300垂直地心的方向为轴，以所述第二位置与目标物体300之间的距离为半径，作螺旋形状轨迹飞行。

步骤S106，控制无人机100沿所述环绕轨迹飞行，调整无人机100航向，使摄像头106对准目标物体300。

本发明实施例中，步骤S106可以由飞控模块203执行。当所述环绕轨迹确定后，飞控模块203控制所述无人机100沿所述环绕轨迹飞行，并实时调整所述无人机100的航向使所述目标物体300位于所述摄像头106实时拍摄的图像的预设区域内。飞控模块203可以控制无人机100左旋或右旋来控制无人机100的航向，使无人机100在环环绕轨迹飞行，且摄像头106始终正对目标物体300，使目标物体300位于所述摄像头106实时拍摄的图像的预设区域内。优选的，所述预设区域为摄像头106拍摄的图像的中央。

第二实施例

请参考图5，是本实施例提供的环绕拍摄装置200的方框图。本实施例中，环绕拍摄装置200应用于第二拍摄模式，需要提到的是，在第二拍摄模式下，目标物体300处于运动状态。本实施例的环绕拍摄装置200与第一实施例的区别在于，所述环绕拍摄装置200还包括：计时模块206和对比模块208。

计时模块206，用于在所述无人机100沿所述环绕轨迹飞行时开始计时，并且计无人机100开始沿环绕轨迹飞行时为初始时刻。

所述计算模块204，还用于计算所述无人机100在预设时间点与所述目标物体300的距离。

所述预设时间点可以从计时模块206计时的初始时刻开始，每隔0.1秒就为设一个预设时间点，即预设时间点包括0.1、0.2、0.3、0.4秒等。当然所述预设时间点还可以为其他，例如1、2、3、4秒等。

计算模块204还用于从所述记录模块207获取所述无人机100在预设时间点的坐标和航向及所述无人机100在初始时刻的坐标和航向，计算在预设时间点时，所述无人机100与所述目标物体300的距离。

具体的，本实施例中，可以通过公式

计算在预设时间点时，所述无人机100与所述目标物体300的距离。其中，d表示所述无人机100与所述目标物体300的距离，L表示所述无人机100在所述预设时间点的位置与所述无人机100在初始时刻的位置之间的距离，L可以通过无人机100在预设时间点的坐标和所述无人机100在初始时刻的坐标来确定，Yaw1表示所述无人机100在初始时刻的航向，Yaw2表示所述无人机100在所述预设时间点的航向，abs表示取绝对值，可以理解的是，在Yaw1和Yaw2很小时，abs(Yaw1-Yaw2)近似等于sin[abs(Yaw1-Yaw2)]。

对比模块208，用于将所述无人机100在预设时间点与所述目标物体300的距离与半径作对比，判断无人机100在预设时间点与所述目标物体300的距离是否等于所述半径。若所述无人机100在预设时间点与所述目标物体300的距离等于所述半径，所述飞控模块203控制所述无人机100则按所述环绕轨迹飞行；若所述无人机100在预设时间点与所述目标物体300的距离不等于所述半径时，对比无人机100在预设时间点与所述目标物体300的距离和半径之间的大小。

若所述无人机100在预设时间点与所述目标物体300的距离大于所述半径，所述飞控模块203控制所述无人机100靠近所述目标物体300，并以沿所述环绕轨迹切线的方向进入此时以目标物体300为圆心的环绕轨迹；若所述无人机100在预设时间点与所述目标物体300的距离小于所述半径，所述飞控模块203控制所述无人机100远离所述目标物体300，并以沿所述环绕轨迹切线的方向进入此时以目标物体300为圆心的环绕轨迹。

需要提到的是，在预设时间点与所述目标物体300的距离不等于所述半径是由于所述目标物体300的位置发生变化。在目标物体300的位置发生变化后，其环绕轨迹也会跟随目标物体300的改变而发生变化，所述飞控模块203控制无人机100重新进入位置发生改变后的环绕轨迹时，无人机100会根据目标物体300运动的速度变化而变化，从而导致无人机100绕目标物体300的角速度变化。为了保证摄像头106拍摄的图像的稳定性，飞控模块203可调整无人机100的飞行速度，使无人机100航行的角速度变化量尽可能较小，以使摄像头106拍摄的图像稳定。

如此，在每隔一定时间段，进行一次无人机100与目标物体300 之间距离的计算，并和所述半径作对比，当此时间段很短时，可以实现无人机100自动跟随目标物体300的运动而发生轨迹改变，并始终以目标物体300为圆心进行飞行。通过此种方式，可以实现无人机100实时(在预设时间点之间差额很小可以忽略时)跟随目标物体进行环绕拍摄。

需要提到的是，在对目标物体300进行拍摄前用户可以选取第一拍摄模式或第二拍摄模式，本实施例的环绕拍摄装置200对处于静止状态的目标物体同样适用。

请参考图6，是本实施例环绕拍摄装置200对应的环绕拍摄方法的流程图。本实施例的环绕拍摄方法与第一实施例的环绕拍摄方法的区别在于，在步骤S106之后还包括：

步骤S107，计算无人机100在预设时间点与目标物体300的距离。

本发明实施例中，步骤S107可以由计算模块204执行。

在步骤S107之前还包括：以所述无人机进入所述环绕轨迹时为初始时刻开始计时，并记录所述无人机在飞行过程中的坐标和航向。所述预设时间点可以从计时模块206计时的初始时刻开始，每隔0.1秒就为一个预设时间点，即预设时间点为0.1、0.2、0.3、0.4秒等。

计算模块204计算在预设时间点时，所述无人机100与所述目标物体300的距离。

具体的，可以通过公式

计算在预设时间点时，所述无人机100与所述目标物体300的距离。

步骤108，无人机100在预设时间点与目标的距离是否等于半径？

本发明实施例中，步骤S108可以由对比模块208执行。将所述无人机100在预设时间点与所述目标物体300的距离与所述半径作对比，判断无人机100在预设时间点与所述目标物体300的距离是否等于所述半径？若是，则执行步骤S106，若否，则执行步骤S109。

步骤109，控制无人机100靠近或远离所述目标物体300，并重新进入环绕目标物体300的环绕轨迹。

本发明实施例中，步骤S109可以由飞控模块203执行。

无人机100在预设时间点与所述目标物体300的距离不等于所述半径，可以分为无人机100在预设时间点与所述目标物体300的距离大于或小于所述半径两种情况。

若所述无人机100在预设时间点与所述目标物体300的距离大于所述半径，所述飞控模块203控制所述无人机100靠近所述目标物体300，并以沿所述环绕轨迹切线的方向进入所述环绕轨迹；若所述无人机100在预设时间点与所述目标物体300的距离小于所述半径，所述飞控模块203控制所述无人机100远离所述目标物体300，并以沿所述环绕轨迹切线的方向进入所述环绕轨迹。

如此，无人机100自动跟随目标物体300的运动而发生轨迹改变，并始终以目标物体300为圆心进行飞行。

综上所述，本发明实施例的环绕拍摄方法、装置及无人机，通过控制所述无人机飞行至第一位置，从无人机在第一位置拍摄的图像作为预设图像，再从预览图像中选取目标物体后，可以控制无人机飞行至第二位置，第二位置以无人机能够较优的拍摄目标物体的位置为最佳，计算第二位置与所述目标物体之间的距离，以目标物体作为圆心或者轴心，生成目标环绕轨迹，无人机可自动沿所述环绕轨迹飞行。如此，无需用户指定圆心坐标，环绕半径及环绕高度等，无人机可以自动测算出无人机与目标物体之间的距离，并自动生成环绕轨迹，用户的操作更加简单，节省用户时间，无人机拍摄的图像更符合用户的需求，方便实用。并且，在目标物体移动时，无人机可以实时的计算自身与目标物体的距离，并调整速度和航向，使无人机在短时间内重新进入环绕轨迹内，使无人机上的摄像头拍摄的图像更加清晰稳定。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (13)

1.一种环绕拍摄方法，应用于无人机，所述无人机包括摄像头，所述摄像头用于在所述无人机的飞行过程中拍摄图像，其特征在于，所述方法包括：

获取所述摄像头在第一位置拍摄的预览图像；

通过所述预览图像确定目标物体；

控制所述无人机从第一位置飞行至第二位置；

计算所述第二位置与所述目标物体之间的距离；

将所述距离作为半径，所述目标物体作为圆心或者轴心，生成环绕轨迹；

控制所述无人机沿所述环绕轨迹飞行，并实时调整所述无人机的航向使所述目标物体位于所述摄像头实时拍摄的图像的预设区域内。

2.根据权利要求1所述的环绕拍摄方法，其特征在于，所述方法还包括：以所述无人机进入所述环绕轨迹时为初始时刻开始计时，并记录所述无人机在飞行过程中的坐标和航向。

3.根据权利要求2所述的环绕拍摄方法，其特征在于，所述方法还包括：计算所述无人机在预设时间点与所述目标物体的距离，所述预设时间点为从初始时刻开始计时之后的任一时间点。

4.根据权利要求3所述的环绕拍摄方法，其特征在于，计算所述无人机在预设时间点与所述目标物体的距离包括：依据所述无人机在预设时间点的坐标和航向以及所述无人机在初始时刻的坐标和航向，计算所述无人机在预设时间点与所述目标物体的距离。

5.根据权利要求4所述的环绕拍摄方法，其特征在于，通过公式

$d=\frac{L}{abs(Yaw1-Yaw2)}$

计算在预设时间点时，所述无人机与所述目标物体的距离；

其中，d表示所述无人机与所述目标物体的距离，L表示所述无人机在所述预设时间点的位置与所述无人机在初始时刻的位置之间的距离，Yaw1表示所述无人机在初始时刻的航向，Yaw2表示所述无人机在所述预设时间点的航向，abs表示取绝对值。

6.根据权利要求3所述的环绕拍摄方法，其特征在于，所述环绕拍摄方法还包括：将所述无人机在预设时间点与所述目标物体的距离与所述半径作对比；

若所述无人机在预设时间点与所述目标物体的距离等于所述半径，控制所述无人机按所述环绕轨迹飞行；

若所述无人机在预设时间点与所述目标物体的距离大于所述半径，控制所述无人机靠近所述目标物体，并以沿所述环绕轨迹切线的方向进入所述环绕轨迹；

若所述无人机在预设时间点与所述目标物体的距离小于所述半径，控制所述无人机远离所述目标物体，并以沿所述环绕轨迹切线的方向进入所述环绕轨迹。

7.一种环绕拍摄装置，应用于无人机，所述无人机包括摄像头，所述摄像头用于在所述无人机飞行过程中拍摄图像，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取所述摄像头在第一位置拍摄的预览图像；

框选模块，用于通过所述预览图像确定目标物体；

飞控模块，用于控制所述无人机从第一位置飞行至第二位置；

计算模块，用于计算所述第二位置与所述目标物体之间的距离；

轨迹生成模块，用于将所述距离作为半径，所述目标物体作为圆心或者轴心，生成环绕轨迹；

所述飞控模块还用于控制所述无人机沿所述环绕轨迹飞行，并实时调整所述无人机的航向使所述目标物体位于所述摄像头实时拍摄的图像的预设区域内。

8.根据权利要求7所述的环绕拍摄装置，其特征在于，还包括计时模块和记录模块，所述计时模块用于以所述无人机进入所述环绕轨迹时为初始时刻开始计时，所述记录模块用于记录所述无人机在飞行过程中的坐标和航向。

9.根据权利要求8所述的环绕拍摄装置，其特征在于，所述计算模块还用于计算所述无人机在预设时间点与所述目标物体的距离，所述预设时间点为从初始时刻开始计时之后的任一时间点。

10.根据权利要求9所述的环绕拍摄装置，其特征在于，所述计算模块还用于依据所述无人机在预设时间点的坐标和航向以及所述无人机在初始时刻的坐标和航向，计算在预设时间点时，所述无人机与所述目标物体的距离。

11.根据权利要求10所述的环绕拍摄装置，其特征在于，所述计算模块还用于通过公式

$d=\frac{L}{abs(Yaw1-Yaw2)}$

计算在预设时间点时，所述无人机与所述目标物体的距离；

其中，d表示所述无人机与所述目标物体的距离，L表示所述无人机在所述预设时间点的位置与所述无人机在初始时刻的位置之间的距离，Yaw1表示所述无人机在初始时刻的航向，Yaw2表示所述无人机在所述预设时间点的航向，abs表示取绝对值。

12.根据权利要求9所述的环绕拍摄装置，其特征在于，还包括对比模块，用于将所述无人机在预设时间点与所述目标物体的距离与所述半径作对比；

若所述无人机在预设时间点与所述目标物体的距离等于所述半径，所述飞控模块控制所述无人机则按所述环绕轨迹飞行；

若所述无人机在预设时间点与所述目标物体的距离大于所述半径，所述飞控模块控制所述无人机靠近所述目标物体，并以沿所述环绕轨迹切线的方向进入所述环绕轨迹；

若所述无人机在预设时间点与所述目标物体的距离小于所述半径，所述飞控模块控制所述无人机远离所述目标物体，并以沿所述环绕轨迹切线的方向进入所述环绕轨迹。

13.一种无人机，所述无人机包括摄像头，其特征在于，所述摄像头用于拍摄预览图像，所述无人机包括：

存储器；

处理器；及

环绕拍摄装置；

所述环绕拍摄装置安装于所述存储器中并包括一个或多个由所述处理器执行的软件功能模块，所述环绕拍摄装置包括：

获取模块，用于获取所述摄像头在第一位置拍摄的预览图像；

框选模块，用于通过所述预览图像确定目标物体；

飞控模块，用于控制所述无人机从第一位置飞行至第二位置；

计算模块，用于计算所述第二位置与所述目标物体之间的距离；

轨迹生成模块，用于将所述距离作为半径，所述目标物体作为圆心或者轴心，生成环绕轨迹；

所述飞控模块还用于控制所述无人机沿所述环绕轨迹飞行，并实时调整所述无人机的航向使所述目标物体位于所述摄像头实时拍摄的图像的预设区域内。