WO2019052197A1 - 飞行器参数设定方法和装置 - Google Patents

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WO2019052197A1
WO2019052197A1 PCT/CN2018/085488 CN2018085488W WO2019052197A1 WO 2019052197 A1 WO2019052197 A1 WO 2019052197A1 CN 2018085488 W CN2018085488 W CN 2018085488W WO 2019052197 A1 WO2019052197 A1 WO 2019052197A1
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WO
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target object
aircraft
motion
parameter
motion attribute
Prior art date
Application number
PCT/CN2018/085488
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English (en)
French (fr)
Inventor
冯银华
Original Assignee
深圳市道通智能航空技术有限公司
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Publication date
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    • GPHYSICS
    • G05CONTROLLING; REGULATING
    • G05DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/10Simultaneous control of position or course in three dimensions
    • GPHYSICS
    • G05CONTROLLING; REGULATING
    • G05DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0094Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots involving pointing a payload, e.g. camera, weapon, sensor, towards a fixed or moving target

Definitions

  • the present application relates to aircraft technology, and more particularly to an aircraft parameter setting method and apparatus and computer readable storage medium.
  • Embodiments of the present invention provide an aircraft parameter setting method and apparatus, and a computer readable storage medium, which are capable of setting control parameters according to motion attributes of a target object, simplifying user operations, and improving intelligence of an aircraft performing an aerial mission.
  • An embodiment of the present invention provides a method for setting an aircraft parameter, including:
  • control parameter includes at least one of a shooting parameter and a following parameter.
  • the motion attribute of the target object includes a motion type and a non-motion type
  • the setting the control parameter of the aircraft according to the motion attribute of the target object includes:
  • the motion attribute of the target object is a motion type
  • a shooting parameter and a following parameter are set.
  • the shooting parameter includes at least one of a shooting position, a shooting mode, a shooting angle, and a pan/tilt mode;
  • the following parameters include at least one of a follow mode, a flight parameter of the aircraft, and a distance between the aircraft and the target object.
  • the method further includes:
  • the method further includes:
  • the method further includes:
  • the determining and identifying the target object includes:
  • a target object is determined and identified based on the location information.
  • the acquiring the location information of the picture data or the video data by the selecting instruction comprises: acquiring location information of a point in the picture data or video data by the selection instruction;
  • the determining the target object according to the location information includes: determining an object in the preset area centered on the point as a target object; or
  • the obtaining the location information corresponding to the picture data or the video data by the selecting instruction comprises: acquiring the location information of the frame in the picture data or the video stream data by the selection instruction;
  • the determining the target object according to the location information includes determining that the object in the border is a target object.
  • the determining the motion attribute of the target object includes:
  • the motion attribute of the target object is determined according to an input operation of the user.
  • the method further includes:
  • Querying whether the user follows the target object, and when receiving the following instruction input by the user, setting the control parameter of the aircraft according to the motion attribute of the target object includes:
  • setting the control parameter of the aircraft according to the motion attribute of the target object includes:
  • the setting the control parameters of the aircraft according to the motion attribute of the target object includes:
  • An embodiment of the present invention provides an aircraft parameter setting apparatus, including:
  • An identification module for identifying and identifying a target object
  • a processing module configured to determine a motion attribute of the target object; and set a control parameter of the aircraft according to a motion attribute of the target object; wherein the control parameter includes at least one of a shooting parameter and a following parameter.
  • the motion attribute of the target object includes a motion type and a non-motion type
  • the processing module is specifically configured to:
  • the motion attribute of the target object is a motion type
  • a shooting parameter and a following parameter are set.
  • processing module is further configured to:
  • the aircraft parameter setting device further includes:
  • a display module configured to display a motion rate of the target object.
  • processing module is further configured to:
  • it also includes:
  • a receiving module configured to receive picture data or video data sent by the aircraft; wherein the video data includes at least 2 frames of picture data;
  • a display module for displaying the picture data or video data.
  • the identification module is specifically configured to:
  • a target object is determined and identified based on the location information.
  • the identification module is specifically configured to:
  • Receiving the selection instruction input by the user acquiring the location information corresponding to the point in the picture data or the video data; determining that the object in the preset area centered on the point is the target object; or
  • the identification module is specifically configured to:
  • the identification module is further configured to:
  • the motion attribute of the target object is determined according to an input operation of the user.
  • processing module is further configured to:
  • the motion attribute of the target object is a motion type
  • the user is asked whether to follow the target object.
  • the setting the control parameters of the aircraft according to the motion attribute of the target object includes:
  • processing module is further configured to:
  • the shooting parameters are set when receiving a discard following instruction input by the user.
  • processing module is further configured to:
  • the embodiment of the invention provides a terminal, comprising: a memory and a processor; the memory stores instructions, and when the instruction is executed by the processor, the steps of any one of the above aircraft parameter setting methods are implemented.
  • Embodiments of the present invention provide a computer readable storage medium having stored thereon a computer program, wherein the computer program is executed by a processor to implement the steps of any of the above aircraft parameter setting methods.
  • the embodiment of the present invention includes: determining and identifying a target object; determining a motion attribute of the target object; setting a control parameter of the aircraft according to a motion attribute of the target object; wherein the control parameter includes a shooting parameter And at least one of the following parameters.
  • the control parameters of the aircraft are set according to the motion attribute of the identified target object, and the control parameters of the aircraft are set according to the motion attribute of the target object, which simplifies the user operation and improves the intelligence of the aircraft when performing the aerial mission. .
  • FIG. 1 is a flowchart of a method for setting an aircraft parameter according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 2 is a flow chart showing an example of a method for setting an aircraft parameter according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 3 is a schematic structural diagram of a terminal of an embodiment of the present invention.
  • FIG. 4 is a schematic diagram of the composition of a functional module according to an embodiment of the present invention.
  • an embodiment of the present invention provides a method for setting an aircraft parameter, which may be implemented by a terminal, and includes:
  • Step 100 Identify and identify a target object.
  • the picture data or video data transmitted by the aircraft may be received and displayed; wherein the video data includes at least 2 frames of picture data; and then the target object is determined and identified based on the picture data or the video data.
  • the target object may be a ship, a car, a train, an animal, a person or a plant, etc., and is not strictly limited herein.
  • the target object can be determined and identified in the following manner:
  • the user can select a target object to be identified from the currently displayed image data or video data by clicking or drawing a frame.
  • the user can implement the method of clicking or drawing a frame by using a touch operation, and of course, other operations are not limited herein.
  • the terminal may acquire the location information of the point corresponding to the picture data or the video data in the selection instruction, that is, the terminal may acquire the position information of the picture data or the video data corresponding to the point clicked by the user.
  • the terminal may obtain the position information of the frame corresponding to the picture data or the video data in the selection instruction, that is, the terminal may acquire the picture data or video data corresponding to the frame drawn by the user. Location information.
  • the selection instruction includes the position information of the picture data or the video data corresponding to the point clicked by the user, it is determined that the object in the preset area centered on the point clicked by the user is the target object.
  • the preset area may be a circle with a preset length as a radius or a diameter centered on a point clicked by the user, or the preset area may be centered on a point clicked by the user, and the preset length is a side length or a half side.
  • the long square, or the preset area may be centered on the point clicked by the user, and the first preset length is long, and the second preset length is a wide rectangle.
  • the preset area may also be an ellipse or the like. Graphics can also be irregular graphics.
  • the selection instruction includes position information corresponding to the picture data or the video data framed by the user, it is determined that the object in the frame drawn by the user is the target object. For example, if a user finds a hot air balloon that drifts in the air from a video taken by an aircraft, and wants to use it as a target object, the user can select the hot air balloon as a target object by clicking or drawing a frame. It can be understood that in other embodiments, the target object can also be determined by other means, such as the user inputting a voice.
  • the terminal displays the video data transmitted by the aircraft in real time
  • the terminal displays one frame of image data in the video data
  • the frame image data is the image data corresponding to the selection instruction. If it is detected that the terminal displays the continuous multi-frame of the video data and receives the operation of the user, it is determined that the continuous multi-frame image data is the image data corresponding to the selection instruction.
  • the image recognition technology well known to those skilled in the art may be used to identify an object in the preset area from the image or to identify an object in the frame drawn by the user, and use the recognized object as the target object.
  • Step 101 Determine a motion attribute of the target object.
  • the motion properties of the target object include a sporty type and a non-sport type.
  • Non-sports such as stationary objects such as plants, sports such as animals, machinery (such as vehicles, ships) and other moving objects.
  • the step may determine that the motion attribute of the target object is a motion type.
  • the motion attribute of the target object may be determined according to the object type of the target object. If the target object does not have athletic ability, such as a plant, a building, etc., it is determined that the motion attribute of the target object is non-sport type. If the target object has athletic ability, such as animals, vehicles, etc., even if the target object is not currently moving, it can be determined that the motion attribute of the target object is sporty.
  • the motion attribute of the target object may be determined according to the motion state of the target object.
  • the motion state of the target object can be determined by the position of the target object in the image data of successive frames and the flight position of the aircraft. For example, if the aircraft is hovering and taking a picture after taking off, its flight position is stationary with respect to the ground.
  • the terminal acquires image data or video data transmitted by the aircraft and determines the position of the target object in successive multi-frame image data.
  • the motion property of the target object is a motion type, and if there is no change, determining that the motion state of the target object is stationary, the target object
  • the motion properties are non-sports.
  • the motion attribute of the target object may be determined according to the input operation of the user.
  • the user inputs the motion attribute of the target object to be a motion type or a non-motion type, or the user inputs the object type of the target object, and the terminal can determine the motion attribute of the target object according to the object type of the target object.
  • Step 102 Set a control parameter of the aircraft according to a motion attribute of the target object.
  • control parameter includes at least one of a shooting parameter and a following parameter.
  • the shooting parameters are set.
  • the setting of the shooting parameter may be set in advance, or may be set in real time by a reminder or inquiry after determining the motion attribute of the target object.
  • the terminal displays a plurality of shooting parameter options, and sets shooting parameters according to the shooting parameter options selected by the user.
  • the shooting parameters and the following parameters are set.
  • the shooting parameters and the following parameters can be set in advance, or after the motion attribute of the target object is determined, the user can set in real time by means of a reminder or an inquiry.
  • the terminal can display multiple shooting parameter options and tracking parameter options, and set shooting parameters according to the shooting parameter options selected by the user, and set tracking parameters according to the tracking parameter options selected by the user.
  • the terminal may determine one or more control parameter options corresponding to the motion attribute according to the motion attribute of the target object. For example, when the motion attribute is non-sport type, one or more first shooting parameter options corresponding to the non-sport type can be determined and displayed.
  • These shooting parameter options can enhance the shooting effect of the non-sporting target object, improve the image capturing quality, and Efficiency; when the motion attribute is sporty, one or more second shooting parameter options corresponding to the sport type can be determined and displayed.
  • These shooting parameter options can enhance the shooting effect of the moving target object, for example, ensuring that the aircraft is in real time during flight. Focus on the target object to ensure the sharpness of the target object in the image.
  • the first shooting parameter and the second shooting parameter may be the same or different, and are not limited herein.
  • the terminal may preset at least one set of shooting parameters, and each set of shooting parameters includes at least one parameter. Different sets of shooting parameters can achieve different shooting effects, and a set of shooting parameters can be determined according to the user's selection operation; or a set of shooting parameters can be determined according to the object type and/or motion attribute of the target object.
  • the terminal may preset at least one set of tracking parameters, and each set of tracking parameters includes at least one parameter. Different sets of tracking parameters can achieve different tracking effects. Similarly, a set of tracking parameters may be determined according to a selection operation selected by the user; or a set of tracking parameters may be determined according to factors such as object type, motion speed, motion attribute, and the like of the target object.
  • the terminal may display each group of shooting parameters and/or each group of tracking parameters, and prompt each group of shooting parameters and/or effects of each group of tracking parameters, applicable scenes and the like to assist the user in capturing parameters. And / or tracking parameters to choose.
  • the above manner can further improve the user's intelligence on the control parameter setting, simplify the user operation, and improve the user experience.
  • the shooting parameters include at least one of a shooting position, a shooting mode, a shooting angle or a pan/tilt angle, a pan/tilt mode, and the like.
  • the shooting position includes any one of the following: a front side of the target object, a left side of the target object, a rear side of the target object, a right side of the target object, and an upper side of the target object.
  • the shooting mode can be first focusing on shooting, direct shooting, or continuous shooting.
  • the shooting angle can be any angle.
  • the angle of the camera is the pan/tilt angle. It includes the yaw axis, the roll axis and the pitch axis.
  • the camera is mounted on the pan/tilt. To adjust the camera angle, you only need to adjust the camera angle. Adjust the angle of the gimbal.
  • the pan/tilt is used to reduce or prevent the vibration of the imaging device to ensure that the imaging device can capture stable and clear images or videos.
  • the pan/tilt mode includes both fixed and stabilized.
  • the camera In the fixed pan/tilt mode, the camera will be mounted on the pan/tilt at a fixed angle relative to the pan/tilt; in the pan-tilt mode, the camera will automatically adjust its angle relative to the pan-tilt as the position of the aircraft changes. A state in which the center of gravity is balanced.
  • the terminal may send a shooting instruction carrying the shooting parameters to the aircraft, so that the aircraft can adjust its flight state, shooting state, etc. according to the shooting parameters, so as to realize the target object according to the shooting parameters.
  • Shooting The aircraft can store the captured image data or video data in the aircraft, or can be transmitted to the terminal for display in real time, so that the user can observe whether the desired shooting effect is achieved.
  • the following parameters include at least one of a follow mode, a flight parameter of the aircraft, and a distance between the aircraft and the object.
  • the following mode includes a follow me (Follow me), and a point of interest (such as an identified object) surrounds.
  • Flight parameters include: flight speed and / or flight altitude, flight duration, low battery automatic return, low battery alarm and so on.
  • the user may first be asked whether to follow the target object, and if a follow instruction input by the user is received, the shooting parameter and the following parameter of the aircraft are set; if the user input is received
  • the abandonment follow instruction sets the shooting parameters of the aircraft.
  • the method further includes:
  • the rate of motion of the target object can be calculated in the following ways:
  • the length of the motion track of the target object is the distance obtained by adding the difference between each adjacent position.
  • the time at which the target object moves is the difference between the reception time of the image in which the last occurrence of the image is located and the reception time of the image in which the first occurrence position is located.
  • the method further includes:
  • the target object can be marked in a variety of ways. For example, highlighting the target object, enclosing the object with a line different from the outline of the target object and/or different from the outline color of the target object, changing the color of the target object to a different color from the original, or at the target
  • the display area of the object increases the annotation of the target object, for example, an information such as the rate of motion of the target object, so that the user can adjust the shooting parameters or tracking parameters according to the annotation information in time to obtain image data or video data of a desired effect.
  • there are other methods for labeling the target object which are not described herein, and all of which are within the scope of the present invention.
  • an embodiment of the present invention provides a method for setting an aircraft parameter, including:
  • Step 200 Receive and display video data sent by an aircraft; wherein the video data includes multi-frame picture data.
  • Step 201 Receive a selection instruction input by the user, acquire location information of the video data corresponding to the selection instruction, and determine and identify the target object according to the location information.
  • the user can select a target object to be identified by clicking or drawing a frame.
  • the selection instruction includes: the point that the user clicks corresponds to the position information of the image data or the video data; when the user selects the target object to be identified by using the frame, select The instruction includes: position information corresponding to the picture data or the video data corresponding to the frame drawn by the user.
  • the selection instruction includes the position information of the picture data or the video data corresponding to the point clicked by the user, it is determined that the object in the preset area centered on the point clicked by the user is the target object.
  • the preset area may be a circle with a preset length as a radius or a diameter centered on a point clicked by the user, or the preset area may be centered on a point clicked by the user, and the preset length is a side length or a half side.
  • the long square, or the preset area may be centered on the point clicked by the user, and the first preset length is long, and the second preset length is a wide rectangle.
  • the preset area may also be an ellipse or the like. Graphics can also be irregular graphics.
  • the selected instruction includes the position information corresponding to the picture data or the video data framed by the user, it is determined that the object in the frame drawn by the user is the target object.
  • an object in a preset area can be identified from an image by an image recognition technique well known to those skilled in the art.
  • the object in the frame drawn by the user can be identified from the image by using image recognition technology well known to those skilled in the art.
  • Step 202 Label the target object.
  • the target object can be marked in a variety of ways.
  • the object is circled by a line different from the outline of the target object and/or different from the outline color of the target object, and the color of the target object is changed to a different color from the original.
  • the method is not described here, and these methods are all within the scope of the present invention.
  • Step 203 Determine a motion attribute of the target object.
  • the motion attribute of the target object is non-sport type, continue to perform step 204 and end the process.
  • the motion attribute of the target object is a motion type, proceed to step 205.
  • Step 204 Set shooting parameters of the aircraft.
  • Step 205 Calculate the motion rate of the target object and display it.
  • the rate of motion of the target object can be calculated in the following ways:
  • the length of the motion track of the target object is the distance obtained by adding the difference between each adjacent position.
  • the time at which the target object moves is the difference between the reception time of the image in which the last occurrence of the image is located and the reception time of the image in which the first occurrence position is located.
  • Step 206 Ask the user whether to follow the target object, if receiving the following instruction input by the user, execute step 207; if receiving the abandonment following instruction input by the user, execute step 204 and end the flow.
  • Step 207 Set the shooting parameters and following parameters of the aircraft.
  • an embodiment of the present invention provides an aircraft parameter setting apparatus, including:
  • An identification module 31 configured to determine and identify a target object
  • the processing module 32 is configured to determine a motion attribute of the target object; and set a control parameter of the aircraft according to the motion attribute of the target object; wherein the control parameter includes at least one of a shooting parameter and a following parameter.
  • the motion attribute of the target object includes a motion type and a non-motion type
  • the processing module 32 is specifically configured to:
  • the shooting parameters and the following parameters are set.
  • processing module 32 is further configured to:
  • the aircraft parameter setting device further includes:
  • the display module 33 is configured to display the motion rate of the target object.
  • processing module is further configured to:
  • it also includes:
  • the receiving module 34 is configured to receive picture data or video data sent by the aircraft; wherein the video data includes at least 2 frames of picture data;
  • a display module for displaying picture data or video data.
  • the identification module 31 is specifically configured to:
  • the target object is determined and identified based on the location information.
  • the identification module is specifically configured to:
  • Receiving the selection instruction input by the user acquiring the location information corresponding to the point in the picture data or the video data; determining that the object in the preset area centered on the point is the target object; or
  • the identification module is specifically configured to:
  • the identification module is further configured to:
  • the motion attribute of the target object is determined according to an input operation of the user.
  • processing module is further configured to:
  • the motion attribute of the target object is a motion type
  • the user is asked whether to follow the target object.
  • the setting the control parameters of the aircraft according to the motion attribute of the target object includes:
  • processing module is further configured to:
  • the shooting parameters are set when receiving a discard following instruction input by the user.
  • processing module is further configured to:
  • the above functional module can also implement any one of the above embodiments.
  • the functional module can be implemented by software, hardware or a combination thereof.
  • the device can be included in the terminal described below.
  • connection relationship between the functional modules shown in FIG. 4 is only a connection relationship involved in implementing a method. It can be understood that each functional module can be implemented as shown in FIG. 4 when performing other methods. The signal flow is different for signal transmission.
  • an embodiment of the present invention provides a terminal, including: a memory 22 and a processor 21.
  • the memory and the processor may be connected through a communication bus or other manner.
  • the terminal may further include an input and output device.
  • the input device may include a touchpad, a microphone, a sensor (such as a gesture sensor), a camera, etc.
  • the output device may include a display, a speaker, and the like.
  • the processor can receive input operations of the user using the input device and can output information to the user using the output device.
  • the input and output device can also be integrated into one, such as a touch display.
  • the terminal may further include a communication interface, which may include a wired communication interface and a wireless communication interface. The terminal can utilize the communication interface to communicate with external devices (such as an aircraft, a remote controller, etc.).
  • the communication bus may be a peripheral component interconnect (PCI) bus or an extended industry standard architecture (EISA) bus.
  • PCI peripheral component interconnect
  • EISA extended industry standard architecture
  • the communication bus 802 can be divided into an address bus, a data bus, a control bus, and the like. For ease of representation, only one thick line is shown in Figure 8, but it does not mean that there is only one bus or one type of bus.
  • the memory 22 may include a volatile memory (English: volatile memory), such as random access memory (English: random-access memory, abbreviation: RAM), such as static random access memory (English: static random-access memory, Abbreviation: SRAM), Double Data Rate Synchronous Dynamic Random Access Memory (English: Double Data Rate Synchronous Dynamic Random Access Memory, DDR SDRAM); memory can also include non-volatile memory (English: non-volatile memory) ), such as flash memory (English: flash memory), hard disk (English: hard diskdrive, abbreviated: HDD) or solid state drive (English: solid-state drive, abbreviation: SSD); the memory 22 may also include the above types of memory combination.
  • volatile memory such as random access memory (English: random-access memory, abbreviation: RAM), such as static random access memory (English: static random-access memory, Abbreviation: SRAM), Double Data Rate Synchronous Dynamic Random Access Memory (English: Double Data Rate Synchronous Dynamic Random Access Memory, DDR SDRAM
  • the memory 22 may be a stand-alone memory, or may be a memory inside a chip (such as a processor chip) or a module having a storage function.
  • a computer program (such as an application program, the above-described functional modules), computer instructions, an operating system, data, and the like can be stored in the memory 22.
  • the memory can be partitioned and stored.
  • the processor 21 can be a central processing unit (English: central processing unit, abbreviated: CPU), a network processor (English: network processor, abbreviation: NP), a data processor, an image processor, a task processor, and the like. One or a combination of the devices.
  • the processor 21 may further include a hardware chip.
  • the hardware chip may be an application-specific integrated circuit (ASIC), a programmable logic device (abbreviated as PLD), or a combination thereof.
  • ASIC application-specific integrated circuit
  • PLD programmable logic device
  • the above PLD can be a complex programmable logic device (English: complex programmable logic device, abbreviation: CPLD), field-programmable gate array (English: field-programmable gate array, abbreviation: FPGA), general array logic (English: generic array Logic, abbreviation: GAL) or any combination thereof.
  • the processor may also include hardware devices such as a microcontroller.
  • the processor can implement any of the above embodiments when calling a computer program or computer instruction stored in the memory.
  • the processor calls a computer program stored in the memory, executes the instructions included in the computer program, and implements the steps in the following methods:
  • control parameter includes at least one of a shooting parameter and a following parameter.
  • the embodiment of the invention further provides a computer readable storage medium having stored thereon a computer program, the computer program being executed by the processor to implement the steps of any of the above aircraft parameter setting methods.

Landscapes

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Abstract

一种飞行器参数设定方法和装置,该方法包括:确定并识别目标物体(100);确定该目标物体的运动属性(101);根据该目标物体的运动属性设置飞行器的控制参数(102);其中,控制参数包括拍摄参数和跟随参数中的至少一种。实现了根据所识别目标物体的运动属性来设置飞行器的控制参数,简化了用户操作,提升了用户体验。

Description

飞行器参数设定方法和装置
本申请要求于2017年09月18日提交中国专利局、申请号为201710841740.1、申请名称为“一种飞行器参数设定方法和装置及计算机可读存储介质”的中国专利申请的优先权,其全部内容通过引用结合在本申请中。
技术领域
本申请涉及飞行器技术,尤指一种飞行器参数设定方法和装置及计算机可读存储介质。
背景技术
随着飞行器航拍技术的不断发展,越来越多的消费级飞行器也正在生产研制。飞行器也逐步日趋普及,飞行器拍摄的图像也变得极其重要,图像分析及拍摄的图片效果也越来越被广大用户看好,越来越注重视觉上的体验效果。
目前飞行器在执行航拍任务时,需要用户控制飞行器的飞行,进而获取所需图像。然而,这种方式对用户操作无人机的操作水平要求较高,一般用户通过控制飞行器很难获取到所需图像。因此,如何提升飞行器执行航拍任务的智能性,成为本领域技术人员积极研究的课题。
发明内容
本发明实施例提供了一种飞行器参数设定方法和装置及计算机可读存储介质,能够根据目标物体的运动属性设置控制参数,简化了用户操作,提升了飞行器执行航拍任务时的智能性。
本发明实施例提供了一种飞行器参数设定方法,包括:
确定并识别目标物体;
确定所述目标物体的运动属性;
根据所述目标物体的运动属性设置飞行器的控制参数;其中,所述控制参数包括拍摄参数和跟随参数中的至少一种。
可选的,所述目标物体的运动属性包括运动型和非运动型,所述根据所述目标物体的运动属性设置飞行器的控制参数,包括:
当所述目标物体的运动属性为非运动型时,设置拍摄参数;
当所述目标物体的运动属性为运动型时,设置拍摄参数和跟随参数。
可选的,所述拍摄参数包括拍摄位置、拍摄方式、拍摄角度、云台模式中的至少一个参数;
所述跟随参数包括跟随模式、所述飞行器的飞行参数、所述飞行器与所述目标物体之间的距离中的至少一个参数。
可选的,该方法还包括:
计算并显示所述目标物体的运动速率。
可选的,在识别所述目标物体之后,该方法还包括:
对所述目标物体进行标注。
可选的,在所述确定并识别目标物体之前,所述方法还包括:
接收并显示飞行器发送的图片数据或视频数据;其中,所述视频数据包括至少2帧图片数据。
可选的,所述确定并识别目标物体,包括:
接收用户输入的选择指令;
获取所述选择指令对应所述图片数据或视频数据的位置信息;
根据所述位置信息确定并识别目标物体。
可选的,所述获取所述选择指令对应所述图片数据或视频数据的位置信息包括:获取所述选择指令对应所述图片数据或视频数据中的点的位置信息;
所述根据所述位置信息确定目标物体的步骤包括:确定以所述点为中心的预设区域中的物体为目标物体;或者,
所述获取所述选择指令对应所述图片数据或视频数据的位置信息包括:获取所述选择指令对应所述图片数据或所述视频流数据中的边框的位置信息;
所述根据所述位置信息确定目标物体的步骤包括:确定所述边框中的物体为目标物体。
可选的,所述确定所述目标物体的运动属性,包括:
当识别出所述目标物体时,根据所述目标物体的物体类型,确定所述目标物体的运动属性;
当无法识别出所述目标物体时,根据用户的输入操作,确定所述目标物体的运动属性。
可选的,当所述目标物体的运动属性为运动型时,所述方法还包括:
询问用户是否跟随所述目标物体,当接收用户输入的跟随指令时,所述根据所述目标物体的运动属性设置飞行器的控制参数包括:
设置拍摄参数和跟随参数。
可选的,当接收用户输入的放弃跟随指令时,所述根据目标物体的运动属性设置飞行器的控制参数包括:
设置拍摄参数。
可选的,所述根据所述目标物体的运动属性设置飞行器的控制参数包括:
根据所述目标物体的运动属性,确定并显示所述运动属性对应的至少1个控制参数选项;
根据所述用户对所述至少1个控制参数选项的选取操作,设置所述飞行器的控制参数。
本发明实施例提出了一种飞行器参数设定装置,包括:
识别模块,用于确定并识别目标物体;
处理模块,用于确定所述目标物体的运动属性;根据所述目标物体的运动属性设置飞行器的控制参数;其中,所述控制参数包括拍摄参数和跟随参数中的至少一种。
可选的,所述目标物体的运动属性包括运动型和非运动型,所述处理模块具体用于:
确定所述目标物体的运动属性;
当所述目标物体的运动属性为非运动型时,设置拍摄参数;
当所述目标物体的运动属性为运动型时,设置拍摄参数和跟随参数。
可选的,所述处理模块还用于:
计算所述目标物体的运动速率;
所述飞行器参数设定装置还包括:
显示模块,用于显示所述目标物体的运动速率。
可选的,所述处理模块还用于:
对所述目标物体进行标注。
可选的,还包括:
接收模块,用于接收飞行器发送的图片数据或视频数据;其中,所述视频数据包括至少2帧图片数据;
显示模块,用于显示所述图片数据或视频数据。
可选的,所述识别模块具体用于:
接收用户输入的选择指令;
获取所述选择指令对应所述图片数据或视频数据的位置信息;
根据所述位置信息确定并识别目标物体。
可选的,所述识别模块具体用于:
接收所述用户输入的选择指令;获取所述选择指令对应所述图片数据或视频数据中的点的位置信息;确定以所述点为中心的预设区域中的物体为目标物体;或者,
所述识别模块具体用于:
接收所述用户输入的选择指令;获取所述选择指令对应所述图片数据或所述视频流数据中的边框的位置信息;确定所述边框中的物体为目标物体。
可选的,所述识别模块还用于:
当识别出所述目标物体时,根据所述目标物体的物体类型,确定所述目标物体的运动属性;
当无法识别出所述目标物体时,根据用户的输入操作,确定所述目标物体的运动属性。
可选的,所述处理模块还用于:
当所述目标物体的运动属性为运动型时,询问用户是否跟随所述目标物体,当接收用户输入的跟随指令时,所述根据所述目标物体的运动属性设置飞行器的控制参数包括:
设置拍摄参数和跟随参数。
可选的,所述处理模块还用于:
当接收用户输入的放弃跟随指令时,设置拍摄参数。
可选的,所述处理模块还用于:
根据所述目标物体的运动属性,确定并显示所述运动属性对应的至少1个控制参数选项;
根据所述用户对所述至少1个控制参数选项的选取操作,设置所述飞行器的控制参数。
本发明实施例提出了一种终端,包括:存储器和处理器;存储器中存储有指令,当指令被处理器执行时,实现上述任意一种飞行器参数设定方法的步骤。
本发明实施例提出了一种计算机可读存储介质,其上存储有计算机程序,其特征在于,所述计算机程序被处理器执行时实现上述任意一种飞行器参数设定方法的步骤。
与相关技术相比,本发明实施例包括:确定并识别目标物体;确定所述目标物体的运动属性;根据所述目标物体的运动属性设置飞行器的控制参数;其中,所述控制参数包括拍摄参数和跟随参数中的至少一种。通过本发明实施例,根据所识别目标物体的运动属性来设置飞行器的控制参数,实现了根据目标物体的运动属性设置飞行器的控制参数,简化了用户操作,提升了飞行器执行航 拍任务时的智能性。
本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述,并且,部分地从说明书中变得显而易见,或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
附图说明
附图用来提供对本发明技术方案的进一步理解,并且构成说明书的一部分,与本申请的实施例一起用于解释本发明的技术方案,并不构成对本发明技术方案的限制。
图1为本发明实施例飞行器参数设定方法的流程图;
图2为本发明实施例示例飞行器参数设定方法的示例流程图;
图3本发明实施例终端的结构组成示意图;
图4为本发明实施例的功能模块的组成示意图。
具体实施方式
下文中将结合附图对本发明的实施例进行详细说明。需要说明的是,在不冲突的情况下,本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互任意组合。
在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行。并且,虽然在流程图中示出了逻辑顺序,但是在某些情况下,可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
参见图1,本发明实施例提出了一种飞行器参数设定方法,该方法可以由终端实现,其包括:
步骤100、确定并识别目标物体。
本实施例中,在确定并识别目标物体之前,可以先接收并显示飞行器发送的图片数据或视频数据;其中视频数据包括至少2帧图片数据;然后基于图片数据或视频数据确定并识别目标物体。目标物体可以是轮船、汽车、火车、动物、人或植物等等,这里不作严格限制。
本实施例中,可以采用以下方式确定并识别目标物体:
接收用户输入的选择指令;获取选择指令对应图片数据或视频数据的位置信息;根据位置信息确定并识别目标物体。
其中,用户可以采用点击或画框的方式从当前显示的图像数据或视频数据中来选择需要识别的目标物体。用户可以通过触控操作来实现点击或画框的方式,当然也可以通过其他操作,在此不予限定。
当用户采用点击的方式来选择需要识别的目标物体时,终端可以获取选择指令对应图片数据或视频数据中的点的位置信息,即终端可以获取用户点击的点对应图片数据或视频数据的位置信息;当用户采用画框的方式来选择需要识别的目标物体时,终端可以获取选择指令对应图片数据或视频数据中的边框的位置信息,即终端可以获取用户所画的框对应图片数据或视频数据的位置信息。
当选择指令包括用户点击的点对应图片数据或视频数据的位置信息时,确定以用户点击的点为中心的预设区域中的物体为目标物体。
例如,预设区域可以是以用户点击的点为中心,以预设长度为半径或直径的圆,或者,预设区域可以是以用户点击的点为中心,以预设长度为边长或半边长的正方形,或者,预设区域可以是以用户点击的点为中心,以第一预设长度为长,第二预设长度为宽的矩形,当然,预设区域也可以是椭圆等等规则图形,也可以是不规则图形。
当选择指令包括用户所画框对应图片数据或视频数据的位置信息时,确定用户所画框中的物体为目标物体。比如,用户从飞行器拍摄的视频中发现了一个在空中漂移的热气球,想把它作为目标物体,则用户可以通过点击或画框的方式来选择该热气球作为目标物体。可以理解,在其他实施例中,还可以通过其他的方式确定目标物体,比如用户输入语音。
可以理解地,当终端实时显示飞行器传输的视频数据时,在终端显示视频数据中一帧图像数据时,接收到用户的操作时,则该帧图像数据即为选择指令对应的图像数据。若检测到终端显示视频数据的连续多帧时,均接收到用户的操作,则确定该连续多帧图像数据为选择指令对应的图像数据。
其中,可以采用本领域技术人员熟知的图像识别技术从图像中识别预设区域中的物体或者识别用户所画的框中的物体,并将识别出的物体作为目标物体。
步骤101、确定目标物体的运动属性。
本实施例中,目标物体的运动属性包括运动型和非运动型。
非运动型如植物类等静止物体,运动型如动物类、机械类(如车辆、轮船)等运动物体。比如,步骤100中识别目标物体为小鸟,则该步骤便可以确定该目标物体的运动属性为运动型。
具体地,可以根据目标物体的物体类型来确定目标物体的运动属性。若目标物体不具备运动能力,如植物,建筑物等,则确定该目标物体的运动属性为非运动型。若目标物体具备运动能力,如动物、交通工具等,即使目标物体当前并未运动,也可以确定该目标物体的运动属性为运动型。
或者,可以根据目标物体的运动状态来确定目标物体的运动属性。具体地,可以通过目标物体在连续多帧的图像数据中的位置以及飞行器的飞行位置,来确定目标物体的运动状态。例如,若飞行器起飞后悬停进行拍摄时,其飞行位置相对于地面静止,在此情况下,终端获取飞行器传输的图像数据或视频数据,并确定目标物体在连续的多帧图像数据中的位置是否发生变化,若发生变化,则确定该目标物体的运动状态为运动,则该目标物体的运动属性为运动型,若未发生变化,则确定该目标物体的运动状态为静止,则该目标物体的运动属性为非运动型。
另一种情况下,若终端基于图像识别算法无法识别出目标物体,则可以根据用户的输入操作,确定目标物体的运动属性。例如,用户输入该目标物体的运动属性为运动型或非运动型,或者,用户输入该目标物体的物体类型,进而终端可以根据该目标物体的物体类型确定该目标物体的运动属性。
步骤102、根据目标物体的运动属性设置飞行器的控制参数。
本步骤中,控制参数包括拍摄参数和跟随参数中的至少一种。
本实施例中,当目标物体的运动属性为非运动型时,设置拍摄参数。具体 地,拍摄参数的设置可以提前设置好,也可以在确定目标物体的运动属性之后,以提醒或询问的方式让用户可以实时设置。例如,终端显示多个拍摄参数选项,并根据用户选取的拍摄参数选项,设置拍摄参数。
当目标物体的运动属性为运动型时,设置拍摄参数和跟随参数。同样的,拍摄参数和跟随参数可以提前设置好,也可以在确定目标物体的运动属性之后,以提醒或询问的方式让用户可以实时设置。同理,终端可以显示多个拍摄参数选项和跟踪参数选项,并根据用户选取的拍摄参数选项设置拍摄参数,以及根据用户选取的跟踪参数选项设置跟踪参数。进一步地,终端可以根据目标物体的运动属性,来确定运动属性对应的1个或多个控制参数选项。例如,运动属性为非运动型时,可以确定并显示非运动型对应的1个或多个第一拍摄参数选项,这些拍摄参数选项可以增强非运动型目标物体的拍摄效果,提升图像拍摄质量以及效率;运动属性为运动型时,可以确定并显示运动型对应的1个或多个第二拍摄参数选项,这些拍摄参数选项可以增强运动型目标物体的拍摄效果,例如保证飞行器在飞行过程中实时对目标物体聚焦,保证图像中目标物体的拍摄清晰度等。其中,第一拍摄参数与第二拍摄参数可以相同或不同,在此不予限定。
进一步地,终端可以预先设置至少1组拍摄参数,每组拍摄参数包括至少1个参数。不同组的拍摄参数可以达到不同的拍摄效果,可以根据用户的选择操作来确定一组拍摄参数;或者,可以根据目标物体的物体类型和/或运动属性,确定一组拍摄参数。
同理,终端可以预先设置至少1组跟踪参数,每组跟踪参数包括至少1个参数。不同组的跟踪参数可以达到不同的跟踪效果。同样地,可以根据用户选取的选择操作来确定一组跟踪参数;或者,可以根据目标物体的物体类型,运动速度、运动属性等因素,确定一组跟踪参数。
进一步地,终端可以显示每组拍摄参数和/或每组跟踪参数,并提示每组拍摄参数和/或每组跟踪参数所能达到的效果,所适用的场景等信息,以辅助用户对拍摄参数和/或跟踪参数进行选择。
上述方式可以进一步地提升用户对控制参数设置的智能化,简化用户操 作,提升用户体验。
本实施例中,拍摄参数包括拍摄位置、拍摄方式、拍摄角度或云台角度、云台模式等中的至少一个参数。
其中,拍摄位置包括以下任意一个:目标物体的正前方、目标物体的左侧方、目标物体的后方、目标物体的右侧方、目标物体的上方等。
拍摄方式可以是先聚焦再拍摄、直接拍摄、或连续拍摄等。
拍摄角度可以是任意角度。相机拍摄角度为云台方向角度,包含航向(yaw)轴、横滚(roll)轴和俯仰(pitch)轴三个方向,相机是挂载在云台上面的,若要调整相机拍摄角度只需要调整云台角度即可。
云台用于减轻或防止影像设备的振动,以保证影像设备能够拍摄出稳定清晰的图像或视频。
云台模式包括固定和增稳两种。固定式的云台模式,相机就会以相对云台固定的角度挂载在云台上面;增稳式的云台模式,相机就会随着飞行器的位置变化自动调整其相对云台的角度以达到重心平衡的状态。
本实施例中,设置好飞行器的拍摄参数后,终端可以向飞行器发送携带有拍摄参数的拍摄指令,进而飞行器可以根据拍摄参数调整其飞行状态、拍摄状态等,以实现根据拍摄参数对目标物体进行拍摄。飞行器可将拍摄的图像数据或视频数据存储在飞行器中,也可以实时传输至终端进行显示,从而便于用户观察是否达到预期拍摄效果。
本实施例中,跟随参数包括跟随模式、飞行器的飞行参数、飞行器与物体之间的距离中的至少一个参数。
其中,跟随模式包括跟随物体(Follow me),兴趣点(如识别的物体)环绕。
飞行参数包括:飞行速度和/或飞行高度、飞行时长、低电量自动返航,低电量报警等。
本实施例中,当目标物体的运动属性为运动型时,还可以先询问用户是否 跟随目标物体,如果接收到用户输入的跟随指令,则设置飞行器的拍摄参数和跟随参数;如果接收到用户输入的放弃跟随指令,则设置飞行器的拍摄参数。
可选的,该方法还包括:
计算并显示目标物体的运动速率。
例如,可以采用以下方式计算目标物体的运动速率:
从视频数据中选择多帧图像,将选择的多帧图像进行匹配拼接;从匹配拼接后的图像中识别目标物体每一次出现的位置;根据目标物体每一次出现的位置计算目标物体的运动轨迹长度;目标物体运动的速率即为目标物体的运动轨迹长度和目标物体运动时间之比。
其中,目标物体的运动轨迹长度为每相邻两次出现的位置之差相加得到的距离。
目标物体运动的时间为最后一次出现的位置所在的图像的接收时间和第一次出现的位置所在的图像的接收时间之差。
可选的,在识别目标物体之后,该方法还包括:
对目标物体进行标注。
其中,可以采用多种方式对目标物体进行标注。例如,突出显示目标物体,采用与目标物体的轮廓线粗细不同和/或与目标物体的轮廓颜色不同的线条将物体圈起来,将目标物体的颜色改为与原来不同的颜色,或者,在目标物体的显示区域增加对目标物体的批注,例如,批注该目标物体的运动速率等信息,以便于用户根据其批注信息及时调整拍摄参数或跟踪参数,以获得预期效果的图像数据或视频数据。当然,还有其他的标注目标物体的方法,这里不再赘述,这些方法均在本发明的保护范围内。
为了更清楚的说明本发明实施例的实现方法,下面通过一个具体示例来进行详细说明。
示例
参见图2,本发明实施例提出了一种飞行器参数设定方法,包括:
步骤200、接收并显示飞行器发送的视频数据;其中,视频数据包括多帧图片数据。
步骤201、接收用户输入的选择指令,获取选择指令对应视频数据的位置信息,根据位置信息确定并识别目标物体。
本实施例中,用户可以采用点击或画框的方式来选择需要识别的目标物体。
当用户采用点击的方式来选择需要识别的目标物体时,选择指令包括:用户点击的点对应图片数据或视频数据的位置信息;当用户采用画框的方式来选择需要识别的目标物体时,选择指令包括:用户所画的框对应图片数据或视频数据的位置信息。
当选择指令包括用户点击的点对应图片数据或视频数据的位置信息时,确定以用户点击的点为中心的预设区域中的物体为目标物体。
例如,预设区域可以是以用户点击的点为中心,以预设长度为半径或直径的圆,或者,预设区域可以是以用户点击的点为中心,以预设长度为边长或半边长的正方形,或者,预设区域可以是以用户点击的点为中心,以第一预设长度为长,第二预设长度为宽的矩形,当然,预设区域也可以是椭圆等等规则图形,也可以是不规则图形。
当选中指令包括用户所画框对应图片数据或视频数据的位置信息时,确定用户所画框中的物体为目标物体。
其中,可以采用本领域技术人员熟知的图像识别技术从图像中识别预设区域中的物体。
其中,可以采用本领域技术人员熟知的图像识别技术从图像中识别用户所画的框中的物体。
步骤202、对目标物体进行标注。
其中,可以采用多种方式对目标物体进行标注。例如,采用与目标物体的轮廓线粗细不同和/或与目标物体的轮廓颜色不同的线条将物体圈起来,将目标物体的颜色改为与原来不同的颜色,当然,还有其他的标注目标物体的方法, 这里不再赘述,这些方法均在本发明的保护范围内。
步骤203、确定目标物体的运动属性,当目标物体的运动属性为非运动型时,继续执行步骤204并结束本流程;当目标物体的运动属性为运动型时,继续执行步骤205。
步骤204、设置飞行器的拍摄参数。
步骤205、计算目标物体的运动速率并显示。
例如,可以采用以下方式计算目标物体的运动速率:
从视频数据中选择多帧图像,将选择的多帧图像进行匹配拼接;从匹配拼接后的图像中识别目标物体每一次出现的位置;根据目标物体每一次出现的位置计算目标物体的运动轨迹长度;目标物体运动的速率即为目标物体的运动轨迹长度和目标物体运动时间之比。
其中,目标物体的运动轨迹长度为每相邻两次出现的位置之差相加得到的距离。
目标物体运动的时间为最后一次出现的位置所在的图像的接收时间和第一次出现的位置所在的图像的接收时间之差。
步骤206、询问用户是否跟随目标物体,如果接收到用户输入的跟随指令,则执行步骤207;如果接收到用户输入的放弃跟随指令,则执行步骤204并结束本流程。
步骤207、设置飞行器的拍摄参数和跟随参数。
需要说明的是,上述示例中的步骤的执行顺序不予限定,该方法还可以包括更少的步骤或更多的步骤,在此不予限定。
参见图4,本发明实施例提出了一种飞行器参数设定装置,包括:
识别模块31,用于确定并识别目标物体;
处理模块32,用于确定目标物体的运动属性;根据目标物体的运动属性设置飞行器的控制参数;其中,控制参数包括拍摄参数和跟随参数中的至少一种。
可选的,目标物体的运动属性包括运动型和非运动型,处理模块32具体用于:
确定目标物体的运动属性;
当目标物体的运动属性为非运动型时,设置拍摄参数;
当目标物体的运动属性为运动型时,设置拍摄参数和跟随参数。
可选的,处理模块32还用于:
计算目标物体的运动速率;
飞行器参数设定装置还包括:
显示模块33,用于显示目标物体的运动速率。
可选的,处理模块还用于:
对目标物体进行标注。
可选的,还包括:
接收模块34,用于接收飞行器发送的图片数据或视频数据;其中,视频数据包括至少2帧图片数据;
显示模块,用于显示图片数据或视频数据。
可选的,识别模块31具体用于:
接收用户输入的选择指令;
获取选择指令对应图片数据或视频数据的位置信息;
根据位置信息确定并识别目标物体。
可选的,所述识别模块具体用于:
接收所述用户输入的选择指令;获取所述选择指令对应所述图片数据或视频数据中的点的位置信息;确定以所述点为中心的预设区域中的物体为目标物体;或者,
所述识别模块具体用于:
接收所述用户输入的选择指令;获取所述选择指令对应所述图片数据或所述视频流数据中的边框的位置信息;确定所述边框中的物体为目标物体。
可选的,所述识别模块还用于:
当识别出所述目标物体时,根据所述目标物体的物体类型,确定所述目标物体的运动属性;
当无法识别出所述目标物体时,根据用户的输入操作,确定所述目标物体的运动属性。
可选的,所述处理模块还用于:
当所述目标物体的运动属性为运动型时,询问用户是否跟随所述目标物体,当接收用户输入的跟随指令时,所述根据所述目标物体的运动属性设置飞行器的控制参数包括:
设置拍摄参数和跟随参数。
可选的,所述处理模块还用于:
当接收用户输入的放弃跟随指令时,设置拍摄参数。
可选的,所述处理模块还用于:
根据所述目标物体的运动属性,确定并显示所述运动属性对应的至少1个控制参数选项;
根据所述用户对所述至少1个控制参数选项的选取操作,设置所述飞行器的控制参数。
当然上述功能模块还能够实现上述实施例中的任意一种方法。该功能模块可以由软件、硬件或其结合实现。该装置可以包括在下述终端中。
需要说明的是,图4所示的各功能模块之间的连接关系仅为实现一种方法所涉及的连接关系,可以理解地,各功能模块在执行其他方法时,可以实现与图4所示的信号流程不同的信号传输方式。
参见图3,本发明实施例提出了一种终端,包括:存储器22及处理器21,存储器与处理器可以通过通信总线或其他方式连接。该终端还可以包括输入输 出装置,输入装置可以包括触控板、麦克风、传感器(如手势传感器)、摄像头等装置,输出装置可以包括显示屏、扬声器等装置。处理器可以利用输入装置接收用户的输入操作,并可以利用输出装置向用户输出信息。该输入输出装置还可以集成为一体,如触控显示屏。当然,该终端还可以包括通信接口,该通信接口可以包括有线通信接口和无线通信接口。终端可以利用该通信接口实现与外部设备(如飞行器、遥控器等)进行通信。
其中,通信总线可以是外设部件互连标准(peripheral component interconnect,简称PCI)总线或扩展工业标准结构(extended industry standard architecture,简称EISA)总线等。通信总线802可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示,图8中仅用一条粗线表示,但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
其中,存储器22可以包括易失性存储器(英文:volatile memory),例如随机存取存储器(英文:random-access memory,缩写:RAM),如静态随机存取存储器(英文:static random-access memory,缩写:SRAM),双倍数据率同步动态随机存取存储器(英文:Double Data Rate Synchronous Dynamic Random Access Memory,缩写:DDR SDRAM)等;存储器也可以包括非易失性存储器(英文:non-volatile memory),例如快闪存储器(英文:flash memory),硬盘(英文:hard diskdrive,缩写:HDD)或固态硬盘(英文:solid-state drive,缩写:SSD);存储器22还可以包括上述种类的存储器的组合。
存储器22可以是独立的存储器,也可以是芯片(如处理器芯片)内部的存储器或某一具有存储功能的模块。
存储器22中可以存储有计算机程序(如应用程序、上述功能模块)、计算机指令、操作系统、数据等。存储器可以对其进行分区存储。
其中,处理器21可以是中央处理器(英文:central processing unit,缩写:CPU),网络处理器(英文:network processor,缩写:NP),数据处理器,图像处理器,任务处理器等专用处理器中的一种或组合。
其中,处理器21还可以进一步包括硬件芯片。上述硬件芯片可以是专用集成电路(英文:application-specific integrated circuit,缩写:ASIC), 可编程逻辑器件(英文:programmable logic device,缩写:PLD)或其组合。上述PLD可以是复杂可编程逻辑器件(英文:complex programmable logic device,缩写:CPLD),现场可编程逻辑门阵列(英文:field-programmable gate array,缩写:FPGA),通用阵列逻辑(英文:generic array logic,缩写:GAL)或其任意组合。处理器还可以包括单片机等硬件装置。
处理器在调用存储器中存储的计算机程序或计算机指令时,可以实现上述实施例中的任意一种方法。
例如,处理器调用存储器中存储的计算机程序,执行该计算机程序包括的指令,实现以下方法中的步骤:
确定并识别目标物体;
确定所述目标物体的运动属性;
根据所述目标物体的运动属性设置飞行器的控制参数;其中,所述控制参数包括拍摄参数和跟随参数中的至少一种。
本发明实施例还提出一种计算机可读存储介质,其上存储有计算机程序,所述计算机程序被处理器执行时实现上述任意一种飞行器参数设定方法的步骤。
虽然本发明所揭露的实施方式如上,但所述的内容仅为便于理解本发明而采用的实施方式,并非用以限定本发明。任何本发明所属领域内的技术人员,在不脱离本发明所揭露的精神和范围的前提下,可以在实施的形式及细节上进行任何的修改与变化,但本发明的专利保护范围,仍须以所附的权利要求书所界定的范围为准。

Claims (35)

  1. 一种飞行器参数设定方法,其特征在于,包括:
    确定并识别目标物体;
    确定所述目标物体的运动属性;
    根据所述目标物体的运动属性设置飞行器的控制参数;其中,所述控制参数包括拍摄参数和跟随参数中的至少一种。
  2. 根据权利要求1所述的飞行器参数设定方法,其特征在于,所述目标物体的运动属性包括运动型和非运动型,所述根据所述目标物体的运动属性设置飞行器的控制参数,包括:
    当所述目标物体的运动属性为非运动型时,设置拍摄参数;
    当所述目标物体的运动属性为运动型时,设置拍摄参数和跟随参数。
  3. 根据权利要求1或2所述的飞行器参数设定方法,其特征在于,所述拍摄参数包括拍摄位置、拍摄方式、拍摄角度、云台模式中的至少一个参数;
    所述跟随参数包括跟随模式、所述飞行器的飞行参数、所述飞行器与所述目标物体之间的距离中的至少一个参数。
  4. 根据权利要求1至3任一项所述的飞行器参数设定方法,其特征在于,在识别所述目标物体之后,该方法还包括:
    对所述目标物体进行标注。
  5. 根据权利要求1至4任一项所述的飞行器参数设定方法,其特征在于,该方法还包括:
    计算并显示所述目标物体的运动速率。
  6. 根据权利要求1至5任一项所述的飞行器参数设定方法,其特征在于,在所述确定并识别目标物体之前,所述方法还包括:
    接收并显示飞行器发送的图片数据或视频数据;其中,所述视频数据包括至少2帧图片数据。
  7. 根据权利要求6所述的飞行器参数设定方法,其特征在于,所述确定并识别目标物体,包括:
    接收用户输入的选择指令;
    获取所述选择指令对应所述图片数据或视频数据的位置信息;
    根据所述位置信息确定并识别目标物体。
  8. 根据权利要求7所述的飞行器参数设定方法,其特征在于,所述获取所述选择指令对应所述图片数据或视频数据的位置信息包括:获取所述选择指令对应所述图片数据或视频数据中的点的位置信息;
    所述根据所述位置信息确定目标物体的步骤包括:确定以所述点为中心的预设区域中的物体为目标物体;或者,
    所述获取所述选择指令对应所述图片数据或视频数据的位置信息包括:获取所述选择指令对应所述图片数据或所述视频流数据中的边框的位置信息;
    所述根据所述位置信息确定目标物体的步骤包括:确定所述边框中的物体为目标物体。
  9. 根据权利要求1至8任一项所述的飞行器参数设定方法,其特征在于,所述确定所述目标物体的运动属性,包括:
    当识别出所述目标物体时,根据所述目标物体的物体类型,确定所述目标物体的运动属性;
    当无法识别出所述目标物体时,根据用户的输入操作,确定所述目标物体的运动属性。
  10. 根据权利要求1至9任一项所述的飞行器参数设定方法,其特征在于,当所述目标物体的运动属性为运动型时,所述方法还包括:
    询问用户是否跟随所述目标物体,当接收用户输入的跟随指令时,所述根据所述目标物体的运动属性设置飞行器的控制参数包括:
    设置拍摄参数和跟随参数。
  11. 根据权利要求10所述的飞行器参数设定方法,其特征在于,当接收 用户输入的放弃跟随指令时,所述根据目标物体的运动属性设置飞行器的控制参数包括:
    设置拍摄参数。
  12. 根据权利要求1至11任一项所述的飞行器参数设定方法,其特征在于,所述根据所述目标物体的运动属性设置飞行器的控制参数包括:
    根据所述目标物体的运动属性,确定并显示所述运动属性对应的至少1个控制参数选项;
    根据所述用户对所述至少1个控制参数选项的选取操作,设置所述飞行器的控制参数。
  13. 一种飞行器参数设定装置,其特征在于,包括:
    识别模块,用于确定并识别目标物体;
    处理模块,用于确定所述目标物体的运动属性;根据所述目标物体的运动属性设置飞行器的控制参数;其中,所述控制参数包括拍摄参数和跟随参数中的至少一种。
  14. 根据权利要求13所述的飞行器参数设定装置,其特征在于,所述目标物体的运动属性包括运动型和非运动型,所述处理模块具体用于:
    确定所述目标物体的运动属性;
    当所述目标物体的运动属性为非运动型时,设置拍摄参数;
    当所述目标物体的运动属性为运动型时,设置拍摄参数和跟随参数。
  15. 根据权利要求13或14所述的飞行器参数设定装置,其特征在于,所述处理模块还用于:
    对所述目标物体进行标注。
  16. 根据权利要求13至15任一项所述的飞行器参数设定装置,其特征在 于,所述处理模块还用于:
    计算所述目标物体的运动速率;
    所述飞行器参数设定装置还包括:
    显示模块,用于显示所述目标物体的运动速率。
  17. 根据权利要求13至16任一项所述的飞行器参数设定装置,其特征在于,还包括:
    接收模块,用于接收飞行器发送的图片数据或视频数据;其中,所述视频数据包括至少2帧图片数据;
    显示模块,用于显示所述图片数据或视频数据。
  18. 根据权利要求17所述的飞行器参数设定装置,其特征在于,所述识别模块具体用于:
    接收用户输入的选择指令;
    获取所述选择指令对应所述图片数据或视频数据的位置信息;
    根据所述位置信息确定并识别目标物体。
  19. 根据权利要求18所述的飞行器参数设定装置,其特征在于,所述识别模块具体用于:
    接收所述用户输入的选择指令;获取所述选择指令对应所述图片数据或视频数据中的点的位置信息;确定以所述点为中心的预设区域中的物体为目标物体;或者,
    所述识别模块具体用于:
    接收所述用户输入的选择指令;获取所述选择指令对应所述图片数据或所述视频流数据中的边框的位置信息;确定所述边框中的物体为目标物体。
  20. 根据权利要求13至19任一项所述的飞行器参数设定方法,其特征在于,所述识别模块还用于:
    当识别出所述目标物体时,根据所述目标物体的物体类型,确定所述目标 物体的运动属性;
    当无法识别出所述目标物体时,根据用户的输入操作,确定所述目标物体的运动属性。
  21. 根据权利要求13至20任一项所述的飞行器参数设定方法,其特征在于,所述处理模块还用于:
    当所述目标物体的运动属性为运动型时,询问用户是否跟随所述目标物体,当接收用户输入的跟随指令时,所述根据所述目标物体的运动属性设置飞行器的控制参数包括:
    设置拍摄参数和跟随参数。
  22. 根据权利要求21所述的飞行器参数设定方法,其特征在于,所述处理模块还用于:
    当接收用户输入的放弃跟随指令时,设置拍摄参数。
  23. 根据权利要求13至22任一项所述的飞行器参数设定方法,其特征在于,所述处理模块还用于:
    根据所述目标物体的运动属性,确定并显示所述运动属性对应的至少1个控制参数选项;
    根据所述用户对所述至少1个控制参数选项的选取操作,设置所述飞行器的控制参数。
  24. 一种终端,其特征在于,包括:存储器和处理器;存储器中存储有指令,处理器执行所述指令以实现:
    确定并识别目标物体;
    确定所述目标物体的运动属性;
    根据所述目标物体的运动属性设置飞行器的控制参数;其中,所述控制参数包括拍摄参数和跟随参数中的至少一种。
  25. 根据权利要求24所述的终端,其特征在于,所述目标物体的运动属性包括运动型和非运动型,所述处理器执行指令实现根据所述目标物体的运动属性设置飞行器的控制参数,具体执行指令实现:
    当所述目标物体的运动属性为非运动型时,设置拍摄参数;
    当所述目标物体的运动属性为运动型时,设置拍摄参数和跟随参数。
  26. 根据权利要求24或25任一项所述的终端,其特征在于,在所述处理器执行指令实现识别所述目标物体之后,所述处理器执行指令实现:
    对所述目标物体进行标注。
  27. 根据权利要求24至26任一项所述的终端,其特征在于,所述处理器执行指令实现:
    计算并显示所述目标物体的运动速率。
  28. 根据权利要求24至27任一项所述的终端,其特征在于,在所述处理器执行指令实现确定并识别目标物体之前,所述处理器执行指令实现:
    接收并显示飞行器发送的图片数据或视频数据;其中,所述视频数据包括至少2帧图片数据。
  29. 根据权利要求28所述的终端,其特征在于,所述处理器执行指令实现确定并识别目标物体,具体执行指令实现:
    接收用户输入的选择指令;
    获取所述选择指令对应所述图片数据或视频数据的位置信息;
    根据所述位置信息确定并识别目标物体。
  30. 根据权利要求29所述的终端,其特征在于,所述处理器执行指令实现获取所述选择指令对应所述图片数据或视频数据的位置信息,具体执行指令实现:获取所述选择指令对应所述图片数据或视频数据中的点的位置信息;
    所述处理器执行指令实现根据所述位置信息确定目标物体,具体执行指令实现:确定以所述点为中心的预设区域中的物体为目标物体;或者,
    所述处理器执行指令实现获取所述选择指令对应所述图片数据或视频数据的位置信息,具体执行指令实现:获取所述选择指令对应所述图片数据或所述视频流数据中的边框的位置信息;
    所述处理器执行指令实现根据所述位置信息确定目标物体,具体执行指令实现:确定所述边框中的物体为目标物体。
  31. 根据权利要求24至30任一项所述的终端,其特征在于,所述处理器执行指令实现确定所述目标物体的运动属性,具体执行指令实现:
    当识别出所述目标物体时,根据所述目标物体的物体类型,确定所述目标物体的运动属性;
    当无法识别出所述目标物体时,根据用户的输入操作,确定所述目标物体的运动属性。
  32. 根据权利要求24至31任一项所述的终端,其特征在于,当所述目标物体的运动属性为运动型时,所述处理器执行指令实现:
    询问用户是否跟随所述目标物体,当接收用户输入的跟随指令时,所述根据所述目标物体的运动属性设置飞行器的控制参数包括:
    设置拍摄参数和跟随参数。
  33. 根据权利要求32所述的终端,其特征在于,当所述处理器执行指令实现接收用户输入的放弃跟随指令时,所述处理器执行指令实现根据目标物体的运动属性设置飞行器的控制参数包括:
    设置拍摄参数。
  34. 根据权利要求24至33任一项所述的终端,其特征在于,所述处理器执行指令实现根据所述目标物体的运动属性设置飞行器的控制参数包括:
    根据所述目标物体的运动属性,确定并显示所述运动属性对应的至少1个控制参数选项;
    根据所述用户对所述至少1个控制参数选项的选取操作,设置所述飞行器的控制参数。
  35. 一种计算机可读存储介质,其上存储有计算机程序,其特征在于,所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1~12任意一项所述的飞行器参数设定方法的步骤。
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