CN108762302A - 获取目标景物图像的方法、装置及飞行器 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种获取目标景物图像的方法及装置，包括：获取目的地坐标；根据所述目的地坐标，控制飞行器飞行至目的地；获取目的地周围图像，根据所述目的地周围图像，获取目标景物图像。通过两步定位获取目标景物的图像，首先是粗定位，通过获取目的地坐标，控制飞行器飞行至目的地，然后是细定位，通过获取目的地周围图像，确定目标景物图像。通过两次定位能够精确地确定目标景物图像。
Description
技术领域
本发明涉及飞行器技术领域，具体而言，涉及一种获取目标景物图像的方法、装置及飞行器。
背景技术
远距离精确指点飞行使用户在控制无人机进行相关工作时可以获得更好的体验。现有指点飞行的技术，或基于GPS指点飞行，或基于图传影像指点飞行，这二者都无法满足远距离精确指点飞行的需求。用户或者是基于GPS自动到达指定航点后再手动进行搜索，或者是在近距离的时候基于图传所见的影像控制无人机到达指定的位置。这一定程度上限制了用户对该功能的使用。
发明内容
针对上述现有技术中存在的问题，本发明提供了一种获取目标景物图像的方法。
第一方面，本发明实施例提供了一种获取目标景物图像的方法，所述方法包括：
获取目的地坐标；
根据所述目的地坐标，控制飞行器飞行至目的地；
获取目的地周围图像，根据所述目的地周围图像，获取目标景物图像。
进一步的，所述目的地坐标为卫星定位坐标。
进一步的，所述获取目的地坐标包括：
接收移动终端发送的目的地坐标。
进一步的，所述获取目的地周围图像，根据所述目的地周围图像，获取目标景物图像包括：
通过飞行器上的相机获取目的地周围图像；
根据目的地周围图像，与目标信息进行匹配，得到匹配结果；
若匹配结果相同，则从目的地周围图像中截取以获取目标景物图像，或者，通过飞行器上的相机获取目标景物图像。
进一步的，所述目标信息包括目标图片或者目标特征信息。
进一步的，所述通过飞行器上的相机获取目标景物图像包括：
根据匹配结果，控制飞行器飞行路径和/或调整相机拍摄角度，以通过相机拍摄目标景物图像。
进一步的，所述控制飞行器飞行路径和/或调整相机拍摄角度，以通过飞行器上的相机获取目标景物图像包括：
计算飞行器与目标景物的距离值；
根据飞行器当前坐标、飞行高度、飞行器与目标景物的距离值，控制飞行器飞向目标景物并调整相机拍摄角度以获取目标景物图像。
进一步的，计算飞行器与目标景物的距离值，包括：
获取所述飞行器的高度和所述目标景物的拍摄角度；
根据所述飞行器的高度和所述目标景物的拍摄角度，计算飞行器与目标景物的距离值。
进一步的，所述控制飞行器飞行路径包括：
通过所述飞行器上的避障传感器监测是否存在阻碍所述飞行器飞行的障碍物；
若通过所述避障传感器监测到阻碍飞行器飞行的障碍物，控制所述飞行器规避所述障碍物，重新规划飞行路径。
进一步的，所述获取目的地周围图像，根据所述目的地周围图像，获取目标景物图像包括：
通过飞行器上的相机以获取目的地周围图像；
将目的地周围图像下传给地面终端，以选择目标景物；
根据选择结果拍摄目标景物图像。
进一步的，所述根据选择结果拍摄目标景物图像包括：
根据选择的结果，控制飞行器飞行路径和/或调整相机拍摄角度，以通过相机拍摄目标景物图像。
进一步的，所述控制飞行器飞行路径包括：
控制飞行器接近目标景物，并通过所述飞行器上的避障传感器监测是否存在阻碍所述飞行器飞行的障碍物；
若通过所述避障传感器监测到阻碍飞行器飞行的障碍物，控制所述飞行器规避所述障碍物，重新规划飞行路径。
第二方面，本发明实施例还提供了一种获取目标景物图像的装置，用于飞行器，所述装置包括：
目标获取模块，用于获取目的地坐标；
控制模块，用于根据所述目的地坐标，控制飞行器飞行至目的地；
图像获取模块，用于获取目的地周围图像，根据所述目的地周围图像，获取目标景物图像。
进一步的，所述图像获取模块还用于：
通过飞行器上的相机获取目的地周围图像；
根据目的地周围图像，与目标信息进行匹配，得到匹配结果；
若匹配结果相同，则从目的地周围图像中截取以获取目标景物图像，或者，通过飞行器上的相机获取目标景物图像。
进一步的，所述图像获取模块还用于：
通过飞行器上的相机以获取目的地周围图像；
将目的地周围图像下传给地面终端，以选择目标景物；
根据选择结果拍摄目标景物图像。
第三方面，本发明实施例提供了一种飞行器，包括:包括处理器，与所述处理器连接的存储器和图像采集装置，所述存储器中存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时用于执行第一方面所述的方法步骤，所述图像采集装置用于采集图像，并将采集的图像传输至所述处理器。
第四方面，本发明实施例提供了一种计算机存储介质，用于储存为第二方面所述的装置所用的计算机软件指令。
本发明实施例带来了以下有益效果：
本发明实施例提供了一种获取目标景物图像的方法及装置，包括：获取目的地坐标；根据所述目的地坐标，控制飞行器飞行至目的地；获取目的地周围图像，根据所述目的地周围图像，获取目标景物图像。通过两步定位获取目标景物的图像，首先是粗定位，通过获取目的地坐标，控制飞行器飞行至目的地，然后是细定位，通过获取目的地周围图像，确定目标景物图像。通过两次定位能够精确地确定目标景物图像。
本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的地和其他优点在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明第一实施例所提供的一种获取目标景物图像的方法的流程图；
图2为本发明第二实施例所提供的一种获取目标景物图像的方法的流程图；
图3为本发明第三实施例所提供的一种获取目标景物图像的的装置的结构框图；
图4为本发明第四实施例所提供的一种飞行器的结构框图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的地、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例一
参加图1所示的一种获取目标景物图像的方法的流程图，该方法应用于具体包括如下步骤：
S101.获取目的地坐标；
具体的说，可以通过移动终端获取用户输入的目的地，输入的方式可以为语音(通过语音识别获取目的地的名称)、图片(通过识别图片的目标物获取目的地的名称)、输入法输入、人工在地图上选取。在获取目的地之后，查询出目的地坐标，其中目的地坐标可以为卫星定位坐标。
S102.根据所述目的地坐标，控制飞行器飞行至目的地；
具体的说，根据目的地坐标与飞行器的当前坐标，规划出飞行器的飞行路径。控制飞行器按照指定的路径方向进行飞行，然后到达目的地。过程中有可能会遇到障碍物，飞行器上的避障传感器感知障碍物的存在自主的进行障碍物的规避。规避后将重新规划飞行路径，并控制飞行器按照更新后的路径进行飞行。
S103.获取目的地周围图像，根据所述目的地周围图像，获取目标景物图像。
在本发明实施例中，步骤S103包括如下步骤：
S1031.通过飞行器上的相机以获取目的地周围图像；
S1032.将目的地周围图像下传给地面终端，以选择目标景物；
将目的地周围的图像传输给地面终端，供用户在目的周围的图像中目标景物，其中目标景物可以是目标景物的部分图像。
S1033.根据选择结果拍摄目标景物图像。
具体来说，根据选择的结果，控制飞行器飞行路径和/或调整相机拍摄角度，以通过相机拍摄目标景物图像。
其中，控制飞行器飞行路径主要指控制飞行器接近目标景物，并通过所述飞行器上的避障传感器监测是否存在阻碍所述飞行器飞行的障碍物；若通过所述避障传感器监测到阻碍飞行器飞行的障碍物，控制所述飞行器规避所述障碍物，重新规划飞行路径。
本发明实施例提供了一种获取目标景物图像的方法，包括：获取目的地坐标；根据所述目的地坐标，控制飞行器飞行至目的地；获取目的地周围图像，根据所述目的地周围图像，获取目标景物图像。通过两步定位获取目标景物的图像，首先是粗定位，通过获取目的地坐标，控制飞行器飞行至目的地，然后是细定位，通过获取目的地周围图像，确定目标景物图像。通过两次定位能够精确地确定目标景物图像。
实施例二
参加图2所示的一种获取目标景物图像的的流程图，该方法在实施例一中提供的获取目标景物图像的的基础上实现，具体包括如下步骤：
S201.获取目的地坐标；
S202.根据所述目的地坐标，控制飞行器飞行至目的地；
S203.通过飞行器上的相机获取目的地周围图像；
S204.根据目的地周围图像，与目标信息进行匹配，得到匹配结果；
其中，目标信息包括目标图片或者目标特征信息。例如，目标是一座塔，则尖尖的顶则属于其目标特征信息。匹配的过程为，检测目的地周围图像中是否存在目标或者带有目标特征的景物。
S205.判断匹配结果是否相同，若是，则执行步骤S206。
S206.从目的地周围图像中截取以获取目标景物图像，或者，通过飞行器上的相机获取目标景物图像。
其中，通过飞行器上的相机获取目标景物图像包括：
根据匹配结果，控制飞行器飞行路径和/或调整相机拍摄角度，以通过相机拍摄目标景物图像。
具体来说，上述方法分为两步：
S11.计算飞行器与目标景物的距离值；
S12.根据飞行器当前坐标、飞行高度、飞行器与目标景物的距离值，控制飞行器飞向目标景物并调整相机拍摄角度以获取目标景物图像。
其中，计算飞行器与目标景物的距离值，包括：
获取所述飞行器的高度和所述目标景物的拍摄角度；
根据所述飞行器的高度和所述目标景物的拍摄角度，计算飞行器与目标景物的距离值。具体来说，飞行器与目标景物的距离值等于飞行器的高度除以目标景物的拍摄角度的正弦值。
本发明实施例提供了一种获取目标景物图像的方法，包括：获取目的地坐标；根据所述目的地坐标，控制飞行器飞行至目的地；获取目的地周围图像，根据所述目的地周围图像，获取目标景物图像。通过两步定位获取目标景物的图像，首先是粗定位，通过获取目的地坐标，控制飞行器飞行至目的地，然后是细定位，通过获取目的地周围图像，确定目标景物图像。通过两次定位能够精确地确定目标景物图像。
实施例三
对于前述实施例所提供的获取目标景物图像的方法，本发明实施例提供了一种获取目标景物图像的的装置，参见图3所示的一种获取目标景物图像的的装置的结构框图，该装置包括如下部分：
目标获取模块31，用于获取目的地坐标；
控制模块32，用于根据所述目的地坐标，控制飞行器飞行至目的地；
图像获取模块33，用于获取目的地周围图像，根据所述目的地周围图像，获取目标景物图像。
进一步的，所述图像获取模块33还用于：
通过飞行器上的相机获取目的地周围图像；
根据目的地周围图像，与目标信息进行匹配，得到匹配结果；
若匹配结果相同，则从目的地周围图像中截取以获取目标景物图像，或者，通过飞行器上的相机获取目标景物图像。
进一步的，所述图像获取模块33还用于：
通过飞行器上的相机以获取目的地周围图像；
将目的地周围图像下传给地面终端，以选择目标景物；
根据选择结果拍摄目标景物图像。
进一步的，所述图像获取模块33还用于：
根据匹配结果，控制飞行器飞行路径和/或调整相机拍摄角度，以通过相机拍摄目标景物图像。
进一步的，所述图像获取模块33还用于：
计算飞行器与目标景物的距离值；
根据飞行器当前坐标、飞行高度、飞行器与目标景物的距离值，控制飞行器飞向目标景物并调整相机拍摄角度以获取目标景物图像。
进一步的，所述图像获取模块33还用于：
获取所述飞行器的高度和所述目标景物的拍摄角度；
根据所述飞行器的高度和所述目标景物的拍摄角度，计算飞行器与目标景物的距离值。
进一步的，所述图像获取模块33还用于：
通过所述飞行器上的避障传感器监测是否存在阻碍所述飞行器飞行的障碍物；
若通过所述避障传感器监测到阻碍飞行器飞行的障碍物，控制所述飞行器规避所述障碍物，重新规划飞行路径。
进一步的，所述图像获取模块33还用于：通过飞行器上的相机以获取目的地周围图像；
将目的地周围图像下传给地面终端，以选择目标景物；
根据选择结果拍摄目标景物图像。
进一步的，所述图像获取模块33还用于：
根据选择的结果，控制飞行器飞行路径和/或调整相机拍摄角度，以通过相机拍摄目标景物图像。
进一步的，所述图像获取模块33还用于：
控制飞行器接近目标景物，并通过所述飞行器上的避障传感器监测是否存在阻碍所述飞行器飞行的障碍物；
若通过所述避障传感器监测到阻碍飞行器飞行的障碍物，控制所述飞行器规避所述障碍物，重新规划飞行路径。
本发明实施例提供了一种获取目标景物图像的装置，包括：获取目的地坐标；根据所述目的地坐标，控制飞行器飞行至目的地；获取目的地周围图像，根据所述目的地周围图像，获取目标景物图像。通过两步定位获取目标景物的图像，首先是粗定位，通过获取目的地坐标，控制飞行器飞行至目的地，然后是细定位，通过获取目的地周围图像，确定目标景物图像。通过两次定位能够精确地确定目标景物图像。并且同时使用自主避障、路径规划、全景影像等技术为用户提供更好的功能体验。
实施例四
本实施例提供了一种飞行器，如图4所示，该飞行器包括处理器41、存储器42和图像采集装置43。
处理器41，可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器41中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器41可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital SignalProcessing，简称DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本发明实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器42，处理器41读取存储器42中的信息，结合其硬件完成前述实施例的方法的步骤。
所述存储器42用于存储能够被处理器41执行的一条或多条机器可执行指令，一条或多条机器可执行指令被处理器41执行，以实现上述的方法。存储器42可能包含高速随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)，也可能还包括非不稳定的存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
所述图像采集装置43用于采集图像，可以拍摄用户期望的图像(例如照片、视频等)，并且将所拍摄的图像传输给处理器41以供其它组件使用。
本发明实施例还提供了一种计算机存储介质，用于储存为上述实施例提供的装置所用的计算机软件指令。
另外，在本发明实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
需要说明的是，在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露系统和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的地。
另外，在本发明提供的实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。
Claims (17)
1.一种获取目标景物图像的方法，其特征在于，所述方法包括：
获取目的地坐标；
根据所述目的地坐标，控制飞行器飞行至目的地；
获取目的地周围图像，根据所述目的地周围图像，获取目标景物图像。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目的地坐标为卫星定位坐标。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目的地坐标包括：
接收移动终端发送的目的地坐标。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目的地周围图像，根据所述目的地周围图像，获取目标景物图像包括：
通过飞行器上的相机获取目的地周围图像；
根据目的地周围图像，与目标信息进行匹配，得到匹配结果；
若匹配结果相同，则从目的地周围图像中截取以获取目标景物图像，或者，通过飞行器上的相机获取目标景物图像。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述目标信息包括目标图片或者目标特征信息。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述通过飞行器上的相机获取目标景物图像包括：
根据匹配结果，控制飞行器飞行路径和/或调整相机拍摄角度，以通过相机拍摄目标景物图像。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述控制飞行器飞行路径和/或调整相机拍摄角度，以通过飞行器上的相机获取目标景物图像包括：
计算飞行器与目标景物的距离值；
根据飞行器当前坐标、飞行高度、飞行器与目标景物的距离值，控制飞行器飞向目标景物并调整相机拍摄角度以获取目标景物图像。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，计算飞行器与目标景物的距离值，包括：
获取所述飞行器的高度和所述目标景物的拍摄角度；
根据所述飞行器的高度和所述目标景物的拍摄角度，计算飞行器与目标景物的距离值。
9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述控制飞行器飞行路径包括：
通过所述飞行器上的避障传感器监测是否存在阻碍所述飞行器飞行的障碍物；
若通过所述避障传感器监测到阻碍飞行器飞行的障碍物，控制所述飞行器规避所述障碍物，重新规划飞行路径。
10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目的地周围图像，根据所述目的地周围图像，获取目标景物图像包括：
通过飞行器上的相机以获取目的地周围图像；
将目的地周围图像下传给地面终端，以选择目标景物；
根据选择结果拍摄目标景物图像。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述根据选择结果拍摄目标景物图像包括：
根据选择的结果，控制飞行器飞行路径和/或调整相机拍摄角度，以通过相机拍摄目标景物图像。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述控制飞行器飞行路径包括：
控制飞行器接近目标景物，并通过所述飞行器上的避障传感器监测是否存在阻碍所述飞行器飞行的障碍物；
若通过所述避障传感器监测到阻碍飞行器飞行的障碍物，控制所述飞行器规避所述障碍物，重新规划飞行路径。
13.一种获取目标景物图像的装置，用于飞行器，其特征在于，所述装置包括：
目标获取模块，用于获取目的地坐标；
控制模块，用于根据所述目的地坐标，控制飞行器飞行至目的地；
图像获取模块，用于获取目的地周围图像，根据所述目的地周围图像，获取目标景物图像。
14.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述图像获取模块还用于：
通过飞行器上的相机获取目的地周围图像；
根据目的地周围图像，与目标信息进行匹配，得到匹配结果；
若匹配结果相同，则从目的地周围图像中截取以获取目标景物图像，或者，通过飞行器上的相机获取目标景物图像。
15.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述图像获取模块还用于：
通过飞行器上的相机以获取目的地周围图像；
将目的地周围图像下传给地面终端，以选择目标景物；
根据选择结果拍摄目标景物图像。
16.一种飞行器，其特征在于，包括:包括处理器，与所述处理器连接的存储器和图像采集装置，所述存储器中存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时用于执行上述权利要求1至11任一项所述的方法步骤，所述图像采集装置用于采集图像，并将采集的图像传输至所述处理器。
17.一种计算机存储介质，其特征在于，在所述存储介质上存储了程序指令，所述程序指令在被计算机运行时用于执行上述权利要求1至12任一项所述的方法步骤。
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2018
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Application publication date: 20181106 |
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