CN115200528A - 一种基于测厚无人机的测厚方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种基于测厚无人机的测厚方法及装置，其中，方法包括：获取用户在待测物体的点云数据中标记的各个待检测点的位置坐标；以该待检测点的位置坐标为圆心预置距离为半径确定圆形平面；将圆形平面中属于点云数据的坐标剔除，在圆形平面的剩余区域中确定目标坐标点，将目标坐标点的坐标作为该待检测点的飞行检测坐标；将飞行检测坐标至该待检测点的方向，确定为该待检测点检测方向；控制测厚无人机在该待检测点对应的飞行检测坐标时将测厚无人机的飞行方向调整为该待检测点的检测方向；控制测厚无人机检测该待检测点的厚度数据。本申请通过待检测点的坐标确定测厚无人机的飞行检测坐标，以使测厚无人机飞行至飞行检测坐标并检测厚度数据。

Description

一种基于测厚无人机的测厚方法及装置

技术领域

本申请涉及工业测量技术领域，尤其涉及一种基于测厚无人机的测厚方法及装置。

背景技术

为了防止储存化工原料的罐体被化工原料腐蚀，需要定期检测罐体的厚度；或者，在一些高处易腐蚀的环境下的特种设备也需要定期检测厚度。

现有技术中，需要人为操作无人机飞至待测物体处，通过肉眼观察无人机是否飞行到待测物体的指定测量位置。由于，工作人员是在地面操作无人机飞行，通过肉眼观测无人机是否飞到指定测量位置存在一定偏差，从而导致无人机检测的数据不准确，进而影响对待测物体的使用寿命的判断。

发明内容

有鉴于此，本申请的目的在于至少提供一种基于测厚无人机的测厚方法及装置，通过在待测物体的待检测点的圆形平面内选择测厚无人机的飞行检测坐标，以使测厚无人机飞行至飞行检测坐标并检测待检测点的厚度数据，解决了现有技术中需要工作人员肉眼观察测厚无人机是否对准待测物体的待检测点的技术问题，达到了提高检测准确度的技术效果。

本申请主要包括以下几个方面：

第一方面，本申请实施例提供一种基于测厚无人机的测厚方法及装置，基于测厚无人机的测厚方法包括：获取用户在待测物体的点云数据中标记的各个待检测点的位置坐标；以该待检测点的位置坐标为圆心预置距离为半径确定圆形平面，圆形平面与待测物体的底面平行；将圆形平面中属于点云数据的坐标剔除，在圆形平面的剩余区域中确定一个目标坐标点，将目标坐标点的坐标作为该待检测点的飞行检测坐标；将飞行检测坐标至该待检测点的方向，确定为该待检测点对应的检测方向；控制测厚无人机在到达该待检测点对应的飞行检测坐标时，将测厚无人机的飞行方向调整为该待检测点对应的检测方向；控制测厚无人机检测该待检测点的厚度数据。

可选地，预置距离为测厚无人机与待测物体的最短安全距离与测厚无人机的伸缩杆的最大伸出长度之间的一个随机距离值；将圆形平面中属于点云数据的坐标剔除，在圆形平面的剩余区域中确定一个目标坐标点，将目标坐标点的坐标作为该待检测点的飞行检测坐标，包括：将圆形平面中属于点云数据的坐标剔除，在圆形平面的剩余区域中随机选择一个坐标点；计算坐标点与点云数据中的每个点云点的空间距离值，在每个点云点对应的空间距离值中选择最小的空间距离值，判断最小的空间距离值是否大于最短安全距离；若最小的空间距离值大于最短安全距离，则将坐标点的坐标确定为该待检测点对应的飞行检测坐标。

可选地，测厚无人机携带的伸缩杆的伸出端安装有测厚仪，伸缩杆的伸出端与无人机的飞行方向一致；控制测厚无人机检测该待检测点的厚度数据，包括：控制测厚无人机的伸缩杆伸出并判断测厚仪是否测量到数据；若测厚仪测量到数据，则控制伸缩杆停止伸出，并将测厚仪测量到的数据确定为该待检测点的厚度数据；若测厚仪没有测量到数据，则控制伸缩杆持续伸出直至伸出至最大伸出距离。

可选地，控制测厚无人机在到达该待检测点对应的飞行检测坐标之后，方法还包括：持续获取测厚无人机携带的摄像头拍摄到的画面；接收用户发送的确认指令或调整指令；若接收到用户发送的确认指令，则控制测厚无人机检测该待检测点的厚度数据；若接收到用户发送的调整指令，则控制测厚无人机携带的激光发射器向待测物体发射激光；获取用户依据画面中激光照射待测物体生成的光斑对测厚无人机发送的移动指令；激光发射器安装在测厚无人机携带的伸缩杆的伸出端；在测厚无人机依据移动指令进行移动后，接收用户发送的位置确认指令，则控制测厚无人机检测该待检测点的厚度数据。

可选地，方法还包括：在接收用户发送的位置确认指令后，确定测厚无人机的坐标；将测厚无人机的坐标更新为该待检测点的飞行检测坐标。

可选地，方法还包括，包括：获取各个待检测点对应的飞行检测坐标与测厚无人机的起点位置的空间距离值；依据各个待检测点对应的空间距离值的数值大小进行排序；将排序后的各个待检测点对应的飞行检测坐标，确定为飞行检测坐标的飞行顺序；控制测厚无人机在到达该待检测点对应的飞行检测坐标时，将测厚无人机的飞行方向指向该待检测点对应的检测方向；控制测厚无人机检测该待检测点的厚度数据，包括：控制测厚无人机依据飞行检测坐标的飞行顺序进行飞行，在到达待检测点对应的飞行检测坐标时，将测厚无人机的飞行方向指向待检测点对应的检测方向；控制测厚无人机检测该待检测点的厚度数据。

可选地，将飞行检测坐标至该待检测点的方向，确定为该待检测点对应的检测方向之后，方法还包括：控制测厚无人机在到达该待检测点对应的飞行检测坐标时，计算测厚无人机的飞行方向与检测方向的夹角值；控制测厚无人机的伸缩杆旋转夹角值，控制测厚无人机检测该待检测点的厚度数据。

第二方面，本申请实施例还提供一种基于测厚无人机的测厚装置，基于测厚无人机的测厚装置包括：获取模块，用于获取用户在待测物体的点云数据中标记的各个待检测点的位置坐标；第一确定模块，用于以该待检测点的位置坐标为圆心预置距离为半径确定圆形平面，圆形平面与待测物体的底面平行；第二确定模块，用于将圆形平面中属于点云数据的坐标剔除，在圆形平面的剩余区域中确定一个目标坐标点，将目标坐标点的坐标作为该待检测点的飞行检测坐标；第三确定模块，用于将飞行检测坐标至该待检测点的方向，确定为该待检测点对应的检测方向；检测模块，用于控制测厚无人机在到达该待检测点对应的飞行检测坐标时，将测厚无人机的飞行方向调整为该待检测点对应的检测方向；控制测厚无人机检测该待检测点的厚度数据。

第三方面，本申请实施例还提供一种电子设备，包括：处理器、存储器和总线，存储器存储有处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，处理器与存储器之间通过总线进行通信，机器可读指令被处理器运行时执行上述第一方面或第一方面中任一种可能的实施方式中的基于测厚无人机的测厚方法的步骤。

第四方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器运行时执行上述第一方面或第一方面中任一种可能的实施方式中的基于测厚无人机的测厚方法的步骤。

本申请实施例提供的一种基于测厚无人机的测厚方法及装置，该方法包括：获取用户在待测物体的点云数据中标记的各个待检测点的位置坐标；以该待检测点的位置坐标为圆心预置距离为半径确定圆形平面，圆形平面与待测物体的底面平行；将圆形平面中属于点云数据的坐标剔除，在圆形平面的剩余区域中确定一个目标坐标点，将目标坐标点的坐标作为该待检测点的飞行检测坐标；将飞行检测坐标至该待检测点的方向，确定为该待检测点对应的检测方向；控制测厚无人机在到达该待检测点对应的飞行检测坐标时，将测厚无人机的飞行方向调整为该待检测点对应的检测方向；控制测厚无人机检测该待检测点的厚度数据。本申请通过在待测物体的待检测点的圆形平面内选择测厚无人机的飞行检测坐标，以使测厚无人机飞行至飞行检测坐标并检测待检测点的厚度数据，解决了现有技术中需要工作人员肉眼观察测厚无人机是否对准待测物体的待检测点的技术问题，达到了提高检测准确度的技术效果。

为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本申请实施例所提供的一种基于测厚无人机的测厚方法的流程图。

图2示出了本申请实施例所提供的化工材料储罐的点云数据的坐标系示意图。

图3示出了本申请实施例所提供的确定化工材料储罐的飞行检测坐标的俯视示意图。

图4示出了本申请实施例所提供的一种基于测厚无人机的测厚装置的功能模块。

图5示出了本申请实施例所提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，应当理解，本申请中的附图仅起到说明和描述的目的，并不用于限定本申请的保护范围。另外，应当理解，示意性的附图并未按实物比例绘制。本申请中使用的流程图示出了根据本申请的一些实施例实现的操作。应当理解，流程图的操作可以不按顺序实现，没有逻辑的上下文关系的步骤可以反转顺序或者同时实施。此外，本领域技术人员在本申请内容的指引下，可以向流程图添加一个或多个其他操作，也可以从流程图中移除一个或多个操作。

另外，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的全部其他实施例，都属于本申请保护的范围。

现有技术在使用测厚无人机测量待测物体的厚度时，需要工作人员在地面用肉眼查看测厚无人机是否飞到大概位置，再控制无人机的伸缩杆伸出，以使伸缩杆位于伸出端的测厚仪检测待测物体的待检测点的厚度。由于是工作人员在地面查看，在视觉上会有误差，导致测厚无人机实际检测的厚度值可能与待检测点有一定偏差。

基于此，本申请实施例提供了一种基于测厚无人机的测厚方法及装置，通过在待测物体的待检测点的圆形平面内选择测厚无人机的飞行检测坐标，以使测厚无人机飞行至飞行检测坐标并检测待检测点的厚度数据，解决了现有技术中需要工作人员肉眼观察测厚无人机是否对准待测物体的待检测点的技术问题，达到了提高检测准确度的技术效果，具体如下：

请参阅图1，图1为本申请实施例所提供的一种基于测厚无人机的测厚方法的流程图。如图1所示，本申请实施例提供的基于测厚无人机的测厚方法，包括以下步骤：

S101、获取用户在待测物体的点云数据中标记的各个待检测点的位置坐标。

扫描待测物体在厂区内的点云数据，以使用户在点云数据中标记出各个待检测点的位置坐标（X，Y，Z），即横坐标、纵坐标和垂向坐标。

一种优选实施例，请参阅图2，图2为本申请实施例提供的化工材料储罐的点云数据的坐标系示意图。如图2所示，点云数据的坐标系为以待测物体的底面为坐标系的XOY平面，以待测物体的底面向上方向为坐标系的Z轴，待检测点a的坐标为（x1，y1，z1），待检测点b的坐标为（x2，y2，z2）。

S102、以该待检测点的位置坐标为圆心预置距离为半径确定圆形平面，圆形平面与待测物体的底面平行。

预置距离为测厚无人机与待测物体的最短安全距离与测厚无人机的伸缩杆的最大伸出长度之间的一个随机距离值。预置距离一般设置为1米。

也就是说，在测厚无人机安全飞行的情况下，保证测厚无人机与待测物体之间的距离小于测厚无人机的伸缩杆的最大伸出长度，进而使得测厚无人机的伸缩杆在伸出之后，位于伸缩杆的伸出端的测厚仪可以与待测物体的待检测点接触而检测到厚度数据。测厚仪采用的是利用机械接触式测量原理的测厚仪。

S103、将圆形平面中属于点云数据的坐标剔除，在圆形平面的剩余区域中确定一个目标坐标点，将目标坐标点的坐标作为该待检测点的飞行检测坐标。

也就是说，将圆形平面与点云数据所覆盖空间中重合的部分删除，而与点云数据重合的部分是在待测物体的内部，测厚无人机显然无法在点云数据所在的范围内飞行。目标坐标点的坐标是点云数据的坐标系中的三维坐标。

将圆形平面中属于点云数据的坐标剔除，在圆形平面的剩余区域中确定一个目标坐标点，将目标坐标点的坐标作为该待检测点的飞行检测坐标，包括：将圆形平面中属于点云数据的坐标剔除，在圆形平面的剩余区域中随机选择一个坐标点；计算坐标点与点云数据中的每个点云点的空间距离值，在每个点云点对应的空间距离值中选择最小的空间距离值，判断最小的空间距离值是否大于最短安全距离；若最小的空间距离值大于最短安全距离，则将坐标点的坐标确定为该待检测点对应的飞行检测坐标；若最小的空间距离值不大于最短安全距离，则重新在圆形平面的剩余区域中随机选择一个坐标点。

计算坐标点与点云数据中的每个点云点的空间距离值包括：针对每个点云点，将坐标点的横坐标与该点云点的横坐标的差值作为第一差值，将坐标点的纵坐标与该点云点的纵坐标的差值作为第二差值，将坐标点的垂向坐标与该点云点的垂向坐标的差值作为第三差值；计算第一差值的平方、第二差值的平方与第三差值的平方的和值；对和值开平方，将开平方的结果确定为坐标点与该点云点的空间距离值。

也就是说，将圆形平面中属于点云数据的坐标剔除，在圆形平面的剩余区域中随机选择一个坐标点；计算坐标点与点云数据中的每个点云点的空间距离值，判断每个点云点对应的空间距离值是否均大于最短安全距离；若每个点云点对应的空间距离值均大于最短安全距离，则将坐标点的坐标确定为该待检测点对应的飞行检测坐标；若每个点云点对应的空间距离值不是均大于最短安全距离，则重新在圆形平面的剩余区域中随机选择一个坐标点。

一种优选实施例，请参阅图3，图3为本申请实施例提供的确定化工材料储罐的飞行检测坐标的俯视示意图。如图3所示，以待检测点a为圆心、测厚无人机与待测物体的最短安全距离为半径确定的圆形a，以待检测点a为圆心、预置距离为半径确定的圆形b，以待检测点a为圆心、测厚无人机的伸缩杆的最大伸出长度为半径确定的圆形c；在圆形a、圆形b与圆形c在同一个平面内，且该平面与待测物体的底面平行。将圆形b中属于点云数据的坐标剔除，在圆形b的剩余区域（即，图中阴影处）中随机选择一个点，计算该点与点云数据中的每个点云点的空间距离值是否均大于最短安全距离，若该点与点云数据中的每个点云点的空间距离值均大于最短安全距离，则将该点的坐标确定为待检测点a对应的飞行检测坐标；若该点与点云数据中的每个点云点的空间距离值不是均大于最短安全距离，则再次在圆形b的剩余区域中随机选择一个点，循环执行直至找到与点云数据中的每个点云点的空间距离值均大于最短安全距离的点。

S104、将飞行检测坐标至该待检测点的方向，确定为该待检测点对应的检测方向。

也就是说，将飞行检测坐标指向该待检测点的方向，确定为该待检测点对应的检测方向。

S105、控制测厚无人机在到达该待检测点对应的飞行检测坐标时，将测厚无人机的飞行方向调整为该待检测点对应的检测方向；控制测厚无人机检测该待检测点的厚度数据。

也就是说，控制测厚无人机在到达该待检测点对应的飞行检测坐标时，保证测厚无人机的飞行方向转变为该待检测点对应的检测方向。测厚无人机携带的伸缩杆的伸出端安装有测厚仪，伸缩杆的伸出端与无人机的飞行方向一致。厚度数据可以通过无线传输的方式告知用户，包括：WiFi（无线网络通信技术）、PSDK（Payload Software DevelopmentKit，负载软件开发包）等无线传输方式。

也就是说，测厚无人机的伸缩杆固定在测厚无人机上，保持测厚无人机的飞行方向与伸缩杆的伸出方向保持一致，测厚无人机向哪里飞行，伸出杆的伸出方向指向哪里。

控制测厚无人机检测该待检测点的厚度数据，包括：控制测厚无人机的伸缩杆伸出并判断测厚仪是否测量到数据；若测厚仪测量到数据，则控制伸缩杆停止伸出，并将测厚仪测量到的数据确定为该待检测点的厚度数据；若测厚仪没有测量到数据，则控制伸缩杆持续伸出直至伸出至最大伸出距离。

也就是说，可以采用实时获取测厚无人机的GPS（Global Positioning System，全球定位系统）数据，即，实时获取测厚无人机的轨迹数据，在测厚无人机到达该待检测点对应的飞行检测坐标且保证测厚无人机的飞行方向转变为该待检测点对应的检测方向时，控制测厚无人机的伸缩杆伸出。测厚无人机的伸缩杆伸出后，在伸出端的测厚无人机检测到数据时，则控制伸缩杆停止伸出，并将测厚仪测量到的数据确定为该待检测点的厚度数据。若测厚仪没有测量到数据，则控制伸缩杆持续伸出直至伸出至最大伸出距离，若伸缩到最大伸出距离时，测厚仪也一直没有测量到数据，则可以持续获取测厚无人机携带的摄像头拍摄到的画面，以使用户通过所述画面中的情况向测厚无人机发送调整指令。

伸缩杆的伸出端安装有测厚仪，获取测厚仪数据的通信线通过使用舵机、卡线器来实现收放线功能。通信线位于伸缩杆的内部，一端与测厚仪连接一端缠绕在一个圆轴上，圆轴上安装有卡线器将通信线固定。当测厚仪需要伸出时，控制卡线器松开，控制伸缩杆伸出，通过伸缩杆的伸出带动通信线从圆轴上转动拉出；在测厚仪检测到数据时，控制伸缩杆停止伸出，控制伸缩杆回收，控制舵机转动进而带动圆轴转动，进而带动圆轴上的通信线缠绕回收；在伸缩杆回收完成时，控制舵机停止转动，控制卡线器将通信线卡紧。

控制测厚无人机在到达该待检测点对应的飞行检测坐标之后，方法还包括：持续获取测厚无人机携带的摄像头拍摄到的画面；接收用户发送的确认指令或调整指令；若接收到用户发送的确认指令，则控制测厚无人机检测该待检测点的厚度数据；若接收到用户发送的调整指令，则控制测厚无人机携带的激光发射器向待测物体发射激光；获取用户依据画面中激光照射待测物体生成的光斑对测厚无人机发送的移动指令；激光发射器安装在测厚无人机携带的伸缩杆的伸出端；在测厚无人机依据移动指令进行移动后，接收用户发送的位置确认指令，则控制测厚无人机检测该待检测点的厚度数据。

也就是说，可以持续获取测厚无人机携带的摄像头拍摄到的画面，测厚无人机的摄像头拍摄的画面是测厚无人机的飞行方向的画面。进而用户可以通过摄像头拍摄到的画面判断测厚无人机是否飞行到待检测点对应的飞行检测坐标，而且查看测厚无人机在空中拍摄的画面从而对测厚无人机的位置进行手动调整，相对于现有技术中用户在地面仰视判断测厚无人机是否飞到指定位置，可以提高测厚无人机飞到指定位置的准确度。

若用户判断测厚无人机飞到待检测点对应的飞行检测坐标，则发送确认指令，测厚无人机接收到确定指令后，控制测厚无人机的伸缩杆伸出以检测待检测点的厚度数据。若用户判断测厚无人机没有飞到待检测点对应的飞行检测坐标，则发送调整指令；测厚无人机接收到调整指令后将激光发射器开启向待测物体发射激光；用户获取测厚无人机携带的摄像头拍摄到的画面，依据画面中激光照射待测物体生成的光斑向测厚无人机发送移动指令；测厚无人机依据移动指令进行移动；用户通过画面确定光斑照射在待检测点的预置范围内，则向测厚无人机发送位置确认指令；测厚无人机接收到位置确认指令，则控制测厚无人机检测该待检测点的厚度数据。

方法还包括：在接收用户发送的位置确认指令后，确定测厚无人机的坐标；将测厚无人机的坐标更新为该待检测点的飞行检测坐标。

也就是说，在用户确认向测厚无人机发送位置确认指令后，将此时测厚无人机的坐标保存，更新为该待检测点的飞行检测坐标。进而，下次测厚无人机对待测物体的该待检测点进行测厚时，测厚无人机飞至该坐标，以保证测厚无人机检测到的厚度数据更为准确。

还可以将各个待检测点对应的飞行检测坐标整合为KML格式（Keyhole MarkupLanguage，Keyhole标记语言）的文件进行保存，以便于下一次检测时直接使用。

方法还包括，包括：获取各个待检测点对应的飞行检测坐标与测厚无人机的起点位置的空间距离值；依据各个待检测点对应的空间距离值的数值大小进行排序；将排序后的各个待检测点对应的飞行检测坐标，确定为飞行检测坐标的飞行顺序；控制测厚无人机在到达该待检测点对应的飞行检测坐标时，将测厚无人机的飞行方向指向该待检测点对应的检测方向；控制测厚无人机检测该待检测点的厚度数据，包括：控制测厚无人机依据飞行检测坐标的飞行顺序进行飞行，在到达待检测点对应的飞行检测坐标时，将测厚无人机的飞行方向指向待检测点对应的检测方向；控制测厚无人机检测该待检测点的厚度数据。

测厚无人机的起点位置可以是测厚无人机的起飞位置。也就是说，可以计算每个待检测点与起点位置之间的空间距离值，将每个待检测点与起点位置的空间距离值进行排序，可以是升序或降序排列，将排序的顺序确定为测厚无人机的飞行顺序，在测厚无人机依据飞行顺序依次飞行至各个待检测点后，检测待检测点的厚度数据。

一优选实施例，还可以依据各个飞行检测坐标的垂向坐标进行排序，将垂向坐标的排序结果确定为测厚无人机的飞行顺序。也就是说，测厚无人机可以从低到高或者从高到低逐个飞至飞行检测坐标，检测待检测点的厚度数据。

将飞行检测坐标至该待检测点的方向，确定为该待检测点对应的检测方向之后，方法还包括：控制测厚无人机在到达该待检测点对应的飞行检测坐标时，计算测厚无人机的飞行方向与检测方向的夹角值；控制测厚无人机的伸缩杆旋转夹角值，控制测厚无人机检测该待检测点的厚度数据。

一优选实施例，测厚无人机的伸缩杆可以设置为以伸缩杆的除伸出端外的另一端为圆心，在与待测物体的地面平行的平面内旋转，进而可以通过改变伸缩杆的旋转方向，来检测厚度，无需考虑测厚无人机的飞行方向是否指向检测方向。

即，可以通过安装舵机来实现控制伸缩杆的旋转方向，方便测量不同的被测物体。或者，伸缩杆还可以设置为以伸缩杆的除伸出端外的另一端为圆心，在预设方向内旋转，此时即便测厚无人机的实际飞行检测坐标的垂向坐标与待检测点的垂向坐标不同，依然可以检测到待检测点的厚度数据。

进而，可以在测厚无人机在到达该待检测点对应的飞行检测坐标时，计算测厚无人机的飞行方向与检测方向的夹角值，控制测厚无人机的伸缩杆旋转夹角值，保证测厚无人机的伸缩杆的伸出端指向待检测点，再控制测厚无人机检测该待检测点的厚度数据。

控制测厚无人机检测该待检测点的厚度数据之后，方法还包括：判断测厚无人机是否飞行至全部的待检测点对应的飞行检测坐标；若测厚无人机已飞行至全部的待检测点对应的飞行检测坐标，则控制测厚无人机返回；若测厚无人机没有飞行至全部的待检测点对应的飞行检测坐标，则控制测厚无人机飞行至该检测点对应的下一个待检测点的飞行检测坐标。

基于同一申请构思，本申请实施例中还提供了与上述实施例提供的基于测厚无人机的测厚方法对应的基于测厚无人机的测厚装置，由于本申请实施例中的装置解决问题的原理与本申请上述实施例的基于测厚无人机的测厚方法相似，因此装置的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。

请参阅图4，图4为本申请实施例提供的一种基于测厚无人机的测厚装置的功能模块图。如图4所示，基于测厚无人机的测厚装置10包括：获取模块101、第一确定模块102、第二确定模块103、第三确定模块104和检测模块105；获取模块101，用于获取用户在待测物体的点云数据中标记的各个待检测点的位置坐标；第一确定模块102，用于以该待检测点的位置坐标为圆心预置距离为半径确定圆形平面，圆形平面与待测物体的底面平行；第二确定模块103，用于将圆形平面中属于点云数据的坐标剔除，在圆形平面的剩余区域中确定一个目标坐标点，将目标坐标点的坐标作为该待检测点的飞行检测坐标；第三确定模块104，用于将飞行检测坐标至该待检测点的方向，确定为该待检测点对应的检测方向；检测模块105，用于控制测厚无人机在到达该待检测点对应的飞行检测坐标时，将测厚无人机的飞行方向调整为该待检测点对应的检测方向；控制测厚无人机检测该待检测点的厚度数据。

基于同一申请构思，参见图5所示，为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图，电子设备20包括：处理器201、存储器202和总线203，存储器202存储有处理器201可执行的机器可读指令，当电子设备20运行时，处理器201与存储器202之间通过总线203进行通信，机器可读指令被处理器201运行时执行如上述实施例中任一的基于测厚无人机的测厚方法的步骤。

具体地，机器可读指令被处理器201执行时可以执行如下处理：获取用户在待测物体的点云数据中标记的各个待检测点的位置坐标；以该待检测点的位置坐标为圆心预置距离为半径确定圆形平面，圆形平面与待测物体的底面平行；将圆形平面中属于点云数据的坐标剔除，在圆形平面的剩余区域中确定一个目标坐标点，将目标坐标点的坐标作为该待检测点的飞行检测坐标；将飞行检测坐标至该待检测点的方向，确定为该待检测点对应的检测方向；控制测厚无人机在到达该待检测点对应的飞行检测坐标时，将测厚无人机的飞行方向调整为该待检测点对应的检测方向；控制测厚无人机检测该待检测点的厚度数据。

基于同一申请构思，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器运行时执行上述实施例提供的基于测厚无人机的测厚方法的步骤。

具体地，存储介质能够为通用的存储介质，如移动磁盘、硬盘等，存储介质上的计算机程序被运行时，能够执行上述基于测厚无人机的测厚方法，通过在待测物体的待检测点的圆形平面内选择测厚无人机的飞行检测坐标，以使测厚无人机飞行至飞行检测坐标并检测待检测点的厚度数据，解决了现有技术中需要工作人员肉眼观察测厚无人机是否对准待测物体的待检测点的技术问题，达到了提高检测准确度的技术效果。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统和装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。在本申请所提供的几个实施例中，应理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本申请各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（Read-Only Memory，ROM）、随机存取存储器（Random Access Memory，RAM）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种基于测厚无人机的测厚方法，其特征在于，所述基于测厚无人机的测厚方法包括：

获取用户在待测物体的点云数据中标记的各个待检测点的位置坐标；

以该待检测点的位置坐标为圆心预置距离为半径确定圆形平面，所述圆形平面与所述待测物体的底面平行；

将所述圆形平面中属于所述点云数据的坐标剔除，在圆形平面的剩余区域中确定一个目标坐标点，将所述目标坐标点的坐标作为该待检测点的飞行检测坐标；

将所述飞行检测坐标至该待检测点的方向，确定为该待检测点对应的检测方向；

控制所述测厚无人机在到达该待检测点对应的飞行检测坐标时，将所述测厚无人机的飞行方向调整为该待检测点对应的所述检测方向；控制所述测厚无人机检测该待检测点的厚度数据。

2.根据权利要求1所述的基于测厚无人机的测厚方法，其特征在于，所述预置距离为所述测厚无人机与所述待测物体的最短安全距离与所述测厚无人机的伸缩杆的最大伸出长度之间的一个随机距离值；

所述将所述圆形平面中属于所述点云数据的坐标剔除，在圆形平面的剩余区域中确定一个目标坐标点，将所述目标坐标点的坐标作为该待检测点的飞行检测坐标，包括：

将所述圆形平面中属于所述点云数据的坐标剔除，在圆形平面的剩余区域中随机选择一个坐标点；

计算所述坐标点与所述点云数据中的每个点云点的空间距离值，在每个点云点对应的空间距离值中选择最小的空间距离值，判断所述最小的空间距离值是否大于所述最短安全距离；

若所述最小的空间距离值大于所述最短安全距离，则将所述坐标点的坐标确定为该待检测点对应的飞行检测坐标。

3.根据权利要求1所述的基于测厚无人机的测厚方法，其特征在于，所述测厚无人机携带的伸缩杆的伸出端安装有测厚仪，所述伸缩杆的伸出端与所述无人机的飞行方向一致；所述控制所述测厚无人机检测该待检测点的厚度数据，包括：

控制所述测厚无人机的伸缩杆伸出并判断所述测厚仪是否测量到数据；

若所述测厚仪测量到数据，则控制所述伸缩杆停止伸出，并将测厚仪测量到的数据确定为该待检测点的厚度数据；

若所述测厚仪没有测量到数据，则控制所述伸缩杆持续伸出直至伸出至最大伸出距离。

4.根据权利要求1所述的基于测厚无人机的测厚方法，其特征在于，所述控制所述测厚无人机在到达该待检测点对应的飞行检测坐标之后，所述方法还包括：

持续获取所述测厚无人机携带的摄像头拍摄到的画面；

接收用户发送的确认指令或调整指令；

若接收到用户发送的确认指令，则控制所述测厚无人机检测该待检测点的厚度数据；

若接收到用户发送的调整指令，则控制所述测厚无人机携带的激光发射器向所述待测物体发射激光；

获取用户依据画面中激光照射待测物体生成的光斑对所述测厚无人机发送的移动指令；所述激光发射器安装在所述测厚无人机携带的伸缩杆的伸出端；

在所述测厚无人机依据所述移动指令进行移动后，接收用户发送的位置确认指令，则控制所述测厚无人机检测该待检测点的厚度数据。

5.根据权利要求4所述的基于测厚无人机的测厚方法，其特征在于，所述方法还包括：

在接收用户发送的位置确认指令后，确定所述测厚无人机的坐标；

将所述测厚无人机的坐标更新为该待检测点的飞行检测坐标。

6.根据权利要求1-5任一所述的基于测厚无人机的测厚方法，其特征在于，所述方法还包括，包括：

获取各个待检测点对应的所述飞行检测坐标与所述测厚无人机的起点位置的空间距离值；

依据各个待检测点对应的所述空间距离值的数值大小进行排序；

将排序后的各个待检测点对应的所述飞行检测坐标，确定为所述飞行检测坐标的飞行顺序；

控制所述测厚无人机在到达该待检测点对应的飞行检测坐标时，将所述测厚无人机的飞行方向指向该待检测点对应的所述检测方向；控制所述测厚无人机检测该待检测点的厚度数据，包括：

控制所述测厚无人机依据所述飞行检测坐标的飞行顺序进行飞行，在到达待检测点对应的飞行检测坐标时，将所述测厚无人机的飞行方向指向待检测点对应的所述检测方向；控制所述测厚无人机检测该待检测点的厚度数据。

7.根据权利要求1所述的基于测厚无人机的测厚方法，其特征在于，所述将所述飞行检测坐标至该待检测点的方向，确定为该待检测点对应的检测方向之后，所述方法还包括：

控制所述测厚无人机在到达该待检测点对应的飞行检测坐标时，计算所述测厚无人机的飞行方向与所述检测方向的夹角值；

控制所述测厚无人机的伸缩杆旋转所述夹角值，控制所述测厚无人机检测该待检测点的厚度数据。

8.一种基于测厚无人机的测厚装置，其特征在于，所述基于测厚无人机的测厚装置包括：

获取模块，用于获取用户在待测物体的点云数据中标记的各个待检测点的位置坐标；

第一确定模块，用于以该待检测点的位置坐标为圆心预置距离为半径确定圆形平面，所述圆形平面与所述待测物体的底面平行；

第二确定模块，用于将所述圆形平面中属于所述点云数据的坐标剔除，在圆形平面的剩余区域中确定一个目标坐标点，将所述目标坐标点的坐标作为该待检测点的飞行检测坐标；

第三确定模块，用于将所述飞行检测坐标至该待检测点的方向，确定为该待检测点对应的检测方向；

检测模块，用于控制所述测厚无人机在到达该待检测点对应的飞行检测坐标时，将所述测厚无人机的飞行方向调整为该待检测点对应的所述检测方向；控制所述测厚无人机检测该待检测点的厚度数据。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过所述总线进行通信，所述机器可读指令被所述处理器运行时执行如权利要求1至7任一所述的基于测厚无人机的测厚方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1至7任一所述的基于测厚无人机的测厚方法的步骤。

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